SE522757C2

SE522757C2 - Device for firearms with servo system

Info

Publication number: SE522757C2
Application number: SE0300755A
Authority: SE
Inventors: Sten Nygren
Original assignee: Saab Ab
Priority date: 2003-03-20
Filing date: 2003-03-20
Publication date: 2004-03-02
Also published as: SE0300755L; EP1460370A1

Abstract

In an automatically-loaded barrelled weapon (27), information from the barrelled weapon's automatic loading system is used to reduce the interference in the weapon servo that arises when the automatic loading system is set in motion or causes movements in movable parts. The arrangement can comprise or work with a unit (22) that obtains parameter information from, for example, the automatic loading system, which parameter information is representative of a force (F) interfering with the aiming of the weapon and caused by the automatic loading system on the barrelled weapon. The unit is arranged to produce a command (i6) to the servo motor (4), by means of the parameter information, that essentially or completely eliminates the said force. In this way, turning moment interference on the weapon that is caused by the activation of the automatic loading system is counteracted and the accuracy of the barrelled weapon when firing can be improved. <IMAGE>

Description

20 25 30 börvärdet noll och kommenderat vridmomentkommando är sådant att det håller emot aktuellt störrnoment t.ex. obalanser och friktioner. Vapnet/kanonen står därmed stilla i rymden. En plötslig förändring av störrnoment kompenseras av att vapnet ändrar vinkel, vilket åstadkommer en från gyrot erhållen signal som går in i servoförstärkaren och ger relevant kommando, t.ex. momentkommando, för att återställa vapnet till utgångspositio- nen. I stället för att nämnda jämförelse utföres med utgångspunkt från vinkelhastighet kan den ske på vinkelnivå. För övrigt kan vridmomentet i sig anses representeras av motor- strömmen. The setpoint zero and commanded torque command is such that it resists the current torque, e.g. imbalances and frictions. The weapon / cannon thus stands still in space. A sudden change of disturbance is compensated by the weapon changing angle, which produces a signal obtained from the gyro which enters the servo amplifier and gives relevant command, e.g. torque command, to reset the weapon to the home position. Instead of the comparison being performed on the basis of angular velocity, it can take place at an angular level. Incidentally, the torque itself can be considered to be represented by the motor current.

Vid hithörande slag av eldvapen föreligger önskemål om att de skall kunna förses med automatladdningssystem där laddningsförloppet kan styras av en motor, frarndrivnings- motor, som för eller trycker in ammunition i vapnet. Det föreligger även önskemål om att automatladdningssystemet skall vara helt eller delvis förankras i eldvapnet, företrädesvis vid dess bakre delar. Automatladdningssystemet kan innefatta ammunitionsband som lag- ras till eldvapnets bakre/undre delar på i och för sig känt sätt. Vid hithörande slag av eld- vapnet uppkommer därvid en vridmomentstörning på vapnet som utgör en funktion av de egenskaper framdrivningsmotom har. Framdrivningsmotorn drar ammunitionsmatningen och förorsakar en dragkraft i ammunitionsbandet och i det fall automatladdningssystemet har tilldelats nämnda önskade lägen kommer denna kraft att angripa vapnet vid dettas bakdel, dvs. avfyringen som sådan påverkar stabiliseringen. Störningen är dynamisk och är störst i samband med eldöppnandet, men föreligger under hela avfyringsfasen. Det konventionella servosystemet hinner inte fullt ut kompensera för dessa störningar. På så sätt förorsakar ammunitionsmatningen med nämnda automatladdningssystem vid avfyring en försämring av vapnets träffprestanda. Föreliggande uppfinning har till ändamål att lösa bl.a. denna problematik.In the case of associated types of firearms, there is a desire for them to be able to be equipped with an automatic charging system where the charging process can be controlled by a motor, a propulsion engine, which carries or pushes ammunition into the weapon. There is also a desire for the automatic charging system to be fully or partially anchored in the firearm, preferably at its rear parts. The automatic loading system can comprise ammunition straps that are stored to the rear / lower parts of the firearm in a manner known per se. In the case of the associated type of firearm, a torque disturbance occurs on the weapon which constitutes a function of the properties of the propulsion engine. The propulsion motor pulls the ammunition supply and causes a traction force in the ammunition belt and in case the automatic charging system has been assigned the desired positions, this force will attack the weapon at its rear part, ie. the firing as such affects the stabilization. The disturbance is dynamic and is greatest in connection with the fire opening, but is present during the entire firing phase. The conventional servo system does not have time to fully compensate for these disturbances. In this way, the ammunition supply with said automatic charging system during firing causes a deterioration of the weapon's impact performance. The present invention has for its object to solve e.g. this problem.

Föreliggande uppfinning bygger på insikten att stömingen har en karaktär som är delvis deterrninistisk och dessutom är en funktion av den dragkraﬁ som har sitt ursprung i arnmunitionsmotoms och dess lasts egenskaper. I enlighet med uppﬁnningen utföres i ett föredraget utföringsexempel mätningar i automatladdningssystemet och bildar en modell för hur denna matning kommer att förorsaka moment på vapnet. Det därigenom beräk- 10 15 20 25 30 5 ' gagna:- n o u | c ø . a c ø o » u; .a a. ' - ' n nu . v n u s o v o u n nu n a. u. v a » n u o u u u wo 0 .nn .nu n. n a -I- v u. a o o n s u: u 1 n n u n u - . I n u n u u n. »n n. n. nu o. nande störmomentet adderas till vapenservot, företrädesvis som momentkommando till motorstymingen.The present invention is based on the insight that the disturbance has a character which is partly deterrninistic and in addition is a function of the traction ﬁ which originates in the properties of the ammunition engine and its load. In accordance with the invention, in a preferred embodiment, measurements are performed in the automatic loading system and form a model for how this feeding will cause torque on the weapon. It thereby calculates- 10 15 20 25 30 5 'data: - n o u | c ø. a c ø o »u; .a a. '- a nu. v n u s o v o u n nu n a. u. v a »n u o u u u wo wo 0 .nn .nu n. n a -I- v u. a o o n s u: u 1 n n u n u -. I n u n u u n. »N n. N. Nu o. Nande disturbance is added to the weapon servo, preferably as a torque command to the engine control.

Det som huvudsakligen kan anses vara kännetecknande för en anordning enligt uppﬁn- ningen är bl.a. att den är anordnad att utnyttja en eller ﬂera från automatladdningssyste- met emanerande och/eller på förhand framtagna pararneterinforrnationer, vilken eller vilka är representativa för en av automatladdningssystemet på eldvapnet íörorsakad och inriktningen störande kraﬁ. Dessutom kännetecknas uppﬁnningen av att anordningen är anordnad att med hjälp av parameterinforrnation eller parameterinformationerna åstad- komma ett nämnda kraﬁ väsentligen eller helt eliminerande kommando (momentkom- mando) till servomotom.What can mainly be considered to be characteristic of a device according to the invention is i.a. that it is arranged to utilize one or ﬂ era of the automatic charging system emanating and / or pre-developed pairing information, which or which are representative of one of the automatic charging system on the firearm caused and the direction disturbing ﬁ. In addition, the invention is characterized in that the device is arranged to, with the aid of parameter information or the parameter information, provide a said requirement for a substantially or completely eliminating command (torque command) to the servomotor.

I en utíöringsforrn är automatladdningssystemet helt eller delvis infåst i eldvapnet vid dess bakre delar och den störande kraften föranleder ett moment kring eldvapnets tapp- axel i samband med automatladdningsssytemets aktivering. Vid aktiveringen initieras en i anordningen ingående enhet medelst parameterinformationen eller parameterinforrnatio- nerna ett i servosystemet införbart momentkommando. Parameterinformationen eller parameterinformationema är helt eller delvis hänförbara till en i automatladdningssyste- met ingående frammatningsmotor. En parameterinformation kan innefatta eller bestå av en aktuell över frammatningsmotom uppträdande spänning. Alternativt eller komplette- rande kan parameterinformationen innefatta eller bestå av en vid avfyring i framdriv- ningsmotorn uppträdande ström. Altemativt eller kompletterande kan parameterinforma- tionen innefatta eller bestå av information om framdrivningsmotoms varvtal i ett eller ﬂera skeden av effektuerad avfyring. Parameterinforrnation kan även, alternativt eller kompletterande, innefatta eller bestå av framdrivningsmotorns i eldvapnet och automat- laddningssystemet tilldelade last- och/eller styrkommandon. Parameterinforrnationen kan även, alternativt eller kompletterande innefatta eller bestå av erfarenhetsmåssiga uppgif- ter framtagna vid prov och erfarenheter om olika beteenden vid användningar av auto- matladdningssystemet. 10 l5 20 25 30 n . ø - . u u o - o rn Enheten som sådan kan ingå i eller utgöra del av ett eldvapensystem som innefattar eld- vapnet, tomarrangemang för eldvapnet och inriktnings- och avskjutningssystem för eld- vapnet. Ett dylikt eldvapensystem innefattar normalt dator- eller processorfunktion, vilken kan ha kapacitet ledig och även handlägga nämnda störreducerande eller störeli- minerande inriktnings- och avfyringsfunktioner vid eller med eldvapnet. Servosystemet innefattar företrädesvis en forsta krets med servofunktion och ﬁlter som i beroende av mottaget börvärde effektuerar till servomotom kommenderat moment, och en andra krets med motorstyrning med ﬁlter och fungerande som servoförstärkare som i beroende av det kommenderade värdet och det av enheten effektuerade momentkommandot styr den belastade servomotorn som därvid åstadkommer en eldvapnet tilldelningsbar vinkelhas- tighet. Dessutom ingår ett vinkelhastigheten avkännande organ, t.ex. ett hastighetsgyro, som ingår i en återkopplingskrets som återkopplar uppgiﬁ om reell vinkelhastighet eller ärvärdet till den första kretsens ingång. Det momentfelet representerande signalen tillfö- res den andra kretsen via ett adderings- eller subtraheringsorgan, till vilket nämnda kommenderade moment till servomotom även anslutes. Ytterligare utföringsexempel framgår av de efterföljande underkraven.In one form of discharge, the automatic charging system is wholly or partly attached to the firearm at its rear parts and the interfering force causes a moment about the firing axis of the firearm in connection with the activation of the automatic charging system. Upon activation, a unit included in the device is initiated by means of the parameter information or parameter information a torque command that can be entered into the servo system. The parameter information or parameter information is wholly or partly attributable to a feed motor included in the automatic charging system. A parameter information may include or consist of a current voltage occurring across the feed motor. Alternatively or in addition, the parameter information may include or consist of a current occurring during firing in the propulsion engine. Alternatively or in addition, the parameter information may include or consist of information about the speed of the propulsion engine in one or more stages of effected firing. Parameter information may also, alternatively or in addition, include or consist of the load and / or control commands assigned to the propulsion engine in the firearm and the automatic charging system. The parameter information may also, alternatively or additionally, include or consist of empirical data produced during tests and experiences of different behaviors in the use of the automatic charging system. 10 l5 20 25 30 n. ø -. u u o - o rn The unit as such may be part of or form part of a firearms system that includes the firearm, empty arrangements for the firearm and alignment and firing systems for the firearm. Such a firearm system normally comprises a computer or processor function, which may have capacity available and also handle the said noise-reducing or noise-eliminating aiming and firing functions at or with the firearm. The servo system preferably comprises a first circuit with servo function and somlter which, depending on the received setpoint, executes the torque commanded to the servomotor, and a second circuit with motor control with terlter and acting as servo amplifier which depending on the commanded value and the torque command executed by the unit the servomotor which thereby provides a firearm assignable angular velocity. In addition, an angular velocity sensing means, e.g. a velocity gyro, which is part of a feedback circuit that provides feedback on the actual angular velocity or the actual value of the input of the first circuit. The torque error representing the signal is applied to the second circuit via an addition or subtraction means, to which said commanded torque to the servomotor is also connected. Further exemplary embodiments appear from the following subclaims.

I en alternativ utföringsforrn kan nämnda enhets ﬁmktioner implementeras i strids- vagnens eller eldvapnets befintliga datorfunktion och därvid ges programvarukaraktär.In an alternative embodiment, the functions of said unit can be implemented in the existing computer function of the tank or firearm and thereby be given a software character.

Datorfunktionen kan innefatta en eller ﬂera datorer eller processorer med inorgan, bussar och minnen av i och för sig känt slag. Datorfunktionen kan arbeta med vapendrivande funktioner och analys- och simuleringsfunktioner och det inses att nämnda parametrar kan töreﬁnnas på nämnda bussar och/eller i nämnda minnen, varifrån de hämtas alternativt eller kompletterande.The computer function may comprise one or more computers or processors with inputs, buses and memories of a kind known per se. The computer function can work with weapon driving functions and analysis and simulation functions and it will be appreciated that said parameters can be found on said buses and / or in said memories, from where they are retrieved alternatively or supplementarily.

Genom det i ovanstående angivna kan Stabilisering av automatladdade eldvapen anordnas så att man utnyttjar information från automatladdningssystemet/laddningsmekanismen till att reducera den störning i vapenservot som uppstår då laddningsmekanismen sätts eller är i rörelse. Den i datorenheten simulerade eller baserade modellen kan utnyttja mät- ningar av parametrar i ammunitionsmatningen som bestämmer dragkraftens storlek, jäm- för de i ovanstående angivna pararnetrama. Genom uppfinningen kan man ge vapenservot 10 15 20 25 30 . . . . .. a ~ - u n ~u ett momentkommando som är en modell av ammunitionsmatningen och dess störande inverkan samt baseras på infonnation från ammunitionsmatningens motordrivning där således minst en av de i ovanstående angivna parametrarna ingår.Through the above, Stabilization of automatically loaded firearms can be arranged so that information from the automatic loading system / loading mechanism is used to reduce the disturbance in the weapon servo that occurs when the loading mechanism is set or is in motion. The model simulated or based in the computer unit can use measurements of parameters in the ammunition supply that determine the magnitude of the traction force, compared with the pair frames specified in the above. By means of the invention one can give weapon servo 10 15 20 25 30. . . . .. a ~ - u n ~ u a torque command which is a model of the ammunition supply and its disturbing effect and is based on information from the ammunition supply's motor drive where thus at least one of the parameters specified above is included.

En för närvarande föreslagen utföringsfonn som uppvisar de för uppfinningen signifika- tiva kännetecknen skall beskrivas i nedanstående under samtidig hänvisning till bifogade ritningar där ﬁgur l i principschemafonn visar ett servosystem som kompletterats med styrsig- nalsfunktioner från ett ammunitionshanteringssystem eller automatladd- ningssystem, och/eller eldvapnets egna datorbaserade styrsystem, och figur 2 från sidan och principiellt visar exempel på ett de nya idéerna användande eldvapen, i form av en tapplagrad kanon, vid vars bakre delar är infäst ett automatladdningssystem för ammunitionsmatning.A presently proposed embodiment having the features significant to the invention will be described below with reference at the same time to the accompanying drawings, in which the schematic diagram shows a servo system supplemented with control signal functions from an ammunition handling system or automatic charging system, and / or own firearms. computer-based control systems, and figure 2 from the side and in principle shows an example of a firearm using the new ideas, in the form of a pin-mounted cannon, to the rear parts of which is attached an automatic charging system for ammunition supply.

I ﬁguren 1 visas ett servosystem för ett eldvapen/kanon med 1. Servosystemet innefattar en första krets 2 med servoförstärkare som är försett med ﬁlter. En andra krets är visad med 3 och arbetar med motorstömingsfunktion och uppvisar på känt sätt ﬁlter och funge- rar som effektförstärkare. En servomotor med påförd last är angiven med 4. En styrsignal visas med il och på servoförstärkarens ingång påföres kanonens hastighetsfel eller bör- värdeshastighet. Ingången är angiven med 5. Kretsen 2 avser i beroende av hastighetsfelet alstra ett kommenderat moment till servomotom, vilket moment uppträder på utgången 6.Figure 1 shows a servo system for a firearm / cannon with 1. The servo system comprises a first circuit 2 with servo amplifiers equipped with a filter. A second circuit is shown with 3 and works with motor disturbance function and shows in a known way ﬁlter and functions as a power amplifier. A servomotor with applied load is indicated by 4. A control signal is displayed with il and the speed error or setpoint speed of the gun is applied to the input of the servo amplifier. The input is indicated by 5. The circuit 2, depending on the speed error, refers to generating a commanded torque to the servomotor, which torque appears on the output 6.

Kretsen 3 mottar bl.a. det kommenderade momentet till servomotom på sin ingång 7 och åstadkommer en effektförstärkning på det kommenderade momentet. Kretsen 3 styr servomotom via sin utgång 8 och servomotom mottar det förstärkta kommenderade momentet på sin ingång 9. Ett hastighetsgyro 10 ingår i en återkopplingskrets 11 för det på servomotom, på dess utgång 12, uppträdande vinkelhastigheten som överföres till en krets 13 som bestämmer kanonens innevarande vinkel. Hastigheten år kopplad till kret- sens 2 ingång 5 via ett adderings- eller subtraheringsorgan 14. Kanonens hastighetsfel är i figuren 1 angivet med 15, kommenderat moment till servomotom med 16 och kanonens 10 15 20 25 30 o e n. u u - . u . . . - ø - . n u u i »mean p u o a o v a u o o nu o ' u a.. u 1 v I v - u c v vv v nu n» a. u n s-a n n. s v n u u v .a a f - . . . - a I u n n u u n .v s. u u. ~ - e v vv vinkelhastighet med 17. Alternativt kan jämförelsen utföras på vinkelstorleksnivå i stället för den beskrivna vinkelhastighetsnivån. I stället för hastighetsgyro kan tachometer, vinkelgivare, etc. användas.Circuit 3 receives i.a. the commanded torque to the servomotor at its input 7 and produces a power gain at the commanded torque. The circuit 3 controls the servomotor via its output 8 and the servomotor receives the amplified commanded torque at its input 9. A speed gyro 10 is included in a feedback circuit 11 for the angular velocity appearing on the servomotor, at its output 12, which is transmitted to a circuit 13. Angle. The speed is connected to the input 5 of the circuit 2 via an addition or subtraction means 14. The speed error of the gun is indicated in figure 1 by 15, the command torque to the servomotor by 16 and the gun 10 15 20 25 30 o e n. U u -. u. . . - ø -. n u u i »mean p u o a o v a u o o nu o 'u a .. u 1 v I v - u c v vv v nu n» a. u n s-a n n. s v n u u v .a a f -. . . ~ a e u n n u u n .v s. u u. ~ - e v vv angular velocity with 17. Alternatively, the comparison can be performed at the angular magnitude level instead of the described angular velocity level. Instead of speed gyro, tachometers, angle sensors, etc. can be used.

I enlighet med uppﬁnningens idé ingår även ett automatladdningssystem eller matnings- system för ammunition 18. Ammunitionsmatningssystemet kan utgöras av ett i och för sig känt sådant och skall därför inte beskrivas närmare här. Karakteristiskt för systemet är att det i enlighet med nedanstående är monterat på eldvapnet och vid sin användning för- orsakar störningar på eldvapnets styming och inriktning. I utföringsexemplet innefattar systemet 18 en framdrivningsmotor 19 för anununition i anslutning till laddning och skjutning med eldvapnet. Enheten 18 innefattar parametrar på motom 19 avkännande utrustning 20. Således kan utrustningen 20 avkärma motoms 19 spänning vid initiering av motom i anslutning till påbörjad skottsalva. Alternativt eller kompletterande kan utrust- ningen 20 avkänna motorströmmen i nämnda skede. Altemativt eller kompletterande kan utrustningen 20 avkärma motoms hastighet i olika frarnmatningsskede. Dessutom kan parametrar som baseras på lastdata och/eller logik utnyttjas alternativt eller komplette- rande. En andra utrustning för lagring och införande av lastdata och/eller logik är angiven med 21. I ﬁguren 1 är vidare parametem för nämnda motorspärming angiven med i2, parametern för motorströmmen angiven med i3 och parametern för motorhastigheten eller motorhastighetema angivna med i4. Dessutom anges parametem för lastdata och/eller logik med i5. Nämnda parametrar är införbara i en enhet 22 som kan utgöras av en dator eller datordel i eldvapensystemets övriga struktur. Enheten 22 kan altemativt utgöras av en separat enhet. Enheten 22 innefattar en inkrets ( 1/0) 23 som mottar nämnda parametrar och en datordel eller processor (t.ex. mikroprocessor) 24 som etablerar en datormodell för estimering av momentstömingar i kanonservot enligt uppfinningen.In accordance with the idea of the invention, an automatic loading system or feeding system for ammunition 18 is also included. The ammunition feeding system may consist of one known per se and should therefore not be described in more detail here. Characteristic of the system is that in accordance with the following, it is mounted on the firearm and during its use causes disturbances to the firearm's control and direction. In the exemplary embodiment, the system 18 comprises a propulsion motor 19 for communication in connection with charging and firing with the firearm. The unit 18 comprises parameters on the motor 19 sensing equipment 20. Thus, the equipment 20 can shield the voltage of the motor 19 when initiating the motor in connection with the started firing burst. Alternatively or additionally, the equipment 20 can sense the motor current at said stage. Alternatively or in addition, the equipment 20 may shield the engine speed at different feed stages. In addition, parameters based on load data and / or logic can be used alternatively or in addition. A second equipment for storing and entering load data and / or logic is indicated by 21. In Figure 1, further, the parameter for said motor current is indicated by i2, the parameter for motor current is indicated by i3 and the parameter for motor speed or motor speeds is indicated by i4. In addition, the parameters for load data and / or logic are specified with i5. Said parameters are insertable in a unit 22 which can be constituted by a computer or computer part in the other structure of the firearms system. The unit 22 may alternatively consist of a separate unit. The unit 22 comprises an input circuit (1/0) 23 which receives said parameters and a computer part or processor (eg microprocessor) 24 which establishes a computer model for estimating torque disturbances in the gun servo according to the invention.

Processom eller motsvarande 24 utmatar information, t.ex. en signal i6, som kan utgöras av ett momentkommando, som tillföres ingången på kretsen 3 via ett adderings- eller subtraktionsorgan 26.The processor or equivalent 24 outputs information, e.g. a signal i6, which may be a torque command, which is applied to the input of the circuit 3 via an addition or subtraction means 26.

Som alternativ eller komplement till den i ovanstående beskrivna utrustning kan enheten 22 tillsammans med den första kretsen 2 anordnas att arbeta med en mera utpräglad 10 15 20 25 30 522 757 mjukvarukaraktär, dvs. enhetsfunktionen och funktionen i den första kretsen 2 kan implementeras tillsammans eller samordnas i en egen processor eller eldvapnets proces- sor(-er) med tillhörande buss- eller bussystem, minnen, etc. En dylik del är symboliserad med en del 25 som kan anslutas till automatladdningssystemets utgång och nämnda andra kretsar 3. Data/parametrar som tillföres delen 25 exekveras i delens 25 processorfunktion med program av i och för sig känt slag. Exekveringen kan baseras på likaledes i och för sig känt sätt på i eldvapnet utförda styrning, analyser och simuleringar hänförbara till eldvapnets användningar och utprovningar. Data kan avse bl.a. styrfunktioner, ammunitionshantering, avfyring, fiiktioner, strömmar och spärmingar i framdriv- ningsmotom (19), ammunitionsmängd, skottsalvslängder, avfyringar med enskilda skott, etc. Data kan tillföras från systemet 18 och/eller från eldvapensystemets processorfunk- tion. Delarna 18; 2 och 22; och 3 och 4 kan levereras av olika leverantörer och samman- sättas av t.ex. en användare.As an alternative or complement to the equipment described above, the unit 22 together with the first circuit 2 can be arranged to work with a more pronounced software character, i.e. the unit function and the function in the first circuit 2 can be implemented together or coordinated in a separate processor or the firearm's processor (s) with associated bus or bus system, memories, etc. Such a part is symbolized by a part 25 which can be connected to the output of the automatic charging system and the other circuits 3. Data / parameters supplied to the part 25 are executed in the processor function of the part 25 with programs of a kind known per se. The execution can be based in a manner known per se on the control, analyzes and simulations performed in the firearm attributable to the firearm's uses and tests. Data may refer to e.g. control functions, ammunition handling, firing, frictions, currents and currents in the propulsion engine (19), amount of ammunition, shot salvage lengths, single-shot firings, etc. Data can be supplied from the system 18 and / or from the firearms system's processor function. Parts 18; 2 and 22; and 3 and 4 can be delivered by different suppliers and composed of e.g. a user.

I figuren 2 är ett eldvapen i form av en kanon angiven med 27. Kanonen är tapplagrad och lagringen är syrnboliserad med 28. Vid kanonens bakre och undre delar 27a är auto- matladdningssystem 29 anordnat och infäst vid nämnda delar. Automatladdningssystemet innefattar ammunitionsband 30 och en framdrivningsmotor 31 (järnför med motor 19 i fig. 1) för banden och i dessa införda ammunitionsenheter 32. I anslutning till användningen eller aktiveringen av ammunitionsladdningssystemet uppträder en reaktionskraít på ett avstånd A från vapnets tappaxel 28 eller rotationspunkt i höjdled.In Figure 2, a firearm in the form of a cannon is indicated by 27. The cannon is pin-bearing and the bearing is ball-bolstered by 28. At the rear and lower parts 27a of the cannon, automatic charging system 29 is arranged and attached to said parts. The automatic loading system comprises ammunition belts 30 and a propulsion motor 31 (iron with motor 19 in Fig. 1) for the belts and ammunition units 32 inserted therein. In connection with the use or activation of the ammunition charging system .

Kraften och avståndet A förorsakar ett moment M som strävar efter att vrida eldvapnet i första hand uppåt i höjdriktningen, men motsatta (nedåtriktade) rörelser kan uppkomma.The force and the distance A cause a moment M which strives to turn the firearm primarily upwards in the height direction, but opposite (downward) movements can occur.

I figuren 2 är även nänmda gyro 10' (jämför hänvisningsbeteckningen 10 i figuren 1) angivet. De första och andra kretsarna 2' och 3°, liksom servomotorn 4' (jämför 2, 3 och 4 i figuren 1) är principiellt angivna. Dessutom ingår ett riktgrepp 33, medelst vilket styrsignalen il initierats. Återkopplingskretsen 11' från gyrot 10' till ingången på servoförstärkaren visas även. Genom uppfinningen kan ett momentkommando (jämför signalen i6 i ﬁguren 1) som motverkar momentet M introduceras i servokretsen och häva tendensema till det i ovanstående omnämnda felet vid inriktningen. 522 17157 ï j; . j; _ f: Motom 19 kan ha en effekt på 1-10 kW. I en utforingsfonn kan proj ektilema väga ca 1,5 kg/styck och projektilema kan avskjutas en och en eller i salvor om uppemot t.ex. 30 stycken. Eldvapnet kan utgöras av t.ex. stridsvagn 90.In Figure 2, said gyro 10 '(compare reference numeral 10 in Figure 1) is also indicated. The first and second circuits 2 'and 3 °, as well as the servomotor 4' (compare 2, 3 and 4 in Figure 1) are indicated in principle. In addition, a guide grip 33 is included, by means of which the control signal il is initiated. The feedback circuit 11 'from the gyro 10' to the input of the servo amplifier is also shown. By means of the invention, a torque command (compare the signal i6 in the clock 1) which counteracts the torque M can be introduced into the servo circuit and cancel the tendencies to the above-mentioned error in the alignment. 522 17157 ï j; . j; _ f: The motor 19 can have an output of 1-10 kW. In an embodiment, the projectiles can weigh about 1.5 kg / piece and the projectiles can be fired one by one or in salvos of up to e.g. 30 pieces. The firearm can consist of e.g. tank 90.

Uppﬁnningen är inte begränsad till den i ovanstående såsom exempel visade utfórings- formen utan kan underkastas modiﬁkationer inom ramen for efterföljande patentkrav. De i ﬁguren ej närmare beskrivna utrustningsdelarna kan utgöras av i och för sig kända upp- byggnader.The invention is not limited to the embodiment shown in the above as an example, but may be subject to modifications within the scope of the appended claims. The equipment parts not described in more detail in the figure can consist of constructions known per se.

Claims

10 15 20 25 30 få? 757 a: | | ø a. PATENT CLAIMS

A device in the case of a firearm (cannon) (27) which is partly directed towards targets by means of a servo system (1) which, depending on the controls (II), generates control commands (16) for a servomotor (4) included in the servo system and executive or participating in the direction of the firearm, and can be fired with ammunition (32) transferable from a firearm belonging to the automatic charging system (29), characterized in that it is arranged to use one or more of the automatic charging system emanating and / or dry-produced parameter information (i2, i3, i4, i5), which are representative of a force (F) caused by the automatic charging system (29) on the firearm (1), and that it is arranged to provide by means of the parameter information or parameter information a said requirement ﬁ substantially or completely eliminating command (i6) to the servomotor.

Device according to claim 1, characterized in that the automatic charging system (29) is wholly or partly attached to the firearm (27) at its rear parts (27a), and that the interfering collar (F) causes a torque (M ) around the firing axis (28) of the firearm in connection with the activation of the automatic charging system (29), and that the unit (22) initiates a torque command (i6) which can be inserted into the servo circuit by means of the parameter information or parameters.

Device according to Claim 1 or 2, characterized in that the parameter information or parameter information can be wholly or partly attributable from a propulsion motor included in the automatic charging system (31).

4. Device according to claim 3, characterized in that a parameter information comprises or consists of a voltage occurring during the actual firing over the feed motor. 10 15 20 25 30 ', .--' uu oo: o n o u ø u u u a u o c nu u »cl u; v: uo u o I I I I '' "z _, u. u u u u u u u u u u ''» uu nu nu u u uuu u uu u u.. u u se u s »u u uu u u u u u a uu uu uu uu uu | c I n II

5. Device according to claim 3 or 4, characterized in that the parameter information comprises or consists of a current occurring in the current drive in the propulsion engine.

Device according to claim 3, 4 or 5, characterized in that the parameter information comprises or consists of information about the speed of the propulsion engine in one or more stages of the firing.

Device according to one of Claims 3 to 6, characterized in that the parameter information comprises or consists of the load motor and / or logic functions assigned to the feed engine in the firearm and the automatic feed charging system.

Device according to one of Claims 3 to 7, characterized in that the parameter information comprises or consists of empirical data obtained from tests and experience in various uses of the automatic charging system.

Device according to one of Claims 3 to 8, characterized in that the automatic charge system is located and attached to the rear and lower parts (27a) of the firearm and that the ammunition supply can be effected by means of ammunition belts (30) drivable or drivable with expulsion motors.

10. Device according to any one of claims 1-9, characterized in that the iron movement in the servo circuit is based on angular velocity or angular magnitude sensing.

Device according to any one of claims 1-10, characterized in that a unit (22) is part of or forms part of a firearms system with firearms, empty arrangements for the firearm and alignment and firing systems for the firearm.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the servo system comprises a first circuit (2) with servo amplifiers and filters which, depending on the setpoint received, executes a torque commanded to the servomotor (4). ø nn en nu: n 11 second circuit (3) with motor control with ﬁlter and acting as a power amplifier which, depending on the commanded value and the torque command (16) effected by the device or unit (22) controls the loaded servomotor (4) , which provided a firearm assignable angular velocity (17), and that an angular velocity sensing means, e.g. speed gyro (10), is part of a feedback circuit (11) which feedbacks information about the angular velocity or the actual value to the input of the first circuit (2).

Device according to claim 12, characterized in that the unit is computer-based and estimates by means of said parameter information or said parameter information present torque control (M) in the servo system (1).

Device according to any one of claims 11-11, characterized in that it comprises a part (25) implemented with the firearm's own computer function arranged to receive or extract parameter information or parameter information from the automatic charging system and / or from the firearm's computer function, wherein the firearm own computer function includes bus (s), computer (s), memory (s), by means of which the computer function effects firearm controls, performs analyzes and simulations, etc., from which the disturbance-reducing or noise-eliminating is basable.

Device according to claim 14, characterized in that the part (25) comprises parameter receiving circuit or circuits and circuit (2) or circuits with servo amplifiers and filters, and that the circuits are co-operable with the automatic charging system (18) and circuits (3). , 4) for motor control with ﬁ lter / power amplifier and servomotor.