SE443530B

SE443530B - DEVICE FOR PROGRAMMING A MANAGER

Info

Publication number: SE443530B
Application number: SE7907758A
Authority: SE
Inventors: H Richter
Original assignee: Schlatter Ag
Priority date: 1978-09-22
Filing date: 1979-09-19
Publication date: 1986-03-03
Also published as: JPS5547521A; DE7828226U1; ATA608979A; NL189595C; CH639310A5; CA1139404A; AT365503B; GB2036376B; DE2841284C2; FR2436655B1; GB2036376A; DE2841284A1; NL7906827A; USRE31581E; JPS6411430B2; SE7907758L; FR2436655A1; NL189595B

Description

15 20 25 30 35 40 7907758-2 Vid relativrörelser mellan arm- och handlederna och ställ- ningens länkar påverkas de nämnda omkopplarna, vars sig- nal registreras och bestämmer ett styrprogram för han- teringsapparatens drivmotorer. 15 20 25 30 35 40 7907758-2 In the case of relative movements between the arms and wrists and the links of the stand, the mentioned switches are affected, the signal of which is registered and determines a control program for the drive motors of the handling device.

Den ytterst komplicerade konstruktionen av ställningen gör denna slags programmeringsanordning mycket dyr. Det oundvikliga spelet mellan de separata delarna hos ställ- ningen och mellan dessa delar och hand- och armdelarna med- för följaktligen att en felprogrammering äger rum, och vil- ken blir större ju större detta spel uppträder vid omkopplar- na. En felprogrammering uppträder även därigenom att ställ- ningens egenvikt i beroende av dess inställning ger signa- ler till omkopplaren, även om ingen motsvarande kraft manuellt utövas på det vid ställningen anordnade handtaget. Det har visat sig att detta fel yppar sig språngvis, dvs den önskade bankurvan genomlöpes inte kontinuerligt utan stegvis och till en del under återgång. Det arbete som fordras för korrigering av en sådan stegkurva, är vida större än det arbete som krävs för genomförande av den inledningsvis nämnda programmerings- metoden, varför programmeringen via en ställning inte har fun- nit någon praktisk tillämpning. Ändamålet med föreliggande uppfinning är således att åstad- komma en anordning för programmering av en i flera plan rör- lig hanteringsanordning, så att en enkel och i huvudsak glapp- fri rörelse av hanteringsanordningens hand längs den önskade bankurvan blir möjlig.The extremely complicated construction of the scaffolding makes this kind of programming device very expensive. The inevitable play between the separate parts of the stand and between these parts and the hand and arm parts consequently means that a wrong programming takes place, and which becomes larger the larger this game appears at the switches. An incorrect programming also occurs in that the position's unladen weight, depending on its setting, gives signals to the switch, even if no corresponding force is manually exerted on the handle arranged at the position. It has been shown that this error manifests itself step by step, ie the desired bank curve is not traversed continuously but gradually and to some extent during return. The work required for the correction of such a step curve is far greater than the work required for the implementation of the initially mentioned programming method, which is why programming via a stand has not found any practical application. The object of the present invention is thus to provide a device for programming a handling device which is movable in several planes, so that a simple and substantially play-free movement of the hand of the handling device along the desired bank curve becomes possible.

Detta uppnås enligt föreliggande uppfinning genom att anord- ningen erhållit det i patentkravet1angivna kännetecknet.This is achieved according to the present invention in that the device has obtained the feature stated in the claim.

Fördelaktiga utföringsformer av anordningen enligt förelig- gande uppfinning anges i anspråken.Advantageous embodiments of the device according to the present invention are stated in the claims.

De rörelser som skall utföras av hanteringsanordningens hand sträcker sig i kartesianska koordinater uttryckt i X-, Y- och Z-riktningar och innefattar dessutom vridrörelser kring X- och Z-axlarna. Den följande beskrivningen avser rörelse i det- ta kartesianska koordinatsystem, men motsvarande gäller även för rörelser om dessa uttryckes i polära koordinater.The movements to be performed by the hand of the handling device extend in Cartesian coordinates expressed in X, Y and Z directions and also include rotational movements about the X and Z axes. The following description refers to motion in this Cartesian coordinate system, but the same also applies to motion if these are expressed in polar coordinates.

Uppfinningen skall nu beskrivas i anslutning till visade utföringsexempel, där fig 1 schematiskt visar en hanteringsanordning, vid vilken anordningen enligt uppfinningen användes. 10 15 20 25 30 35 40 7907758-2 fig 2 är ett längdsnitt genom anordningen enligt upp- finningen fig 3 är ett snitt längs linjen C-D i fig 2 fig 4 är ett snitt längs linjen A-B i fig 2 fig 5 är ett delsnitt genom ett alternativt utförande av anordningen enligt uppfinningen.The invention will now be described in connection with exemplary embodiments shown, in which Fig. 1 schematically shows a handling device in which the device according to the invention is used. Fig. 2 is a longitudinal section through the device according to the invention Fig. 3 is a section along the line CD in Fig. 2 Fig. 4 is a section along the line AB in Fig. 2. Fig. 5 is a partial section through a alternatively design of the device according to the invention.

I det visade utföringsexemplet är programmeringsanord- ningen 23 anordnad vid den sista leden hos hanteringsan- ordningens hand 27. Det är dock utan vidare möjligt att anordna programmeringsanordningen 23 vid näst sista, eller tredje sista delen hos handen, varvid vridrörelsen hos den sista respektive näst sista handdelen måste programmeras se- parat.In the exemplary embodiment shown, the programming device 23 is arranged at the last link of the hand 27 of the handling device. the handpiece must be programmed separately.

Handaggregatet 27 är placerat vid ett armaggregat 26 hos hanteringsanordningen 22. Armens 26 rörelse kan delas upp i rörelser i riktning längs axlarna x' , y' och z' , samt i en vridrörelse dy' kring Y-axeln. Den första delen hos handen 27 förmår utföra en vridrörelse kring X'-axeln, vilken i fig 1 är betecknad med dx'1. Den andra handdelen förmår ut- föra en vridrörelse kring z'-axeln, varvid denna vridrörelse är betecknad med dz'. Slutligen finns en tredje handdel, vil- ken förmår utföra en vridrörelse kring en axel parallell med x'~axeln, varvid denna vridrörelse är betecknad med dx'2.The handpiece 27 is located at an arm assembly 26 of the handling device 22. The movement of the arm 26 can be divided into movements in the direction along the axes x ', y' and z ', and in a rotational movement dy' about the Y-axis. The first part of the hand 27 is able to perform a rotational movement about the X 'axis, which in Fig. 1 is denoted by dx'1. The other hand part is able to perform a rotational movement about the z-axis, this rotational movement being denoted by dz '. Finally, there is a third hand part, which is capable of performing a rotational movement about an axis parallel to the x '~ axis, this rotational movement being denoted by dx'2.

Alla dessa rörelser kan fås från programmeringsanordning 23, närmare bestämt i form av linjära rörelser i X-, Y- och Z- axlarna och i vridrörelser dx, dy och dz kring dessa axlar. Ändamålet är således att uppställa ett styrprogram med prog- rammeringsanordningen 23, på så sätt, att spetsen P hos ett av handen 27 uppburet verktyg 25 utför en godtycklig kurva 24 i rummet.All these movements can be obtained from programming device 23, more specifically in the form of linear movements in the X, Y and Z axes and in rotational movements dx, dy and dz about these axes. The purpose is thus to set up a control program with the programming device 23, in such a way that the tip P of a tool 25 supported by the hand 27 performs an arbitrary curve 24 in the room.

Programmeringsanordningen visas i detalj i fig 2-4. I fig 2 utgör den vänstra hälften ett snitt genom mellandelen 13 och genom greppdelens 23 hylsa 14, medan den högra hälften i fig 2 endast visar hylsan 14 i snitt, varvid mellandelen 13 således visas i vy.The programming device is shown in detail in Figs. 2-4. In Fig. 2, the left half forms a section through the intermediate part 13 and through the sleeve 14 of the grip part 23, while the right half in Fig. 2 only shows the sleeve 14 in section, the middle part 13 thus being shown in view.

Handtagsdelens 23 mellandel 13 är i föreliggande utförings- exempel fast förbunden med handens 27 sista led. Denna mellan- del 13 omges av en hylsa 14. I omrâdet hos hylsans 14 båda ändar är på vardera stället fyra tungor 15, 16 anordnade. De fyra tungorna 15 och de fyra tungorna 16 är sinsemellan för- 10 15 25 30 35 40 7907758-2 skjutna 900 kring mellandelens 13 axel. Tungändarna upp- bär hylsan 14, varvid lagringen är så anordnad, att tung- ändarna kan röra sig relativt hylsan 14. Pâ varje tunga 15, 16 är en töjningsgivarremsa placerad, vilka remsor har givits hänvisningsbeteckningarna 1-8. Tungorna 15, 16 och deras töjningsgivarremsor 1-8 sträcker sig i greppdelens 23 längdriktning.The intermediate part 13 of the handle part 23 is in the present exemplary embodiment fixedly connected to the last link of the hand 27. This intermediate part 13 is surrounded by a sleeve 14. In the area of the two ends of the sleeve 14, four tongues 15, 16 are arranged at each place. The four tongues 15 and the four tongues 16 are offset from each other 900 about the axis of the intermediate part 13. The tongue ends support the sleeve 14, the bearing being arranged so that the tongue ends can move relative to the sleeve 14. On each tongue 15, 16 a strain sensor strip is placed, which strips have been given the reference numerals 1-8. The tongues 15, 16 and their strain gauge strips 1-8 extend in the longitudinal direction of the grip part 23.

De vänstra och de högra nedre tungorna 15, 15" uppbär töjningsgivarremsorna 7 och 8. Den främre och den bakre nedre tungan 15' och 15"' uppbär töjningsgivarremsorna 2 och 1. Vid den övre sidan uppbär den vänstra och den högra tungan 16, 16" töjningsgivarremsorna 6 och 5, medan den främre och den bakre tungan uppbär töjningsgivarremsorna 4 och 3. I fig 3 visas lägena för de övre töjningsgivarremsor- na 3-6 inom parentes.The left and right lower tongues 15, 15 "support the strain gauge strips 7 and 8. The front and rear lower tongues 15 'and 15"' support the strain gauge strips 2 and 1. At the upper side the left and right tongue support 16, 16 strain gauges 6 and 5, while the front and rear tongues support strain gauges 4 and 3. Fig. 3 shows the positions of the upper strain gauges 3-6 in parentheses.

Vid mellandelens 13 mittre parti är två ytterligare tungor 17, 17' anordnade, vars fria ändar pekar mot varand- ra och vilka sträcker sig utefter mellandelens 13 axel. Des- sa tungor 17, 17' uppbär likaså givarremsor 9, 10. Mot des- sa båda tungors 17, 17' fria ändar anligger glappfritt en skruv 18 hos hylsan 14.At the central portion of the intermediate portion 13, two further tongues 17, 17 'are provided, the free ends of which point towards each other and which extend along the axis of the intermediate portion 13. These tongues 17, 17 'also support sensor strips 9, 10. A screw 18 of the sleeve 14 abuts against the free ends of these two tongues 17, 17'.

Slutligen finns tvâ tungor 20, 20' anordnade vid mellan- delen 13, vilka sträcker sig utefter mellandelens 13 omkrets tvärs dess axel. Tungornas 20, 20' fria ändar är riktade mot varandra och tungorna uppbär givarremsorna 11 och 12. Mot tungornas 20, 20' fria ändar anligger en skruv 19 hos hylsan 14 utan spel.Finally, there are two tongues 20, 20 'arranged at the intermediate part 13, which extend along the circumference of the intermediate part 13 across its axis. The free ends of the tongues 20, 20 'are directed towards each other and the tongues support the sensor strips 11 and 12. A free screw 19 of the sleeve 14 of the sleeve 14 abuts against the free ends of the tongues 20, 20'.

De olika ledningarna till töjningsgivarremsorna är upptag- na i ett rör 21 som går från mellandelens 13 inre i riktning nedåt.The various wires to the strain gauge strips are received in a tube 21 which extends from the interior of the intermediate portion 13 in the downward direction.

Om hanteringsapparatens hand 27 skall förflytta sig utefter X-axeln, så förflyttas hylsan 14 manuellt i pilriktningen X, varigenom töjningsgivarremsorna 6, 7 påverkas, eftersom deras respektive tungor böjer sig till följd av den på tungorna ut- övade kraften. En signal via töjningsgivarremsorna 6 och 7 in- dikerar således en rörelse i X-riktningen. Om en rakt motsatt rörelse utföres, så utövas ett manuellt tryck på hylsan 14 motriktat pilriktningen X, vilket innebär att töjningsgivar- remsorna 5 och 8 ger en signal. 10 15 20 25 30 35 40 7907758-2 Om en rörelse i Y-riktningen skall utföras, så tryckes hylsan 14 i denna riktning, varigenom töjningsgivarremsor- na 2 och 4 ger signal. Om en rörelse i den motsatta rikt- ningen skall utföras, så tryckes hylsan 14 i en riktning motsatt pilriktningen Y, vilket innebär att en signal alst- ras i töjningsgivarremsorna 1, 3.If the hand 27 of the handling apparatus is to move along the X-axis, the sleeve 14 is moved manually in the arrow direction X, whereby the strain gauge strips 6, 7 are actuated, since their respective tongues bend due to the force exerted on the tongues. A signal via the strain gauge strips 6 and 7 thus indicates a movement in the X direction. If a straight opposite movement is performed, a manual pressure is exerted on the sleeve 14 in the opposite direction of the arrow X, which means that the strain gauge strips 5 and 8 give a signal. 10 15 20 25 30 35 40 7907758-2 If a movement in the Y-direction is to be performed, the sleeve 14 is pressed in this direction, whereby the strain gauge strips 2 and 4 give a signal. If a movement in the opposite direction is to be performed, the sleeve 14 is pressed in a direction opposite to the arrow direction Y, which means that a signal is generated in the strain gauge strips 1, 3.

Om avsikten är att utföra en rörelse i Z-riktningen, så tryckes hylsan 14 uppåt, varigenom skruven 18 böjer tungan 17, vilket ger en signal från töjningsgivarremsan 9. En rö- relse motsatt pilriktningen Z innebär att hylsan 14 drages nedåt, vilket innebär att skruven 18 böjer tungan 17', så att dess töjningsgivarremsa 10 avger en signal.If the intention is to perform a movement in the Z-direction, the sleeve 14 is pushed upwards, whereby the screw 18 bends the tongue 17, which gives a signal from the strain sensor strip 9. A movement opposite the arrow direction Z means that the sleeve 14 is pulled downwards, which means that the screw 18 bends the tongue 17 'so that its strain gauge strip 10 emits a signal.

Härmed är samtliga linjära förflyttningar i riktning ut- efter X-, Y- och Z-axlarna programmerbara. Naturligtvis kan även överlagrade rörelser utföras, exempelvis i pilriktningen 28, varigenom töjningsgivaremsorna 1, 3, 6, 7 alstrar signa- ler.This means that all linear movements in the direction along the X, Y and Z axes are programmable. Of course, superimposed movements can also be performed, for example in the direction of the arrow 28, whereby the strain gauge strips 1, 3, 6, 7 generate signals.

Om en vridrörelse dy kring Y-axeln skall utföras, så vri- des hylsan 14 kring denna axel, varigenom tungorna 16 och 15" böjes, vilket leder till signalalstring vid töjningsgivarrem- sorna 6 och 8. En vridrörelse mot pilriktningen dy innebär signalalstring vid töjningsgivarremsorna 5 och 7. Vid en på, hylsan 14 utövad vridrörelse dx kring X-axeln, förflyttas töj- ningsgivarrremsorna 1 och 4 så att signal alstras, medan en mot- satt rörelse framkallar signaler hos töjningsgivarremsorna 2 och 3.If a rotational movement dy about the Y-axis is to be performed, the sleeve 14 is rotated about this axis, whereby the tongues 16 and 15 "are bent, which leads to signal generation at the strain sensor strips 6 and 8. A rotational movement towards the arrow direction dy means signal generation at the strain gauge strips 5 and 7. In a rotational movement dx exerted on the sleeve 14 about the X-axis, the strain sensor strips 1 and 4 are moved so that a signal is generated, while an opposite movement produces signals at the strain gauge strips 2 and 3.

Vid en vridrörelse dz kring Z-axeln träffar skruven 19 mot tungan 20', så att töjningsgivarremsan 12 alstrar en signal.During a rotational movement dz about the Z-axis, the screw 19 strikes the tongue 20 ', so that the strain gauge strip 12 generates a signal.

Vid en motsatt vridrörelse kommer töjningsgivarremsan 11 att alstra en signal. Även här är det naturligtvis möjligt att överlagra vridrö- relserna även tillsammans med den linjära förflyttningen.In the case of an opposite rotational movement, the strain gauge strip 11 will generate a signal. Here, too, it is of course possible to superimpose the rotational movements even together with the linear movement.

I stället för töjningsgivarremsorna 1-12, kan naturligtvis även induktiva och/eller kapacitiva mätvärdesgivare användas.Instead of strain gauge strips 1-12, inductive and / or capacitive measured value sensors can of course also be used.

Det är även möjligt att byta ut de parvis påverkade mätvärdes- givarna med en enda givare, som, om ett tryck utövas på denna, alstrar en signal som skiljer sig från den som alstras om en dragkraft utövas på givaren. De vid vridrörelse kring X- och Y-axlarna parvis verksamma töjningsgivarremsorna 1-8 kan ersät- tas av två mätvärdesgivare som är vinkelrät anordnade mot varand- 10 15 20 25 30 35 40 7907758-2 ra och som avger olika signaler om en vridrörelse utförs kring ena axeln i den ena eller andra riktningen.It is also possible to replace the measured value sensors in pairs with a single sensor, which, if a pressure is exerted on it, generates a signal which differs from that generated if a traction force is exerted on the sensor. The elongation sensor strips 1-8 which act in pairs during rotational movement about the X and Y axes can be replaced by two measured value sensors which are arranged perpendicular to each other and which emit different signals if a rotational movement is performed. around one axis in one or the other direction.

I stället för töjningsgivarremsorna 1-12, kan även om- kopplare vara anordnade, vilka alstrar 0-, 1-signaler. Mät- värdesgivare som mäter storleken av kraften mellan hylsan 14 och mellandelen 13 är dock att föredraga, eftersom den upp- mätta storleken hos uppträdande krafter kan omvandlas för att driva hanteringsapparatens 22 omställningsmotorer snabbt el- ler långsamt.Instead of the strain gauge strips 1-12, switches can also be provided, which generate 0, 1 signals. Measuring value sensors that measure the magnitude of the force between the sleeve 14 and the intermediate part 13 are preferable, however, since the measured magnitude of the forces acting can be converted to drive the changeover motors of the handling apparatus 22 quickly or slowly.

Följande tabell visar vid vilken rörelse de olika mätvär- desgivarna 1-12 alstrar signal.The following table shows the movement at which the various measured value sensors 1-12 generate a signal.

Rörelse Signalalstring vid linjär +X 6 och 7 -X 5 och 8 +Y 2 och 4 -Y I 1 och 3 +Z 9 -Z 10 vridning +dx 1 och 4 -dx 2 och 3 +dy 6 och 8 -dy 7 och 5 +dz 12 -dz 11 Ett ytterligare utföringsexempel med induktiva mätvärdes- givare visas i fig 5. Även här finns en hylsa 14 närvarande, vilken är rörlig i förhållande till mellandelen 13, vilken är fast förbunden med handens sista led.Motion Signal generation at linear + X 6 and 7 -X 5 and 8 + Y 2 and 4 -YI 1 and 3 + Z 9 -Z 10 rotation + dx 1 and 4 -dx 2 and 3 + dy 6 and 8 -dy 7 and 5 + dz 12 -dz 11 A further exemplary embodiment with inductive measuring value sensors is shown in Fig. 5. Here, too, a sleeve 14 is present, which is movable in relation to the intermediate part 13, which is fixedly connected to the last joint of the hand.

Vid hylsan 14 är två första anslag 28 och två andra anslag 29 anordnade, vilka vart och ett anliqger glappfritt mot en kula 30, respektive en kula 31. Kulan 30 uppbäres av en förs- ta fjäder 32 som vid 34 är inspänd vid mellandelen 13. Kulan 31 uppbäres av en andra fjäder 33, som vid 35 är inspänd vid mellandelen 13. Fjädrarnas 32 och 33 ändar som är riktade mot kulorna pekar i motsatta riktningar. På båda sidor om fjädern 10 15 20 25 30 35 40 7907758-2 32 är två induktiva mätvärdesgivare 40, 41 anordnade, lik- som på båda sidor om fjädern 33, där två givare 42, 43 är anordnade.Arranged at the sleeve 14 are two first stops 28 and two second stops 29, each of which abuts against a ball 30 and a ball 31, respectively. The ball 30 is supported by a first spring 32 which at 34 is clamped at the intermediate part 13. The ball 31 is supported by a second spring 33, which at 35 is clamped at the intermediate part 13. The ends of the springs 32 and 33 which are directed towards the balls point in opposite directions. On two sides of the spring 10 15 20 25 30 35 40 7907758-2 32, two inductive measured value sensors 40, 41 are arranged, as on both sides of the spring 33, where two sensors 42, 43 are arranged.

Om en kraft i X-axelns riktning utövas på hylsan 14, kom- mer fjädrarna 32, 33 att böja sig och ger i överensstämmelse härmed värden vid givarna 40 och 42 i ena riktningen och vär- den vid givarna 41 och 43 i andra riktningen. Om en kraft i motsatt riktning utövas på hylsan 14 åstadkommes i överens- stämmelse härmed värden vid givarna 41 och 43 i ena riktningen och värden vid givarna 40 och 42 i andra riktningen.If a force in the X-axis direction is exerted on the sleeve 14, the springs 32, 33 will bend and accordingly give values at the sensors 40 and 42 in one direction and values at the sensors 41 and 43 in the other direction. Accordingly, if a force in the opposite direction is exerted on the sleeve 14, values at the sensors 41 and 43 in one direction and values at the sensors 40 and 42 in the other direction are produced.

Vid en vridkraft kring Y-axeln i riktningen dy ger givarna 41 och 42 värden motsvarande vridningen i ena riktningen, me- dan givarna 40 och 43 ger värden motsvarande vridningen i and- ra riktningen. Vid en vridkraft motriktad vridriktningen dy kommer givarna 40 och 43 att bestämma värdet i ena riktningen och givarna 41 och 42 att bestämma värdet i andra riktningen.At a rotational force about the Y-axis in the direction dy, the sensors 41 and 42 give values corresponding to the rotation in one direction, while the sensors 40 and 43 give values corresponding to the rotation in the other direction. In the case of a rotational force opposite to the direction of rotation dy, the sensors 40 and 43 will determine the value in one direction and the sensors 41 and 42 will determine the value in the other direction.

Mellan hylsan 14 och mellandelen 13 är ett ytterligare - icke visat - system motsvarande de tidigare nämnda delarna 28- 43 (med undantag för de följande angivna delarna 38, 39) anord- nade, som i förhållande till systemet hos de tidigare nämnda delarna 28-43 är anordnade förskjutna 900 och som berör de kraf- ter som verkar på hylsani'$axelns riktning ochixnidriktningen dx.Between the sleeve 14 and the intermediate part 13 a further - not shown - system corresponding to the previously mentioned parts 28-43 (with the exception of the following specified parts 38, 39) is arranged, which in relation to the system of the previously mentioned parts 28- 43 are arranged offset 900 and which relate to the forces acting on the direction of the sleeve axis and the axis direction dx.

Vid hylsan 14 är en fjäder 38 fäst vid 39 och som ev uppbär en kula som ingriper vid mellandelen 13 vid ett urtag 37 och som ev är försedd med två induktiva mätvärdesgivare 44 och 45.At the sleeve 14 a spring 38 is attached to 39 and which possibly carries a ball which engages at the intermediate part 13 at a recess 37 and which is possibly provided with two inductive measured value sensors 44 and 45.

Om en kraft i Z-riktningen utövas på hylsan 14, kommer givaren 45 att påverkas i ena riktningen och givaren 44 i den andra rikt- ningen. Vid en kraft motriktad Z-riktningen kommer givarna att fungera på omvänt sätt.If a force in the Z-direction is exerted on the sleeve 14, the sensor 45 will be actuated in one direction and the sensor 44 in the other direction. With a force opposite the Z-direction, the sensors will function in the opposite way.

I Z-riktningen sträcker sig en vridstav 49 som dels är in- spänd i mellandelen 13 och dels uppbär en induktiv mätvärdesgi- vare 48. Mellan mätvärdesgivaren 48 och hylsan 14 finns en bälg- koppling 47 anordnad, vilken endast förmår överföra draqkrafter.In the Z-direction extends a rotating rod 49 which is partly clamped in the intermediate part 13 and partly carries an inductive measured value sensor 48. Between the measured value sensor 48 and the sleeve 14 a bellows coupling 47 is arranged, which is only capable of transmitting traction forces.

Om hylsan 14 vrides kring Z-axeln, dvs i eller motsatt vrid- riktningen dz, så kommer givaren 48 att påverkas i den ena eller andra riktningen, eftersom givaren 48 kommer att ändra sin ställ- ning i förhållande till mellandelen 13 genom vridning av staven 49.If the sleeve 14 is rotated about the Z-axis, i.e. in or opposite to the rotational direction dz, then the sensor 48 will be actuated in one or the other direction, since the sensor 48 will change its position relative to the intermediate part 13 by rotating the rod 49.

Claims

7907758-2 10 15 20 25 30 35 PATENT CLAIMS

Device for programming a multi-axis movable handling device by means of a manually controlled handle, which is connected to at least one link in the handling apparatus, the force components generated when moving the handle acting on a component which is elastically connected to the handling device. link, wherein measured value sensors are arranged for converting these power components into electrical signals, which determine a program intended for storage which controls the drive motors of the handling apparatus, characterized in that said component consists of a sleeve (14) included in the handle (23), this sleeve (14) surrounds an intermediate part (13) included in the handle, which is rigidly connected to the last programming link in the handling apparatus, the sleeve (14) being movable relative to the intermediate part along the axes in which it the link connected to the intermediate part can move, whereby measured value sensors are arranged between the sleeve (14) and the intermediate part (13). (l - 12; 40 - 45), which register the force components appearing in the directions of movement of the sleeve (14) in relation to the intermediate part (13).

Device according to Claim 1, characterized in that for programming two axes perpendicular to each other (X, Y) at least one measured value sensor pair (7, 8 and 1, 2) is arranged for each axis, the measured value sensor (1 , 2, 7, 8) are mutually offset 90 ° and arranged on the intermediate part (13), the measured value sensors (1, 2 and 7, 8) placed opposite each other forming a pair of measured value sensors (1, 2 and 7, 8, respectively), which feel forces directed across the axis of the intermediate portion.

Device according to Claim 1, characterized in that for programming two axes (perpendicular to each other) perpendicular to each other, at least one measured value pair (7, 8 and 9, 10), respectively, is arranged for each axis, the one pair measured value sensors (7, 8) are arranged offset 180 ° around the intermediate part (13) and respond to forces directed across the axis of the intermediate part (13), and the measured pair of measured value sensors (9, 10) are 10 15 20 25 30 35 7907758 -2 arranged along the axis of the intermediate part (13) and responds to forces directed along this axis.

Device according to Claim 2 or 3, characterized in that at least one measured value pair (7, 8; 1, 2; 9 is arranged for each axis in order to program three axes (X, Y, Z) which are at right angles to each other. , 10), the measured value sensors (1, 2, 7, 8) in two of the pairs being arranged 90 ° offset relative to each other around the intermediate part (13) and the measured value sensors (9, 10) in the third pair being arranged along the axis of the intermediate part (13), wherein the measured value sensors (1, 2; 7, 8) placed opposite each other, which each form one of the two pairs of measured value sensors, react to forces directed across the axis of the intermediate part (13) and the both the measured value sensors (9, 10) in the third pair of measured value sensors react to forces directed along the axis of the intermediate part (13).

Device according to claim 1, characterized in that for programming rotational movements about an axis (eg Y) extending perpendicular to the axis of the intermediate part (13), at least one first measured value sensor pair (e.g. 6, 8) is arranged, the measured value of which sensor (6, 8), mutually offset 1809 at one end of the intermediate part (13) and responds to a rotational movement about this axis (Y).

Device according to Claim 5, characterized in that a second measured value sensor pair (5, 7) is provided, the measured value sensor (5, 7) of which is arranged symmetrically with respect to the measured value sensors in the first measured value sensor pair (6, 8). .

Device according to claim 6, characterized in that for programming rotational movement about two axes (X, Y) directed perpendicular to each other and perpendicular to the axis of the intermediate part, a further pair of measured value sensors (2, 3) is provided, (2, 3) of offset iso 'relative to each other and 90 ° with respect to the first measured value sensor pair (6, 8) and each arranged at one end of the intermediate part (13), each pair (2, 3; 6, 8) responds to rotational movement about the associated axis (X, Y). 10 15 20 25 30 35 7907758-2 10

Device according to claim 7, characterized in that a fourth measured value sensor pair (1, 4) is arranged, the measured value sensor (1, 4) of which is symmetrically placed in relation to the further measured value sensor pair (2, 3).

Device according to claim 1, characterized for programming rotary movement about an axis (Z) extending along the axis of the mixing element (13) is arranged a measured value sensor pair (11, 12), whose measured value sensors (11, 12) are arranged on the circumference of the me11ande1 (13) and reacts to rotational movement around this axis1 (Z).

Device according to one of Claims 2 to 9, characterized in that the measured value sensor pairs (1, 2; 7, 8; 9, 10; respectively 6, 8; 5, 7; 2, 3; 1, 4; 11, 12 ) is replaced by a separate measured value sensor, which generates a signal on pressure, which differs from the signal generated on traction.

Device according to Claim 6 or 8, characterized in that the two measured value sensor pairs (5, 7; 6, 8 and 2, 3; 1, 4) arranged on one axis of rotation (X, Y), respectively, are replaced by a measured value sensor. which is arranged on the mixing shaft (13) in the respective axis of rotation, and which, when rotating in one direction, produces a signal which differs from the signal generated in rotating in the other direction.

Device according to Claims 6, 8 and 11, characterized in that the measured value sensors are arranged on the measuring element (13), displaced by 90 ° relative to each other.

Device according to one of Claims 1 to 12, characterized in that the measured value sensors (1 to 12) are arranged on elastic tongues (15, 16, 17, 20) starting from the mixer (13), at the end of which the sleeve (14) were movably supported in relation to these ends.

Device according to claim 13, characterized in that the measured value sensors (1 - 12) consist of strain gauge strips.

Device according to claim 1, characterized in that pre-programming of rotary movement around an axis (Z) extending along the axis (Z) of the mixing element (13) is provided with a measured value sensor (48), which reacts to rotary tube1se about this axis1 (Z).

Device according to one of Claims 1 to 11, characterized in that the measured value sensors (40 - 45) are arranged in the vicinity of springs (32, 33, 38) which extend between the sleeve (14) and the mixing element (13). ).

Device according to claim 16, characterized in that a first spring (32) is attached to the means (13), at the second end of which two first stops (28) of the sleeve (14) abut and that a second spring is attached to The mean (13), at the end of which two additional stops of the housing (14) abut, which stops are offset 90 ° relative to the first stops.

Device according to claim 17, characterized in that a third spring (38) is attached to the housing (14), the end of which engages in a recess (37) on the mixing element (13).

19. Device according to claim 17, characterized in that two further springs are arranged, which extend with an displacement of 180 ° in relation to the first and the second spring.

Device according to claim 15, characterized in that the measured value sensor (48) is arranged between a rotating rod (49) clamped to the mixing element (13) and a rotary coupling (47) connected to the sleeve (14).