SE506834C2 - Device for gripping and retaining or releasing material - Google Patents
Device for gripping and retaining or releasing materialInfo
- Publication number
- SE506834C2 SE506834C2 SE9200096A SE9200096A SE506834C2 SE 506834 C2 SE506834 C2 SE 506834C2 SE 9200096 A SE9200096 A SE 9200096A SE 9200096 A SE9200096 A SE 9200096A SE 506834 C2 SE506834 C2 SE 506834C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- piston
- gripping
- cylinder housing
- resp
- claws
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
506 834 2 Uppfinningens princip kan även användas vid verkstadsrobotar och liknande. 506 834 2 The principle of the invention can also be used with workshop robots and the like.
TEKNIKENS TIDIGARE STANDPUNKT Anordningar, för att kunna gripa och fasthålla och därefter kunna lossgöra ett material, avsett för bearbetning, är tidigare kända i ett flertal olika utföringsexempel.PRIOR ART OF THE ART Devices, in order to be able to grip and hold and then be able to release a material, intended for processing, are previously known in a number of different embodiments.
Beaktas speciellt de med föreliggande uppfinning förknippade egenheterna torde en relevant beskrivning av teknikens tidigare ståndpunkt hämtas från den anordning som är visad och beskriven i den europeiska patentansökan nr. 86 11 2559.9, med publiceringsnumret 0 216 216.In particular, considering the peculiarities associated with the present invention, a relevant description of the prior art should be taken from the device shown and described in European patent application no. 86 11 2559.9, with the publication number 0 216 216.
I nämnda publikation består visad materialgripande anordning utav ett cy- linderhus, en i cylinderhuset fram och åter rörligt anordnad kolv, samt två, kring var sin vridningsaxel, vridbart anordnade gripklor.In the said publication, the material-gripping device shown consists of a cylinder housing, a piston arranged reciprocally in the cylinder housing, and two gripping claws rotatably arranged around each axis of rotation.
Nämnda gripklor är så samverkbara med nämnda kolv att när denna intager ett relativt cylinderhuset framskjutet läge så intager gripklorna ett för fast- hållning av ett material eller detalj anpassat stängt läge medan när den intager ett relativt cylinderhuset tillbakafört läge intager gripklorna ett för lossgöring av materialet eller ett för gripande av materialet anpassat öppet läge.Said gripping claws are so cooperable with said piston that when it assumes a position advanced relative to the cylinder housing, the gripping claws assume a closed position adapted for holding a material or detail, while when it assumes a position returned relative to the cylinder housing, the gripping claws assume a position for releasing the material or an open position adapted for gripping the material.
För att kunna erbjuda denna rörelse för gripklorna, i beroende av kolvens rörelse och läge, anvisar den tidigare kända publikationen utnyttjandet utav ett länkarrangemang med tillhörande lagerorgan, så konstruerat att nämnda vridningsaxlar för gripklorna blir perifert orienterade i förhål- lande till cylinderhuset.In order to be able to offer this movement for the gripping claws, depending on the movement and position of the piston, the previously known publication directs the use of a link arrangement with associated bearing means, designed so that said axes of rotation of the gripping claws are circumferentially oriented relative to the cylinder housing.
Anordningar av hithörande slag kan således bringa gripklorna till ett helt öppet läge, anpassat för att gripa över materialet eller arbetsstycket, och till ett mera stängt läge, anpassat för att gripa och fasthålla materialet, och där fasthållningskraften här beror på konstruktionen för det valda länksystemet och kraften i kolven. 3 506 834 Den efterföljande beskrivningen anger enbart "materialgripande" anordning i förenklande syfte då det är uppenbart att en sådan även kan användas för "materiallossande" funktion.Devices of this kind can thus bring the gripping claws to a completely open position, adapted to grip over the material or workpiece, and to a more closed position, adapted to grip and hold the material, and where the holding force here depends on the construction of the selected link system and the power of the piston. 3 506 834 The following description only indicates "material gripping" device for simplification purposes as it is obvious that such a device can also be used for "material releasing" function.
REDOGURELSE FUR FURELIGGANDE UPPFINNING TEKNISKT PROBLEM Under beaktande av teknikens tidigare ståndpunkt, såsom den beskrivits ovan, måste det få anses vara ett tekniskt problem att kunna anvisa en materialgripande anordning, som erbjuder en enklare konstruktion än den tidigare kända, och som erbjuder en påverkan av gripklornas rörelse utan utnyttjandet av en eller flera länkarmar ingående i ett länksystem, (Med länkarmar menas en arm som i båda sina ändpartier samverkar med vridnings- axlar) enär gripklorna samverkar direkt med kolven. lDet måste också få anses vara ett tekniskt problem att kunna anvisa en materialgripande anordning, med samma eller i vart fall väsentligen samma funktion som den tidigare kända men med en konstruktion som gör att den kan »framställas med hjälp utav ett fåtal delar.DESCRIPTION OF THE CURRENT INVENTION TECHNICAL PROBLEM Taking into account the prior art, as described above, it must be considered a technical problem to be able to design a material gripping device which offers a simpler construction than the prior art, and which offers an effect of the gripping claws. movement without the use of one or more link arms forming part of a link system, (By link arms is meant an arm which in both its end portions cooperates with axes of rotation) since the gripping claws cooperate directly with the piston. It must also be considered a technical problem to be able to designate a material gripping device, with the same or at least essentially the same function as the previously known one, but with a construction which means that it can be manufactured with the aid of a few parts.
Det blir därjämte ett tekniskt problem att kunna anvisa en konstruktion som dels löser de ovan angivna tekniska problemen dels erbjuder en relativt enkel utformning av de enskilda delarna.It also becomes a technical problem to be able to design a construction which partly solves the above-mentioned technical problems and partly offers a relatively simple design of the individual parts.
Det måste vidare få anses vara ett tekniskt problem att kunna anvisa en materialgripande anordning med en konstruktion som gör att utnyttjade en- skilda gripklor på ett enkelt sätt skall kunna utbytas, antingen mot lik- nande eller andra, utan att därför behöva demontera hela anordningen.It must also be considered a technical problem to be able to designate a material gripping device with a construction which means that utilized individual gripping claws can be exchanged in a simple manner, either for similar or others, without therefore having to disassemble the entire device.
Det måste även få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att låta orientera, för resp. gripklo avsedd en vridningsaxel centralt till en, med cylinderhuset fast relaterad, centralt orienterad del och att låta ett ändparti för varje gripklo vara i en direkt vridbar, men lös, samverkan med nämnda kolv, utan behov av länkarmar. 506 854 4 Det måste vidare få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse bety- delsen utav att låta nämnda kolv få uppvisa perifera urtagningar, en för varje gripklo, in i vilka, från insidan, respektive av nämnda ändparti för gripklor är anordnad att föras för att därigenom erbjuda en enklare lös montering utav resp. gripklo, enbart genom att låta kolven få föras ett stycke in i cylinderhuset, och låta gripklorna intaga en utöver fullt öppet läge orienterad position, innan de förskjutes in i cylindern och vrides till att intaga ett fullt öppet läge, i vilket läge en fast central del fästes relativt cylindern.It must also be considered a technical problem to be able to realize the importance of having information, for resp. gripping claw intended for a pivot axis centrally to a part fixedly related to the cylinder housing, centrally oriented and to leave an end portion for each gripping claw in a directly rotatable, but loose, cooperation with said piston, without the need for link arms. 506 854 4 It must furthermore be considered a technical problem to be able to realize the significance of allowing said piston to have peripheral recesses, one for each gripping claw, into which, from the inside, respectively of said end portion for gripping claws are arranged to be inserted to thereby offer a simpler loose assembly of resp. gripping claw, only by allowing the piston to be inserted a short distance into the cylinder housing, and allowing the gripping claws to assume a position oriented beyond the fully open position, before they are displaced into the cylinder and rotated to assume a fully open position, in which position a fixed central part attached relative to the cylinder.
Det måste vidare få anses vara ett tekniskt problem att kunna inse betyd- elsen utav att låta föra, genom ett cylinderhuset tillhörigt gavelparti. en anslutning och forma denna så att den kan fast samverka med en till cylin- derhuset fast relaterbar central del, samt att genom nämnda anslutning ävenledes tillförsäkra erforderligt fluidtryck till ett av kolven och cy- linderhuset bildat utrymme, genom att anslutningen skall vara försedd med en kanal, som mynnar ut i nämnda av cylinderhuset och kolven avgränsade utrymmet, för trycksättning av nämnda utrymme och en därpå följande påverkan och rörelse av kolven.It must also be considered a technical problem to be able to realize the significance of having the end portion belonging to a cylinder housing pass through. a connection and shape it so that it can co-operate firmly with a central part fixedly related to the cylinder housing, and by said connection also ensuring the required fluid pressure to a space formed by the piston and the cylinder housing, by the connection being provided with a channel, which opens into the space delimited by said cylinder housing and the piston, for pressurizing said space and a subsequent actuation and movement of the piston.
Dessutom ter det sig som ett tekniskt problem att i en anordning av hitho- rande slag enkelt kunna byta en valfri gripklo till en liknande eller byte en eller flera gripklor till annan form.In addition, it seems to be a technical problem to be able to easily change an optional gripping claw to a similar one in a device of this type or to change one or more gripping claws to another shape.
Därvid är det ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen utav att låta gripklons vridningsaxel vara, förskjutbar i den fast relaterade delen för att möjliggöra byte av gripklo och att resp. gripklo är i nämnda fast re- laterad del styrd av ett i delen radiellt format spår eller en motsvarande slits.In this case, it is a technical problem to be able to realize the significance of allowing the axis of rotation of the gripping claw to be displaceable in the fixedly related part in order to enable replacement of the gripping claw and to resp. gripping claw is in said fixedly related part guided by a groove formed in the part radially or a corresponding slot.
Det är ett tekniskt problem att kunna inse betydelsen av att en axiell fixering av vridningsaxeln kan ske med t.ex. en skruv.It is a technical problem to be able to realize the importance of an axial fixation of the axis of rotation can take place with e.g. a screw.
Det är ävenledes ett tekniskt problem att vid en så enkel konstruktion med så enkla detaljer erbjuda plats och utrymme för en fjäderanordning, 5 506 834 anordnad att verka mellan den fast relaterade delen och kolven, för att med sin fjäderkraft pressa kolven i en riktning mot ett tillbakafört läge.It is also a technical problem to offer in such a simple construction with such simple details space and space for a spring device, arranged to act between the fixedly related part and the piston, in order to press the piston with its spring force in a direction towards a reversed position.
LUSNINGEN Föreliggande uppfinning anvisar således en, ett material gripande och fast- hållande eller lossgörande, anordning, och utgår ifrån en sådan tidigare känd anordning, som innefattar ett cylinderhus, en i cylinderhuset fram och åter rörligt anordnad kolv samt ett antal, kring vridningsaxlar, vridbart anordnade gripklor.THE SOLUTION The present invention thus provides a device gripping and holding or releasing a material, and is based on such a prior art device, which comprises a cylinder housing, a piston reciprocally arranged in the cylinder housing and a number, rotatable about axes of rotation. arranged claws.
Nämnda gripklor är så samverkbara med nämnda kolv att när denna intager ett relativt cylinderhuset framskjutet läge intager gripklorna ett första (stängt) läge medan när denna intager ett relativt cylinderhuset till- bakafört läge intager gripklorna ett andra (öppet) läge.Said gripping claws are so cooperable with said piston that when it assumes a position advanced relative to the cylinder housing, the gripping claws assume a first (closed) position, while when this assumes a position returned relative to the cylinder housing, the gripping claws assume a second (open) position.
Vid en sådan materialgripande anordning anvisar nu föreliggande uppfinning att nämnda vridningsaxlar skall vara centralt orienterade till en med cy- linderhuset fast relaterbar del, att resp. gripklo uppvisar en form. med 1 vart fall ett ändparti vettande från vridningsaxelns centrala orienterirç och med ett annat ändparti format till en gripyta, och att ett ändparti for nämnda gripklo är format för en lös vridbar samverkan med nämnda kolv.In such a material gripping device, the present invention now directs that said axes of rotation should be centrally oriented to a part which can be fixedly related to the cylinder housing, that resp. grip claw has a shape. with at least one end portion facing from the central orientation of the axis of rotation and with another end portion formed into a gripping surface, and that an end portion of said gripping claw is formed for a loosely rotatable engagement with said piston.
Såsom föreslagna utföringsformer, fallande inom ramen för uppfinningstan- ken, anvisas att kolven skall uppvisa en inre central kavitet, med perifera urtagningar eller hål, in i vilka resp. ändparti är löst infört och anord- nat.As proposed embodiments, falling within the scope of the inventive concept, it is indicated that the piston should have an inner central cavity, with peripheral recesses or holes, into which resp. end portion is loosely inserted and arranged.
Vidare föreslås att en, genom ett cylinderhuset tillhörigt gavelparti förd, anslutning skall vara fast samverkbar med nämnda fast relaterade del och att anslutningen är försedd med en kanal, mynnande ut i ett, av cylinder- huset och kolven avgränsat, utrymme för trycksättning av nämnda utrymme och en däremot svarande påverkan av kolvens rörelse. 506 834 e Vidare anvisas att resp. vridningsaxel för nämnda gripklo är via en vrid- ningstapp (förslagsvis gänga och skruv) axiellt fixerad till den fast rela- terade delen och att resp. gripklo skall löpa i ett i delen format radiellt riktat spår eller slits.It is further proposed that a connection led through a cylinder housing belonging to a cylinder housing should be fixedly cooperable with said fixedly related part and that the connection is provided with a channel, opening into a space delimited by said cylinder housing and piston for pressurizing said space. and a corresponding effect on the movement of the piston. 506 834 e It is further indicated that resp. The axis of rotation of said gripping claw is axially fixed to the fixedly related part via a pivot pin (preferably thread and screw) and that resp. gripping claw must run in a radially directed groove or slit in the part formed.
Vidare anvisas att en fjäder skall vara anordnad att kunna verka mellan den fast relaterade delen och kolven, för att därvid pressa kolven i en rikt- ning mot ett för kolven gällande fullt tillbakafört läge.It is further instructed that a spring must be arranged to be able to act between the fixedly related part and the piston, in order to thereby press the piston in a direction towards a fully reversed position applicable to the piston.
FÖRDELAR De fördelar som främst kan få anses vara kännetecknande för en material- gripande anordning, i enlighet med föreliggande uppfinning, är att här- igenom har det skapats förutsättningar för att erhålla en konstruktion utan länkarmar med tillhörande lagringar, varigenom det blivit möjligt att kunna sammanställa en sådan anordning från ett fåtal, enkelt framställbara, delar och där det erbjudes en möjlighet att på ett mycket enkelt sätt kunna ut- byta en eller flera utnyttjade eller utnyttjbara gripklor mot en eller flera liknande eller en eller flera andra gripklor.ADVANTAGES The advantages that can mainly be considered to be characteristic of a material gripping device, in accordance with the present invention, are that this has created conditions for obtaining a construction without link arms with associated bearings, whereby it has become possible to assemble such a device from a few, easily manufacturable, parts and where an opportunity is offered to be able to exchange one or more utilized or utilizable gripping claws in a very simple manner against one or more similar or one or more other gripping claws.
Det som främst kan få anses vara kännetecknande för en materialgripande anordning, i enlighet med föreliggande uppfinning, anges i det efterföl- jande patentkravets 1 kännetecknande del.What can primarily be considered as characteristic of a material gripping device, in accordance with the present invention, is stated in the characterizing part of the appended claim 1.
KORT FIGURBESKRIVNING En för närvarande föreslagen utföringsform, uppvisande de för föreliggande uppfinning signifikativa kännetecknen, skall nu närmare beskrivas med hän- visning till bifogad ritning där; figur 1 visar i sidovy den materialgripande anordningen när cy- linderhuset och kolven intagande ett ändläge, där grip- klorna intager fullt öppet läge, 7 506 834 figur 2 visar den materiaïgripande anordningen enïigt figur 1, när cyïinderhuset och koïven intager ett ändïäge, där gripklorna är i fu11t stängt ïäge, figur 3 visar schematiskt och i sidovy den principieïïa lösa samverkan me11an en gripkïo och ett kolven tiïihörigt cyïinderformat parti, figur 4 visar anordningen i en sprängvy, för att därigenom i11u- strera de oïika deïarnas inbördes samverkan med varandra och figur 5 visar anordningen hopmonterad och delvis i sektion.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS A presently proposed embodiment, having the features significant to the present invention, will now be described in more detail with reference to the accompanying drawing therein; Figure 1 shows in side view the material gripping device when the cylinder housing and the piston assume an end position, where the gripping claws assume a fully open position, Figure 2 shows the material gripping device according to Figure 1, when the cylinder housing and the coil assume an end position, where the gripping claws is in the closed position, Figure 3 shows schematically and in side view the principle of loose interaction between a gripping member and a piston associated with a cylindrical portion, Figure 4 shows the device in an exploded view, thereby illustrating the mutual interaction of the different parts and the figure. 5 shows the device assembled and partly in section.
BESKRIVNING OVER NU FURESLAGEN UTFURINGSFORM Föreïiggande uppfinning visas i figurerna 1 och 2 i sidovy i form av en materiaigripande anordning 1, som är avsedd att kunna monteras exempeïvis ti11 en maskin för en programstyrd bearbetning.DESCRIPTION OF THE CURRENTLY FURNISHED EMBODIMENT The present invention is shown in Figures 1 and 2 in side view in the form of a material gripping device 1, which is intended to be able to be mounted, for example, in a machine for a program-controlled processing.
Ett stângformat materiai, som är under bearbetning, kvarhàlies av en chuck e11er hyïsa.A rod-shaped material, which is being processed, is retained by a chuck or hose.
Efter en s.k. avstickning efter fuïigjord bearbetningsoperation (t.ex. svarvning) bringas den materiaïgripande anordningen enïigt uppfinningen att efter programmerad positionering gripa stången e11er detaïjen, genom att t.ex. kyïvätska tiiïföres anordningen, varefter föïjder chuckens eiïer hyisans frigörande, så att önskad frammatning av stången kan ske och ny bearbetningscykeï kan startas efter återgång av den materiaïgripande anord- ningen.After a s.k. parting after completed machining operation (eg turning) causes the material gripping device according to the invention to grip the bar or the part after programmed positioning, by e.g. coolant is fed to the device, after which the chuck's follows the release of the hoist, so that the desired feed of the rod can take place and a new machining cycle can be started after return of the material gripping device.
Den materiaïgripande anordningen 1 innefattar ett cyïinderhus 2, en i cyë ïinderhusets inre kavitet fram och åter rörïigt anordnad ko1v 3 samt ett antaï, kring var sin vridningsaxeï, vridbart anordnade, i utföringsexempiet tre, gripkior 4. 506 834 8 Utföringsexemplet illustreras med tre symmetriskt placerade gripklor, vars form i sidovy visas mera entydigt i figur 3 (men även i figur 5), men det är uppenbart att inom uppfinningens ram faller möjligheterna att kunna utnyttja färre eller flera gripklor, samt gripklor med en utformning som avviker från den i figur 3 visade.The material-engaging device 1 comprises a cylinder housing 2, a coil 3 3 arranged in the inner cavity of the cylinder housing and a number, each about a rotating axis, rotatably arranged, in the embodiment three, gripping chisels 4. 506 834 8 gripping claws, the shape of which is shown in the side view more clearly in Figure 3 (but also in Figure 5), but it is obvious that within the scope of the invention the possibilities of being able to use fewer or more gripping claws fall, as well as gripping claws with a design different from that in Figure 3 showed.
Speciellt kan stora avvikelser uppträda inom området för den bildade grip- ytan, enär gripytans form mycket väl skulle kunna anpassa sig till en yttre form för ett arbetsstycke.In particular, large deviations can occur within the area of the formed gripping surface, since the shape of the gripping surface could very well adapt to an external shape of a workpiece.
Den efterföljande beskrivningen utgår ifrån att gripytorna är formade för att mera punktartat samverka med materialets ytteryta för att gripa kring arbetsstyckets yttre form, men intet hindrar att gripytorna formas för att kunna gripa ett arbetsstycke inifrån, d.v.s. genom en vridningsrörelse motriktad den som kommer att beskrivas.The following description assumes that the gripping surfaces are shaped to more punctually cooperate with the outer surface of the material to grip around the outer shape of the workpiece, but there is nothing to prevent the gripping surfaces from being shaped to be able to grip a workpiece from the inside, i.e. by a rotational movement opposite to that which will be described.
Nämnda tre gripklor 4 är så samverkbara med nämnda kolv 3 att när denna intager ett relativt cylinderhuset framskjutet läge, enligt figur 2, in- tager gripklorna 4 ett fullt stängt läge, medan när denna intager ett in i cylinderhuset tillbakafört läge, enligt figur 1, intager gripklorna ett fullt öppet läge.The three gripping claws 4 are so cooperable with said piston 3 that when it assumes a position advanced relative to the cylinder housing, according to figure 2, the gripping claws 4 assume a fully closed position, while when it assumes a position returned into the cylinder housing, according to figure 1, the gripping claws assume a fully open position.
Samtliga av nämnda vridningsaxlar, i form av pinnar, såsom vridningsaxeln 4a för gripklon 4' i figur 3, är centralt orienterade och relaterade till en central, med cylinderhuset 2 fast relaterad, del 5.All of said axes of rotation, in the form of pins, such as the axis of rotation 4a of the gripping clone 4 'in Figure 3, are centrally oriented and related to a central part 5 fixedly related to the cylinder housing 2.
Orienteringen av dessa vridningsaxlar skulle kunna vara så nära centrum som praktiskt är möjligt, men även en placering på andra sidan en delen 5 till- delad centrumlinje är tänkbar.The orientation of these axes of rotation could be as close to the center as is practically possible, but a location on the other side of a part 5 assigned center line is also conceivable.
Resp. gripklo, såsom den i figur 3, uppvisar en mot ett "U" anslutande form, med det ena ändpartiet 4b orienterat radiellt och vettande från vrid- ningsaxelns 4a centrala orientering och det andra ändpartiet 4c format till en gripyta. Denna gripyta är här formad som en egg 4c', men andra former är tänkbara. 9 506 834 Skaii t.ex. cirkuiära föremâi gripas skuiie gripytorna kunna ha formen av mot varandra vettande deivisa cyiinderytor med diametern svarande mot före- mâiets diameter vid positionen för gripandet.Resp. gripping claw, such as that in Figure 3, has a shape connecting to a "U", with one end portion 4b oriented radially and facing from the central orientation of the axis of rotation 4a and the other end portion 4c formed into a gripping surface. This gripping surface is here shaped like an edge 4c ', but other shapes are conceivable. 9 506 834 Skaii e.g. circular objects are gripped so that the gripping surfaces can have the shape of facing different cylindrical surfaces with the diameter corresponding to the diameter of the object at the position of the gripping.
Det ena ändpartiet 4b, för varje gripkio, är i en vridbar och iös samverkan med i nämnda koiv 3 formade urtagningar eiier håi.One end portion 4b, for each gripping jaw, is in a rotatable and loose engagement with recesses formed in said hose 3.
~Koiven 3 uppvisar, i sin från cyiinderhuset 2 vettande dei 3a, en inre kavitet 3a', som biidar en yttre perifer cyiinderformad dei.Koiven 3 has, in its day 3a facing away from the inner housing 2, an inner cavity 3a ', which forms an outer peripheral cylindrical day.
Inom ett kantreiaterat område intiii deiens 3a kantyta uppvisar koiven 3 perifera urtagningar 31, 32, 33, en för varje gripkio, och där urtagningen 31 i figur 3 visas dimensionerad så att det ena cirkeiformade ändpartiet 4b kan iöst föras in i urtagningen 31.Within a curved region in the edge surface of the dii 3a, the cove 3 has peripheral recesses 31, 32, 33, one for each gripping cone, and where the recess 31 in Figure 3 is shown dimensioned so that one circular end portion 4b can be inserted into the recess 31.
. Man inser iätt, från figur 3, att om gripkion 4' vrides tiii ett ännu öpp- nare iäge än det visade så iämnar deien 4b sin samverkan med urtagningen 31. Aiternativt kan i ett sådant instäiiningsiäge deien 4b bringas tiii en samverkan med nämnda urtagning 31.. It will be appreciated, from Figure 3, that if the gripper 4 'is rotated to an even more open position than that shown, the die 4b adjusts its co-operation with the recess 31. Alternatively, in such a setting the die 4b may be brought into a co-operation with said recess 31 .
Noteras bör emeiiertid att ett sådant öppnare iäge endast kan uppträda om en centrai dei 5 icke är fast reiaterat tiii cyiinderhusets 2 gaveiparti 2a, utan intager ett från cyiinderhuset 2 något åt höger ytteriigare för- skjutet iäge.It should be noted, however, that such a more open position can only occur if a center which is not fixedly connected to the end portion 2a of the cylinder housing 2, but assumes a slightly further displaced position from the cylinder housing 2 to the right.
.Efter erforderiig samverkan bringas deien 5 något åt vänster och fästes tiii gaveipartiet 2a via en ansiutningsdei 6.After the required cooperation, the day 5 is brought slightly to the left and attached to the gift portion 2a via an attachment day 6.
Denna, genom ett cyiinderhuset 2 tiiihörigt gaveiparti 2a förd, ansiutning 6 samverkar via en gänga 6b med en gänga 5b för nämnda dei 5.This, passed through a cylinder portion 2a associated with a cylinder housing 2, connection 6 cooperates via a thread 6b with a thread 5b for said die 5.
Ansiutningen 6 är försedd med en kanai 6a, mynnande ut i ett av cyiinder- huset 2 och koivens, mot cyiinderhuset vettande och in i cyiinderhuset 2 sig sträckande, dei 3b avgränsat utrymme 7 och nämnda kanai 6a utnyttjas 506 834 10 för att trycksätta nämnda utrymme 7 och därvid påverka kolvens 3 rörelse mot det i figur 2 visade läget.The connection 6 is provided with a channel 6a, opening into one of the cylinder housing 2 and coefficient, facing the cylinder housing and extending into the cylinder housing 2, the space 7b delimited delimited and said channel 6a being used to pressurize said space 7 and thereby influence the movement of the piston 3 towards the position shown in figure 2.
När gripklornas gripytor (4c') omslutit ett material, som har bearbetats eller som skall bearbetas, skall fastspänningskraften regleras genom ett reglerat tryck i utrymmet 7.When the gripping surfaces (4c ') of the gripping claws enclose a material which has been or is to be machined, the clamping force shall be regulated by a regulated pressure in the space 7.
Anslutningen 6 uppvisar en utvändigt cylinderhuset 2 anordnad inre del, som gängad är anordnad att, via en motsvarande gänga, fasthàlla den centrala i cylinderhuset fast relaterade delen 5.The connection 6 has an inner part arranged on the outside of the cylinder housing 2, which thread is arranged to hold, via a corresponding thread, the central part 5 fixedly related in the cylinder housing.
Resp. vridningsaxel 4a är medelst en tapp och en skruv fäst till den fast relaterade delen 5 och resp. gripklo är styrd av ett i delen format, ra- diellt riktat, spår eller en slits.Resp. axis of rotation 4a is fastened to the fixedly related part 5 by means of a pin and a screw and resp. grip claw is guided by a partially shaped, radially directed, groove or a slot.
Vidare anvisas utnyttjandet av en skruvfjäder 8, för att därigenom alstra en kraft som tenderar att pressa kolven 3 mot ett fullt tillbakafört, i figur 1 visat, läge.Furthermore, the use of a helical spring 8 is indicated, in order thereby to generate a force which tends to press the piston 3 towards a fully returned position, shown in figure 1.
En i kolven formad inre kavitet 3a', vettande ifrån utrymmet 7, är anpassad med ett djup och en form som gör att den kan kringsluta större delen av gripklorna vid ett kolven framskjutet läge, vilket visas i figur 2.An inner cavity 3a 'formed in the piston, facing away from the space 7, is adapted with a depth and a shape which enables it to close most of the gripping claws at a position projected by the piston, as shown in figure 2.
Med hänvisning till figur 5 visas anordningen hopmonterad delvis i snitt.Referring to Figure 5, the device is shown assembled partially in section.
Här visas på möjligheten att för en och samma vridningstapp 4a kunna välja en av tre gripklor 4', 4" och 4"', där gripklon 4'* är kortast och grip- klon 4"' är längst.Here the possibility is shown of being able to select one of three gripping claws 4 ', 4 "and 4"' for one and the same twisting pin 4a, where gripping claw 4 '* is shortest and gripping claw 4 "' is longest.
Partiet 4b är lika för samtliga visade gripklor.The portion 4b is the same for all gripped claws shown.
Via en dräneringskruv 10 kan utrymmet 7 dräneras, om trycket inte kan pas- sera tillbaka genom kanalen 6a. 11 506 834 Uppfinningen är .givetvis inte begränsad tiH den ovan såsom exempeï angivna utföringsformen, utan kan genomgå modifikationer inom ramen för uppfin- ningstanken, iflustrerad i efterföljande patentkrav.Via a drainage screw 10, the space 7 can be drained, if the pressure cannot pass back through the channel 6a. The invention is of course not limited to the above-mentioned embodiment, but may undergo modifications within the scope of the inventive concept, as illustrated in the appended claims.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9200096A SE506834C2 (en) | 1992-01-15 | 1992-01-15 | Device for gripping and retaining or releasing material |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9200096A SE506834C2 (en) | 1992-01-15 | 1992-01-15 | Device for gripping and retaining or releasing material |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9200096D0 SE9200096D0 (en) | 1992-01-15 |
| SE9200096L SE9200096L (en) | 1993-07-16 |
| SE506834C2 true SE506834C2 (en) | 1998-02-16 |
Family
ID=20385013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9200096A SE506834C2 (en) | 1992-01-15 | 1992-01-15 | Device for gripping and retaining or releasing material |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE506834C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999050011A1 (en) * | 1998-03-30 | 1999-10-07 | Bo Karl Ragnar Svensson | Gripping arrangement |
-
1992
- 1992-01-15 SE SE9200096A patent/SE506834C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999050011A1 (en) * | 1998-03-30 | 1999-10-07 | Bo Karl Ragnar Svensson | Gripping arrangement |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE9200096L (en) | 1993-07-16 |
| SE9200096D0 (en) | 1992-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5803040B2 (en) | Material feeder having gripper driving member and link device | |
| US5803886A (en) | Workpiece gripper | |
| US5951025A (en) | Method for fixing a clamping attachment on a workpiece and device for implementing the method | |
| US4581811A (en) | Tool change apparatus for a machine tool | |
| CN207564492U (en) | A kind of multistation fast-connecting type robot gripper | |
| US3990140A (en) | Vertical tool changer to adapter holding mechanism | |
| EP0265814B1 (en) | Retracting, aligning and fixing device | |
| US4704056A (en) | Tool-clamping device | |
| US5836633A (en) | Gripping arrangement | |
| SE506834C2 (en) | Device for gripping and retaining or releasing material | |
| DE19957217B4 (en) | Arrangement for the automatic change of tools on a drive spindle of processing machines | |
| US4679802A (en) | Clamp chuck | |
| JP7209689B2 (en) | Cutting tools | |
| JP2006150512A (en) | Raw material holding device, raw material guiding device and automatic lathe | |
| JPH0241884A (en) | Changing device for automatic hand of robot | |
| JPH02232104A (en) | Lathe with moving headstock | |
| DE60202722T2 (en) | CONTROL UNIT FOR A TOOL MACHINE | |
| EP1477270A3 (en) | Machine tool | |
| TW200838640A (en) | Knife switching mechanism for a knife storage device | |
| EP3438507A1 (en) | Cam manipulator, especially for automatic tool change on a machine tool | |
| SU776863A1 (en) | Multigrip automatic operator | |
| SE511958C2 (en) | A gripping arrangement | |
| JPH0777683B2 (en) | Chuck device | |
| SE508570C2 (en) | Device for gripping, retaining or releasing material | |
| EP1002623A3 (en) | Device for the feeding of at least one workpiece to a machine tool |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 9200096-7 Format of ref document f/p: F |
|
| NUG | Patent has lapsed |