SE501615C2

SE501615C2 - Robotic device using cable trussed compression members - uses weights travelling on tracks or fluid filled hoses to change position of centre of gravity

Info

Publication number: SE501615C2
Application number: SE8702458A
Authority: SE
Inventors: Gary Diamond
Original assignee: Gary Diamond
Priority date: 1987-06-12
Filing date: 1987-06-12
Publication date: 1995-03-27
Also published as: SE8702458L; SE8702458D0

Abstract

The robotic device comprises at least one continuous non-segmented flexible mast joined to a base. At least three planar bulkheads are attached to the mast at spaced intervals thereby not in contact. At least three radially arranged cable groups pass through holes in the bulkhead each group having at least one cable end terminating along a radial in each of the at least three bulkheads so comprising at least nine cables. The cable groups have their remaining ends terminated in a lengthening and shortening control portion. A weighted portion is movable along the length of the mast, so changing the centre of gravity of the device. The three bulkheads and the central mast diminish in size from one end of the mast.

Description

10 15 20 25 30 35 501 615 förmåga till förflyttning. Det finns anordningar med många ben, som rör sig på ett rullande sätt och förflyttas radiellt då de rör sig. Andra anordningar har motordrivna hjul och rör sig som fordon. En del andra kända anordningar har stegliknan- de rörelse, vissa t.o.m. på tvâ ben, men de är mycket klumpiga och kan inte på något sätt åstadkomma den jämna, smidiga. två- fotade rörelsen hos en rörelse eller den fyrfota rörelsen hos andra djur. Ingen kan exempelvis med lätthet gå uppför en trappa eller krypa över svår terräng. 10 15 20 25 30 35 501 615 ability to move. There are devices with many legs, which move in a rolling manner and move radially as they move. Other devices have motor wheels and tubes itself as a vehicle. Some other known devices have step-like the movement, some t.o.m. on two legs, but they are very clumsy and can in no way achieve the smooth, agile. two- photographed the movement of a movement or the four-legged movement of other animals. For example, no one can easily walk up one stairs or crawling over difficult terrain.

Ingen enda tidigare känd anordning, som användes för förflytt- ning och hantering, kan klara både svår terräng och noggrann hantering.Not a single prior art device used for moving handling and handling, can handle both difficult terrain and accurate management.

Inom tidigare känd teknik behandlas ett särskilt problem, exempelvis en fot till skillnad från en hand, som ett särskilt konstruktionsproblem, och därför har varje ny uppgift, där en robotanordning användes, gett upphov till konstruktionen av en ny anordning, som avsevärt skiljer sig från alla tidigare robotlösningar.In the prior art, a particular problem is addressed, for example, a foot as opposed to a hand, as a special construction problems, and therefore each new task, where one robotic device was used, giving rise to the construction of a new device, which differs significantly from all previous ones robot solutions.

Den huvudsakliga uppbyggnaden av föreliggande uppfinning består av linförstärkta tryckorgan. Andra anordningar som användes i uppbyggnaden av uppfinningen, såsom lager, kugg- hjul, kopplingar och rullar eller liknande, användes som sekundära delar i den visade anordningen.The main structure of the present invention consists of line-reinforced pressure means. Other devices such as used in the construction of the invention, such as bearings, toothed wheels, couplings and rollers or the like, were used as secondary parts of the device shown.

Linförstärkta tryckorgan är mycket enkla mekanismer. Den centrala pelaren utböjes genom förlängning och förkortning av linor, som är fästa vid ryggkotliknande skott, vilka i sin tur är fästa vid den centrala tryckpelaren. Denna användning und- viker behovet av en segmenterad anordning för åstadkommande av böjning. såsom i ett finger eller liknande i en robotanordning.Line-reinforced pressure members are very simple mechanisms. The the central pillar is deflected by elongation and shortening of ropes, which are attached to vertebrae-like shoots, which in turn are attached to the central pressure column. This use avoids folds the need for a segmented device for providing bending. such as in a finger or the like in a robotic device.

Det kodmeddelande, som sändes till ett finger, är därför inte direkt baserat på order att föra fingret till ett läge, som grundas på de traditionella x-, y- och z-axlarna, och därefter på rörelserna hos de många ledpunkterna i anordningen enligt 10 15 20 25 30 35 a 501 615 känd teknik, utan den önskade placeringen avkodas tidigare till en serie siffror, som representerar linlängder eller rotation hos en reglerplatta och kan sändas till de motorer, som reglerar anordningen enligt föreliggande uppfinning. Detta förenklar avsevärt överföringen av information till robotan- ordningen eftersom mottagningspunkten för den kritiska läges- informationen hittas före själva det linförstärkta tryckorga- net.The code message sent to a finger is therefore not directly based on orders to move the finger to a position, which based on the traditional x, y and z axes, and thereafter on the movements of the many articulations of the device according to 10 15 20 25 30 35 and 501 615 prior art, without the desired location being decoded earlier to a series of digits, representing line lengths or rotation of a control plate and can be transmitted to the motors which controls the device according to the present invention. This considerably simplifies the transmission of information to scheme because the point of receipt of the critical the information is found before the line-reinforced pressure device itself net.

Användningen av en anordning enligt föreliggande uppfinning utnyttjar därför endast en motor, som är fäst vid en anordning med en spole och koniska kugghjul eller en reglerplatta, var- vid alla dessa detaljer är belägna separat i förhållande till det linförstärkta tryckorganet. Därför finns det ingenting inuti ett finger enligt föreliggande uppfinning som kan gå sönder och ingenting någonstans i anordningen som är högtekno- logiskt eller har små tillåtna toleranser.The use of a device according to the present invention therefore uses only one motor, which is attached to a device with a spool and bevel gears or a control plate, each at all these details are located separately in relation to the line-reinforced pressure member. Therefore, there is nothing inside a finger according to the present invention that can walk broken and nothing anywhere in the device that is high-tech logical or have small allowable tolerances.

Anordningen enligt föreliggande uppfinning skulle kunna byggas av delar som är lätt tillgängliga vid vanliga industrimarkna- der och skulle kunna repareras av en i huvudsak icke speciali- cerad arbetare i ett vanligt garage. Den kräver även ringa underhåpll och till följd av anordningens speciella uppbyggnad kommer excentriska belastningar inte att slita ut lederna i armar, som är framställda enligt föreliggande uppfinning, eftersom det inte finns några rörliga leder och eftersom be- lastningarna upptas av den flexibla pelaren och kablarna samt av de i huvudsak stela ryggkotorna.The device of the present invention could be built of parts readily available in ordinary industrial markets and could be repaired by a substantially non-specialist certified worker in a regular garage. It also requires calling maintenance and due to the special construction of the device eccentric loads will not wear out the joints in arms made according to the present invention, because there are no moving joints and because the loads are taken up by the flexible pillar and the cables as well of the essentially rigid vertebrae.

Den ökade enkelheten hos föreliggande uppfinning åstadkommer en anordning med lägre antal unika delar och således färre unika rörliga delar samt till följd av detta färre delar som kan förslitas eller gå sönder. Denna inneboende enkelhet ger också upphov till en anordning med höga toleranser, som bättre kan genomföra en uppgift.The increased simplicity of the present invention provides a device with a lower number of unique parts and thus fewer unique moving parts and as a result fewer parts such as can wear out or break. This inherent simplicity provides also give rise to a device with high tolerances, which better can perform a task.

Pig- l är en sidovy av en robotanordning med en utformning med i huvudsak mänsklig form. 10 15 20 25 30 35 501 615 4 Pig. 2 visar ett snitt längs linjen 2-2 i fig. l.Pigl 1 is a side view of a robotic device with a design with essentially human form. 10 15 20 25 30 35 501 615 4 Pig. 2 is a sectional view taken along line 2-2 of FIG.

Pig. 3 visar ett snitt längs linjen 3-3 i fig. 2.Pig. Fig. 3 is a sectional view taken along line 3-3 of Fig. 2.

Föreliggande uppfinning innefattar en central tryckpelare, som är framställd av fjädrande metall. Anordningen har i utgångs- läge en föredragen form och placering av alla komponenter, exempelvis som en stående människa enligt fig. l. Detta skulle likaväl kunna vara en horisontellt krypande människa eller någon annan form. Denna form är avsevärt mera godtycklig och öppen och oinskränkt än tidigare kända anordningar eftersom den endast avser att i huvudsak balansera anordningen, obero- ende av placering eller särskild uppgift. Genom användning av en serie i anordningen enligt föreliggande uppfinning inbyggda vikter kan linor därför förlängas och förkortas och vikter förflyttas till placeringar inuti anordningen för utbalanse- ring av effekter, som beror på anordningens uppgift eller placering. Då linor och vikter frigöres kommer anordningen enligt föreliggande uppfinning att själv uppsöka det ursprung- liga, balanserade läget med den ursprungliga formen. Pâ detta sätt kan föreliggande uppfining fås att gå eller genomföra andra uppgifter med utnyttjande av det fjädrande minnet, eftersom anordningen styr sig själv tillbaka till det ur- sprungliga, balanserade läget och i obelastat tillstånd blir rak. Detta sätt skulle först innefatta en utböjning av ett linförstârkt tryckorgan, därefter förskjutning av vikter till ett önskat omrâde, varefter tillbakaböjning av det linför- stârkta tryckorganet medger att anordningen själv âterföres i beroende av placeringen av vikterna, vilka i huvudsak bestäm- mer var organet stannar vid den sista placeringen, varvid den obelastade änden âterföres till sitt ursprungliga, raka läge.The present invention comprises a central pressure column, which is made of resilient metal. The device has initially position a preferred shape and placement of all components, for example as a standing human according to Fig. 1. This would as well as being a horizontally crawling human being or any other form. This form is considerably more arbitrary and open and unrestricted than previously known devices because it only intends to substantially balance the device, regardless of location or specific task. By using a series built into the device according to the present invention weights, ropes can therefore be lengthened and shortened and weights moved to locations within the balancing device effects, depending on the function of the device or investment. When ropes and weights are released, the device comes according to the present invention to seek out the original balanced position with the original shape. On this way, the present invention can be made to go or implement other data using the resilient memory, since the device directs itself back to the original original, balanced position and in the unloaded state becomes straight. This method would first involve a deflection of one line reinforced pressure member, then displacement of weights to a desired area, after which bending of the line The reinforced pressure means allows the device itself to be returned to depending on the location of the weights, which are mainly more where the body stops at the last location, whereby it the unloaded end is returned to its original, straight position.

Vid användning av den i fig. 2 visade robotanordningen kan linorna ll på stjärnutsprânget 999 selektivt dragas och för- kortas, varigenom den centrala pelaren 8 utböjes i utsprângets 999 riktning. Beroende på vilka kablar som âtdrages kommer de linor, som är belägna närmast den centrala pelaren, att vid âtdragning och förkortning böja ut den del av pelaren, som ligger längst från förlängnings- och förkortningsanordningen, 10 15 20 25 30 35 5 501 615 som kan vara placerad vid anordningens underdel. Linor längre ut från den centrala pelaren kommer att vid förkortning böja ut den del av pelaren, som ligger närmast förlängnings- och förkortningsanordningen. Genom selektiv förkortning eller förlängning av linorna ll i båda utsprången 90 och 99 på liknande sätt och samtidigt kan man åstadkomma en resulterande vektorkraft, som böjer ut den centrala pelaren i en riktning, som ligger mitt emellan utsprången 90 och 99. Om linorna ll längst från den centrala pelaren 8 och linorna ll närmast den centrala pelaren 8 samtidigt förkortas vid ett eller två av de tre i fig. 2 visade utsprången och om samtidigt linorna ll i mittpartiet av gruppen av radiellt anordnade linor ll i något av de närliggande tvâ utsprången eller det kvarvarande ut- språnget förkortas på liknande sätt, kommer den centrala pelaren att böjas ut i en s-kurva. Viktorganen 19, 20, 21 i fig. 2 kan förflyttas till ett läge i anordningens längdrikt- ning för motverkan av inverkan från en uppgift eller för balansering av hela anordningen genom ändring av dess tyngd- punkt. Om så önskas kan vissa rörelser hos anordningen pro- grammeras i en dator. som i sin tur kan användas för drivning av servomekanismer, som selektivt drar i linorna ll eller förflyttar reglerplattan 16. Genom sådan programmering kan anordningen drivas för förflyttning till olika förutbestämda platser för genomföring av olika arbetsfunktioner.When using the robot device shown in Fig. 2, the lines ll on the star projection 999 are selectively drawn and shortened, whereby the central pillar 8 is deflected in the protrusion 999 direction. Depending on which cables are pulled, they will ropes, which are located closest to the central pillar, to at tightening and shortening bend out the part of the pillar, which is furthest from the extension and shortening device, 10 15 20 25 30 35 5,501,615 which may be located at the lower part of the device. Ropes longer out from the central pillar will bend at shortening out the part of the pillar, which is closest to the extension and the shortening device. By selective abbreviation or extension of the ropes ll in both projections 90 and 99 on similarly and at the same time one can achieve a resultant vector force, which bends the central pillar in one direction, which lies midway between the projections 90 and 99. If the ropes ll furthest from the central pillar 8 and the ropes ll closest to it central pillar 8 is simultaneously shortened at one or two of the three of the projections shown in Fig. 2 and at the same time the lines 11 in the middle part of the group of radially arranged ropes ll in something of the adjacent two protrusions or the remaining the leap is shortened in a similar way, the central will the column to be bent out in an s-curve. The weight members 19, 20, 21 i Fig. 2 can be moved to a position in the longitudinal direction of the device. counteracting the impact of a task or for balancing the entire device by changing its weight point. If desired, certain movements of the device may be programmed into a computer. which in turn can be used for propulsion of servomechanisms, which selectively pull on the lines ll or moves the control plate 16. Through such programming can the device is operated for movement to various predetermined places for carrying out various work functions.

Denna självbalanserande funktion befriar i hög grad anordning- en från begränsningar avseende placering och genomförande av en särskild uppgift och gör således anordningen mera kapabel att förflyttas och genomföra uppgifter i varierande omgivning- ar. Formen hos föreliggande uppfinning är mycket mindre speci- fik än vid anordningar av tidigare känt slag, och den blir därför mera anpassbar till olika uppgifter och placeringar.This self-balancing function greatly frees the device one from restrictions regarding placement and implementation of a special task and thus makes the device more capable to move and carry out tasks in varying environments are. The form of the present invention is much less specific. got than with devices of previously known kind, and it becomes therefore more adaptable to different tasks and placements.

Föreliggande uppfinning kan därför både gå uppför en trappa och krypa över svår terräng. Den kan förflyttas noggrant och samtidigt genomföra andra uppgifter med användning av andra linförstärkta tryckorgan efter behov. En generisk anordning utgör föremål för föreliggande uppfinning, men den kan dock genomföra speciella uppgifter. 10 15 20 25 30 35 501 615 e, Den begränsade mängden unika delar i föreliggande uppfinning innebär att en fotliknande del byggs upp av samma organ som en handliknande del men i annan skala, nämligen linförstärkta tryckorgan, vilket förenklar föreliggande uppfinning jämfört med tidigare känd teknik.The present invention can therefore both go up a flight of stairs and crawl over difficult terrain. It can be moved accurately and simultaneously perform other tasks using others line-reinforced pressure means as required. A generic device is the subject of the present invention, but it may perform special tasks. 10 15 20 25 30 35 501 615 e, The limited amount of unique parts in the present invention means that a foot-like part is built up by the same organ as one hand-like part but on a different scale, namely linen-reinforced pressure means, which simplifies the present invention in comparison with prior art.

Föreliggande uppfinning innefattar en familj av robotanord- ningar, var och en av vilka har vissa huvudfördelar jämfört med tidigare kända robotanordningar. Tidigare kända anordning- ar är komplicerade och deras delar är framställda med erfor- derliga små toleranser i avancerade fabriker, och dessutom är ett avsevärt antal delar särskilt konstruerade och uppbyggda för den speciella anordningen, och om anordningens uppgift ändras måste även vissa av delarna bytas ut.The present invention includes a family of robotic devices. each of which has certain main advantages compared with previously known robotic devices. Prior art devices are complicated and their parts are manufactured with small tolerances in advanced factories, and in addition is a considerable number of parts specially designed and constructed for the special device, and about the task of the device change, some of the parts must also be replaced.

Anordningen enligt föreliggande uppfinning är mycket enkel till sin uppbyggnad och utgöres av delar, som alla finns lätt tillgängliga i befintliga industrikataloger. Anordningen har lägre totalantal uniuka delar och kräver avsevärt mindre särskild bearbetning eller verktygsuppsättning eller gjutning för âstadkommande av anordningen i enlighet med föreliggande uppfinning än vad som är fallet med anordningar av tidigare känt slag.The device according to the present invention is very simple to its structure and consists of parts, all of which are easily found available in existing industry catalogs. The device has lower total number of unique parts and requires considerably less special machining or tooling or casting for effecting the device in accordance with the present invention than is the case with devices of the past known kind.

Anordningen är därför även enklare att reparera för användaren och är mindre utsatt för förslitning eller skador.The device is therefore also easier for the user to repair and is less prone to wear or damage.

Föreliggande uppfinning utgöres i huvudsak av åtminstone två linförstärkta tryckorgan, som möts vid en förankrings- och knutpunkt i anordningen. De linförstärkta tryckorganen har en central tryckpelare, som är framställd av flexibelt, fjädrande material och som kan vara en rakt eller krökt pelare. Linorna i anordningen regleras för utböjning av pelaren mot en upp- gift. Vikten inuti anordningen förflyttas och efter fullbordan återgår pelaren till sin ursprungliga form.The present invention consists essentially of at least two line-reinforced pressure means, which meet at an anchoring and node in the device. The line-reinforced pressure means have one central pressure column, which is made of flexible, resilient material and which may be a straight or curved pillar. The ropes in the device is regulated for deflection of the pillar against a married. The weight inside the device is moved and after completion the pillar returns to its original shape.

Om åtminstone två linförstärkta tryckorgan förbindes vid en knutpunkt och samverkar med andra mekaniska och elektriska 10 15 25 30 35 7 501 615 anordningar får man en robotanordning, som är överlägsen tidigare kända anordningar.If at least two line-reinforced pressure members are connected at one node and interacts with other mechanical and electrical 10 15 25 30 35 7 501 615 devices you get a robotic device, which is superior prior art devices.

En utföringsform av en anordning enligt föreliggande uppfin- ning visas i fig. l.An embodiment of a device according to the present invention is shown in Fig. 1.

Denna anordning är uppbyggd av en kombination av linförstärkta tryckorgan 3, av vilka åtminstone två är förbundna vid en grânsanordning 4. Ett flertal av dessa enheter är förbundna vid ändarna av de linförstärkta tryckorganen för bildande av en robotanordning. Vikter på skenor 5 är placerade intill de linförstârkta tryckorganen och förflyttas till olika lägen inuti anordningen för ändring av anordningens tyngdpunkt och för att hjälpa till att böja ut och balansera de linförstärkta tryckorganen.This device is made up of a combination of linen reinforced pressure means 3, of which at least two are connected to one border device 4. A plurality of these units are connected at the ends of the line reinforced pressure means for forming a robotic device. Weights on rails 5 are placed next to them line-reinforced pressure means and moved to different positions inside the device for changing the center of gravity of the device and to help bend and balance the flax-reinforced ones the pressure means.

Andra anordningar 6, såsom hjul eller rullar eller svängorgan eller andra för en uppgift speciella anordningar kan vara placerade vid ändarna av de llnförstärkta tryckorganen för att ytterligare förbättra funktionen vid en uppgift. Gränsanord- ningen 4 kan innefatta andra mekaniska och elektriska anord- ningar, såsom kugghjul, motorer, kopplingar, kulleder eller andra kända anordningar, för att förbättra funktionen hos den visade anordningen.Other devices 6, such as wheels or rollers or pivots or other devices specific to a task may be placed at the ends of the reinforced pressure means to further improve the function of a task. Border devices the device 4 may comprise other mechanical and electrical devices such as gears, motors, clutches, ball joints or other known devices, to improve its function showed the device.

Områden 7, som inte upptas av linförstärkta tryckorgan, vikter eller grânsanordningar. kan innehålla andra anordningar. såsom kraftkâllor, ytterligare mikrokretsprogramcentra eller andra erforderliga anordningar.Areas 7, which are not occupied by line-reinforced pressure means, weights or border devices. may contain other devices. as power sources, additional microcircuit program centers or others required devices.

Fig. 2 visar ett typiskt tvärsnitt genom en pelare 8 eller ett linförstârkt tryckorgan enligt föreliggande uppfinning, sett i riktning mot en gränsanordning 4.Fig. 2 shows a typical cross section through a pillar 8 or a line reinforced pressure member according to the present invention, seen in direction of a boundary device 4.

Pig. 3 visar ett snitt längs linjen 3-3 i fig. 2 och visar de inbördes förhållandena mellan de huvudsakliga särdragen hos uppfinningen. 10 15 20 25 30 35 501 615 a Ryggkotorna eller ”skotten” 9 eller de linförstärkta tryck- organen har tre utsprång eller 'stjärnomrâden' 90. 99, 999, och varje utsprâng innefattar hål 10, genom vilka linorna ll kan passera. En del linor är försedda med ändstycken 12 och slutar vid en bestämd ryggkota. Gränsanordningen 4 har en huvuddel 13, som användes för förankring av det linförstärkta tryckorganet och andra delar 1 anordningen.Pig. Fig. 3 is a sectional view taken along line 3-3 of Fig. 2 the interrelationships between the main features of the invention. 10 15 20 25 30 35 501 615 a The vertebrae or ‘shoots’ 9 or the flax-reinforced pressure the bodies have three protrusions or 'star regions' 90. 99, 999, and each protrusion comprises holes 10, through which the ropes 11 can pass. Some ropes are provided with end pieces 12 and ends at a specific vertebra. The boundary device 4 has a main part 13, which was used for anchoring the linen reinforced the pressure means and other parts 1 of the device.

Det linförstärkta tryckorganet kan böjas kring sin ände_eller förflyttas längs en bana 15. Gränsanordningens huvuddel 13 kan vara uppdelad i sektioner, som är hopkopplade eller reglerade på annat sätt för att därigenom möjliggöra vridning av olika sektioner med olika linstyrda tryckorgan i förhållande till varandra.The line-reinforced pressure member can be bent around its end_or moved along a path 15. The main part 13 of the boundary device can be divided into sections, which are interconnected or regulated in another way to thereby enable rotation of different sections with different line-guided pressure means in relation to each other.

En reglerplatta 61 kan vara anordnad vid gränsanordningen och kan nanöreras genom en serie kugghjul eller andra anordningar vid ändarna 17 eller längs kanterna 18 av reglerplattan 61.A control plate 61 may be provided at the boundary device and can be nanored by a series of gears or other devices at the ends 17 or along the edges 18 of the control plate 61.

Reglerplattan 61 kan vara ansluten till en kulledsanordneing eller annan anordning och kan uppta ändarna av de linförstärk- ta tryckorgan, som är fästa vid densamma. och därigenom även reglera utböjningen av de linförstärkta tryckorganen.The control plate 61 can be connected to a ball joint device or other device and may accommodate the ends of the line reinforcement take pressure means, which are attached to it. and thereby also regulate the deflection of the line-reinforced pressure means.

En viktanordning 19 och en bana 20, som användes för transport av vikterna. samt en kopplingsanordning 21, användes för änd- ring av hela anordningens tyngdpunkt och för balansering av anordningen. En spärr 22 användes för att medge eller förhind- ra vikternas rörelse längs en bana 23 mellan olika områden hos det linförstärkta tryckorganet och hela robotanordningen.A weighting device 19 and a web 20 used for transport of the weights. and a coupling device 21, is used for of the center of gravity of the whole device and for balancing the device. A latch 22 is used to allow or prevent movement of the weights along a path 23 between different areas of the line-reinforced pressure member and the entire robot device.

Kopplingsanordningen 21 användes för att möjliggöra tät pack- ning av vikter och för att ändra dess utformning och sprida ut vikterna med större avstånd längs banan.The coupling device 21 is used to enable tight packing weight and to change its shape and spread the weights with greater distances along the track.

En fluidfylld slang 24 och en pump 25 användes för att för- flytta fluiden till olika områden för att balansera och pâ olika sätt belasta robotanordningen enligt föreliggande uppfinning. 10 15 25 30 35 9 501 615 Motorer 26, som kan utgöras av motorer medfvariabel hastighet, användes överallt för att reglera de olika llnorna och övriga anordningar.A fluid-filled hose 24 and a pump 25 were used to move the fluid to different areas to balance and on differently load the robotic device according to the present invention. 10 15 25 30 35 9,501,615 Engines 26, which may be variable speed motors, was used everywhere to regulate the various llnorna and others devices.

En spolanordning 27, vilken innefattar en anordning med konlska kugghjul samt ett ytterligare, parallellt, koniskt kugghjul, användes för att förlänga eller förkorta de linor ll, som är upplindade på spolen 27. De tvâ parallella kugg- hjulen föres växelvis till ingrepp med angränsande kugghjul. som vrides av motorn 26. Då ett kugghjul är inkopplat sker en förkortning av linan, och då det andra, parallella kugghjulet är inkopplat, sker en förlängning av kabeln genom avlindning från spolens axel, som är fäst vid båda kugghjulen. Denna anordning med ett växelvis använt par av koniska kugghjul och med en spole är en känd anordning från tidigare teknik av- seende enkla maskiner.A coil device 27, which comprises a device with conical gears and an additional, parallel, conical gears, were used to lengthen or shorten the ropes ll, which are wound on the coil 27. The two parallel toothed the wheels are alternately engaged with adjacent gears. which is turned by the motor 26. When a gear is engaged, one occurs shortening of the line, and then the other, parallel gear is connected, the cable is extended by unwinding from the spool shaft, which is attached to both gears. This device with an alternately used pair of bevel gears and with a coil, a known device from the prior art is sight simple machines.

Linan 28 är fäst vid tryckpelaren och kan direkt böja ut denna medelst den ovan beskrivna anordningen 27 med spole och kugg- hjul.The line 28 is attached to the pressure column and can directly bend it out by means of the above-described device 27 with coil and gear wheel.

En hel anordning 29 led motor 26, spole 27 och lina ll finns för var och en av llnorna ll vid änden närmast gränsanordning- en 4. Vid den föredragna utföringsformen erfordras tjugosju sådana enheter 29, men flera eller färre skulle kunna användas om så önskas.An entire device 29 led motor 26, coil 27 and line ll are present for each of the lines 11 at the end closest to the boundary device en 4. In the preferred embodiment, twenty-seven are required such units 29, but more or fewer could be used if desired.

Nio av enheterna 29 visas. De andra enheterna 29 vid den före- dragna utföringsformen, nämligen nio enheter 30 och ytterliga- re nio enheter 31, är avseddas för samverkan med de andra tvâ utsprângen på ryggkotorna 9.Nine of the units 29 are displayed. The other units 29 at the present drawn embodiment, namely nine units 30 and a further re nine units 31, are intended for collaboration with the other two the protrusions on the vertebrae 9.

Kraftkällan kan utgöras av ett batteri 32 eller en yttre kraftkälla 33.The power source can be a battery 32 or an external one power source 33.

Förstärkningsplâtar 34 kan användas för att skydda anordningen eller som fästpunkt för ytterligare tekniska anordningar eller linförstärkta tryckorgan. 10 501 615 1o Hikrokretsar 36, som innehåller program för uppgifter och funktioner, är anordnade på gränsanordningen 4 eller på andra platser i anordningen 7.Reinforcement plates 34 can be used to protect the device or as an attachment point for additional technical devices or line-reinforced pressure means. 10 501 615 1o Hypercircuits 36, containing programs for data and functions, are arranged on the limit device 4 or on others places in the device 7.

Beskrivningen av den föredragna utföringsformen har gjorts med hänvisning till fíg. 1-3. men figurerna är endast avsedda som illustration och skall inte anses begränsa uppfinningen. Det bör observeras att olika ändringar av material och konstruk- tion hos den visade anordningen kan genomföras av fackmannen utan avsteg från uppflnningstanken, som definieras och be- grânsas endast av efterföljande patentkrav.The description of the preferred embodiment has been made with reference to fig. 1-3. but the figures are only intended as illustration and shall not be construed as limiting the invention. The it should be noted that various changes in materials and design The operation of the device shown can be carried out by the person skilled in the art without deviation from the inventive concept, which is defined and is limited only by the following claims.

Claims

50 15 20 25 30 ll 501 615 Claim 1. Robot device with at least one pressure member braced by ropes. consisting of a flexible pillar (8). carrying at least three substantially planar shoots (9) spaced apart. wherein at least two line groups (II) arranged at a radial distance from the column extend through holes in the bulkheads and are substantially parallel to the column and are arranged at different angular positions around the column, characterized in that the column (8) is continuous and unsegmented and with its one end connected to a lower part (4). that each line group consists of a plurality of lines (II). that each line (ll) in each line group is connected with one end to one of the bulkheads (9), that the other end of each line (ll) is connected to a control means (29) for extending and shortening the line. ) ¿And that the control means (29) are connected to a control means.

Device according to claim 1, characterized in that a weight member (19) is movable along the column (8) for changing the center of gravity position of the device and is connected to a control member (26).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the bulkheads (9) and the central pillar (8) decrease in size from one end of the pillar.

Device according to any one of claims 1-3. characterized in that the control means (29) for extension and shortening are connected to the lower part (4).

Device according to any one of claims 1-4. characterized in that the regulating means consist of a substantially planar body (61). which in turn is regulated by a motor or other mechanical device. 10 12 501 615

Device according to any one of claims 1-4. characterized in that the control means consist of a motor or some other mechanical device.

7. Robot device. characterized in that it comprises at least two devices according to any one of claims 1-6, which are connected to each other.

Device according to any one of claims 1-7. characterized in that each shot (9) comprises at least three star-shaped projection regions (90).

99. 999), wherein the lin groups (ll) are located in the protruding areas.