SE454029B

SE454029B - SAFETY DEVICE FOR VEHICLES WITH SERVICE CONTROL

Info

Publication number: SE454029B
Application number: SE8102612A
Authority: SE
Inventors: E Rubel
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 1980-04-25
Filing date: 1981-04-24
Publication date: 1988-03-21
Also published as: SE8102612L; IT1135760B; IT8121254A0; GB2074760A; GB2074760B; DE3015955A1; DE3015955C2

Description

15 20 25 30 35 H0 454 029 Genom de i underkraven angivna åtgärderna möjliggöres för- delaktiga vidareutvecklingar av den i huvudkravet angivna säkerhetsanordningen. 15 20 25 30 35 H0 454 029 The measures specified in the subclaims enable advantageous further developments of the safety device specified in the main requirement.

Hos en föredragen utföringsform av uppfinningen åstadkommes en speciellt enkel och lämplig övervakningsmöjlighet för den elektroniska delen hos en servostyranordning genom alstring av ett på antennanordningarna hos ett ledkabelstyrt fordon verkande diagnosfält.In a preferred embodiment of the invention, a particularly simple and suitable monitoring possibility is provided for the electronic part of a power steering device by generating a diagnostic field acting on the antenna devices of a hinge cable-controlled vehicle.

Ritning Uppfinningen beskrivs nedan närmare under hänvisning till åtföljande ritning, som är ett blockschema av en utförings- form av en säkerhetsanordning enligt uppfinningen för ett ledkabelstyrt fordon.Drawing The invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawing, which is a block diagram of an embodiment of a safety device according to the invention for an articulated cable-controlled vehicle.

Beskrivning av utföringsexemplet Figuren visar en säkerhetsanordning för ett ledkabelstyrt fordon med en drivmotor 10, som driver tvâ hjul 11, 12 via en styrinrättning 13. Styrinrättningen 13 påverkas av två servokraftstyranordningar, av vilka en första består av en första antennanordning 20, en första elektronikenhet 21 och en första hydraulenhet 22 och den andra av en andra antenn- anordning 23, en andra elektronikenhet 2ü och en andra hydraulenhet 25. Antennanordningen 20, 23 avger härvid sina signaler till elektronikenheterna 21, Zü, som styr hydraul- enheterna 22, 25, vilka i sin tur påverkar en omkopplare 26, som är funktionsförbunden med styrinrättningen 13. För styrning av servostyranordningarna finns en regleranordning 30 (styranordning), företrädesvis en mikroprocessor, som mottager insignaler från elektronikenheterna 21, 2Ä, hyd- raulenheterna 22, 25 och utsignalen från omkopplaren 26.Description of the exemplary embodiment The figure shows a safety device for an articulated cable-controlled vehicle with a drive motor 10, which drives two wheels 11, 12 via a control device 13. The control device 13 is actuated by two servo power control devices, a first of which consists of a first antenna device 20, a first electronics unit 21 and a first hydraulic unit 22 and the second of a second antenna device 23, a second electronics unit 2ü and a second hydraulic unit 25. The antenna device 20, 23 here emits its signals to the electronics units 21, Zü, which control the hydraulic units 22, 25, which in turn actuates a switch 26, which is operatively connected to the control device 13. For controlling the power steering devices there is a control device 30 (control device), preferably a microprocessor, which receives input signals from the electronic units 21, 2Ä, the hydraulic units 22, 25 and the output signal from the switch 26.

Dessutom styres regleranordningen 30 av en diagnossändare 31, som är förbunden med en sändarantenn 32. Därjämte har regleranordningen 30 ett första indikeringselement H0 och ett andra indikeringselement H1. Slutligen står den första hydraulenheten 22 i förbindelse med en första pump 50, som drives av drivmotorn 10, under det att den andra hydraul- enheten 25 står i förbindelse med en andra pump 51, som drives av det drivna hjulet 11. 10 15 20 25 30 35 454 029 Den på ritningen visade anordningen fungerar på följande sätt.In addition, the control device 30 is controlled by a diagnostic transmitter 31, which is connected to a transmitter antenna 32. In addition, the control device 30 has a first indicating element H0 and a second indicating element H1. Finally, the first hydraulic unit 22 communicates with a first pump 50 driven by the drive motor 10, while the second hydraulic unit 25 communicates with a second pump 51 driven by the driven wheel 11. 454 454 029 The device shown in the drawing works in the following way.

Antennanordningarna 20, 23 avkänner fältet hos en längs kör- banan förlagd strömgenomfluten tråd, längs vilken fordonet skall framföras rälslöst. Antennanordningarnas 20,23 ut- signaler matas till elektronikenheterna 21, 2H, som av de mottagna signalerna på i och för sig känt sätt avkänner den för ögonblicket rådande avvikelsen mellan fordonet och styr- tråden och i motsvarighet till denna avvikelse via hydraul- enheterna 22, 25 och omkopplaren 26 påverkar fordonets styr- inrättning 13.The antenna devices 20, 23 sense the field of a current flowing through the carriageway, along which the vehicle is to be driven without rails. The output signals of the antenna devices 20, 23 are fed to the electronic units 21, 2H, which from the received signals in a manner known per se sense the current deviation between the vehicle and the guide wire and in corresponding to this deviation via the hydraulic units 22, 25 and the switch 26 actuate the control device 13 of the vehicle.

Enligt uppfinningen drives nu de båda servostyranordningarna 20, 21, 22 resp. 23, 2H, 25 på sådant sätt, att omkopplaren 26 kopplar in endera servostyranordningen och efter en förut- bestämd kort tid kopplar om till den andra servostyranord- ningen. Inkopplingstiden för varje servostyranordning är här- vid företrädesvis så dimensionerad, att säker inbromsning av fordonet är möjlig inom inkopplingstiden.According to the invention, the two power steering devices 20, 21, 22 and 23, 2H, 25 in such a way that the switch 26 engages either the power steering device and after a predetermined short time switches to the other power steering device. The switch-on time for each power steering device is hereby preferably dimensioned in such a way that safe braking of the vehicle is possible within the switch-on time.

För fortlöpande övervakning av servostyranordningarna hos den i figuren visade säkerhetsanordningen finns diagnossändaren 31. Denna sändare alstrar via sändarantennen 32 ett elektro- magnetiskt fält, vilket avkännes av de båda antennanord- ningarna 20, 23 såsom om det vore ett fält kring den ström- genomflutna styrkabeln. Arrangemanget av de olika antennerna är härvid så vald, att medelst det av diagnossändaren 31 ut- strålade diagnosfältet avkännes i elektronikenheterna 21, 2ü en förutbestämd avvikelse "antenn-skenbar kabel". Av detta värde bildar elektronikenheterna 21, 2U en diagnos-börstyr- vinkel ß*bör1 resp. ß*bör2, vilken i form av elektrisk signal tillföres regleranordningen 30. I regleranordningen 30 jäm- föres den rådande diagnos-börstyrvinkeln med ett förutbestämt referensvärde. Härigenom är det möjligt att fortlöpande över- vaka funktionen hos elektronikenheterna 21, 2U under hela den tid de är i drift. övervakning av hydraulenheterna 22, 25 är möjlig endast för den för tillfället inkopplade servostyran- ordningen. Om exempelvis den första servostyranordningen är 10 15 20 25 454 029 L, inkopplad alstrar elektronikenheten 21 på sin utgång en mot börstyrvinkeln ßbörl svarande signal, vilken utnyttjas för styrning av hydraulenheten 22. Denna signal jämföres med den på omkopplarens 26 utgång uppträdande signalen, varigenom funktionen hos den hydrauliska grenen av den för tillfället inkopplade servostyranordningen fortlöpande övervakas genom jämförelse av dennas in- och utsignaler. När omkopplaren. 26 kopplar om till den andra servostyranordningen övervakas på motsvarande sätt funktionen hos dennas hydrauliska del.For continuous monitoring of the power steering devices of the safety device shown in the figure, the diagnostic transmitter 31 is located. This transmitter generates an electromagnetic field via the transmitter antenna 32, which is sensed by the two antenna devices 20, 23 as if it were a field around the current-carrying control cable. . The arrangement of the various antennas is then chosen so that by means of the diagnostic field radiated by the diagnostic transmitter 31 a predetermined deviation "antenna-apparent cable" is sensed in the electronic units 21, 2ü. Of this value, the electronics units 21, 2U form a diagnostic setpoint angle ß * should1 and ß * should2, which in the form of an electrical signal is applied to the control device 30. In the control device 30, the prevailing diagnostic setpoint angle is compared with a predetermined reference value. This makes it possible to continuously monitor the function of the electronics units 21, 2U throughout the time they are in operation. monitoring of the hydraulic units 22, 25 is possible only for the currently connected power steering device. If, for example, the first power steering device is 10 45 20 454 029 L switched on, the electronics unit 21 generates at its output a signal corresponding to the setpoint angle ß, which is used to control the hydraulic unit 22. This signal is compared with the signal appearing at the output of switch 26, whereby the function of the hydraulic branch of the currently connected power steering device is continuously monitored by comparing its input and output signals. When the switch. 26 switches to the second power steering device, the function of its hydraulic part is similarly monitored.

Lämpligen matas de båda hydraulenheterna från olika driv- källor, nämligen i det ena fallet från drivmotorn 10 och i det andra fallet från ett drivet hjul 11. Härigenom kan servokraften alstras dels vid stående fordon och arbetande drivmotor 10, dels vid rullande fordon och avstängd driv- motor 10.Suitably the two hydraulic units are fed from different drive sources, namely in one case from the drive motor 10 and in the other case from a driven wheel 11. In this way the servo force can be generated partly with standing vehicles and working drive motor 10, partly with rolling vehicles and switched off drive - engine 10.

Om ett fel uppträder i en av servostyranordningarna avkännes detta på ovan närmare beskrivet sätt. Upptäckten av ett fel i en servostyranordning medför till att börja med att det motsvarande indikatorelementet H0 resp. H1 för den likaledes defekta servostyranordningen inkopplas. Dessutom ombesörjer regleranordningen 30 att den i detta skede felfria servo- styranordningen inkopplas eller hålles inkopplad av omkopp- larën 25- Vid förarlös drift inledes slutligen automatisk inbromsning av fordonet till stillastående.If a fault occurs in one of the power steering devices, this is detected in the manner described in more detail above. The discovery of a fault in a power steering device means to begin with that the corresponding indicator element H0 resp. H1 for the similarly defective power steering device is switched on. In addition, the control device 30 ensures that the faultless servo control device is switched on or kept switched on by the switch 25 at this stage. During driverless operation, automatic braking of the vehicle to a standstill is finally initiated.

Claims

10 15 20 25 30 35 454 029 Patent claims

1. l. Safety device for vehicles with power steering. know of at least two power steering devices (20. 21, 22; 23, 24, 25). a control device (30), which actuates them via a switch (multiplexer 26). and a monitoring connection (31, 32). wherein the control device (30) switches these on alternately at a predetermined rate for the purpose of functional testing of the power steering devices (20, 21, 22; 23. 24, 25), but in the event of a fault determined in a power steering device determined by the monitoring coupling (31, 32), only the faultless power steering.

Device according to claim 1, characterized in that the vehicle is decelerated in the event of a fault and is brought to a standstill.

Device according to Claim 1 or 2, characterized in that the vehicle is steerlessly guided along a wire flowing through in current in the roadway, each power steering device having an electronic unit (21, 24) connected to an antenna device (20, 23). and one of these controlled hydraulic units (22, 25), which actuates the control device (13) of the vehicle, and that the monitoring connection for monitoring the power steering device comprises a diagnostic transmitter (31) with a transmitting antenna (32), which is in operative connection with the antenna devices (20). , 23).

Device according to claim 3, characterized in that each electronic unit (21, 24) contains coupling means, which from the diagnostic signals received by the antenna devices (20. 23) form a diagnostic setpoint control angle (ß * should), cf. this with a predetermined reference value and when a predetermined deviation is exceeded triggers an indication for the power steering device in question.

Device according to one of Claims 1 to 4. feel that the servo power is taken out of the vehicle's drive motor (10). 454 029

Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the servo power of one power steering device is taken from the vehicle's drive motor (10) and that the servo power of the other power steering device is taken out of a driven wheel (II).