SE508488C2 - Vridbart arrangemang vid en armkonstruktion med två parallella plan - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 508 488 enheterna.

Det är även känt att låta den ena hållarenheten samverka med en led som gör att hela arrangemanget kan vridas kring en rotati- onsaxel som är vinkelrät i förhållande till de två hållarenhet- ernas parallella plan.

Vidare är det tidigare känt att låta den ena hållarenheten bära ett verktyg eller instrument för att underlätta för en operatör att styra eller använda verktyget eller instrumentet.

Det är även känt att låta två eller flera vridbara arrangemang samverka för att skapa en kombination som tillåter flera möj- liga frihetsgrader i rörelsen mellan den första i kombinationen ingående hállarenheten och den sista i kombinationen ingående hållarenheten.

Det är vidare känt att en armkonstruktion som omfattar två parallellarmar erbjuder en relativ rörelse mellan två plan med en bibehållen parallellitet mellan planen vid rörelsen.

Genom publikationen US-A-5 156 062 är det även känt ett arm- arranegmang där en enhet kan förflyttas inom en volym utan att enhetens vinkel relativt ett referensplan eller dess riktning reltivt en referensriktning förändras.

Genom publikationen US-A-5 156 062 är det även känt ett arm- arrangemang där en enhet kan förflyttas inom en volym utan att enhetens vinkel relativt ett referensplan eller dess riktning relativt en referensriktning förändras.

Publikation WO-Al-90/11165 visar ett känt armarrangemang som erbjuder en planparallell rörelse mellan två hållarenheter och med en bibehållen relation mellan en referensriktning i de två hållarenheterna under denna rörelse. Styrningen av armkonstruk- tionen och de två hållarenheternas relativa rörelser bygger på samverkan mellan olika band- och växelkonstruktioner. lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 3 _ Publikation DE-Al-3 643 796 visar en armkonstruktion avsedd att styra ett bearbetningsverktyg, vilken armkonstruktion bygger på tre parallellarmar.

I förtydligande syfte vill vi även klargöra begreppet vinkel- rätt avstånd.

Med vinkelrätt avstånd mellan två hållarenheter menas avståndet mellan två parallella plan som tilldelats de två hållarenhet- erna, inte det geometriska avståndet, mellan de två hållaren- heterna.

Dessa två avstånd sammanfaller om arrangemanget kan vara och är i en position där armkonstruktionen intager en vinkelrät posi- tion relativt de två planen. Det vanligaste är dock att armkon- struktionen är tilldelad en position där en vinkel mellan O° och 90° föreligger mellan armkonstruktionen och planen. I detta fall är det vinkelräta avståndet mellan de två planen kortare än det geometriska avståndet mellan de två hållarenheterna.

N U U IEKHlSKI_BBQBLEM Under beaktande av teknikens tidigare ståndpunkt, såsom den beskrivits ovan, och med utgångspunkt från ett känt vridande arrangemang med en armkonstruktion som verkar mellan en första och en andra hållarenhet på ett sätt så att ett första plan, hörande till den första hållarenheten, och ett andra plan, hörande till den andra hållarenheten, bibehåller en parallell relation till varandra vid en relativ avståndsrörelse mellan den första och den andra hållarenheten, torde det få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse hur ett vridande arrange- mang skall kunna erbjuda en möjlighet att kunna styra förhål- landet mellan den första och den andra hållarenheten i en hel, eller en del av en, cirkulär planparallell rörelse i relation till varandra så att en första referensriktning, som är fast i lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 4 _ relation till, och som sammanfaller med, det första planet är parallell med, eller i vart fall huvudsakligen parallell med, en andra referensriktning, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det andra planet under hela den planparallel- la cirkulära rörelsen även under det att krafter verkar för att ändra denna relation, trots att armkonstruktionen utgöres av en enkel armkonstruktion omfattande åtminstone tre parallellarmar med samma, eller huvudsakligen samma, längd.

Det måste få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse hur en armkonstruktion, med tillhörande infästningsleder mellan armar och hållarenheter, skall utformas för att kunna tilldela de två hållarenheterna ett konstant vinkelrätt avstånd från varandra under den planparallella cirkulära rörelsen.

Det är även ett tekniskt problem att kunna inse hur en arm- konstruktion, med tillhörande infästningsleder mellan armar och hållarenheter, skall utformas för att de två hållarenheterna skall kunna tilldelas ett bestämt konstant vinkelrätt avstånd från varandra under den planparallella rörelsen men där avstån- det kan ändras vid en icke planparallell cirkulär rörelse.

Det måste då få anses vara ytterligare ett tekniskt problem att kunna inse hur en armkonstruktion, med tillhörande infästnings- leder mellan armar och hållarenheter, skall utformas för att avståndet mellan två hållarenheter skall kunna varieras under den planparallella cirkulära rörelsen.

Det är vidare att betrakta som ett tekniskt problem att kunna inse vilka åtgärder som skall vidtagas för att kunna erbjuda möjligheten att låta ett vridbart arrangemang, vid en anpassad belastning av arrangemanget, vara i ett balanserat tillstånd avseende det varierbara avståndet mellan de två hållarenhet- erna.

Det är vidare ett tekniskt problem att inse vilka begränsningar som finns i avståndsrörelsen mellan de två hållarenheterna och lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 5 _ hur en armkonstruktion skall utformas för att överensstämma med dessa begränsningar.

Det är även ett tekniskt problem att kunna inse vilka möjlig- heter som erbjuds vid en kombination av vridbara arrangemang med andra vridbara arrangemang enligt föreliggande uppfinning eller enligt tidigare känd teknik.

H För att kunna lösa ett eller flera av de ovan angivna tekniska problemen anvisar nu föreliggande uppfinning ett vridbart arrangemang vilket bygger på ett arrangemang som omfattar en första och en andra hållarenhet där den första hållarenhet är tilldelat ett första plan och den andra hàllarenhet är till- delat ett andra plan och där det första planet är parallellt med det andra planet vid en relativ rörelse mellan hållarenhet- erna.

De två hållarenheterna är sammanhållna av en armkonstruktion.

Med utgångspunkt från ett sådant arrangemang anvisar förelig- gande uppfinning att den andra hållarenheten, via armkonstruk- tionen, är styrbar i en hel, eller en del av en, cirkulär plan- parallell rörelse i relation till den första hållarenheten där en första referensriktning, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det första planet är parallell med, eller i vart fall huvudsakligen parallell med, en andra referensrik- tning, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det andra planet under hela den planparallella cirkulära rörelsen.

För att möjliggöra ett sådant arrangemang anvisar uppfinningen att armkonstruktionen omfattar åtminstone tre parallella armar samt en, till respektive arm hörande, första infästningsled och en, till respektive arm hörande, andra infästningsled. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 5 _ De till armkonstruktionen hörande armarna skall vara tilldelade samma, eller i vart fall huvudsakligen samma, längd.

Respektive arm är fästad till den första hållarenheten via tillhörande första infästningsled och respektive arm är fästad till den andra hållarenheten via tillhörande andra infästnings- led.

Respektive första infästningsled är anpassad att tilldela tillhörande arm en första vinkel i relation till det första planet och respektive arm är, via tillhörande första infäst- ningsled, styrbar så att en projektion av armen i det första plan tilldelas en andra vinkel i relation till den första referensriktningen.

Respektive andra infästningsled är anpassad att tilldela till- hörande arm en tredje vinkel i relation till det andra planet där den första vinkeln är lika stor som den tredje vinkeln och respektive arm är, via tillhörande andra infästningsled, styr- bar så att en projektion av armen i det andra planet tilldelas en fjärde vinkel i relation till den andra referensriktningen där den fjärde vinkeln är lika stor som den andra vinkeln.

För att möjliggöra en hel cirkulär planparallell rörelse mellan den första och den andra hållarenheten är den andra och den fjärde vinkeln, via respektive första och respektive andra infästningsled, tilldelbar ett godtyckligt värde från en hel cirkellinje.

Detta kan åstadkommas genom att respektive första och respek- tive andra infästningsled omfattar en första roterbar infäst- ning som är roterbar kring en rotationsaxel, vilken är till- delad en vinkelrät orientering i relation till respektive med infästningen samverkande plan.

För att möjliggöra en styrning av avståndet mellan de två hàllarenheterna till ett förbestämt vinkelrätt avstånd under 10 15 20 25 30 35 508 48.8 _ 7 _ den planparallella cirkulära rörelsen anvisar föreliggande uppfinning att respektive infästningsled tilldelar den första och den tredje vinkeln ett på förhand bestämt fast värde, via en permanent inställning av respektiva första och respektive andra infästningsled.

Detta kan åstadkommas genom att låta respektive infästningsled utgöras av en fast infästning av respektive arm avseende denna rörelse.

Det är även möjligt att låta åtminstone en av infästingslederna utgöras av en låsbar vridbar infästning vilken kan låsas i ett av flera tillgängliga fasta värden från en begränsad cirkel- linje.

För att kunna möjliggöra en kontinuerlig variation av den andra hållarenhetens vinkelräta avstånd till den första hållarenheten under den planparallella cirkulära rörelsen anvisar förelig- gande uppfinning att respektive infästningsled skall kunna tilldela den första och den tredje vinkeln ett varierbart värde från en begränsad cirkellinje under den planparallella cirku- lära rörelsen.

Detta kan åstadkommas genom att låta respektive infästningsled omfatta en vridbar infästning vilken samverkar med tillhörande arm där respektive arm, via den vridbara infästningen, är till- delbar det varierbara vinkelvärdet.

Det är möjligt att låta både den roterbara infästningen och den vridbara infästningen utgöras av en och samma infästning genom att låta denna infästning utgöras av en kulled under förutsätt- ning att den första och den andra infästningsleden hörande till åtminstone en arm utgöres av en vridbar och roterbar infäst- ning.

Vidare anvisar föreliggande uppfinning att åtminstone en av att armarna med tillhörande första respektive andra infästningsled lO 15 20 25 30 35 508 488 _ 3 _ samverkar med en fjäderanordning med avsikten att fjäderanord- ningen, vid en anpassad belastning av arrangemanget, skall vara anpassad att tilldela arrangemanget ett balanserat tillstånd avseende det varierbara vinkelvärdet för den första och den tredje vinkeln.

På grund av det utrymme som respektive arm kräver samt beroende på det inbördes avståndet mellan de tre armarna så är den cir- kellinje varifrån vinkelvärden kan hämtas för den första och den tredje vinkeln begränsad. Det är härför så att den första och den tredje vinkeln behöver vara större än lO°, företrädes- vis större än 30°.

För att säkerställa en god styrning ev de två referenslinjernas parallellitet med varandra under den planparallella cirkulära rörelsen är det även nödvändigt att begränsa den cirkellinje varifrån vinkelvärden för den första och den tredje vinkeln kan hämtas till att dessa skall vara mindre än 90°, företrädesvis mindre än 70°.

Vid en användning av ett arrangemang enligt föreliggande upp- finning är det lämpligt att låta den första hållarenheten vara anpassad till en samverkan med ett fast underlag.

Den andra hållarenheten kan då vara anpassad till en samverkan med olika typer av hållare, såsom hållare avsedda för olika verktyg eller armaturer.

Den andra hållarenheten kan även vara anpassad till en samver- kan med olika typer av fundament, såsom fundament avsedda för persondatorer eller bildskärmar.

Det är även lämpligt att låta ett arrangemang enligt förelig- gande uppfinning ingå i ett system av flera vridbara arrange- mang där den andra hållarenheten kan vara anpassad till en samverkan med ett annat länkarrangemang, såsom med en första hållarenhet hörande till ett arrangemang enligt föreliggande 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 9 _ uppfinning eller enligt tidigare känd teknik.

EQBDELAR De fördelar som främst kan få anses vara kännetecknande för ett vridbart arrangemang, enligt föreliggande uppfinning, är att härigenom har möjligheter skapats att låta två hållarenheter utföra en planparallell cirkulär rörelse med en bibehållen relation till varandra avseende en referensriktning i respek- tive hållarenhet även om vissa krafter verkar för att förändra denna relation vilket ger en hög precision i rörelsen. Det är även möjligt att låta det vinkelräta avståndet mellan hållar- enheterna vara konstant eller variera under den planparallella cirkulära rörelsen.

Detta medför en möjlighet att låta en hållarenhet vara fast relaterad till ett underlag medan den andra hållarenheten kan hålla exempelvis ett verktyg som skall ha en specifik orien- tering i relation till underlaget. Vid en förflyttning av den andra hållarenheten, och därmed verktyget, bibehålls verktygets orientering i relation till underlaget, vilket kan vara avgör- ande exempelvis vid tillverkning eller bearbetning inom verk- stadsindustrin.

Det som främst kan få anses vara kännetecknande för ett vrid- bart arrangemang, i enlighet med föreliggande uppfinning, anges i det efterföljande patentkravets 1 kännetecknande del.

Ett vridbart arrangemang, uppvisande de med föreliggande upp- finning förknippade egenheterna, skall i exemplifierande syfte nu närmare beskrivas med hänvisning till bifogad ritning, där; lO 15 20 25 30 35 508 488 figur figur figur figur figur figur figur figur figur _10- visar mycket schematiskt och i perspektivvy ett arrangemang enligt föreliggande uppfinning där relationen mellan två plan vid en planparallell cirkulär rörelse av det ena planet relativt det andra planet exemplifieras, visar förenklat en infästningsled med en fast vinkel av armen relativt ett plan, visar förenklat en infästningsled med en låsbar vinkel av armen relativt ett plan, visar förenklat en infästningsled med en kontinu- erligt varierbar vinkel av armen relativt ett plan, visar förenklat en infästningsled bestående av en kulled, visar förenklat ett vridbart arrangemang som sam- verkar med ytterligare en typ av armarrangemang där det vridbara arrangemanget är balanserat av en fjäderanordning, visar förenklat hur en vinkel av en arm relativt ett plan är begränsad nedåt, visar förenklat hur en vinkel av en arm relativt ett plan som är 90° kan ge en instabil konstruk- tion, visar i perspektivvy ett vridbart arrangemang i samverkan med ytterligare ett vridbart arrange- mang samt ett fundament för en dator. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 11 _ Det är sedan länge känt att använda två parallellarmar för att via dessa kunna höja respektive sänka två enheter i förhållande till varandra med en bibehållen parallellitet mellan enheterna.

Det är även möjligt att tilldela den ena enheten en planparal- lell cirkulär rörelse relativt den andra enheten genom att tilldela parallellarmarna en gemensam roterbar infästning.

Detta medför dock att en referensriktning i den andra enheten kommer att rotera i förhållande till en referensriktning i det underlag som den roterbara infästningen är fästad till.

Avsikten med föreliggande uppfinning är att erbjuda ett vrid- bart arrangemang där armkonstruktionen styr förhållandet m«L.un de två hållarenheterna så att inte endast de två planen b1h«- håller sin parallellitet relativt till varandra utan även «@ att två referensriktningar, en i varje plan enligt figur alltid bibehåller samma relation till varandra oavsett kr och sänkning av den andra hållarenheten relativt den for ' oavsett en planparallell cirkulär rörelse mellan de tva h« enheterna.

Med utgångspunkt från sålunda tidigare känd teknik anvisar föreliggande uppfinning ett vridande arrangemang vilkvt_ -~.. v figur l, omfattar en första och en andra hållarenhet dax 1-^ första hållarenheten 1 är tilldelat ett första plan 11 (um. n» andra hållarenheten 2 är tilldelat ett andra plan 21.

Det första planet ll är parallellt med det andra planet ¿; 1.4 en relativ rörelse mellan hållarenheterna genom en, den foxstu hållarenheten 1 med den andra hållarenheten 2 sammanhållande, armkonstruktion 3.

I figur l visas att den andra hållarenheten 2 är, via armkon- struktionen 3, styrbar i en hel, eller en del av en, cirkulär 10 15 20 25 30 35 508 488 _12.. planparallell rörelse "C" i relation till den första hållar- enheten 1.

En första referensriktning R¿, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det första planet ll är, genom styrning av armkonstruktionen 3, parallell med, eller i vart fall huvud- sakligen parallell med, en andra referensriktning Rg, som är fast i relation till, och som sammanfaller med, det andra planet 21 under hela den planparallella cirkulära rörelsen "C“, vilket illustreras i figur 1 där positionerna CA, Ch, C. och Cb visar olika lägen för planet 21 under rotationen C.

För att kunna styra den relativa rörelsen mellan de två hållar- enheterna på detta sätt måste armkonstruktionen 3 omfatta åt- minstone tre parallella armar och de till armkonstruktionen hörande armarna måste vara tilldelade samma, eller i vart fall huvudsakligen samma, längd.

Här illustreras även att arrangemanget även omfattar en, till respektive arm 31 hörande, första infästningsled 4.

På samma sätt är en, till respektive arm hörande, andra in- fästningsled relaterad till armens andra ände.

Respektive arm är fästad till den första hållarenheten via tillhörande första infästningsled och till den andra hållar- enhet via tillhörande andra infästningsled.

Respektive första infästningsled 4 är anpassad att tilldela tillhörande arm 31 en första vinkel "w" i relation till det första planet ll och respektive arm 31 är, via tillhörande första infästningsled 4, styrbar så att en projektion 31' av armen 31 i det första planet ll tilldelas en andra vinkel "Q" i relation till den första referensriktningen R;.

I illustrerande syfte är i figur l planet ll definierat av riktningen RI och en hjälpaxel "y" där en axel z är en normal 10 l5 20 25 30 35 508 488, ._ _ till planet ll och vilken även utgör en rotationsaxel i senare figurer.

På samma sätt, dock ej visat i figur, är respektive andra in- fästningsled anpassad att tilldela tillhörande arm en tredje vinkel i relation till det andra planet och respektive arm är, via tillhörande andra infästningsled, styrbar så att en projektion av armen i det andra planet tilldelas en fjärde vinkel i relation till den andra referensriktningen.

Eftersom det rör sig om en parallellarmskonstruktion är det uppenbart att den första vinkeln "o" är lika stor som den tredje vinkeln och att den andra vinkeln "G" är lika stor som den fjärde vinkeln vilket medför att de två referensriktnin- garna R1, R_ har ett oförändrat läge i förhållande till varan- dra oavsett förändringar hos respektive andra och fjärde vinkel.

I den följande beskrivningen kommer, i förenklande syfte, endast en första infästningsled och dess relation till den första hållarenheten att beskrivas. Det är för en fackman uppenbart att samtliga till arrangemanget hörande första in- fästningsleder verkar pà samma sätt och att respektive andra infästningsled samverkar på samma sätt med den andra hållar- enheten varför vi ej avser att betunga följande beskrivning och ritningarna med alla dessa detaljer.

Av samma anledning kommer i den följande beskrivningen endast den första respektive den andra vinkeln att förklaras men det är även här uppenbart att samma saker även gäller den tredje respektive den fjärde vinkeln.

För att en hel planparallell cirkulär "C" rörelse skall kunna erbjudas mellan de två hållarenheterna l, 2 är den andra vinkeln "®“, via den första infästningsleden, tilldelbar ett godtyckligt värde från en hel cirkellinje. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 14 _ I figur 2 visas att detta åstadkommes genom att den första in- fästningsleden 4 omfattar en första roterbar infästning 41, vilken samverkar med den första hållarenheten 1 och är roterbar kring en rotationsaxel z" som är tilldelad en vinkelrät orien- tering i relation till det första planet ll.

Armkonstruktionen kan vara anpassad att styra den andra hållar- enheten på ett förbestämt vinkelrätt avstånd mellan den första hållarenheten och den andra hållarenheten under den planparal- lella cirkulära rörelsen.

Detta kan åstadkommas genom att låta den första vinkeln "c" via den första infästningsleden 4, vara tilldelbar ett konstant värde under den planparallella cirkulära rörelsen "C".

Ett sätt är att, enligt figur 2, låta den första vinkeln via en permanent inställning av den första infästningsledon 4 vara tilldelbar ett på förhand bestämt fast värde genom att låta den första infästningsleden omfatta en andra fast in- fästning 42 där den fasta infästningen samverkar med armen vilken på så sätt är tilldelbar det på förhand bestämda in ' vinkelvärdet.

Ett annat sätt att låta armkonstruktionen vara anpassad ~" styra den andra hållarenheten på ett förbestämt vinke1xn!' avstånd mellan den första hållarenheten och den andra hn..1~ enheten under den planparallella cirkulära rörelsen är är! den första vinkeln "o", via en låsbar inställning av den tf: -. infästningsleden, vara tilldelbar ett av flera tillganglxqn fasta värden från en begränsad cirkellinje.

Detta kan, enligt figur 3, åstadkommas genom att låta atmin- stone en av de till arrangemanget hörande infästningslederna 4 omfatta en andra låsbar vridbar infästning 42', vilken samver- kar med tillhörande arm 3l som, via den låsbara vridbara in- fästningen, är tilldelbar det tillgängliga fasta vinkelvärdet. 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 15- Det kan även vara önskvärt att låta den andra hållarenheten kunna variera sitt vinkelräta avstånd relativt den första hållarenheten under den planparallella cirkulära rörelsen.

I figur 4 visas att detta kan åstadkommas genom att den första vinkeln "@", via den första infästningsleden 4, är tilldelbar ett varierbart värde från en begränsad cirkellinje under den planparallella cirkulära rörelsen "C" genom att den första infästningsleden 4 omfattar en andra vridbar infästning 42", vilken samverkar med armen 31 varigenom armen, via den vridbara infästningen, är tilldelbar det varierbara vinkelvärde.

Den första roterbara infästningen och den andra vridbara in- fästningen kan utgöras av en roterbar och vridbar infästning, vilken exempelvis, enligt figur 5, skulle kunna utgöras av en kulled 43 som kan erbjuda både en vridande och en roterande rörelse.

Det är uppenbart att ett arrangemang kan omfatta olika typer av de ovan beskrivna infästningslederna. Det är dock så att i det fall kulleder används skall den första och den andra infäst- ningsleden hörande till åtminstone en arm utgöras av infäst- ningsleder men en vridbar och en roterbar infästning för att kunna ta upp torsionskrafter som uppstår i armarna, vilket 'krävs för en bibehållen parallellitet mellan hållarenheterna och en bibehållen parallellitet mellan de två riktningarna R, R». En kulled kan inte ta upp sådana torsionskrafter varför inte samtliga armar kan lagras med kulleder.

Ett arrangemang enligt föreliggande uppfinning är avsett att kunna bära olika laster. För att förenkla för en operatör att använda arrangemanget är det lämpligt att, enligt figur 6 låta åtminstone en av armarna 31 med tillhörande första och andra infästningsled 4, 4' samverka med en fjäderanordning 5, vilken vid en anpassad belastning av arrangemanget, är anpassad att tilldela arrangemanget ett balanserat tillstånd avseende det vinkelräta avståndet v, 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 15 _ En sådant fjäderanordning kan lämpligtvis utgöras av en juster- bar gasfjäder, vilken kan justeras till att kompensera för olika stora laster.

I figur 7 visas att på grund av det utrymme som respektive arm kräver samt beroende på det inbördes avståndet mellan de tre armarna så, för att två armar ej skall stöta mot varandra vid den planparallella cirkulära rörelsen, är den cirkellinje varifrån vinkelvärden kan hämtas för den första vinkeln "m" begränsad avseende minsta möjliga värde. Det är härför så att företrädes- den första vinkeln "w" behöver vara större än l0°, vis större än 30°.

I figur 8 visas att om den första vinkeln “w närmar sig 90° blir parallellarmskonstruktionen instabil och en god styrning av de två referenslinjernas RI, Ry parallellitet blir svår att säkerställa eftersom det då blir möjligt att tvinga den andra hållarenheten 2 till en begränsad rotationsrörelse "C'" rela- tivt den första hållarenheten 1.

Därför är det även nödvändigt att begränsa den cirkellinje varifrån vinkelvärden för den första vinkeln "Q" kan hämtas till ett största tillåtet värde, vilket lämpligen är 90°, företrädesvis 70°.

Med förnyad referens till figur 6 visas att ett vridbart arrangemang Bl enligt föreliggande uppfinning kan kombineras med andra vridbara arrangemang B2, vilket kan vara enligt tidigare känd teknik eller enligt föreliggande uppfinning.

Det är då lämpligt att den ena hållarenheten l är fäst till ett fast underlag. Detta underlag kan utgöras av såväl en horison- tellt som en vågrät eller sned yta. Det kan även utgöras av en undersida såväl som en översida. Enligt figur 9 kan detta underlag utgöras exempelvis av ett bord eller en bearbetnings- maskin. 10 15 20 25 30 508 488 _ l7_ Med fast menas att underlaget är en fast referenspunkt för armen men detta underlag kan trots detta vara exempelvis rör- ligt relativt ett golv eller marken. Exempelvis kan underlaget vara en del av en industrirobot, där arrangemanget är en del av en arm hörande till industriroboten.

I figur 6 visas även att den andra hållarenheten 2 kan vara anpassad till en samverkan med olika typer av hållare 7, såsom hållare avsedda för olika verktyg 71, på samma sätt kan den exempelvis vara anpassad för en samverkan med en belysningsarmatur.

I figur 9 visas ett exempel där den andra hållarenheten 2 ax anpassad till en samverkan med ett fundament 8 som är avsett för persondatorer 81 vilket ger en möjlighet att enkelt ho1a och sänka datorn 81 relativt underlaget, vilket här är ett v»xd 82, samt flytta den till olika arbetsplatser 83, 84 vid en for arbetsplatserna gemensam bordskant 85 med en bibehallen r.w~ ning RJ av datorn relativt bordskanten 85.

Som det visas i figurerna 6 och 9 så kan två vridbara az: v mang Bl, B2 enligt föreliggande uppfinning samverka med =4:. dra genom att den andra hàllarenheten hörande till det 2 arrangemanget Bl samverkar med den första hällarenhetvu L 1. w till det andra arrangemanget B2.

Uppfinningen är givetvis inte begränsad till den ovan sn--V exempel angivna utföringsformen utan kan genomgà mod1í;kqt. :Jr inom ramen för uppfinningstanken illustrerad i efterfoljnnh patentkrav.

Claims (21)

10 15 20 25 30 35 508 488 _18- BBIEHIKBBM

1. Vridbart arrangemang omfattande en första och en andra hållarenhet där nämnda första hållarenhet (l) är tilldelat ett första plan (ll) och nämnda andra hållarenhet (2) är tilldelat ett andra plan (21), där nämnda första plan (ll) är parallellt med nämnda andra plan (21) vid en relativ rörelse mellan nämnda nämnda första hållarenhet (1) med hållarenheter, samt en, nämnda andra hållarenhet (2) sammanhållande, armkonstruktion (3), tion (3), där nämnda andra hållarenhet (2), via nämnda armkonstruk- är styrbar i en hel, eller en del av en, cirkulär planparallell rörelse (C) i relation till nämnda första hållar- enhet (1), varigenom en första referensriktning (R ), som är fast i relation till, och som sammanfaller med, nämnda första plan (11) är parallell med, eller i vart fall huvudsakligen som är fast i parallell med, en andra referensriktning (Rgy relation till, och som sammanfaller med, nämnda andra plan (21) under hela nämnda planparallella cirkulära rörelse (C), där nämnda armkonstruktion (3) omfattar åtminstone tre parallella armar samt en, till respektive arm hörande (31), första infäst- ningsled (4) och en, till respektive arm hörande, andra infäst- ningsled, vilka armar är tilldelade samma eller i vart fall huvudsakligen samma längd, där respektive arm är fästad till nämnda första hållarenhet (1) via tillhörande första infäst- ningsled och till nämnda andra hållarenhet (2) via tillhörande andra infästningsled, där respektive första infästningsled (4) är anpassad att tilldela tillhörande arm (31) en första vinkel (®) i relation till nämnda första plan (ll), och där respektive arm (31), så att en projektion (3l') av nämnda arm (31) i nämnda första via tillhörande första infästningsled (4), är styrbar plan (ll) tilldelas en andra vinkel (®) i relation till nämnda första referensriktning (R ), samt där respektive andra infäst- ningsled är anpassad att tilldela tillhörande arm en tredje vinkel i relation till nämnda andra plan, och där respektive arm, via tillhörande andra infästningsled, är styrbar så att en projektion av nämnda arm i nämnda andra plan (21) tilldelas en fjärde vinkel i relation till nämnda andra referensriktning 10 15 20 25 30 35 5Û8 488 _ lg _ (R¿), så att nämnda första vinkel (o) är lika stor som nämnda tredje vinkel, och att nämnda andra vinkel (®) är lika stor som nämnda fjärde vinkel, k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda första (w) och nämnda tredje vinkel, via respektive första infästningsled (4) och respektive andra infästningsled, är tilldelbara ett värde från en begränsad cirkellinje under att, stone en av nämnda tre armar, den första och den andra infäst- nämnda planparallella cirkulära rörelse (C), för åtmin- ningsleden omfattar en första roterbar infästning (41) och en andra vridbar infästning, att nämnda roterbara infästning (41) samverkar med tillhörande hållarenhet (l), att nämnda vridbara infästning samverkar med tillhörande arm (31), att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar kring en rotationsaxel (z) vilken är tilldelad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm, via nämnda vridbara infästning, är tilldelbar nämnda vinkelvärde.

2. Arrangemang enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att värdet för nämnda första (w) och nämnda tredje vinklar är mindre än 90° och större än lO°, företrä- desvis mindre än 70° och större än 30°.

3. Arrangemang enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda andra (8) och nämnda fjärde vinklar, via respektive första och respektive andra infästningsled, är tilldelbara ett godtyckligt värde från en hel cirkellinje.

4. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda armkonstruktion (3) är anpassad att styra nämnda andra hållarenhet (2) på ett förbestämt vinkelrätt avstånd mellan nämnda första hållarenhet (l) och nämnda andra hållarenhet (2) under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C)-

5. Arrangemang enligt patentkravet 1, 3 eller 4, k ä n n e -t e c k n a t därav, att nämnda första (Q) och nämnda tredje vinklar, via respektive första infästningsled (4) och respek- 10 15 20 25 30 35 508 488 _ _ tive andra infästningsled, är tilldelbara ett konstant värde under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C).

6. Arrangemang enligt patentkravet 3 eller 5, k ä n n e - t e c k n a t därav, att nämnda första (Q) och nämnda tredje vinklar, via en permanent inställning av respektiva första och respektive andra infästningsled (4), är tilldelbara ett på för- _ hand bestämt fast värde.

7. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 6, k ä n n e - t e C k n a t därav, att respektive första (4) och respektive andra infästningsled omfattar en första roterbar infästning (41) och en andra fast infästning (42), att nämnda roterbara infästning (41) samverkar med tillhörande hållarenhet (1), att nämnda fasta infästning (42) samverkar med tillhörande arm (31), att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar kring en rotationsaxel (z), vilken är tilldelad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (11) och att respektive arm, via nämnda fasta infästning (42), är tilldelbar nämnda på förhand bestämda fasta vinkelvärde.

8. Arrangemang enligt patentkravet 3 eller 5, k ä n n e - t e c k n a t därav, att nämnda andra (G) och nämnda fjärde vinklar, via respektive första infästningsled (4) och res- pektive andra infästningsled, är tilldelbara ett godtyckligt värde och att nämnda första (w) och nämnda tredje vinklar, via en låsbar inställning av åtminstone en av nämnda första (4) och nämnda andra infästningsleder, är tilldelbara ett av flera tillgängliga fasta värden från en begränsad cirkellinje.

9. Arrangemang enligt patentkravet l eller 8, k ä n n e - t e c k n a t därav, att respektive första (4) och respektive andra infästningsled omfattar en första roterbar infästning (41), att åtminstone en av nämnda första (4) och nämnda andra infästningsleder omfattar en andra låsbar vridbar infästning (42'), att nämnda roterbara infästning (41) samverkar med tillhörande hàllarenhet (1), att nämnda låsbara vridbara 10 15 20 25 30 35 508 488 _21 _ infästning (42') samverkar med tillhörande arm (31), att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar kring en rotationsaxel (z) vilken är tilldelad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm (31), via nämnda låsbara vridbara infästning (42'), är tilldelbar nämnda till- gängliga fasta vinkelvärde.

10. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 9, k ä n n e - t e c k n a t därav, att åtminstone en av nämnda armar (31) med tillhörande första (4) respektive andra (4') infästningsled samverkar med en fjäderanordning (5) och att nämnda fjäderan- ordning (5), vid en anpassad belastning av nämnda arrangemang, är anpassad att tilldela nämnda arrangemang ett balanserat tillstànd i relation till nämnda tillgängliga vinkelvärden vid en frikoppling av nämnda låsbara vridbara infästning.

11. ll. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda armkonstruktion är anpassad att styra nämnda andra hållarenhet på ett varierbart vinkelrätt avstånd mellan nämnda första hållarenhet och nämnda andra hållarenhet under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C). 3 eller ll, k ä n - att nämnda första (w) och nämnda

12. Arrangemang enligt patentkravet l, n e t e c k n a t därav, itredje vinkel, via respektive första infästningsled (4) och respektive andra infästningsled, är tilldelbara ett varierbart värde från en begränsad cirkellinje under nämnda planparallella cirkulära rörelse (C).

13. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 12, k ä n n e - t e c k n a t därav, att respektive första och respektive andra infästningsled omfattar en första roterbar infästning (41) och en andra vridbar infästning (42"), att nämnda roter- bara infästning (41) samverkar med tillhörande hållarenhet (1), att nämnda vridbara infästning (42") samverkar med tillhörande arm (31), kring en rotationsaxel (z) vilken är tilldelad en vinkelrät att nämnda roterbara infästning (41) är roterbar 10 15 20 25 30 35 508 488 _ 22 _ orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm (31), via nämnda vridbara infästning (42"), är tilldelbar nämnda varierbara vinkelvärde.

14. Arrangemang enligt patentkravet 1 eller 12, k ä n n e - t e c k n a t därav, att respektive första (4) och respektive andra infästningsled omfattar en roterbar och vridbar infäst- ning (43), hållarenhet (1) och med tillhörande arm (31), att nämnda infästning samverkar med tillhörande att nämnda in- fästning är roterbar kring en rotationsaxel (z) vilken är till- delad en vinkelrät orientering i relation till nämnda plan (ll) och att respektive arm, via nämnda infästning, är tilldelbar nämnda varierbara vinkelvärde.

15. Arrangemang enligt patentkravet 14, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda infästning (43) utgöres av en kulled. 13 eller 14, k ä n - n e t e c k n a t därav, åtminstone en av att nämnda armar med

16. Arrangemang enligt patentkravet 1, tillhörande första respektive (4) andra infästningsled samver- kar med en fjäderanordning (5) och att nämnda fjäderanordning (5), vid en anpassad belastning av nämnda arrangemang, är an- passad att tilldela nämnda arrangemang ett balanserat tillstånd avseende nämnda varierbara vinkelvärde.

17. Arrangemang enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda första hållarenhet (1) är anpassad till en samverkan med ett fast underlag.

18. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda andra hållarenhet (2) är anpassad till en samverkan med olika typer av hållare (7), såsom hållare avsedda för olika verktyg (71) eller armaturer.

19. Arrangemang enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k - n a t därav, att nämnda andra hållarenhet (2) är anpassad till en samverkan med olika typer av fundament (8), såsom fundament 10 508 488 _ 23.. avsedda för persondatorer (81) eller bildskärmar.

20. Arrangemang enligt något av patentkraven l till 17, k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda andra hållarenhet är anpassad till en samverkan med ett annat länkarrangemang (B2), såsom med en första hållarenhet hörande till ett arrangemang enligt något av patentkraven 1 till 16 eller 18 till 19.

21. Arrangemang enligt något av patentkraven 1 till 16 eller 18 till 19, hållarenhet är anpassad till en samverkan med ett annat länk- k ä n n e t e c k n a t därav, att nämnda första arrangemang (B2), såsom med en andra hållarenhet hörande till ett arrangemang enligt något av patentkraven 1 till 17.