SE447681B - SET AND DEVICE FOR STABILIZING A BACKUP SERVO MECHANISM - Google Patents
SET AND DEVICE FOR STABILIZING A BACKUP SERVO MECHANISMInfo
- Publication number
- SE447681B SE447681B SE8502022A SE8502022A SE447681B SE 447681 B SE447681 B SE 447681B SE 8502022 A SE8502022 A SE 8502022A SE 8502022 A SE8502022 A SE 8502022A SE 447681 B SE447681 B SE 447681B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- signal
- forming means
- play
- difference
- control unit
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
15 20 25 30 35 447 681 2 föreligger. Detta sätt har samma nackdelar som det ovan- stående kända sättet. 15 20 25 30 35 447 681 2 is present. This method has the same disadvantages as the above known method.
Ytterligare ett annat känt sätt består i att tillföra darr (dither) på servomekanismens insignal och därigenom fylla ut det olinjära området kring noll. Detta sätt är emellertid olämpligt att utnyttja vid servomekanismer med en servomotor, som kräver relativt stor styreffekt, eftersom en motsvarande ökning av den tillförda effekten erfordras och ett ökat kylbehov åstadkommas. Dessutom är risken stor för att slitaget i servomekanismen ska öka. Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstad- komma ett sätt att stabilisera en áterkopplad servomeka- nism, som innefattar en servomotor och en för styrning av denna avsedd reglerenhet med ett integrerande filter, vid vilket sätt de med ovanstående kända sätt förknippade nackdelarna är undanröjda. I Ändamålet med föreliggande uppfinning är härvid vi- dare att åstadkomma ett sätt, som kan tillämpas såväl vid system med elektronisk (analog) styrning som vid system med datortillämpad (digital) styrning.Yet another known method consists in applying tremor (dither) to the input signal of the servo mechanism and thereby filling in the non-linear range around zero. However, this method is unsuitable for use in servomechanisms with a servomotor which requires a relatively large control power, since a corresponding increase in the applied power is required and an increased cooling demand is achieved. In addition, there is a great risk that the wear in the servo mechanism will increase. The object of the present invention is to provide a method of stabilizing a feedback servomechanism, which comprises a servomotor and a control unit intended for controlling this with an integrating filter, in which way the disadvantages associated with the above known methods are eliminated. The object of the present invention is furthermore to provide a method which can be applied both to systems with electronic (analog) control and to systems with computer-applied (digital) control.
Dessa ändamål uppnås enligt föreliggande uppfinning med ett sätt, den mellan börvärde och ärvärde för servomotorns utstor- som kännetecknas därav, att en mot skillna- het proportionell signal, som utgör reglerenhetens in- signal, anslutes till ett glappbildande organ, att det glappbildande organets utsignal anslutes till det inte- grerande filtret, att det glappbildande organets utsignal subtraheras från nämnda insignal för att bilda en skill- nadssignal samt att det integrerande filtrets utsignal och nämnda skillnadssignal adderas för att bilda en styr- signal, som anslutes till servomotorn.These objects are achieved according to the present invention in a method, the one between setpoint and actual value of the servomotor output value, which is characterized in that a difference-proportional signal, which constitutes the input signal of the control unit, is connected to a play-forming means. is connected to the integrating filter, that the output signal of the play-forming means is subtracted from said input signal to form a difference signal and that the output signal of the integrating filter and said difference signal are added to form a control signal which is connected to the servomotor.
Om stabilitetsproblemen vid låga signalnivåer är särskilt besvärliga, är det lämpligt att subtrahera det glappbildande organets utsignal från nämnda insignal efter det att denna passerat ett deriverande filter.If the stability problems at low signal levels are particularly troublesome, it is convenient to subtract the output of the playoff means from said input signal after it has passed a derivative filter.
Ett annat ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en lämplig anordning för genomförande av 10 15 20 25 30 35 447 681 ' 3 sättet enligt uppfinningen.Another object of the present invention is to provide a suitable device for carrying out the method according to the invention.
Detta ändamål uppnås med en i servomekanismen in- gående och för styrning av servomotorn avsedd regleren- het, som innefattar ett integrerande filter och känne- tecknas därav, att ett glappbildande organ och ett skill- nadsbildande organ är anordnade att mottaga en mot skill- naden mellan börvärde och ärvärde för servomotorns utstor- het proportionell signal, som utgör reglerenhetens in- signal, att det integrerande filtret är anordnat att mot- taga det glappbildande organets utsignal, att det skill- nadsbildande organet är anordnat att mottaga det glapp- bildande organets utsignal för att subtrahera denna från nämnda insignal och bilda en skillnadssignal, att en sum- merare är anordnad att mottaga såväl skillnadssignalen som det integrerande filtrets utsignal för att summera dessa signaler och bilda en styrsignal för anslutning till servomotorn.This object is achieved with a control unit included in the servo mechanism and intended for controlling the servomotor, which comprises an integrating filter and is characterized in that a play-forming means and a difference-forming means are arranged to receive a difference. between setpoint and actual value of the servomotor magnitude proportional signal, which constitutes the input signal of the control unit, that the integrating filter is arranged to receive the output signal of the play-forming means, that the difference-forming means is arranged to receive the output signal of the play-forming means to subtract this from said input signal and form a difference signal, that a summer is arranged to receive both the difference signal and the output signal of the integrating filter to sum these signals and form a control signal for connection to the servomotor.
Vid en föredragen utföringsform är ett organ anordnat för valfri inkoppling av ett för mottagning av regleren- hetens insignal anordnat deriverande filter framför det skillnadsbildande organet.In a preferred embodiment, a means is arranged for optional connection of a derivative filter arranged to receive the input signal of the control unit in front of the difference-forming means.
Vid en föredragen analog realisering av reglerenheten utgöres det glappbildande organet av ett skillnadsbildande organ, vilket är anordnat att vid sin plus-ingång mottaga nämnda insignal, samt av en förstärkare, en diodkoppling och en integrator, vilka är kopplade i serie, varvid det skillnadsbildande organets utgång är ansluten till för- stärkaren och varvid integratorns utgång utgör det glapp- bildande organets utgång och är återkopplad till det skillnadsbildande organets minus-ingång.In a preferred analogous realization of the control unit, the play-forming means is constituted by a difference-forming means, which is arranged to receive at its plus input said input signal, and by an amplifier, a diode connection and an integrator, which are connected in series, the difference-forming means output is connected to the amplifier and the output of the integrator constitutes the output of the play-forming means and is fed back to the negative input of the differential forming means.
Uppfinningen ska nu beskrivas närmare under hänvis- ning till bifogade ritning.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawing.
Fig 1 visar en servomekanism, vid vilken det stabili- tetsförbättrande sättet enligt föreliggande uppfinning utnyttjas.Fig. 1 shows a servo mechanism in which the stability-improving method according to the present invention is used.
Fig 2 visar en elektronisk, analog realisering av en reglerenhet enligt föreliggande uppfinning, vilken 10 15 20 25 30 35 4l¶47 681 4 reglerenhet är avsedd att användas i ett system med ana- log styrning. iDen i fig l visade servomekanismen innefattar en ser- vomotor 1 och en för styrning av denna avsedd reglerenhet 2. Servomotorn l utnyttjas här exempelvis för inställning av ett flygplansroder (ej visat). Servomotorns 1 utgång 3, vid vilken ärvärdet zl för servomotorns utstorhet erhål- les, är så återkopplad, att en mot skillnaden mellan bör- värdet 22 och ärvärdet 21 för servomotorns utstorhet pro- portionell (Kl) insignal x erhålles vid reglerenhetens 2 ingång 4 .Fig. 2 shows an electronic, analogous realization of a control unit according to the present invention, which control unit is intended to be used in a system with analog control. The servo mechanism shown in Fig. 1 comprises a servomotor 1 and a control unit 2 intended for controlling it. The servomotor 1 is used here, for example, for setting an aircraft rudder (not shown). The output 3 of the servomotor 1, at which the actual value z1 of the servomotor magnitude is obtained, is so feedback that a proportional (K1) input signal x is obtained at the difference between the setpoint 22 and the actual value 21 of the servomotor magnitude x is obtained at the input 4 of the control unit 2.
Reglerenheten 2 har en högnivågren 5 och en lågnivå- gren 6, som båda är anslutna till ingången 4.The control unit 2 has a high-level branch 5 and a low-level branch 6, both of which are connected to the input 4.
Högnivågrenen 5 innehåller ett glappbildande organ 7, som är anordnat att åstadkomma ett nivåoberoende signal- glapp. Det glappbildande organets 7 utgång 8, vid vilken dess utsignal y erhålles, är ansluten till ett integre- rande lågpassfilters 9 ingång 10. Filtrets 9 utgång ll utgör samtidigt högnivågrenens 5 utgång.The high level branch 5 contains a play-forming means 7, which is arranged to provide a level-independent signal play. The output 8 of the play-forming means 7, at which its output signal y is obtained, is connected to the input of an integrating low-pass filter 9 10. The output 11 of the filter 9 simultaneously forms the output of the high-level branch 5.
Lågnivågrenen 6 innehåller ett skillnadsbildande ¿_ organ 12, vars minus-ingång är ansluten till det glåpo- bildande organets 7 utgång 8 och vars plus-ingång är ansluten till ett omkopplingsorgan 13. Lågnivågrenen 6 innehåller också ett deriverande filter 14, vars ingång 15 är ansluten till reglerenhetens 2 ingång 4. Omkopp- lingsorganet 13 har ett första läge, i vilket det visas på ritningen och i vilket det ansluter det skillnadsbil- dande organets 12 plus-ingång till reglerenhetens ingång 4, och ett andra läge, vilket visas med streckad linje på ritningen och i vilket det ansluter det skillnads- bildande organets 12 plus-ingång till det deriverande filtrets 14 utgång 16. Omkopplingsorganet 13 intar nor- malt det visade första läget. Det överföres lämpligen till det andra läget för inkoppling av det deriverande filtret 14 vid sådana tillämpningar där problemen med lågnivåsignalinstabilitet är särskilt svårbemästrade.The low level branch 6 contains a differential forming means 12, the negative input of which is connected to the output 8 of the green forming means 7 and the positive input of which is connected to a switching means 13. The low level branch 6 also contains a derivative filter 14, the input 15 of which is connected to the input of the control unit 2 4. The switching means 13 has a first position, in which it is shown in the drawing and in which it connects the positive input of the forming means 12 to the input 4 of the control unit, and a second position, which is shown in phantom line in the drawing and in which it connects the plus input of the differential forming means 12 to the output 16 of the deriving filter 14. The switching means 13 normally assumes the first position shown. It is conveniently transferred to the second position for engaging the derivative filter 14 in such applications where the problems of low level signal instability are particularly difficult to overcome.
Det skillnadsbildande organet 13 avger en skillnadssignal s vid sin utgång 17, vilken samtidigt utgör làgnivågre- *x 10 15 20 25 30 35 447 681 5 nens 6 utgång. Skillnadssignalen s utgör skillnaden mellan insignalen x och det glappbildande organets 7 ut- signal y och är således en till denna komplementär signal med avseende på insignalen x.The difference-forming means 13 emits a difference signal s at its output 17, which at the same time constitutes the output of the low-level branch 6. The difference signal s constitutes the difference between the input signal x and the output signal y of the play-forming means 7 and is thus a signal complementary thereto with respect to the input signal x.
Det integrerande filtrets 9 utgång ll och det skill- nadsbildande organets 12 utgång 17, dvs de båda grenarnas 5 och 6 utgångar, är anslutna till en summerare 18, som summerar det integrerande filtrets 9 utsignal och skill- nadssignalen s för att vid sin utgång 19, som samtidigt utgör reglerenhetens 2 utgång, avge en styrsignal för an- slutning till servomotorn 1.The output 11 of the integrating filter 9 and the output 17 of the differential forming means 12, i.e. the outputs of the two branches 5 and 6, are connected to a summing 18, which sums the output signal of the integrating filter 9 and the difference signal s so that at its output 19 , which at the same time constitutes the output of the control unit 2, emit a control signal for connection to the servomotor 1.
Servomotorn l är vid en tillämpning där föreliggande uppfinning är särskilt användbar en fjädercentrerad mo- mentmotor med friktion och uppvisar därmed vad som inom reglertekniken benämnes "glapp". Detta âskådliggöres med àterkopplingen K2, som motsvarar fjäderkonstanten.The servomotor 1 is in an application where the present invention is particularly useful a spring-centered torque motor with friction and thus exhibits what in control technology is called "play". This is illustrated by the feedback K2, which corresponds to the spring constant.
I fig 2 visas reglerenheten 2 närmare, varvid en föredragen analog utföringsform av det glappbildande organet 7 visas. Det glappbildande organet 7 innefattar ett skillnadsbildande organ 71, vars plus-ingång är an- sluten till reglerenhetens 2 ingång 4. Det glappbildande organet 7 innefattar vidare en förstärkare 72, en diod- koppling 73 och en integrator 74, vilka är kopplade i serie, varvid det skillnadsbildande organets 71 utgång är ansluten till förstärkaren 72 och varvid integratorns 74 utgång, vilken samtidigt utgör det glappbildande or- ganets 7 utgång 8, är återkopplad till det skillnads- bildande organets 71 minus-ingång. Integratorn 74 utgöres av en förstärkare 74' och en med denna parallellkopplad kondensator 74".Fig. 2 shows the control unit 2 in more detail, a preferred analogous embodiment of the play-forming member 7 being shown. The play-forming means 7 comprises a differential forming means 71, the positive input of which is connected to the input 4 of the control unit 2. The play-forming means 7 further comprises an amplifier 72, a diode coupling 73 and an integrator 74, which are connected in series, wherein the output of the difference-forming means 71 is connected to the amplifier 72 and wherein the output of the integrator 74, which at the same time constitutes the output 8 of the play-forming means 7, is fed back to the negative input of the difference-forming means 71. The integrator 74 consists of an amplifier 74 'and a capacitor 74 "connected in parallel with it.
För att förstå funktionen för reglerenheten enligt föreliggande uppfinning måste man förstå naturen hos det problem som uppfinningen ska lösa. Uppfinningen ska ut- nyttjas i en sluten kontroll-loop, som innehåller en inte- gral term. En kontroll-loops viktigaste karaktäristikor är den öppna loopens förstärkning och fasvinkel. Den slut- na loopens noggrannhet ökar principiellt med ökad öppen- 10 15 20 25 30 35 447 681 6 loop-förstärkning. Öppen~loop-förstärkningen är emeller- tid begränsad uppåt av stabilitetsskäl. Stabiliteten är i sin tur i hög grad beroende av fasförlusterna i den öppna loopen. Enkelt uttryckt: Om fasförlusten i den öpp- na loopen uppgår till l80°, får förstärkningen inte över- stiga 1 om den slutna loopen ska vara stabil._ Om servomotorn innehåller friktion eller glapp, pà- verkar detta loop-signalen starkt nära och under en be- stämd signalnivå. över denna nivå kan signalen betraktas som endast beroende av loopens övriga (linjära) egen- skaper.To understand the function of the control unit according to the present invention, one must understand the nature of the problem which the invention is to solve. The invention is to be used in a closed control loop, which contains an integral term. The most important characteristics of a control loop are the reinforcement and phase angle of the open loop. The accuracy of the closed loop increases in principle with increased open reinforcement 10 15 20 25 30 35 447 681 6. However, the open-loop gain is limited upwards for stability reasons. The stability, in turn, is highly dependent on the phase losses in the open loop. Simply put: If the phase loss in the open loop amounts to 180 °, the gain must not exceed 1 if the closed loop is to be stable._ If the servomotor contains friction or play, this greatly affects the loop signal a specific signal level. above this level, the signal can be considered as only dependent on the other (linear) properties of the loop.
När en signal, som passerar ett glapp, går mot 0, ändras förstärkningen över glappet liksom även_fasvinkeln, vilken går mot -90°.When a signal passing a play goes towards 0, the gain across the play changes as well as the phase angle, which goes towards -90 °.
Ett typiskt svårt fall erhålles om servomotorn har en andra (eller högre) ordningens dynamik samt innehåller friktion eller glapp. En kontroll-loop för denna servo- motor måste innehålla ett làgpassfilter. Om ett sådant saknas, kan kontroll-loopens förstärkning inte ges ett för nämnvärd förbättring av det slutna systemets noggrann- het tillräckligt stort värde. En svårighet består härvid i att lågpassfiltrets fasvinkel går mot -90°, när frekven- sen ökar, och att fasvinkeln för servomotorns glapp går mot -90°, när signalnivân i loopen går mot små värden.A typically difficult case is obtained if the servomotor has a second (or higher) order of dynamics and contains friction or play. A control loop for this servo motor must include a low-pass filter. In the absence of such, the reinforcement of the control loop cannot be given a sufficiently large value for the appreciable improvement of the accuracy of the closed system. A difficulty here is that the phase angle of the low-pass filter goes towards -90 °, when the frequency increases, and that the phase angle of the servo motor's play goes towards -90 °, when the signal level in the loop goes towards small values.
Summan närmar sig snabbt -l80° enbart genom bidrag från lågpassfiltret och glappet. Detta ger litet utrymme för att åstadkomma en öppen-loop-förstärkning, som ger syste- met tillfredsställande sluten-loop-egenskaper.The sum is fast approaching -l80 ° only through contributions from the low-pass filter and the gap. This leaves little room to achieve an open-loop reinforcement, which gives the system satisfactory closed-loop properties.
Denna svårighet undanröjes enligt föreliggande upp- finning genom att styrsignalen (reglerenhetens 2 insignal) med hjälp av det glappbildande organet 7 delas upp i tvâ amplitudregioner, nämligen en första region för signal- nivåer, som är större än ett mot servomotorns glapp sva- rande värde, och en andra region för signalnivâer, som är mindre än detta värde. I den första regionen verkar låg- passfiltreringen. Den andra regionen innehåller antingen _en frekvensoberoende förstärkning eller en lead-lag- 10 15 447 681 7 filtrering. Härigenom belastas den amplitudregion där servomotorns glapp ger fasförluster inte ytterligare av de -90° som làgpassfiltreringen ger vid ökande frekvens.This difficulty is eliminated according to the present invention by dividing the control signal (input signal of the control unit 2) by means of the play-forming means 7 into two amplitude regions, namely a first region for signal levels which is greater than a value corresponding to the play of the servomotor , and a second region for signal levels, which is less than this value. In the first region, low-pass filtering works. The second region contains either a frequency independent gain or a lead layer filtering. As a result, the amplitude region where the servo motor's play gives phase losses is not further loaded by the -90 ° that the low-pass filtering gives with increasing frequency.
Därigenom bibehålles även för smà signaler en god fas- marginal vid betydligt större loop-förstärkning än vad som kan uppnås utan nämnda uppdelning.As a result, even for small signals, a good phase margin is maintained at significantly greater loop gain than can be achieved without the said division.
Genom att det skillnadsbildande organet 12 oberoende av insignalens nivå ger en till det glappbildande orga- nets 7 utsignal y komplementär signal (skillnadssignalen s) med avseende på insignalen x blir funktionen oberoende av obalanser i insignalen. Om dessutom störningar eller brus i insignalen skulle fylla ut det glappbildande or- ganets 7 signalglapp, kommer dessa störningar eller brus att via den komplementära grenen (làgnivâgrenen 6) Qckså fylla ut servomotorns glapp och därvid ge servomotorn linjär funktion (jfr dither).Because the difference-forming means 12, independently of the level of the input signal, gives a signal complementary to the output signal y of the gap-forming organ 7 (the difference signal s) with respect to the input signal x, the function becomes independent of imbalances in the input signal. In addition, if disturbances or noise in the input signal should fill in the signal gap of the play-forming member 7, these disturbances or noise will also fill the play of the servomotor via the complementary branch (low-level branch 6) and thereby give the servomotor linear function (cf. dither).
Claims (5)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE8502022A SE447681B (en) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | SET AND DEVICE FOR STABILIZING A BACKUP SERVO MECHANISM |
| PCT/SE1986/000163 WO1986006512A1 (en) | 1985-04-26 | 1986-04-09 | Method and device for stabilizing a feed-back servomechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE8502022A SE447681B (en) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | SET AND DEVICE FOR STABILIZING A BACKUP SERVO MECHANISM |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE8502022D0 SE8502022D0 (en) | 1985-04-26 |
| SE8502022L SE8502022L (en) | 1986-10-27 |
| SE447681B true SE447681B (en) | 1986-12-01 |
Family
ID=20359981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE8502022A SE447681B (en) | 1985-04-26 | 1985-04-26 | SET AND DEVICE FOR STABILIZING A BACKUP SERVO MECHANISM |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE447681B (en) |
| WO (1) | WO1986006512A1 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE434573B (en) * | 1979-10-02 | 1984-07-30 | Bofors Ab | SET AND DEVICE TO HIGHLINE LINERITY OF A SERVOS SYSTEM |
-
1985
- 1985-04-26 SE SE8502022A patent/SE447681B/en not_active IP Right Cessation
-
1986
- 1986-04-09 WO PCT/SE1986/000163 patent/WO1986006512A1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE8502022L (en) | 1986-10-27 |
| SE8502022D0 (en) | 1985-04-26 |
| WO1986006512A1 (en) | 1986-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Tustin et al. | The design of systems for automatic control of the position of massive objects | |
| US3925640A (en) | Closed loop control system having plural modes of operation | |
| KREINDLER | On the linear optimal servo problem | |
| US3342195A (en) | Speed and motive fluid pressure control system for steam turbines | |
| JPS58181115A (en) | Position controlling system | |
| US3510737A (en) | Servomechanism including paralleled "lead-lag" channels and means to disable lag channel responsive to excessive rate | |
| US4287429A (en) | Apparatus for automatically controlling the active power produced by the generator of a hydraulic turbine-generator unit | |
| US5087866A (en) | Temperature compensating circuit for LVDT and control system | |
| US3655954A (en) | Closed loop control system with automatic variation of its regulating feedback amplification | |
| IE42264B1 (en) | An adaptive automatic control system | |
| EP0467514A2 (en) | Temperature compensating circuit for LVDT and control system | |
| SE447681B (en) | SET AND DEVICE FOR STABILIZING A BACKUP SERVO MECHANISM | |
| US3949287A (en) | Position-control servo system with speed-dependent damping action | |
| US2764719A (en) | Servo system with magnetic amplifier with integral feedback | |
| US2751535A (en) | Position control system | |
| US3793574A (en) | Aircraft adaptive control system | |
| GB994999A (en) | Servo systems | |
| US2670456A (en) | Switching system for dual-speed electric servo mechanism | |
| US3579268A (en) | Automatic quadrature and amplitude stabilizer | |
| US2692356A (en) | Servo system incorporating electric motors and amplifier circuits | |
| US3751675A (en) | Analog control system with plural states having a common power source arrangement and means for eliminating error voltages arising therefrom | |
| US3411093A (en) | Frequency tracking circuits | |
| US2871436A (en) | Directional control servosystem | |
| US2990504A (en) | Variable bandwidth servosystem | |
| US2695980A (en) | Servomechanism stabilization |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8502022-0 Effective date: 19931110 Format of ref document f/p: F |