SE503331C2

SE503331C2 - Tire control device

Info

Publication number: SE503331C2
Application number: SE9403874A
Authority: SE
Inventors: Harald Krogsrud
Original assignee: Harald Krogsrud
Priority date: 1992-05-14
Filing date: 1994-11-10
Publication date: 1996-05-28
Also published as: AU4092693A; WO1993023278A1; SE9403874D0; SE9403874L; NO921902D0; FI945304A; FI945304A0

Abstract

Steering device for a tracked vehicle having at least one endless track. The track is provided with a number of grip shoes (2) comprising an upper part (3) which is fixedly connected with the track, and a sole part (4) which is displaceable relative to the upper part (3) in the transverse direction of the track, and which is adapted to abut against the ground (7). The vehicle comprises a device for steering of such a displacement of the sole part (4) of the track section which faces down towards the ground (7).

Description

503 331 2 Uppfinningen skall nu beskrivas i större detalj med hänvisning till ritningen som schematiskt åskådliggör utföringsformer av anordningen enligt uppfinningen. The invention will now be described in greater detail with reference to the drawing which schematically illustrates embodiments of the device according to the invention.

Fig. 1 är en perspektivvy av ett band till ett bandfordon med endast ett band, där några av bandets skor har utelämnats och detta fordon rör sig rakt framåt.Fig. 1 is a perspective view of a belt for a belt vehicle with only one belt, where some of the belt shoes have been omitted and this vehicle moves straight ahead.

Fig. 2 är en perspektivvy av bandet åskådliggjort i fig. 1 men svängt en vinkel a relativt läget av det i fig. 1 visade bandet.Fig. 2 is a perspective view of the belt illustrated in Fig. 1 but pivoted an angle α relative to the position of the belt shown in Fig. 1.

Fig. 3 är en vy av en första utföringsform av en bandsko, vilken är delvis skuren och visad i riktning utmed bandets omkrets.Fig. 3 is a view of a first embodiment of a strap shoe, which is partially cut and shown in the direction along the circumference of the strap.

Fig. 4 visar högra änddelen till den i fig. 3 illustrerade skon, varvid dess ytterdel är förskjuten relativt skons inner- del.Fig. 4 shows the right end part of the shoe illustrated in Fig. 3, its outer part being offset relative to the inner part of the shoe.

Fig. 5 är ett snitt utmed linjen V-V i fig. 4.Fig. 5 is a section along the line V-V in Fig. 4.

Fig. 6 är en sidovy av en andra utföringsform av en bandsko, delvis skuren, och visad i riktning utmed bandets omkrets.Fig. 6 is a side view of a second embodiment of a strap shoe, partially cut, and shown in the direction along the circumference of the strap.

Fig. 7 är ett snitt utmed linjen VII-VII i fig. 6.Fig. 7 is a section along the line VII-VII in Fig. 6.

Vid följande beskrivning gäller att bandet vilar på ett hori- sontellt underlag, t.ex. marken.In the following description, the belt rests on a horizontal surface, e.g. the ground.

På utsidan av det ändlösa bandet 1 som visas i fig. 1 finnes jämnt fördelade utmed bandets omkrets ett antal långsträckta bandskor 2, vilka sträcker sig i bandets tvärriktning och vilka är så anordnade att de slår emot bandunderlaget, dvs marken på vilken fordonet rör sig, varvid endast några av dessa bandskor 2 visas på ritningen. Ändamålet med skorna är bl.a. att åstad- komma ett gott ingrepp för bandet mot fordonets underlag och bilda lätt utbytbara förslitningselement. 3 503 331 Varje sko 2 innefattar en innerdel 3 som är permanent ansluten till bandet 1 och en ytterdel 4 som är anordnad att komma i kontakt med fordonets underlag. Innerdelarna är anordnade symmetriskt relativt ett vertikalt mittplan Pl till bandet.On the outside of the endless belt 1 shown in Fig. 1 there are evenly distributed along the circumference of the belt a number of elongate belt shoes 2, which extend in the transverse direction of the belt and which are arranged so as to strike the belt base, i.e. the ground on which the vehicle moves. only some of these strap shoes 2 being shown in the drawing. The purpose of the shoes is i.a. to achieve a good engagement of the tire against the vehicle's surface and to form easily replaceable wear elements. Each shoe 2 comprises an inner part 3 which is permanently connected to the belt 1 and an outer part 4 which is arranged to come into contact with the ground of the vehicle. The inner parts are arranged symmetrically relative to a vertical central plane P1 to the belt.

Ytterdelarna 4 är förenade med respektive innerdelar 3 på sådant sätt att de kan röra sig tvärs bandet relativt inner- delarna 3, varvid skorna är försedda med anordningar som med hjälp av fjädrar eller liknande kan centrera ytterdelarna 4 på innerdelarna 3, så att tillhörande ytter- och innerdelar väsentligen överlappar varandra, då ytterdelarna icke tvingas att röra sig bort från läget medelst andra organ.The outer parts 4 are connected to respective inner parts 3 in such a way that they can move across the belt relative to the inner parts 3, the shoes being provided with devices which by means of springs or the like can center the outer parts 4 on the inner parts 3, so that associated outer parts and inner parts substantially overlap each other, as the outer parts are not forced to move away from the position by other means.

Det skall märkas att bandet rör sig i pilens V riktning medelst driv- och stödrullar (icke visade) som är anordnade vid vardera änden av bandslingan och vilka i sin tur är roterbart monterade i fordonet, vilket fordon rör sig i pilens F riktning vid denna bandrörelse.It should be noted that the belt moves in the direction of the arrow V by means of drive and support rollers (not shown) which are arranged at each end of the belt loop and which in turn are rotatably mounted in the vehicle, which vehicle moves in the direction of the arrow F in this belt movement .

Hänvisning göres nu till fig. 2.Reference is now made to Fig. 2.

För att styra fordonet, dvs vrida bandet omkring en vertikalt förlöpande axel, innefattar anordningen ett arrangemang vars utformning skall förklaras i större detalj nedan, varvid ytterdelen till den främre skon 5 och den bakre skon 6, sett i fordonets rörelseriktning, till den bandsektion som är riktad nedåt, kan bringas att röra sig bort från sitt mittläge och mot den centrerande fjäderverkan som utövas mellan den inre delen och den yttre delen, varvid de yttre delarna till de främre och bakre skorna 5 resp. 6 bringas att röra sig samtidigt, men var och en åt sitt eget håll relativt respektive innerdelar 3.To steer the vehicle, i.e. to rotate the belt about a vertically extending axis, the device comprises an arrangement whose design will be explained in greater detail below, the outer part of the front shoe 5 and the rear shoe 6, seen in the direction of movement of the vehicle, to the belt section directed downwards, can be caused to move away from its central position and towards the centering spring action exerted between the inner part and the outer part, the outer parts of the front and rear shoes 5 resp. 6 are made to move simultaneously, but each in its own direction relative to the respective inner parts 3.

Eftersom de yttre delarna slår emot underlaget och det skall antas att friktionen mellan de yttre delarna 4 och underlaget är större än den mellan de yttre delarna 4 och de inre delarna 3 kommer emellertid, under denna rörelse, de yttre delarna 4 att kvarbli i läge relativt underlaget, dvs fortsätta att ligga i plan P1, under det att under denna rörelse bandet 1 kommer att röra sig horisontellt i motsatt riktning som ett resultat 503 331 4 av reaktionen mot den kraft som utövas mot den yttre delen.However, since the outer parts strike the ground and it is to be assumed that the friction between the outer parts 4 and the ground is greater than that between the outer parts 4 and the inner parts 3, during this movement, the outer parts 4 will remain in position relatively the substrate, i.e. continue to lie in plane P1, while during this movement the belt 1 will move horizontally in the opposite direction as a result of the reaction against the force exerted against the outer part.

Fordonet kommer sålunda att svänga en vinkel a omkring en central punkt D av den nedre delen av bandet, sett i bandets längdriktning, belägen i mittplanet P1, varvid bandets nya mittplan sålunda är det plan som betecknas P2.The vehicle will thus pivot an angle α about a central point D of the lower part of the belt, seen in the longitudinal direction of the belt, located in the central plane P1, the new central plane of the belt thus being the plane designated P2.

Då fordonet vrides kommer ytterdelen av skorna till bandets nedre del som härvid befinner sig mellan de främre och bakre skorna att dragas bort från sitt centrala läge till följd av den friktionskraft som utövas på dem av underlaget vid fordo- nets vridning och mot den relativt lilla kraft som utövas av centreringsanordningarna, vilket sålunda bringar de centrala sektionerna av samtliga ytterdelar 4 som slår emot underlaget att ligga i plan P1.When the vehicle is rotated, the outer part of the shoes to the lower part of the belt, which is here between the front and rear shoes, will be pulled away from its central position due to the frictional force exerted on them by the ground when the vehicle is rotated and against the relatively small force. which is exerted by the centering devices, which thus causes the central sections of all outer parts 4 which strike the base to lie in plane P1.

Då fordonet drives och styrarrangemanget manövreras på detta sätt, kommer ytterdelarna av de bandskor som vid varje till- fälle bildar de främre och bakre skorna att röra sig bort från det centrala läget relativt respektive innerdelar och sålunda bringa bandets främre och bakre sektioner att kontinuerligt röra sig i bandets tvärriktning, dvs bandet rör sig approxima- tivt utmed en cirkel med radien R. Ãterstående ytterdelar 4 på bandets nedre sektion kommer att intaga lägen i enlighet med bandets rörelse relativt underlaget.When the vehicle is driven and the steering arrangement is operated in this way, the outer parts of the strap shoes which at each time form the front and rear shoes will move away from the central position relative to the respective inner parts and thus cause the front and rear sections of the strap to move continuously. in the transverse direction of the belt, i.e. the belt moves approximately along a circle with the radius R. The remaining outer parts 4 on the lower section of the belt will assume positions in accordance with the movement of the belt relative to the ground.

Om följande villkor gäller för den nedre bandsektionen: a0 = förskjutning av den främre skons ytterdel; L = avståndet mellan den främre och den bakre skon; R = fordonets vändradie; så kommer vändradien att approximativt vara R = IF/4a0.If the following conditions apply to the lower band section: a0 = displacement of the outer part of the front shoe; L = the distance between the front and the rear shoe; R = turning radius of the vehicle; then the turning radius will be approximately R = IF / 4a0.

Då fordonet drives och en främre ytterdel rör sig en sträcka a0, så kommer den ytterdel som är belägen omedelbart bakom denna att röra sig en kortare sträcka al i samma riktning, och ytterdelen bakom denna rör sig en ännu kortare sträcka a2, etc.When the vehicle is driven and a front outer part moves a distance a0, the outer part which is located immediately behind it will move a shorter distance a1 in the same direction, and the outer part behind this moves an even shorter distance a2, etc.

En ytterdel belägen vid bandets centrum rör sig icke, eftersom fordonet kommer att vrida sig omkring denna ytterdel, och ytterdelar bakom bandets centrum kommer att röra sig i motsatt 5 503 331 riktning relativt rörelseriktningen för de ytterdelar som är belägna framför centrumet.An outer part located at the center of the belt does not move, since the vehicle will rotate around this outer part, and outer parts behind the center of the belt will move in the opposite direction relative to the direction of movement of the outer parts located in front of the center.

Då sålunda en ytterdel under inverkan av styranordningen har rört sig en sträcka aO, kommer som resultat av kontakt med marken 7 den även att röra sig sträckorna al, a2, etc, varvid för ytterdelen av a0 - al - a2 .. an (där an anger rörelsen av den ytterdel som Fig. 3 visar schematiskt en utföringsform av en sko, sedd i bandets omkretsriktning, där skon visas i det läge den intar då ytterdelen vilar mot marken 7. Vidare är väggen till ett av de Denna skos ytterdel 4 är väsentligen U-formad, sett i bandets omkretsriktning, och ytterdelens skänklar 10 utskjuter verti- kalt uppåt och sträcker sig med ett stort spel genom respektive hål 11 i innerdelens 3 ändsektioner, sett i bandets tvärrikt- ning. Längdaxlar 40, 41 till respektive hål 11, dvs axlar som förlöper vertikalt genom mittpunkterna till hålens 11 tvär- sektion, är anordnade symmetriskt relativt ett tvärgående mitt- plan 42 till den övre delen. Övre änden av varje skänkel 10 är via en första led 13 ledför- bunden med den övre sektionen till två lângsträckta element 12 som är anordnade på vardera sidan av skänkeln 10, sett i in- tilliggande bandsektions omkretsriktning. Elementets 12 nedre 505 331 ändsektion är via en andra led 14 ledförbunden med skons inner- del 3, varvid ledaxlarna 13, 14 sträcker sig approximativt i denna omkretsriktning. Avståndet mellan hålens 11 längdaxlar 40, 41 motsvarar avståndet mellan respektive skänkels 10 längd- axlar 43, 44 och svängningsaxlarna 45, dvs den andra ledaxelns 14 längdaxlar skär hålens 11 respektive längdaxlar 40, 41.Thus, when an outer part under the influence of the control device has moved a distance a0, as a result of contact with the ground 7 it will also move the distances a1, a2, etc., whereby for the outer part of a0 - a1 - a2 .. an (where an indicates the movement of the outer part as Fig. 3 schematically shows an embodiment of a shoe, seen in the circumferential direction of the strap, where the shoe is shown in the position it assumes when the outer part rests against the ground 7. Furthermore, the wall of one of the outer part 4 of this shoe is substantially U-shaped, seen in the circumferential direction of the belt, and the legs 10 of the outer part project vertically upwards and extend with a large clearance through the respective holes 11 in the end sections of the inner part 3, seen in the transverse direction of the belt. that is, axes extending vertically through the midpoints of the cross-section of the holes 11 are arranged symmetrically relative to a transverse mid-plane 42 to the upper part.The upper end of each leg 10 is articulated via a first joint 13 to the upper sec to two elongate elements 12 arranged on each side of the leg 10, seen in the circumferential direction of the adjacent band section. The lower end section of the element 12 505 331 is articulated via a second joint 14 to the inner part 3 of the shoe, the joint shafts 13, 14 extending approximately in this circumferential direction. The distance between the longitudinal axes 40, 41 of the holes 11 corresponds to the distance between the longitudinal axes 43, 44 of the respective leg 10 and the pivot axes 45, ie the longitudinal axes of the second hinge shaft 14 intersect the longitudinal axes 40, 41 of the holes 11 and 41, respectively.

Vid det visade läget där marken 7 utövar en uppåtriktad kraft mot ytterdelen 4 kommer denna kraft att åstadkomma en centre- ring av varje skänkel 10 i dess respektive hål 11 och därigenom en centrering av ytterdelen 4 relativt innerdelen 3. Ytter- delarna 4 till de skor som är belägna på bandets övre sektion kommer även att centreras relativt respektive innerdelar 3 till följd av ytterdelarnas tyngd.In the position shown where the ground 7 exerts an upward force against the outer part 4, this force will effect a centering of each leg 10 in its respective hole 11 and thereby a centering of the outer part 4 relative to the inner part 3. The outer parts 4 of the shoes which are located on the upper section of the belt will also be centered relative to the respective inner parts 3 due to the weight of the outer parts.

Fig. 4 visar den högra ändsektionen av den sko som visas i fig. 3, varvid dess ytterdel har rört sig åt höger, bort från det centrala läget enligt fig. 3, och fig. 5 visar ett snitt utmed linjen V-V genom denna ändsektion.Fig. 4 shows the right end section of the shoe shown in Fig. 3, its outer part moving to the right, away from the central position according to Fig. 3, and Fig. 5 shows a section along the line V-V through this end section.

Fig. 6 åskådliggör en andra utföringsform av en bandsko.Fig. 6 illustrates a second embodiment of a strap shoe.

På samma sätt som den bandsko som visas i fig. 3 innefattar den sko som visas i fig. 6 en U-formad ytterdel 24. I innerdelen 23 finnes emellertid två nedåt öppna utskärningar 31 där avståndet mellan längdaxlarna för ytterdelarnas 24 skänkel 30 motsvarar avståndet mellan utskärningarnas 31 längdaxlar.In the same way as the strap shoe shown in Fig. 3, the shoe shown in Fig. 6 comprises a U-shaped outer part 24. In the inner part 23, however, there are two downwardly open cut-outs 31 where the distance between the longitudinal axes of the outer part 24's leg corresponds to the distance between longitudinal axes of the cut-outs 31.

Den övre ändsektionen av skänklarna 30 har ett längsgående ur- tag 37 som sträcker sig i skons längdriktning. I ett par tvär- gående, i linje anordnade hål i varje urtags sidoväggar är en axel 33 monterad, på vilken en rulle 32 är roterbart anordnad, som är anordnad att slå emot bottnen 36 till respektive utskär- ningar 31 då skänklarna 30 är införda i utskärningarna. Såsom även visas i fig. 7 sträcker sig ett stift eller en skruv 34 i skons längdriktning under rullen 32. Stiftet sträcker sig genom och är anbragt i utskärningens 31 väggsektioner och verkar så- som en yta för rullarna och förhindrar att skänklarna föres ut ur utskärningarna 31. 7 503 331 Styranordningen för de yttre delarna 4, 24 kan utformas på samma sätt som vid i sig kända anordningar, varvid föremål som rör sig kontinuerligt på ett band eller liknande förskjutes i bandets tvärriktning. Sådana anordningar användes t.ex. i såg- verk. Anordningarna kan t.ex. innefatta en kanal som är sväng- bar omkring en vertikal axel och kan manövreras av en operatör. tvärgående förskjutning. I detta samband kan ytterdelarna ha en eller flera sektioner 15, 35 som utskjuter genom eller förbi innerdelen och till vilka styranordningen kan anslutas för sidorörelse av ytterdelarna. i stället kan innefatta en styranordning för endast den främre ytterdelen, varvid den bakre ytterdelen t.ex. är fäst i cent- ralt läge. I detta fall måste emellertid den totala banan eller vägen, som måste vara tillgänglig för den fria rörelsen av ytterdelarna som befinner sig bakom den främre styrda ytter- delen, vara större, men styranordningen kan vara enklare.The upper end section of the legs 30 has a longitudinal recess 37 which extends in the longitudinal direction of the shoe. In a pair of transverse, aligned holes in the side walls of each recess, a shaft 33 is mounted, on which a roller 32 is rotatably arranged, which is arranged to strike the bottom 36 of the respective cut-outs 31 when the legs 30 are inserted into the cutouts. As also shown in Fig. 7, a pin or screw 34 extends in the longitudinal direction of the shoe below the roller 32. The pin extends through and is arranged in the wall sections of the cut-out 31 and acts as a surface for the rollers and prevents the legs from being slid out of the cut-outs. 31. The control device for the outer parts 4, 24 can be designed in the same way as in devices known per se, wherein objects which move continuously on a belt or the like are displaced in the transverse direction of the belt. Such devices were used e.g. in sawmills. The devices can e.g. include a channel that is pivotable about a vertical axis and can be operated by an operator. transverse displacement. In this connection, the outer parts may have one or more sections 15, 35 which project through or past the inner part and to which the control device can be connected for lateral movement of the outer parts. instead may comprise a control device for only the front outer part, the rear outer part e.g. is attached in a central position. In this case, however, the total path or path, which must be accessible for the free movement of the outer parts located behind the front guided outer part, must be larger, but the steering device may be simpler.

Alternativt kan naturligtvis flera än den främre och den bakre skons ytterdelar vara rörliga genom påverkan, vilket medför mer tillförlitlig styrning men även en mer komplicerad styranord- ning. Vidare kan en grupp skoytterdelar vara rörliga i en rikt- ning och en andra grupp samtidigt vara rörliga i motsatt rikt- ning, eftersom antalet skor i grupperna kan vara samma eller olika.Alternatively, of course, more than the outer parts of the front and the rear shoe can be movable by actuation, which results in more reliable steering but also a more complicated steering device. Furthermore, a group of shoe outer parts can be movable in one direction and a second group can at the same time be movable in the opposite direction, since the number of shoes in the groups can be the same or different.

Det inses att för ett fordon kan flera band vara inrättade att innefatta anordningen enligt uppfinningen, vilket sålunda gör det möjligt att koordinera bandens styrning så att de styres samtidigt.It will be appreciated that for a vehicle, several belts may be arranged to include the device according to the invention, thus making it possible to coordinate the steering of the belts so that they are controlled simultaneously.

Claims

A control vehicle for a tracked vehicle having at least one endless belt provided with a number of gripping devices, here called shoes (2), which form the sections of the belt which are arranged to strike the ground (7), each shoe comprises an inner part (3; 23) which is permanently connected to the belt, an outer part (4; 24) which is arranged to strike the ground (7) and is displaceable in the transverse direction of the vehicle relative to the inner part, characterized in that the steering device comprises a displacement member for the outer parts (4; 24) which is actuated by means of the steering device of the vehicle and has a first section which is supported by the vehicle in such a way that it is not movable in the transverse direction of the belt, and a second section which is movable in the belt transverse direction and is arranged to effect a transverse displacement of an outer part (4; 24) which is variable by means of the control device.