SE2350809A1 - Method of operating a hydraulic drive and hydraulic drive - Google Patents

Method of operating a hydraulic drive and hydraulic drive

Info

Publication number
SE2350809A1
SE2350809A1 SE2350809A SE2350809A SE2350809A1 SE 2350809 A1 SE2350809 A1 SE 2350809A1 SE 2350809 A SE2350809 A SE 2350809A SE 2350809 A SE2350809 A SE 2350809A SE 2350809 A1 SE2350809 A1 SE 2350809A1
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
volume flow
hydraulic
change
control
pump
Prior art date
Application number
SE2350809A
Other languages
Swedish (sv)
Inventor
Benedikt Schrodi
Joern Howind
Salih Tetik
Ximing Wang
Original Assignee
Bosch Gmbh Robert
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bosch Gmbh Robert filed Critical Bosch Gmbh Robert
Publication of SE2350809A1 publication Critical patent/SE2350809A1/en

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/042—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in"
    • F15B11/0423—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in" by controlling pump output or bypass, other than to maintain constant speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/04—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by varying the output of a pump with variable capacity
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/0406—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed during starting or stopping
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/632—Electronic controllers using input signals representing a flow rate
    • F15B2211/6323—Electronic controllers using input signals representing a flow rate the flow rate being a pressure source flow rate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6651—Control of the prime mover, e.g. control of the output torque or rotational speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6653—Pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6656—Closed loop control, i.e. control using feedback
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/755—Control of acceleration or deceleration of the output member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)

Abstract

SammanfattningUppfinningen avser ett förfarande för att driva av en hydraulisk drivning, vilken uppvisaren hydraulikkrets, hydraulikkretsen uppvisaren justerbar hydraulikpump (4, 52) och en hydraulisk förbrukare (34, 54), varvid hydraulikpumpen (4, 52) är konfigurerad för att tillhandahålla en pump-volymström av under tryck stående hydraulikvätska i hydraulikkretsen motsvarande en justerbar förträngningsvolym och ett varvtal, för att försörja den hydrauliska förbrukaren med den under tryck stående hydraulikvätskan; varvid förfarandet innefattar följande steg: ett genomförande (200) av en reglering av hydraulikpumpen; ett mottagande (210) av en styrsignal (82) för den hydrauliska förbrukaren; en utvärdering (220) av styrsignalen, för att detektera åtminstone en förändring av styrsignalen, vilken indikerar en förväntad volymströmändring av den av den hydrauliska förbrukaren upptagna volymströmmen av hydraulikvätska, varvid åtminstone en förbestämd ändringsbetingelse är tillräcklig, vilken inkluderar att den förväntade volymströmändringen beloppsmässigt ligger över en minimi-volymströmändring; och, när den åtminstone ena förändringen detekteras, innefattar ett genomförande (240) av en förstyrning av regleringen av hydraulikpumpen motsvarande den förväntade volymströmändringen.Summary The invention relates to a method for driving a hydraulic drive, which exhibiting a hydraulic circuit, the hydraulic circuit exhibiting an adjustable hydraulic pump (4, 52) and a hydraulic consumer (34, 54), wherein the hydraulic pump (4, 52) is configured to provide a pump- volume flow of pressurized hydraulic fluid in the hydraulic circuit corresponding to an adjustable displacement volume and a speed, to supply the hydraulic consumer with the pressurized hydraulic fluid; wherein the method comprises the following steps: performing (200) a regulation of the hydraulic pump; receiving (210) a control signal (82) for the hydraulic consumer; an evaluation (220) of the control signal, to detect at least one change of the control signal, which indicates an expected volume flow change of the volume flow of hydraulic fluid absorbed by the hydraulic consumer, wherein at least one predetermined change condition is sufficient, which includes that the expected volume flow change is in amount above a minimum volume flow change; and, when the at least one change is detected, includes performing (240) a pre-control of the regulation of the hydraulic pump corresponding to the expected volume flow change.

Description

R.Förfarande för att driva en hydraulisk drivning och hydraulisk drivning Beskrivning Föreliggande uppfinningen avser ett förfarande för att driva en hydraulisk drivning och en datorenhet och ett datorprogram för genomförandet därav och en hydraulisk drivning Uppfinningens bakgrund Arbetsmaskiner kan innefatta ett hydrauliskt drivsystem med åtminstone en hydraulisk pump och en eller flera hydrauliska förbrukare, t ex hydrocylindrar eller hydromotorer. Pumpen är vanligtvis justerbar, varvid t ex möjligheten finns att reglera en svängningsvinkel, en volymström, ett tryck, en tryckskillnad och/eller ett vridmoment. Förbrukarna tjänar till att driva respektive förflytta arbetsmaskinens aktuatorer, t ex armelement tillhörande en utliggare, gripare, skovlar, axlar, valsar eller liknande. Ett exempel på arbetsmaskiner med flera förbrukare är trädskördare respektive avverkningsmaskiner. Dessa innefattar bland annat jämte ett flertal hydrocylindrar, vilka åstadkommer förflyttningen av utliggarelementen, ett harvesterhuvud, vilket tjänar till att gripa, förflytta och såga av trädstammar och för detta ändamål kan innefatta ett flertal hydrocylindrar och hydromotorer. R. Method for operating a hydraulic drive and hydraulic drive Description The present invention relates to a method for operating a hydraulic drive and a computer unit and a computer program for the implementation thereof and a hydraulic drive Background of the invention Work machines may include a hydraulic drive system with at least one hydraulic pump and one or more hydraulic consumers, for example hydraulic cylinders or hydraulic motors. The pump is usually adjustable, whereby, for example, it is possible to regulate a swing angle, a volume flow, a pressure, a pressure difference and/or a torque. The consumers serve to drive or move the work machine's actuators, for example arm elements belonging to an outrigger, gripper, shovels, shafts, rollers or the like. An example of work machines with several consumers are tree harvesters and felling machines. These include, among other things, together with a number of hydraulic cylinders, which cause the movement of the outrigger elements, a harvester head, which serves to grip, move and saw tree trunks and for this purpose may include a number of hydraulic cylinders and hydraulic motors.

Beskrivning av uppfinningen Enligt uppfinningen föreslås ett förfarande för att driva en hydraulisk drivning, en hydraulisk drivning och en datorenhet och ett datorprogram för utförandet av förfarandet med kriterierna i de oberoende patentkraven. Fördelaktiga utformningar är föremål för beroendekraven och den nedanstående beskrivningen. Description of the invention According to the invention, a method for operating a hydraulic drive, a hydraulic drive and a computer unit and a computer program for carrying out the method with the criteria of the independent patent claims are proposed. Advantageous designs are subject to the dependency requirements and the description below.

R.Uppfinningen använder sig av åtgärden, att i en hydraulikkrets med regleratjusterbar hydraulikpump och en (första) hydraulisk förbrukare genomföra en förstyrning av regleringen av hydraulikpumpen, när i en styrsignal en förändring detekteras, vilken betingar en väsentlig ändring av den av den hydrauliska förbrukaren erfordrade hydrauliska effekten respektive av den av denna erfordrade volymströmmen. Den väsentliga ändringen är specificerad som en förväntad volymströmändring av den av den hydrauliska förbrukaren upptagna volymströmmen av hydraulikvätska, varvid det räcker med den åtminstone ena förbestämda ändringsbetingelsen. Förstyrningen sker i synnerhet på så sätt, att den motverkar den förväntade volymströmändringen. Förstyrningen påverkar i synnerhet ett börvärde, såsom ett eller eller en reglerstorhet, såsom en tryck- volymströmbörvä rde, förträngningsvolym (t ex svängningsvinkel) eller ett varvtal, av regleringen. R. The invention makes use of the action, that in a hydraulic circuit with adjustable hydraulic pump and a (first) hydraulic consumer, a pre-control of the regulation of the hydraulic pump is carried out, when a change is detected in a control signal, which conditions a significant change of the one required by the hydraulic consumer the hydraulic effect or the volume flow required by this. The essential change is specified as an expected volume flow change of the volume flow of hydraulic fluid absorbed by the hydraulic consumer, the at least one predetermined change condition being sufficient. The pre-control takes place in particular in such a way that it counteracts the expected volume flow change. The pre-control affects in particular a setpoint, such as a or or a control quantity, such as a pressure-volume current setpoint, compression volume (eg swing angle) or a speed, of the control.

Därigenom kan på fördelaktigt sätt starka tryckvariationer eller trycktoppar i hydraulikkretsen till följd av den starka förändringen av den av den hydrauliska förbrukaren erfordrade hydrauliska effekten respektive av den erfordrade volymströmmen undvikas, då genom förstyrningen kompenseras tidsfördröjningen, med vilken regleringen av pumpen ingriper, vilken är baserad på att först måste en ändring (t ex är-trycket) föreligga, innan regleringen ingriper, och att en ventil, med vilken volymströmmen styrs till den hydrauliska förbrukaren, vanligtvis uppvisar en högre dynamik än hydraulikpumpen. I synnerhet undvikes att rörelsen påverkar ytterligare (andra) hydrauliska förbrukare (det vill säga åtminstone en ytterligare hydraulisk förbruka re) genom tryckva riationer. In this way, strong pressure variations or pressure peaks in the hydraulic circuit as a result of the strong change in the hydraulic power required by the hydraulic consumer or in the required volume flow can be advantageously avoided, as the pre-control compensates for the time delay with which the regulation of the pump intervenes, which is based on that there must first be a change (eg the actual pressure) before the regulation intervenes, and that a valve, with which the volume flow is controlled to the hydraulic consumer, usually exhibits a higher dynamic than the hydraulic pump. In particular, it is avoided that the movement affects additional (other) hydraulic consumers (that is, at least one additional hydraulic consumer) through pressure variations.

Förfarandet innefattar följande steg: a. genomförande av en reglering av hydraulikpumpen; b. mottagande av en styrsignal för den hydrauliska förbrukaren; c. utvärdering av styrsignalen, för att detektera åtminstone en förändring av styrsignalen, vilken indikerar en förväntad volymströmändring av den av den hydrauliska förbrukaren upptagna volymströmmen av hydraulikvätska, varvid det R.räcker med åtminstone en förbestämd ändringsbetingelse, vilken inkluderar, att den förväntade volymströmändringen beloppsmässigt över en minimi- Hgger volymströmändring; och, d. genomförande av en förstyrning av regleringen av hydraulikpumpen motsvarande den förväntade volymströmändringen, när den åtminstone ena förändringen detekteras. The procedure includes the following steps: a. carrying out a regulation of the hydraulic pump; b. receiving a control signal for the hydraulic consumer; c. evaluation of the control signal, in order to detect at least one change of the control signal, which indicates an expected volume flow change of the volume flow of hydraulic fluid taken up by the hydraulic consumer, whereby it is R. sufficient with at least one predetermined change condition, which includes that the expected volume flow change in terms of amount above a minimum Hgger volume current change; and, d. performing a pre-control of the regulation of the hydraulic pump corresponding to the expected volume flow change, when the at least one change is detected.

I synnerhet betecknas som (första) hydraulisk förbrukare (eller huvud-förbrukare) inom ramen av denna publikation en hydraulisk förbrukare, vilken åtminstone under specifika tidsrymder, vilka motsvarar de specifika drifttillstånden av den hydrauliska drivningen respektive specifika arbetsprocesser av arbetsmaskinen, i vilken den hydrauliska drivningen används, förbrukar respektive upptar (det vill säga den leds genom respektive ventiler till denna) en stor del av den i dessa tidsrymder av |H hydraulikpumpen tillhandahållna volymströmmen. Begreppet "stor de kan t ex förstås som minst 50%, minst 60%, minst 70%, minst 80% eller minst 90%. In particular, the (first) hydraulic consumer (or main consumer) within the scope of this publication is a hydraulic consumer, which at least during specific periods of time, which correspond to the specific operating states of the hydraulic drive and specific work processes of the working machine, in which the hydraulic drive is used, consumes or occupies (that is, it is led through the respective valves to it) a large part of the volume flow provided by the |H hydraulic pump in these time periods. The term "large" can be understood, for example, as at least 50%, at least 60%, at least 70%, at least 80% or at least 90%.

Hydraulikkretsen kan eventuellt kompletterande innefatta en eller flera ytterligare förbrukare, vilka inom ramen av denna ansökan betecknas som åtminstone en ytterligare respektive andra hydraulisk förbrukare (eller sekundär-förbrukare). Det vill säga hydraulikkretsen kan eventuellt uppvisa åtminstone en andra hydraulisk förbrukare, varvid hydraulikpumpen är konfigurerad för att försörja den (första) hydrauliska förbrukaren och den åtminstone ena ytterligare (andra) hydrauliska förbrukaren med den under tryck stående hydraulikvätskan, varvid det kan vara förutsett att den (första) förbrukaren under drivningen tidvis upptar en stor del av pump-volymströmmen. The hydraulic circuit may additionally include one or more additional consumers, which within the scope of this application are referred to as at least one additional or second hydraulic consumer (or secondary consumer). That is to say, the hydraulic circuit may possibly have at least one second hydraulic consumer, whereby the hydraulic pump is configured to supply the (first) hydraulic consumer and the at least one further (second) hydraulic consumer with the hydraulic fluid under pressure, whereby it may be foreseen that the (first) consumer during operation occasionally occupies a large part of the pump-volume current.

Företrädesvis är minimi-volymströmändringen definierad med avseende på en av hydraulikpumpen maximalt tillhandahållningsbar pump-volymström, varvid den maximalt tillhandahållningsbara pump-volymströmmen i synnerhet är definierad som den pump-volymströmmen, vilken vid givet varvtal vid tidpunkten, vid vilken R.styrsignalen mottages, skulle tillhandahållas vid maximal förträngningsvolym. Minimi-volymströmändringen är mer föredraget minst 30% (mer föredraget minst 50%, ännu mer föredraget minst 70%, ännu mer föredraget minst 80%, allra mest 90% av den maximalt tillhandahållningsbara föredraget minst Pllmp- volymströmmen. Varvtalet kan t ex vara givet genom en motor (förbrännings- eller elmotor), vilken driver hydraulikpumpen och som exempelvis är varvtalsreglerad. Preferably, the minimum volume flow change is defined with respect to a maximum available pump volume flow of the hydraulic pump, wherein the maximum available pump volume flow is in particular defined as the pump volume flow which, at a given speed at the time at which the R control signal is received, would provided at maximum displacement volume. The minimum volume current change is more preferably at least 30% (more preferably at least 50%, even more preferably at least 70%, even more preferably at least 80%, most preferably 90% of the maximum available preferably at least Pllmp volume current. The speed can for example be given through an engine (combustion or electric engine), which drives the hydraulic pump and which is, for example, speed-regulated.

Företrädesvis är minimi-volymströmändringen definierad med avseende på en maximal förträngningsvolym av hydraulikpumpen; i synnerhet som en vid givet varvtal nödvändig ändring av förträngningsvolymen, för att uppnå minimi- volymströmändringen. Mer föredraget är den nödvändiga ändringen av förträngningsvolymen minst 30% (mer föredraget minst 50%, ännu mer föredraget minst 70%, ännu mer föredraget minst 80%, allra mest föredraget minst 90%) av den maximala förträngningsvolymen. De nämnda procentvärdena för den nödvändiga ändringen av förträngningsvolymen och för minimi-volymändringen motsvarar ändringar av volymströmmen, vilka mycket sannolikt av justeringen av hydraulikpumpen kan förstås bara relativt långsamt, och därför potentiellt kan leda till tryckvariationer. Preferably, the minimum volume flow change is defined with respect to a maximum displacement volume of the hydraulic pump; in particular as a necessary change in the displacement volume at a given speed, in order to achieve the minimum volume flow change. More preferably, the required displacement volume change is at least 30% (more preferably at least 50%, even more preferably at least 70%, even more preferably at least 80%, most preferably at least 90%) of the maximum displacement volume. The mentioned percentage values for the required displacement volume change and for the minimum volume change correspond to changes in the volume flow, which very likely can be understood by the adjustment of the hydraulic pump only relatively slowly, and therefore can potentially lead to pressure variations.

Företrädesvis inkluderar den åtminstone ena förbestämda ändringsbetingelsen vidare, att en ändringshastighet av den förväntade strömändringen och/eller en ändringshastighet av styrsignalen beloppsmässigt ligger över en aktuell föregiven minimiändringshastighet, och/eller att en ändringstidsrymd av den förväntade och/eller en ändringstidsrymd volymström-ändringen av förändringen av under en aktuell föregiven styrsignalen beloppsmässigt ligger maximaländringstidsrymd. Motsvarande denna utformning kan ändringar av den erfordrade hydrauliska effekten av (första) hydrauliska förbrukaren, vilken sker med hög dynamik, detekteras och förstyras, för att t ex undvika trycktoppar, vilka grundar sig på att hydraulikpumpen uppvisar en mindre dynamik än den (första) hydrauliska förbrukaren. Värden för ändringshastigheter respektive maximaländringstidsrymder R.kan bestämmas och fastläggas av fackmannen på lämpligt sätt, t ex baserat på en modellering respektive simulering av den hydrauliska drivningen. Preferably, the at least one predetermined change condition further includes that a rate of change of the expected current change and/or a rate of change of the control signal is quantitatively above a currently specified minimum rate of change, and/or that a change time space of the expected and/or a change time spaced volume flow change of the change of below a current pretended control signal in terms of amount lies maximum change time space. Corresponding to this design, changes in the required hydraulic effect of the (first) hydraulic consumer, which occurs with high dynamics, can be detected and controlled, for example to avoid pressure peaks, which are based on the fact that the hydraulic pump exhibits a lower dynamic than the (first) hydraulic the consumer. Values for change rates and maximum change times R. can be determined and established by the person skilled in a suitable way, for example based on a modeling or simulation of the hydraulic drive.

Företrädesvis inkluderar i steg a) regleringen en tryckreglering motsvarande ett tryckbörvärde. Preferably, in step a), the regulation includes a pressure regulation corresponding to a pressure setpoint.

Vidare föredraget genomförs i steg d) en tryckreglering av hydraulikpumpen, varvid i steg d) ändras tryck-börvärdet (i synnerhet före en ändring av ett är-tryckvärde fastställs); varvid tryck-börvärdet reduceras, när den förväntade volymström- ändringen är en volymström-reducering, och höjs när den förväntade volymström- ändringen är en volymström-höjning. Further preferably, in step d) a pressure regulation of the hydraulic pump is carried out, whereby in step d) the pressure setpoint value is changed (in particular before a change of an actual pressure value is determined); whereby the pressure setpoint is reduced when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and is increased when the expected volume flow change is a volume flow increase.

Likaledes vidare föredraget genomförs under förstyrningen i steg d) en volymströmreglering motsvarande ett volymström-börvärde, varvid volymström- börvärdet motsvarar styrsignalen, varvid i steg d) reduceras volymström-börvärdet, när den förväntade volymström-ändringen är en volymström-reducering, och höjs när den förväntade volymström-ändringen är en volymström-höjning. Likewise, further preferably, during the pre-control in step d) a volume flow regulation corresponding to a volume flow setpoint is carried out, whereby the volume flow setpoint corresponds to the control signal, whereby in step d) the volume flow setpoint is reduced, when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and raised when the expected volume flow change is a volume flow increase.

Företrädesvis inkluderar regleringen en volymströmreglering motsvarande ett volymström-börvärde, varvid under förstyrningen ändras volymström-börvärdet; varvid volymström-börvärdet reduceras, när den förväntade volymströmändringen är en volymström-reducering, och höjs, när den förväntade volymströmändringen är en volymström-höjning. Preferably, the regulation includes a volume flow regulation corresponding to a volume flow setpoint, wherein during the pre-control the volume flow setpoint is changed; whereby the volume flow setpoint is reduced when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and increased when the expected volume flow change is a volume flow increase.

I de ovanstående utformningarna kan ändringen av börvärdena (tryck-börvärde respektive volymström-börvärde) exempelvis ligga inom området av 10% till 50%, i synnerhet inom området av 20% till 40%. In the above embodiments, the change in the setpoints (pressure-setpoint and volume flow-setpoint respectively) can for example be in the range of 10% to 50%, in particular in the range of 20% to 40%.

Företrädesvis ändras under förstyrningen en pump-styrsignal, motsvarande förträngningsvolymen som justeras av hydraulikpumpen; varvid pump-styrsignalen R.ändras på så sätt, att förträngningsvolymen reduceras, när den förväntade volymströmändringen är en volymström-reducering, och pump-styrsignalen förändras på så sätt, att förträngningsvolymen höjs, när den förväntade volymströmändringen är en volymström-höjning. Denna utformning påverkar direkt (utan omvägen över tryckregleringen eller volymströmregleringen) den av hydraulikpumpen transporterade volymströmmen. Ändringen av förträngningsvolymen kan väljas motsvarande den förväntade volymströmändringen (t ex procentuellt lika). Preferably, during the pre-control, a pump control signal is changed, corresponding to the displacement volume adjusted by the hydraulic pump; wherein the pump control signal R is changed in such a way that the displacement volume is reduced when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and the pump control signal is changed in such a way that the displacement volume is increased when the expected volume flow change is a volume flow increase. This design affects directly (without the detour via pressure regulation or volume flow regulation) the volume flow transported by the hydraulic pump. The change in displacement volume can be chosen corresponding to the expected volume flow change (e.g. percentage equal).

Företrädesvis styrs under förstyrningen den (första) hydrauliska förbrukaren med en tidsfördröjning gentemot mottagningen av styrsignalen och/eller under förstyrningen styrs den (första) hydrauliska förbrukaren med en gentemot styrsignalen beloppsmässigt reducerad ändringshastighet. Tidsfördröjningen sker kompletterande till i varje fall förhandenvarande signallöptider eller beräkningstidsrymder, t ex i varje fall uppträdande signallöptider eller beräkningstidsrymder i en koppling respektive styrning, som förfarandet implementerar. Tidsfördröjningen kan t ex ligga inom området av 0,01 s (sekunder) till 1 s. Preferably, during the pre-control, the (first) hydraulic consumer is controlled with a time delay compared to the reception of the control signal and/or during the pre-control, the (first) hydraulic consumer is controlled with an amount-reduced rate of change compared to the control signal. The time delay takes place in addition to in each case existing signal durations or calculation time spaces, for example in each case occurring signal durations or calculation time spaces in a connection or control, which the procedure implements. The time delay can, for example, be in the range of 0.01 s (seconds) to 1 s.

Företrädesvis sträcker sig förstyrningen över åtminstone en förstyrningstidsrymd. Den åtminstone ena förstyrningstidsrymden kan t ex uppvisa en tidslängd inom området av 0,1 s till 1 s. Denna tidslängd kan t ex fastställas baserat på hydraulikkretsens egenskaper, i synnerhet avseende hydraulikpumpen. Preferably, the pre-control extends over at least one pre-control time space. The at least one pre-control time space can, for example, have a time duration in the range of 0.1 s to 1 s. This time duration can, for example, be determined based on the properties of the hydraulic circuit, in particular with regard to the hydraulic pump.

Företrädesvis varieras förstyrningen under den åtminstone ena förstyrningstidsrymden, det vill säga allt efter implementering av förstyrningen varieras ändringen av tryck-börvärdet, av volymström-börvärdet respektive av förträngningsvolymen över den aktuella förstyrningstidsrymden. Detta är ändamålsenligt, för att ändra styrkan av förstyrningen över förstyrningstidsrymden på lämpligt sätt. Preferably, the pre-control is varied during the at least one pre-control time space, that is, after implementation of the pre-control, the change of the pressure setpoint, of the volume flow setpoint and of the compression volume is varied over the current precontrol time space. This is expedient, in order to change the strength of the pre-control over the pre-control time space appropriately.

R.Den hydrauliska drivningen enligt uppfinningen uppvisar en hydraulikkrets och en elektronisk styrning, varvid hydraulikkretsen uppvisar en justerbar hydraulikpump och en (första) hydraulisk förbrukare, varvid hydraulikpumpen är konfigurerad för att tillhandahålla en pump-volymström av under tryck stående hydraulikvätska i hydraulikkretsen motsvarande en justerbar förträngningsvolym och ett varvtal, för att försörja den (första) hydrauliska förbrukaren med den under tryck stående hydraulikvätskan; och varvid styrningen är konfigurerad för att genomföra ett förfarande enligt uppfinningen. Styrningen kan i allmänhet innefatta en eller flera datorenheter, t ex styrdon. R. The hydraulic drive according to the invention has a hydraulic circuit and an electronic control, the hydraulic circuit having an adjustable hydraulic pump and a (first) hydraulic consumer, the hydraulic pump being configured to provide a pump-volume flow of pressurized hydraulic fluid in the hydraulic circuit corresponding to an adjustable displacement volume and a speed, to supply the (first) hydraulic consumer with the hydraulic fluid under pressure; and wherein the control is configured to carry out a method according to the invention. The control can generally include one or more computer units, for example controllers.

En datorenhet enligt uppfinningen, t ex ett styrdon till en hydrauliskt driven arbetsmaskin, t ex en trädskördare, är, i synnerhet programtekniskt, konfigurerad för att genomföra ett förfarande enligt uppfinningen. Även implementeringen av ett förfarande enligt uppfinningen i form av ett datorprogram eller en datorprogramprodukt med programkoder för genomförandet av samtliga förfaringssteg är fördelaktig, då detta förorsakar särskilt låga kostnader, i synnerhet när ett utförande styrdon dessutom används för ytterligare uppgifter och således ändå föreligger. Lämpliga databärare för tillhandahållandet av datorprogrammet är i synnerhet magnetiska, optiska och elektriska minnen, som t ex hårddiskar, flash-minnen, EEPROMs, DVDs bland andra. Även en nedladdning av ett program via datornät (internet, intranät osv) är möjligt. A computer unit according to the invention, for example a control device for a hydraulically driven work machine, for example a tree harvester, is, in particular software-wise, configured to carry out a method according to the invention. Even the implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or a computer program product with program codes for the implementation of all process steps is advantageous, as this causes particularly low costs, especially when an execution control device is also used for additional tasks and thus still exists. Suitable data carriers for providing the computer program are in particular magnetic, optical and electrical memories, such as hard disks, flash memories, EEPROMs, DVDs among others. A download of a program via a computer network (internet, intranet, etc.) is also possible.

Ytterligare fördelar och utform ningar av uppfinningen framgår av beskrivningen och de bifogade ritningarna. Further advantages and designs of the invention appear from the description and the attached drawings.

Härvid ska förstås att de ovanstående nämnda kriterierna och de nedanstående kriterierna som kommer att belysas inte bara är användbara i den förhandenvarande angivna kombinationen, utan även i andra kombinationer eller separat, utan att lämna ramen av föreliggande uppfinning. Hereby, it is to be understood that the above-mentioned criteria and the following criteria that will be highlighted are not only useful in the previously specified combination, but also in other combinations or separately, without leaving the scope of the present invention.

R.Uppfinningen är med hjälp av utföringsexemplen i ritningarna schematiskt åskådliggjord och kommer i det följande att beskrivas utförligt med hänvisning till ritningarna. R. The invention is illustrated schematically with the help of the embodiment examples in the drawings and will be described in detail in the following with reference to the drawings.

Figurbeskrivning Figurerna 1A och 1B visar exemplifierat en hydraulisk drivning av en arbetsmaskin. Figure description Figures 1A and 1B show an example of a hydraulic drive of a work machine.

Figur 2 visar ett flödesdiagram enligt en föredragen utföringsform. Figure 2 shows a flow diagram according to a preferred embodiment.

Figurerna 3A och 3B visar exemplifierade regleringsstrukturer enligt föredragna utföringsformer. Figures 3A and 3B show exemplary control structures according to preferred embodiments.

Detaljerad beskrivning av ritningarna Figurerna 1A och 1B visar exemplifierat en hydraulisk drivning av en arbetsmaskin. Vid arbetsmaskinen rör det sig exempelvis om en trädskördare (avverkningsmaskin) Vid den hydrauliska drivningen är en motor 2, i synnerhet en förbränningsmotor (vanligtvis en dieselmotor) och/eller en elektrisk maskin anordnad, vilken driver en justerbar hydraulikpump 4 (även betecknad som hydraulisk pump eller hydropump), vilken tjänar till tryckförsörjning av en hydraulikkrets (t. ex via hydraulikledningar 6) av den hydrauliska drivningen. Motorn 2 driver i det visade exemplet vidare en ytterligare justerbar hydraulisk pump, betecknad som drivsystemspump, vilken är förutsedd för ett drivsystem av arbetsmaskinen, vilket tjänar förflyttningen av arbetsmaskinen. Drivsystemspumpen 8 är exempelvis kopplad i en sluten hydraulisk krets med en hydraulikmotor 10, vilken å andra sidan är kopplad med drivaxlar (ej visat) hos drivsystemet. Avvikande därifrån (ej visat) skulle försörjningen av drivsystemet med hydraulikvätska även kunna ske via hydraulikkretsen, vilken kommer att försörjas av hydraulikpumpen 4, i detta fall kan man avstå från en drivsystemspump. Detailed description of the drawings Figures 1A and 1B show an exemplary hydraulic drive of a working machine. The working machine is, for example, a tree harvester (felling machine) In the case of the hydraulic drive, an engine 2, in particular an internal combustion engine (usually a diesel engine) and/or an electric machine is arranged, which drives an adjustable hydraulic pump 4 (also referred to as hydraulic pump or hydraulic pump), which serves to supply pressure to a hydraulic circuit (e.g. via hydraulic lines 6) of the hydraulic drive. In the example shown, the engine 2 further drives an additional adjustable hydraulic pump, designated as drive system pump, which is provided for a drive system of the work machine, which serves the movement of the work machine. The drive system pump 8 is, for example, connected in a closed hydraulic circuit with a hydraulic motor 10, which, on the other hand, is connected to drive shafts (not shown) of the drive system. Deviating from that (not shown), the supply of the drive system with hydraulic fluid could also take place via the hydraulic circuit, which will be supplied by the hydraulic pump 4, in this case a drive system pump can be dispensed with.

R.En styrning 40 (t ex åtminstone ett styrdon) är anordnat, vilken tjänar regleringen och/eller styrningen av hydraulikpumpen 4 och eventuellt ytterligare element av den hydrauliska drivningen. Regleringen respektive styrningen kan t ex innefatta en tryckreglering och/eller en volymströmreglering/-styrning (ett är-tryckvärde eller en är-volym kan t ex mätas på utgångssidan av hydraulikpumpen 4, såsom antyds genom en linje. R. A control 40 (eg at least one control device) is provided, which serves the regulation and/or control of the hydraulic pump 4 and possibly additional elements of the hydraulic drive. The regulation or the control may for example include a pressure regulation and/or a volume flow regulation/control (an actual pressure value or an actual volume can be measured on the output side of the hydraulic pump 4, as indicated by a line.

Till hydraulikkretsen är flera hydrauliska förbrukare anslutna, varvid i samtliga fall är ventiler anordnade, med vilka volymströmmen av hydralikvätska kan styras till dessa. Exempelvis är hydraulikcylindrar 12 för bromsning av arbetsmaskinen, vilka försörjs via en bromsventil 14, anordnade. Vidare försörjs exempelvis via ett ventilblock 16, vilken innesluter 18 och en mängden av vägventiler, Hydraulikcylinder hydraulikmotor 20, vilka påverkar rörelserna av en utliggare tillhörande arbetsmaskinen, med hydraulikvätska. Rörelser av utliggaren kan t ex inkludera svängrörelser av olika element tillhörande utliggaren i relation till varandra, en vridrörelse i relation till ett underrede tillhörande arbetsmaskinen och en teleskoprörelse. Via ventilblocken 22, 24 kan hydrauliska förbrukare för nivellering och hydrauliska förbrukare för hjälpfunktioner försörjas. Several hydraulic consumers are connected to the hydraulic circuit, whereby in all cases valves are arranged, with which the volume flow of hydraulic fluid can be controlled to these. For example, hydraulic cylinders 12 for braking the work machine, which are supplied via a brake valve 14, are arranged. Furthermore, via a valve block 16, which encloses 18 and a number of road valves, hydraulic cylinder hydraulic motor 20, which affect the movements of an outrigger belonging to the work machine, is also supplied with hydraulic fluid. Movements of the jib may include, for example, pivoting movements of various elements belonging to the jib in relation to each other, a turning movement in relation to an undercarriage belonging to the work machine and a telescoping movement. Via the valve blocks 22, 24, hydraulic consumers for leveling and hydraulic consumers for auxiliary functions can be supplied.

Vidare är via en hydraulikledning 26 ett ventilblock 28, via vilket de hydrauliska förbrukarna av ett trädskördare-huvud försörjs, anslutet (jämför fig. 1B). Medelst trädskördare-huvudet greppas, avsågas och kapas träd vid avverkningen av virkesråvaran. T ex är hydraulikcylindrar 30 anordnade (i detalj inte närmare betecknat), vilka åstadkommer matningsrörelsen av greppelementen tillhörande trädskördar-huvudet, rörelsen av en kedjesåg och tipprörelsen av trädskördare- huvudet, och hydraulikmotorer 32 anordnade ( i detalj inte närmare betecknade), vilka driver kedjesågarna och åstadkommer en vridrörelse av trädskördare-huvudet i relation till utliggaren. Furthermore, via a hydraulic line 26, a valve block 28, via which the hydraulic consumers of a tree harvester head are supplied, is connected (compare Fig. 1B). By means of the tree harvester head, trees are gripped, sawed off and cut during the felling of the wood raw material. For example, hydraulic cylinders 30 are provided (not specified in detail), which provide the feed movement of the grip elements belonging to the tree harvester head, the movement of a chainsaw and the tipping movement of the tree harvester head, and hydraulic motors 32 are provided (not specified in detail), which drive the chainsaws and produces a twisting movement of the tree harvester head in relation to the boom.

R.Vidare är tre hydraulikmotorer, betecknade som rull-hydromotorer 34, anordnade, vilka driver rullar, med vilka en greppad trädstam kan förskjutas i längdriktning i relation till trädskördare-huvudet, synnerhet för kapning. Dessa tre rull- hydraulikmotorer 34 kommer att anses som individuella hydrauliska förbrukare. R.Furthermore, three hydraulic motors, designated as roller hydraulic motors 34, are provided, which drive rollers with which a gripped tree trunk can be displaced longitudinally in relation to the tree harvester head, especially for cutting. These three roller hydraulic motors 34 will be considered as individual hydraulic consumers.

I detta sammanhang ska påpekas, att inom ramen av denna ansökan uppvisar en hydraulisk förbrukare i allmänhet åtminstone en hydraulikcylinder och/eller åtminstone en hydraulikmotor. I synnerhet ska begreppet "hydraulisk förbrukare" inom ramen av denna ansökan beteckna en hydraulisk förbrukare, vilken uppvisar gemensamt styrda hydraulikcylindrar och/eller hydraulikmotorer. Det vill säga en anordning med åtminstone en hydraulikcylinder och/eller åtminstone en hydraulikmotor, vilka styrs gemensamt, t ex för att åstadkomma samma rörelse av ett element tillhörande arbetsmaskinen eller ett element, vilket förflyttas av arbetsmaskinen. Detta kan vara en enskild hydraulikcylinder respektive hydraulikmotor eller en grupp med flera hydraulikcylindrar och/eller hydraulikmotorer. Exempelvis anses, såsom redan har nämnts, de tre rull- hydromotorerna 34, vilka driver rullarna av trädskördare-huvudet, som en (enskild) hydraulisk förbrukare. Likaledes kan de bägge hydraulikcylindrarna, vilka åstadkommer tipprörelsen av trädskördare-huvudet, anses som en hydraulisk förbrukare. In this context, it should be pointed out that within the scope of this application, a hydraulic consumer generally exhibits at least one hydraulic cylinder and/or at least one hydraulic motor. In particular, the term "hydraulic consumer" in the context of this application shall denote a hydraulic consumer, which exhibits jointly controlled hydraulic cylinders and/or hydraulic motors. That is, a device with at least one hydraulic cylinder and/or at least one hydraulic motor, which are controlled together, for example to achieve the same movement of an element belonging to the working machine or an element which is moved by the working machine. This can be a single hydraulic cylinder or hydraulic motor or a group with several hydraulic cylinders and/or hydraulic motors. For example, as already mentioned, the three roller hydraulic motors 34, which drive the rollers of the tree harvester head, are considered as a (single) hydraulic consumer. Likewise, the two hydraulic cylinders, which provide the tilting movement of the tree harvester head, can be considered as a hydraulic consumer.

Vidare anses förenklande en ventil, genom vilken volymströmmen av hydraulikvätska styrs till hydraulikcylindrar och/eller hydraulikmotorer av en enskild hydraulisk förbrukare, likaledes som del av den hydrauliska förbrukaren. I synnerhet ska med den förenklade formuleringen, att en hydraulisk förbrukare styrs eller regleras (eller liknande) i enlighet därmed förstås att den (åtminstone ena) ventilen, via vilken den åtminstone ena hydraulikcylindern och/eller den åtminstone ena hydraulikmotorn av den hydrauliska förbrukaren försörjs med hydraulikvätska, styrs eller regleras (eller liknande). Furthermore, for simplification, a valve, through which the volume flow of hydraulic fluid is controlled to hydraulic cylinders and/or hydraulic motors by an individual hydraulic consumer, is also considered part of the hydraulic consumer. In particular, with the simplified formulation, that a hydraulic consumer is controlled or regulated (or similar) accordingly, it is to be understood that the (at least one) valve, via which the at least one hydraulic cylinder and/or the at least one hydraulic motor of the hydraulic consumer is supplied with hydraulic fluid, controlled or regulated (or similar).

R.Den nämnda förskjutningsrörelsen av trädstammar bör ske med hög hastighet och hög hastighetsändringshastighet vid acceleration respektive vid inbromsning, för att avlägsna på trädstammen befintliga grenar och uppnå en hög arbetshastighet. Detta har till följd att under förskjutningen används en stor del av den av hydraulikpumpen 4 tillhandahållningsbara volymströmmen (vid givet varvtal av motorn 2) till att driva de tre rull-hydromotorerna 34 och vid acceleration respektive inbromsning uppträder en hög ändringshastighet av volymströmmen. R. The mentioned displacement movement of tree trunks should take place at a high speed and a high speed change rate during acceleration and deceleration respectively, in order to remove existing branches on the tree trunk and achieve a high working speed. This has the effect that during the shift a large part of the volume flow available from the hydraulic pump 4 (at a given speed of the engine 2) is used to drive the three roller hydraulic motors 34 and during acceleration and deceleration respectively, a high rate of change of the volume flow occurs.

Inom ramen av denna ansökan betecknas en hydraulisk förbrukare, vilken tidvis upptar en stor del av den av hydraulikpumpen tillhandahållningsbara volymströmmen, som första förbrukare respektive första hydrauliska förbrukare (även "huvud-förbrukare" eller "stor-förbrukare" är möjligt), för att skilja dessa från i allmänhet som andra andra förbrukare. De andra förbrukarna betecknas (hydrauliska) respektive åtminstone en andra (hydraulisk) förbrukare. Within the scope of this application, a hydraulic consumer, which occasionally occupies a large part of the volume flow available from the hydraulic pump, is designated as first consumer or first hydraulic consumer (also "main-consumer" or "large-consumer" is possible), in order to distinguish these from generally as other other consumers. The other consumers are designated (hydraulic) and at least one second (hydraulic) consumer respectively.

Det är förutsett att utvärdera en styrsignal (t ex en manöversignal) för att identifiera att en ändring av volymströmbegäran av huvud-förbrukaren förestår och genomföra en motsvarande förstyrning av regleringen (i styrdonet), så att trycktoppar eller ett starkt tryckfall under denna förväntade ändring av volymströmbegäran undvikes, vilka, kan uppträda utan förstyrning, då hydrauliska pumpar vanligtvis kan justeras mer långsamt än vägventiler. Det motsvarande förloppet är visat i figur Figur 2 visar ett flödesdiagram enligt en föredragen utföringsform. Flödesdiagrammet visar ett förfarande för drivningen av en hydraulisk drivning, exempelvis av den i figurerna 1A och 1B visade hydrauliska drivningen. Såsom redan har belysts innefattar den hydrauliska drivningen en hydraulikkrets, vilken uppvisar en justerbar hydraulikpump, en (första) hydraulisk förbrukare och eventuellt åtminstone en andra hydraulisk förbrukare, varvid hydraulikpumpen är konfigurerad för att tillhandahålla en pump-volymström av under tryck stående hydraulikvätska i hydralikkretsen motsvarande en justerbar förträngningsvolym och ett varvtal, för att R.försörja den första, och, såtillvida föreliggande, den åtminstone ena andra hydrauliska förbrukaren med den under tryck stående hydraulikvätskan. I synnerhet kan den första förbrukaren under drivningen uppta åtminstone tidvis en stor del av pump-volymströmmen. It is envisaged to evaluate a control signal (e.g. a control signal) to identify that a change in the volume flow request of the main consumer is imminent and implement a corresponding pre-control of the regulation (in the controller), so that pressure peaks or a strong pressure drop during this expected change of volume flow demand is avoided, which can occur without pilot control, as hydraulic pumps can usually be adjusted more slowly than road valves. The corresponding process is shown in Figure Figure 2 shows a flow diagram according to a preferred embodiment. The flow diagram shows a procedure for the operation of a hydraulic drive, for example of the hydraulic drive shown in figures 1A and 1B. As already explained, the hydraulic drive comprises a hydraulic circuit, which exhibits an adjustable hydraulic pump, a (first) hydraulic consumer and possibly at least a second hydraulic consumer, the hydraulic pump being configured to provide a pump-volume flow of pressurized hydraulic fluid in the hydraulic circuit corresponding to an adjustable displacement volume and a speed, in order to R. supply the first, and, insofar as present, the at least one second hydraulic consumer with the hydraulic fluid under pressure. In particular, during operation, the first consumer can occupy at least temporarily a large part of the pump volume flow.

I steg 200 sker en implementering respektive ett genomförande av en reglering (t ex motsvarande ett tryck-börvärde och/eller ett volymström-börvärde) av hydraulikpumpen. I steg 210 mottages en styrsignal för den (första) förbrukaren. Dessa bägge steg 200 och 210 sker i princip kontinuerligt under driften av den hydrauliska drivningen. In step 200, an implementation or implementation of a regulation (e.g. corresponding to a pressure setpoint and/or a volume flow setpoint) of the hydraulic pump takes place. In step 210, a control signal is received for the (first) consumer. Both of these steps 200 and 210 take place in principle continuously during the operation of the hydraulic drive.

I steg 220 utvärderas styrsignalen, för att identifiera åtminstone en förändring av styrsignalen, vilken indikerar en förväntad volymströmändring av den (första) förbrukaren upptagna volymströmmen av hydraulikvätska, den åtminstone ena förbestämda ändringsbetingelsen räcker, vilken inkluderar, att den förväntade volymströmändringen beloppsmässigt ligger över en minimi-volymströmändring. In step 220, the control signal is evaluated, to identify at least one change of the control signal, which indicates an expected volume flow change of the (first) consumer occupied volume flow of hydraulic fluid, the at least one predetermined change condition is sufficient, which includes that the expected volume flow change is in amount above a minimum - volume flow change.

I det eventuella steget 230 kontrolleras om den åtminstone ena förändringen av styrsignalen inte detekterades. Om den åtminstone ena förändringen av styrsignalen inte detekteras, fortsätter man med utvärderingen av styrsignalen, det vill säga med steg Om å andra sidan den åtminstone ena förändringen av styrsignalen har detekterats, så följer i steg 240 en förstyrning av regleringen av hydraulikpumpen motsvarande den förväntade volymströmändringen, det vill säga så att förstyrningen motverkar den förväntade volymströmändringen. In the possible step 230, it is checked whether the at least one change in the control signal was not detected. If the at least one change in the control signal is not detected, the evaluation of the control signal continues, i.e. with step If, on the other hand, the at least one change in the control signal has been detected, then in step 240 a pre-control of the regulation of the hydraulic pump corresponding to the expected volume flow change follows , i.e. so that the pre-control counteracts the expected volume flow change.

Figurerna 3A och 3B visar exemplifierade regleringsstrukturer enligt föredragna utföringsformer. I bägge figurerna är en styrning 50 (t ex styrningen i figur 1A), en justerbar hydraulikpump 52 (t ex hydraulikpumpen 4 i figur 1A) och en (första) R.hydraulisk förbrukare 54 (t ex rull-hydromotorerna 34 i figur 1B) visade. Hydraulikpumpen 52 är hydrauliskt förbunden med en tank och den hydrauliska förbrukaren 54 (t ex via hydraulikledningar), för att försörja sistnämnda med en under tryck stående hydraulikvätska. Ytterligare (andra) hydrauliska förbrukare är inte visade, kan (måste dock inte) ändå naturligtvis föreligga. En motor (t ex motori figur 1A), vilken driver hydraulikpumpen 52, är av förenklingsskäl inte visad. Figures 3A and 3B show exemplary control structures according to preferred embodiments. In both figures, a control 50 (e.g. the control in figure 1A), an adjustable hydraulic pump 52 (e.g. the hydraulic pump 4 in figure 1A) and a (first) R.hydraulic consumer 54 (e.g. the roller hydraulic motors 34 in figure 1B) showed. The hydraulic pump 52 is hydraulically connected to a tank and the hydraulic consumer 54 (eg via hydraulic lines), to supply the latter with a pressurized hydraulic fluid. Additional (other) hydraulic consumers are not shown, but may (however, do not) naturally exist. A motor (eg motor figure 1A), which drives the hydraulic pump 52, is not shown for reasons of simplicity.

Styrningen 50 är därtill konfigurerad för att reglera hydraulikpumpen 52, därtill överförs exempelvis styrsignaler respektive pump-styrsignaler 62 till hydraulikpumpen 52, medelst vilka förträngningsvolymer respektive justeringsvinkeln kan justeras av denjusterbara hydraulikpumpen 52. Vidare (ej visat) kan det eventuellt även vara förutsett att styrningen 50 driver motorn, med vilken hydraulikpumpen 52 drivs, styrs respektive regleras, t ex implementerar en varvtalsreglering. Eventuellt kan det även vara förutsett att styrningen 50 är konfigurerad för att styra respektive reglera, t ex medelst förbrukar-styr-signaler 64, den hydrauliska förbrukaren 54 baserat på en styrsignal 82. Denna styrning/reglering av den hydrauliska förbrukaren 54 kan i allmänhet även ske genom en i figurerna 3A, 3B ej visad styrenhet, varvid då styrsignalen kan överföras från denna styrenhet till styrningen Regleringen av hydraulikpumpen 52 sker motsvarande (åtminstone) ett börvärde 70, t ex tryck-börvärde (börtryck) och/eller volymström-börvärde (börvolymström) för (åtminstone) en reglerstorhet (t ex på utgångssidan av hydraulikpumpen uppmätt tryck, det vill säga är-tryck, respektive faktisk volymström, är-volymström, t ex bestämt från ett uppmätt varvtal och/eller en uppmätt förträngningsvolym/justeringsvinkel av hydraulikpumpen). Börvärdet 70 kan vara föregivet genom själva styrningen 50 (t ex ett tryck-börvärde som är lämpligt vid installation av den hydrauliska drivningen och lagras i styrningen 50) eller föreges externt, t ex av en annan styrning respektive en del av styrningen, vilken inte är visad i figurerna 3A, 3B, (t ex ett volymström-börvä rde av en behov-volymström-reglering). The control 50 is also configured to regulate the hydraulic pump 52, in addition control signals or pump-control signals 62 are transmitted to the hydraulic pump 52, by means of which compression volumes and the adjustment angle can be adjusted by the adjustable hydraulic pump 52. Furthermore (not shown), it may also be foreseen that the control 50 drives the engine, with which the hydraulic pump 52 is driven, controlled and regulated, for example implements a speed regulation. Optionally, it can also be foreseen that the control 50 is configured to control or regulate, for example by means of consumer control signals 64, the hydraulic consumer 54 based on a control signal 82. This control/regulation of the hydraulic consumer 54 can generally also take place through a control unit not shown in figures 3A, 3B, whereby then the control signal can be transmitted from this control unit to the control The regulation of the hydraulic pump 52 takes place corresponding to (at least) a setpoint 70, e.g. pressure setpoint (setpoint pressure) and/or volume flow setpoint ( target volume flow) for (at least) a control quantity (e.g. on the output side of the hydraulic pump measured pressure, i.e. is-pressure, respectively actual volume flow, is-volume flow, e.g. determined from a measured speed and/or a measured displacement volume/adjustment angle of the hydraulic pump ). The target value 70 can be set by the control 50 itself (e.g. a pressure setpoint that is suitable for installing the hydraulic drive and is stored in the control 50) or set externally, for example by another control or a part of the control, which is not shown in Figures 3A, 3B, (eg a volume flow setpoint value of a demand volume flow regulation).

R.400820Det motsvarande ärvärdet 72 av reglerstorheten (t ex är-tryckvärdet och/eller är- volymströmmen) bestäms på lämpligt sätt respektive härleds från uppmätta storheter, och förmedlas till styrningen 50, vilken mottager ärvärdet. För reglering av hydraulikpumpen är ett pump-reglerelement 60 anordnat, vilket bestämmer utgångsvärden 74, vilka används som pump-styrsignaler 62 eller på vilka pump- styrsignalerna 62 baserar sig. Ärvärdet 72 används som är-ingångsvärde 76 och börvärdet 70 respektive ett baserat på detta bestämda värde används som bör- ingångsvärde 78. Pump-reglerelementet 60 är konfigurerat för att bestämma utgångsvärdena 74, så att är-ingångsvärdet 76 inregleras till bör-ingångsvärdet Vidare är ett förstyrelement 80 anordnat, vilket är konfigurerat för att mottaga och utvärdera en styrsignal respektive styrsignalen 82 för den hydrauliska förbrukaren 54. Styrsignalen 82 kan vara en medelst ett manöverelement (t ex joystick) registrerad manöversignal eller en baserat på manöversignalen bestämd förbearbetad manöversignal. Alternativt eller kompletterande kan styrsignalen bestämmas av en automatisk styrning. R.400820 The corresponding actual value 72 of the control quantity (e.g. the actual pressure value and/or the actual volume flow) is determined in a suitable manner or derived from measured quantities, and conveyed to the control 50, which receives the actual value. For regulation of the hydraulic pump, a pump control element 60 is arranged, which determines output values 74, which are used as pump control signals 62 or on which the pump control signals 62 are based. The actual value 72 is used as the actual input value 76 and the setpoint value 70 or one based on this determined value is used as the setpoint input value 78. The pump control element 60 is configured to determine the output values 74, so that the actual input value 76 is adjusted to the setpoint input value Furthermore, a pre-control element 80 arranged, which is configured to receive and evaluate a control signal or the control signal 82 for the hydraulic consumer 54. The control signal 82 can be a control signal registered by means of a control element (e.g. joystick) or a pre-processed control signal determined based on the control signal. Alternatively or additionally, the control signal can be determined by an automatic control.

Vid utvärderingen bestäms, om åtminstone en förändring av styrsignalen 82, vilken indikerar en förväntad volymströmändring av den av den hydrauliska förbrukaren 54 upptagna volymströmmen av hydraulikvätska, beloppsmässigt ligger över en minimivolymströmändring. Kompletterande kan vid utvärderingen kontrolleras om åtminstone en ytterligare ändringsbetingelse har uppfyllts. För ytterligare belysningar av utvärderingen hänvisas till den ovanstående beskrivningen. När förändringen detekteras, sker genom förstyrelementet 80 en förstyrning av regleringen av hydraulikpumpen 52, vilken är olika implementerad i bägge figurerna 3A, 3B. In the evaluation, it is determined if at least one change of the control signal 82, which indicates an expected volume flow change of the volume flow of hydraulic fluid taken up by the hydraulic consumer 54, is above a minimum volume flow change in terms of amount. In addition, the evaluation can check if at least one additional change condition has been met. For further clarification of the evaluation, refer to the above description. When the change is detected, through the pre-control element 80 a pre-control of the regulation of the hydraulic pump 52 takes place, which is implemented differently in both figures 3A, 3B.

I figur 3A är det förutsett (när en förändring detekteras) att förstyrelementet 80 bestämmer en börvärde-korrigering 84, med vilken börvärdet 70 korrigeras (t ex genom addition, subtraktion, multiplikation eller division), för att bestämma bör- R.ingångsvärdet 78. Börvärde-korrigeringen 84 bestäms motsvarande den förväntade volymström-ändringen. Är börvärdet 70 ett tryck-börvärde och/eller ett volymström- börvärde och förväntas t ex en höjning av den erfordrade volymströmmen (positiv volymström-ändring), kan börvärde-korrigeringen 84 bestämmas på så sätt, att bör- ingångsvärdet 78 reduceras gentemot börvärdet 70, respektive med andra ord, börvärdet, vilket används i pump-reglerelementet 60, reduceras. Omvänt, när en reducering av den erfordrade volymströmmen förväntas (negativ volymström- ändring), kan börvärde-korrigeringen 84 bestämmas, så att bör-ingångsvärdet 78 (tryck-börvärde och/eller volymström-börvärde) gentemot börvärdet 70 höjs respektive med andra ord, börvärdet, vilket används i pump-reglerelementet 60, höjs. Utgångsvärdena 74 används här exempelvis direkt som pump-styrsignaler I figur 3B är det förutsett (när förändringen detekteras) att förstyrelementet 80 bestämmer en styr-korrigering 86, med vilken utgångsvärdena 74 korrigeras (t ex genom addition, subtraktion, multiplikation eller division), för att bestämma pump- styrsignalerna 62. Styr-korrigeringen 86 bestäms motsvarande den förväntade volymström-ändringen. Är börvärdet 70 ett tryck-börvärde och/eller ett volymström- börvärde och förväntas t ex en höjning av den erfordrade volymströmmen (positiv volymström-ändring), kan styr-korrigeringen 86 bestämmas så att de erhållna pump- styrsignalerna 62 leder till en höjning av pump-volymströmmen, t ex genom att förträngningsvolymen respektive justeringsvinkeln höjs, och/eller ifall att en styrning av motorn är förutsedd, varvid dess varvtal höjs. Omvänt, när en reducering av den erfordrade volymströmmen förväntas (negativ volymström-ändring), kan styr- korrigeringen 86 bestämmas, så att de erhållna pump-styrsignalerna 62 leder till en reducering av pump-volymströmmen, t ex varvid förträngningsvolymen respektive justeringsvinkeln reduceras, och/eller ifall att en styrning av motorn är förutsedd, varvid dess varvtal reduceras. Börvärdet 70 används här exempelvis av pump- reglerelementet 60 direkt som bör-ingångsvärde R.400820I bägge fallen, figur 3A och 3B, kan förstyrningen sträcka sig över respektive förstyrningstidsrymder. In Figure 3A, it is provided (when a change is detected) that the precontrol element 80 determines a setpoint correction 84, with which the setpoint 70 is corrected (eg by addition, subtraction, multiplication or division), to determine the setpoint R. input value 78. The setpoint correction 84 is determined corresponding to the expected volume flow change. If the setpoint 70 is a pressure setpoint and/or a volume flow setpoint and an increase in the required volume flow (positive volume flow change) is expected, for example, the setpoint correction 84 can be determined in such a way that the setpoint input value 78 is reduced compared to the setpoint 70 , respectively, in other words, the set point, which is used in the pump control element 60, is reduced. Conversely, when a reduction of the required volume flow is expected (negative volume flow change), the setpoint correction 84 can be determined, so that the setpoint input value 78 (pressure setpoint and/or volume flow setpoint) against the setpoint 70 is raised respectively, in other words, the set point, which is used in the pump control element 60, is increased. The output values 74 are used here, for example, directly as pump control signals. In Figure 3B, it is assumed (when the change is detected) that the pre-control element 80 determines a control correction 86, with which the output values 74 are corrected (eg by addition, subtraction, multiplication or division), for to determine the pump control signals 62. The control correction 86 is determined corresponding to the expected volume flow change. If the setpoint 70 is a pressure setpoint and/or a volume flow setpoint and e.g. an increase in the required volume flow (positive volume flow change) is expected, the control correction 86 can be determined so that the obtained pump control signals 62 lead to an increase in the pump volume flow, for example by increasing the compression volume and the adjustment angle, and/or if a control of the motor is foreseen, whereby its speed is increased. Conversely, when a reduction of the required volume flow is expected (negative volume flow change), the control correction 86 can be determined so that the obtained pump control signals 62 lead to a reduction of the pump volume flow, for example whereby the displacement volume and the adjustment angle are reduced, and /or if a control of the engine is foreseen, whereby its speed is reduced. The target value 70 is used here, for example, by the pump control element 60 directly as the target input value R.400820 In both cases, Figure 3A and 3B, the pre-control can extend over the respective pre-control time spaces.

Eventuellt, när det är förutsett, att styrningen 50 styr den hydrauliska förbrukaren 54 baserat på styrsignalen 82, kan det vara förutsett, att förstyrelementet 80 styr den hydrauliska förbrukaren med en tidsfördröjning och/eller med en beloppsmässigt reducerad ändringshastighet motsvarande styrsignalen 82. Tidsfördröjningen ska här förstås som kompletterande fördröjning gentemot förhandenvarande minimi- signallöptider. Likaledes ska reduceringen av ändringshastigheten förstås i relation till ändringshastigheten av styrsignalen. Possibly, when it is foreseen that the control 50 controls the hydraulic consumer 54 based on the control signal 82, it can be foreseen that the pre-control element 80 controls the hydraulic consumer with a time delay and/or with an amount reduced rate of change corresponding to the control signal 82. The time delay shall here understood as additional delay compared to existing minimum signal durations. Likewise, the reduction of the rate of change must be understood in relation to the rate of change of the control signal.

Det är även tänkbart att kombinera utformningarna av figurerna 3A och 3B, i synnerhet de bägge utformningarna av förstyrningen (det vill säga med börvärde- korrigering och styr-korrigering, inkluderande eventuellt styrningen med tidsfördröjningen och/eller med den beloppsmässigt reducerade ändringshastigheten.It is also conceivable to combine the designs of Figures 3A and 3B, in particular both designs of the pre-control (that is, with setpoint correction and control correction, possibly including the control with the time delay and/or with the amount-reduced rate of change.

Claims (16)

1. Förfarande för att driva en hydraulisk drivning, vilken uppvisar en hydraulikkrets, hydralikkretsen uppvisar en justerbar hydraulikpump (4, 52) och en hydraulisk förbrukare (34, 54), varvid hydraulikpumpen (4, 52) är konfigurerad för att tillhandahålla en pump-volymström av under tryck stående hydraulikvätska i hydraulikkretsen motsvarande en justerbar förträngningsvolym och ett varvtal, för att försörja den hydrauliska förbrukaren med den under tryck stående hydraulikvätskan; varvid förfarandet innefattar följande steg: a. genomförande (200) av en reglering av hydraulikpumpen; b. mottagande (210) av en styrsignal (82) för den hydrauliska förbrukaren; c. utvärdering (220) av styrsignalen (82) för att detektera åtminstone en förändring av styrsignalen, vilken indikerar en förväntad volymströmändring av den av den hydrauliska förbrukaren upptagna volymströmmen av hydraulikvätska, därdet räcker med åtminstone en förbestämd ändringsbetingelse, vilken inkluderar, att den över en minimi- förväntade beloppsmässigt volymströmändringen ligger volymströmändring; och, d. genomförande (240) av en förstyrning av regleringen av hydraulikpumpen (4, 52) motsvarande den förväntade volymströmändringen, när den åtminstone ena förändringen detekteras.1. Method for operating a hydraulic drive comprising a hydraulic circuit, the hydraulic circuit comprising an adjustable hydraulic pump (4, 52) and a hydraulic consumer (34, 54), wherein the hydraulic pump (4, 52) is configured to provide a pump- volume flow of pressurized hydraulic fluid in the hydraulic circuit corresponding to an adjustable displacement volume and a speed, to supply the hydraulic consumer with the pressurized hydraulic fluid; wherein the method comprises the following steps: a. carrying out (200) a regulation of the hydraulic pump; b. receiving (210) a control signal (82) for the hydraulic consumer; c. evaluation (220) of the control signal (82) to detect at least one change of the control signal, which indicates an expected volume flow change of the volume flow of hydraulic fluid absorbed by the hydraulic consumer, where at least one predetermined change condition is sufficient, which includes that it over a minimum expected amount in terms of volume flow change lies volume flow change; and, d. performing (240) a pre-control of the regulation of the hydraulic pump (4, 52) corresponding to the expected volume flow change, when the at least one change is detected. 2. Förfarande enligt krav 1, varvid minimi-volymströmändringen är definierad med avseende på en av hydraulikpumpen (4, 52) maximalt tillhandahållningsbar pump- volymström; varvid den maximalt tillhandahållningsbara pump-volymströmmen i synnerhet är definierad som den pump-volymströmmen, vilken vid givet varvtal vid tidpunkten, vid vilken styrsignalen mottages, skulle tillhandahållas vid maximal förträngningsvolym; varvid företrädesvis är minimi-volymströmändringen minst 30% av den maximalt tillhandahållningsbara pump-volymströmmen.2. Method according to claim 1, wherein the minimum volume flow change is defined with respect to a pump volume flow that can be maximally provided by the hydraulic pump (4, 52); wherein the maximum available pump volume flow is defined in particular as the pump volume flow which, at a given speed at the time at which the control signal is received, would be provided at maximum displacement volume; wherein preferably the minimum volume flow change is at least 30% of the maximum available pump volume flow. 3.R.3. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid minimi-volymströmändringen är definierad med avseende på en maximal förträngningsvolym av hydraulikpumpen (4, 52); i synnerhet som en vid givet varvtal nödvändig ändring av en förträngningsvolymen, för att uppnå minimi-volymströmändringen; varvid företrädesvis är minimi-volymströmändringen minst 30% av den maximalt tillhandahållningsbara pump-volymströmmen.3.R.3. A method according to any preceding claim, wherein the minimum volume flow change is defined with respect to a maximum displacement volume of the hydraulic pump (4, 52); in particular as, at a given speed, the necessary change of a displacement volume, to achieve the minimum volume flow change; wherein preferably the minimum volume flow change is at least 30% of the maximum available pump volume flow. 4. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den åtminstone ena förbestämda ändringsbetingelsen vidare inkluderar, att en ändringshastighet av den förväntade volymströmändringen och/eller en ändringshastighet av styrsignalen (82) beloppsmässigt ligger över en aktuell föregiven minimiändringshastighet, och/eller att en ändringstidsrymd av den förväntade volymström-ändringen och/eller en ändringstidsrymd av förändringen av styrsignalen (82) beloppsmässigt ligger under en aktuell föregiven maximaländringstidsrymd.4. Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one predetermined change condition further includes that a rate of change of the expected volume flow change and/or a rate of change of the control signal (82) is quantitatively above a currently specified minimum rate of change, and/or that a change time space of the expected volume flow change and/or a change time space of the change of the control signal (82) in terms of amount is below a currently assumed maximum change time space. 5. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid i steget a) inkluderar regleringen en tryckreglering motsvarande ett tryck-börvärde (70).5. Method according to one of the preceding claims, wherein in step a) the regulation includes a pressure regulation corresponding to a pressure setpoint (70). 6. Förfarande enligt krav 5, varvid under förstyrningen (240) i steg d) genomförs vidare en tryckreglering av hydraulikpumpen, varvid i steget d) ändras tryck- börvärdet; varvid tryck-börvärdet reduceras, när den förväntade volymström- ändringen är en volymström-reducering, och höjs, när den förväntade volymström- ändringen är en volymström-höjning.6. Method according to claim 5, whereby during the pre-control (240) in step d) a pressure regulation of the hydraulic pump is carried out, whereby in step d) the pressure setpoint is changed; wherein the pressure setpoint is reduced when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and raised when the expected volume flow change is a volume flow increase. 7. Förfarande enligt krav 5, varvid under förstyrningen (240) i steg d) genomförs en volymströmreglering motsvarande ett volymström-börvärde (70), varvid volymström-börvärdet (70) motsvarar styrsignalen (82), varvid i steget reduceras volymström-börvärdet, när den förväntade volymström-ändringen är en volymström-reducering, och höjs, när den förväntade volymström-ändringen är en volymström-höjning.7. Method according to claim 5, whereby during the pre-control (240) in step d) a volume flow regulation corresponding to a volume flow setpoint value (70) is carried out, whereby the volume flow setpoint value (70) corresponds to the control signal (82), whereby in the step the volume flow setpoint value is reduced, when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and is raised when the expected volume flow change is a volume flow increase. 8.R.8. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid under förstyrningen (240) ändras en pump-styrsignal (62), motsvarande den förträngningsvolymen som under förstyrningen justeras av hydraulikpumpen (4, 52); varvid pump-styrsignalen förändras så att förträngningsvolymen reduceras, när den förväntade volymström- ändringen är en volymström-reducering, och pump-styrsignalen förändras, så att förträngningsvolymen höjs, när den förväntade volymström-ändringen är en volymström-höjning.8.R.8. Method according to one of the preceding claims, whereby during the pre-control (240) a pump control signal (62) is changed, corresponding to the displacement volume which during the pre-control is adjusted by the hydraulic pump (4, 52); wherein the pump control signal is changed so that the displacement volume is reduced when the expected volume flow change is a volume flow reduction, and the pump control signal is changed so that the displacement volume is increased when the expected volume flow change is a volume flow increase. 9. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid under förstyrningen (240) styrs den hydrauliska förbrukaren med en tidsfördröjning gentemot mottagandet av styrsignalen och/eller under förstyrningen styrs den hydrauliska förbrukaren med en gentemot styrsignalen beloppsmässigt reducerad ändringshastighet.9. Method according to one of the preceding claims, wherein during the pre-control (240) the hydraulic consumer is controlled with a time delay compared to the reception of the control signal and/or during the pre-control the hydraulic consumer is controlled with an amount-reduced rate of change compared to the control signal. 10. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid förstyrningen (240) sträcker sig över åtminstone en förstyrningstidsrymd.10. Method according to one of the preceding claims, wherein the pre-control (240) extends over at least one pre-control time space. 11. Förfarande enigt krav 10, varvid förstyrningen varieras under den åtminstone ena förstyrningstidsrymden.11. Method according to claim 10, wherein the pre-control is varied during the at least one pre-control time period. 12. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid styrsignalen (82) är en medelst en manöveranordning registrerad manöversignal och/eller är genererad respektive genereras baserat på manöversignalen.12. Method according to one of the preceding claims, wherein the control signal (82) is a control signal registered by means of a control device and/or is generated or generated based on the control signal. 13. Hydraulisk drivning uppvisande en hydraulikkrets och en elektronisk styrning (40, 50), varvid hydraulikkretsen uppvisar en justerbar hydraulikpump (4, 52) och en hydraulisk förbrukare (34, 54), varvid hydraulikpumpen (4, 52) är konfigurerad för att tillhandahålla en pump-volymström av under tryck stående hydraulikvätska i hydraulikkretsen motsvarande en justerbar förträngningsvolym och ett varvtal, för R.att försörja den hydrauliska förbrukaren med den under tryck stående hydraulikvåtskan; och varvid styrningen (4, 52) är konfigurerad för att genomföra förfarandet enligt något av föregående krav.13. Hydraulic drive comprising a hydraulic circuit and an electronic control (40, 50), wherein the hydraulic circuit comprises an adjustable hydraulic pump (4, 52) and a hydraulic consumer (34, 54), wherein the hydraulic pump (4, 52) is configured to provide a pump-volume stream of hydraulic fluid under pressure in the hydraulic circuit corresponding to an adjustable compression volume and a speed, for R. to supply the hydraulic consumer with the hydraulic fluid under pressure; and wherein the control (4, 52) is configured to carry out the method according to any preceding claim. 14. Datorenhet innefattande en processor, vilken år konfigurerad för att utföra förfarandet enligt något av krav 1 till14. Computer unit comprising a processor, which is configured to perform the method according to any of claims 1 to 15. Datorprogram innefattande kommandon, vilka vid utförandet av programmet genom en dator föranleder denna att utföra förfarandet enligt krav 1 till15. Computer program including commands, which when the program is executed by a computer causes it to perform the procedure according to claim 1 to 16. Datorlåsbar databårare, på vilken datorprogrammet år lagrat enligt krav 15.16. Computer lockable data carrier, on which the computer program is stored according to claim 15.
SE2350809A 2022-07-01 2023-06-29 Method of operating a hydraulic drive and hydraulic drive SE2350809A1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022206742.8A DE102022206742A1 (en) 2022-07-01 2022-07-01 Method for operating a hydraulic drive and hydraulic drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SE2350809A1 true SE2350809A1 (en) 2024-01-02

Family

ID=89167733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE2350809A SE2350809A1 (en) 2022-07-01 2023-06-29 Method of operating a hydraulic drive and hydraulic drive

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022206742A1 (en)
SE (1) SE2350809A1 (en)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013006137B4 (en) 2013-04-10 2024-04-18 Robert Bosch Gmbh Control of variable speed pumps using model-based optimization
DE102020208756A1 (en) 2020-07-14 2022-01-20 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Hydraulic system, method and use of the hydraulic system

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022206742A1 (en) 2024-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9163386B2 (en) Work vehicle and work vehicle control method
US7225615B2 (en) Method and a device for controlling a vehicle and a computer program for performing the method
US8769945B2 (en) Work vehicle and work vehicle control method
SE533622C2 (en) Engine load control device for work vehicles
SE0800826L (en) Device and method for controlling the engine and hydraulic pump of a working vehicle
US6041683A (en) System for adjusting the rotation speed of a cross-cutting saw of a tree handling machine, especially grapple harvester
CN103328830B (en) Comprise the hydraulic system of the engineering machinery of electro-hydraulic pump
GB2533537A (en) Hydraulic drive system of construction machine
US11326324B2 (en) Work vehicle and control method for work vehicle
CN105452631A (en) Shovel and method for controlling shovel
US20210140541A1 (en) Work vehicle and control method for work vehicle
US8571753B2 (en) Power management system for a forestry machine to automatically adjust engine load
JP6305902B2 (en) Work machine
SE2350809A1 (en) Method of operating a hydraulic drive and hydraulic drive
CN1068093C (en) Device for controlling the rotation speed of an engine for a hydraulic working machine
KR100702178B1 (en) A method and apparatus for engine speed control for heavy equipment
CA2486278C (en) A method in controlling an engine of a forest machine and a forest machine
EP3623666B1 (en) Work vehicle and work vehicle control method
US8925309B2 (en) Method for predefining a rotational speed of a drive machine of a drive system
GB2128718A (en) Drive unit consisting of an internal combustion engine and a steplessly adjustable hydrostatic transmission
JP2020018171A (en) Control device for work vehicle
US9739273B2 (en) Rotatable component overspeed protection method
JP2016021943A (en) Forestry machine
KR101500750B1 (en) Controll system for hydraulic pump of wheel loader
JP2010059839A (en) Hydraulic pump control system in working machine