SE1251083A1 - Safety system for a vehicle to avoid collision with objects, and a method in connection with the safety system - Google Patents
Safety system for a vehicle to avoid collision with objects, and a method in connection with the safety system Download PDFInfo
- Publication number
- SE1251083A1 SE1251083A1 SE1251083A SE1251083A SE1251083A1 SE 1251083 A1 SE1251083 A1 SE 1251083A1 SE 1251083 A SE1251083 A SE 1251083A SE 1251083 A SE1251083 A SE 1251083A SE 1251083 A1 SE1251083 A1 SE 1251083A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- wheel
- unit
- signal
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
15 20 25 30 2 beräkningarna på det egna fordonets hastighet. Med hänsyn till den insamlade information kan fordonets framtida körväg beräknas och beslut tas hur en kollision skall undvikas, t.ex. genom en undanmanöver. 15 20 25 30 2 the calculations on the speed of the own vehicle. With regard to the information collected, the vehicle's future travel route can be calculated and a decision made as to how to avoid a collision, e.g. through an evasive maneuver.
I artikeln "Anticollision system PRORETA with automatic braking and steering” (M.In the article "Anticollision system PRORETA with automatic braking and steering" (M.
Schorn, U. Stählin (2008), Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, 46:S1, pp. 683-694) diskuteras metoder och resultat för att undvika kollisioner där förarassisterade system beskrivs med automatisk objektdetektering, prediktering av körväg, och kontrollerad bromsning och styrning. Objekten detekteras genom att utnyttja indata från LIDAR (Light Detection and Ranging) detektering och videokamerabilder som visar positionen, storleken och hastigheten för objektet framförfordonet. En predikterad körväg beräknas i beroende av avståndet, fordonets svängradie och skillnaden i hastighet mellan fordonet och objektet. Automatisk bromsning realiseras med en elektorhydraulisk broms och automatisk styrning realiseras med en aktiv styrning av framhjulen. Det beskrivs också metoder för att bedöma om bromsning eller styrning, eller bådadera, skall ske för att undvika att kollidera med objektet.Schorn, U. Stählin (2008), Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, 46: S1, pp. 683-694) discusses methods and results for avoiding collisions where driver-assisted systems are described with automatic object detection, lane prediction, and controlled braking and steering. The objects are detected by using input from LIDAR (Light Detection and Ranging) detection and camcorder images that show the position, size and speed of the object in front of the vehicle. A predicted lane is calculated depending on the distance, the vehicle's turning radius and the difference in speed between the vehicle and the object. Automatic braking is realized with an electric hydraulic brake and automatic steering is realized with an active steering of the front wheels. Methods are also described for assessing whether braking or steering, or both, should take place to avoid colliding with the object.
Ett system där man utnyttjar förarens reflexer beskrivs i DE-102007016799 som beskriver en metod för ett fordon för att undvika hinder genom att skapa en hastig rotation av ratten utan att påverka hjulens riktning. Därigenom triggas förarens reflex och föraren själv styr undan fordonet åt motsatt håll. Den hastiga rotationen av ratten sker alltså i motsatt riktning till önskad undanmanöver.A system using the driver's reflectors is described in DE-102007016799 which describes a method for a vehicle to avoid obstacles by creating a rapid rotation of the steering wheel without affecting the direction of the wheels. This triggers the driver's re fl ex and the driver himself steers away from the vehicle in the opposite direction. The rapid rotation of the steering wheel thus takes place in the opposite direction to the desired evasive maneuver.
I vissa situationer kommer en automatisk nödbromsning av fordonet inte att räcka för att undvika en kollision, till exempel om det egna fordonets hastighet är för hög och sträckan till objektet för kort för att hinna bromsa till stillastående.In some situations, an automatic emergency braking of the vehicle will not be enough to avoid a collision, for example if the speed of the own vehicle is too high and the distance to the object too short to have time to brake to a standstill.
Istället kan en automatisk undanmanöver med hjälp av en aktiv styrning av fordonet vara fördelaktig. För fordon utrustade med sådana system är det viktigt att låta föraren ta över kontrollen över fordonet så fort som möjligt efter det att ett automatiskt styringrepp för att genomföra undanmanövern har gjorts. 10 15 20 25 30 3 Det finns ett önskemål att ytterligare öka säkerheten för fordon i samband med utnyttjandet av automatiskt genererade undanmanövrar för att undvika kollision med ett objekt som dyker upp framförfordonet, men att samtidigt låta föraren så långt det går aktivt styra fordonet. Syftet med uppfinningen är således att ange ett förbättrat system och metod som åstadkommer detta.Instead, an automatic evasive maneuver by means of an active steering of the vehicle can be advantageous. For vehicles equipped with such systems, it is important to allow the driver to take control of the vehicle as soon as possible after an automatic steering action to perform the evasive maneuver has been made. 10 15 20 25 30 3 There is a desire to further increase the safety of vehicles in connection with the use of automatically generated evasive maneuvers to avoid a collision with an object that appears in front of the vehicle, but at the same time to let the driver as far as possible actively steer the vehicle. The object of the invention is thus to provide an improved system and method which accomplishes this.
Sammanfattning av uppfinninqen Ovan nämnda syften åstadkommes med uppfinningen definierad av de oberoende patentkraven.SUMMARY OF THE INVENTION The above objects are achieved by the invention defined by the independent claims.
Föredragna utföringsformer definieras av de beroende patentkraven.Preferred embodiments are defined by the dependent claims.
Enligt en utföringsform av uppfinningen realiseras uppfinningen enligt följande: 1. Styrsystemet överlagrar en styrvinkel sådan att fordonets framhjul styrs åt det håll undanmanövern skall utföras, dvs. styrsystemet påbörjar undanmanövern. Detta medför ett rattmoment på ratten åt andra hållet, dvs. föraren upplever att ratten styr fordonet mot objektet istället. Rattmomentet som genereras åt ”fel” håll är en konsekvens av konstruktionen av styrsystemet. 2. Detta rattmoment åt ”fel” håll aktiverar förarens reflex som innebär att föraren försöker undvika kollision, dvs. påför ett rattmoment åt ”rätt” håll, dvs. reflexen att styra bilen åt samma håll som det aktiva styrsystemet har påbörjat undanmanövern. 3. Styrningens ingripande triggar föraren att utföra en undanmanöver.According to an embodiment of the invention, the invention is realized as follows: 1. The steering system superimposes a steering angle such that the front wheel of the vehicle is steered in the direction in which the evasive maneuver is to be performed, ie. the control system starts the evasive maneuver. This causes a steering wheel torque on the steering wheel in the other direction, ie. the driver experiences that the steering wheel steers the vehicle towards the object instead. The steering wheel torque generated in the "wrong" direction is a consequence of the design of the steering system. 2. This steering wheel in the "wrong" direction activates the driver's reflex which means that the driver tries to avoid a collision, ie. applies a steering wheel torque in the "right" direction, ie. the reflex of steering the car in the same direction as the active steering system has begun the evasive maneuver. The intervention of the steering wheel triggers the driver to perform an evasive maneuver.
Det automatiska styrsystemet går bara in i början av undanmanövern, i storleksordningen maximalt en sekund, och tar över kontrollen. Detta innebär att när föraren reagerar och styr åt rätt håll tar han/hon åter över kontrollen över fordonet. 10 15 20 25 30 4 En fördel med uppfinningen är att fordonet automatiskt styrs så att det hindrande objektet undviks, och att föraren triggas att reagera så att ett vridmoment påförs ratten av föraren som understödjer den automatiskt genererade girningen och samtidigt återtar föraren ansvaret över fordonet.The automatic control system only enters at the beginning of the evasive maneuver, on the order of a maximum of one second, and takes over control. This means that when the driver reacts and steers in the right direction, he / she regains control of the vehicle. An advantage of the invention is that the vehicle is automatically steered so that the obstructing object is avoided, and that the driver is triggered to react so that a torque is applied to the steering wheel by the driver supporting the automatically generated turn and at the same time the driver regains responsibility for the vehicle.
Kort ritninqsbeskrivninq Figur 1 är ett schematiskt blockdiagram som illusterar föreliggande uppfinning.Brief Description of the Drawings Figure 1 is a schematic block diagram illustrating the present invention.
Figur 2 är ett flödesschema som illustrerar metoden enligt uppfinningen.Figure 2 is a flow chart illustrating the method of the invention.
Figur 3 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av metoden enligt uppfinningen.Figure 3 is a fate diagram illustrating an embodiment of the method according to the invention.
Detalierad beskrivninq av föredragna utförinqsformer av uppfinningen Uppfinningen kommer nu att beskrivas med hänvisning till de bifogade figurerna.Detailed Description of Preferred Embodiments of the Invention The invention will now be described with reference to the accompanying figures.
Figur 1 visar ett schematiskt blockdiagram som illustrerar uppfinningen som omfattar ett säkerhetssystem 2 för ett fordon innefattande en övervakningsanordning 4 anpassad att detektera ett objekt 6 i anslutning till fordonet och att avge en indikeringssignal 8 i beroende av det detekterade objektet 6. Fordonet kan vara en lastbil eller en buss, men systemet är även tillämpbart för personbilar. Övervakningsanordningen är exempelvis framåtriktade kameror, till exempel av CCD-typ, LIDAR-system, och andra liknande system som kan detektera objekt framför fordonet. Ytterligare exempel på lämpliga system som kan fungera som övervakningsanordning har givits i den kända tekniken som diskuterades i bakgrundsdelen av beskrivningen. lndikeringssignalen 8 innefattar objektinformation bland annat avseende riktning och avstånd till objektet.Figure 1 shows a schematic block diagram illustrating the invention comprising a safety system 2 for a vehicle comprising a monitoring device 4 adapted to detect an object 6 adjacent to the vehicle and to emit an indication signal 8 depending on the detected object 6. The vehicle may be a truck or a bus, but the system is also applicable to passenger cars. The monitoring device is, for example, forward-facing cameras, for example of the CCD type, LIDAR systems, and other similar systems that can detect objects in front of the vehicle. Further examples of suitable systems that can function as a monitoring device have been given in the prior art which were discussed in the background part of the description. The indication signal 8 comprises object information, inter alia, regarding the direction and distance to the object.
Vidare innefattar säkerhetssystemet en hjulstyrningsenhet 10 anpassad att påverka fordonets hjulstyrning i beroende av en första styrsignal 12 genom att ändra riktningen för fordonet hjul 13, dvs. att styra fordonet, en rattstyrningsenhet 14 anpassad att påföra ett vridande moment på fordonets ratt 16 under en förutbestämd tid i beroende av en andra styrsignal 18. 10 15 20 25 30 5 Säkerhetssystemet 2 innefattar dessutom en analysenhet 20 anpassad att ta emot indikeringssignalen 8 och även en uppsättning fordonsparameterar 22 som bland annat innehåller information om fordonets hastighet. Analysenheten 20 är vidare anpassad att analysera indikeringssignalen 8 med avseende på riktning och avstånd till objektet 6 och med hänsyn till nämnda uppsättning fordonsparametrar 22 för att bestämma om fordonet riskerar kollidera med objektet 6.Furthermore, the safety system comprises a wheel steering unit 10 adapted to influence the wheel steering of the vehicle in dependence on a first steering signal 12 by changing the direction of the vehicle wheel 13, i.e. controlling the vehicle, a steering wheel control unit 14 adapted to apply a rotating torque to the steering wheel 16 of the vehicle for a predetermined time depending on a second control signal 18. The safety system 2 further comprises an analysis unit 20 adapted to receive the indication signal 8 and also a set of vehicle parameters 22 which include information about the speed of the vehicle. The analysis unit 20 is further adapted to analyze the indication signal 8 with respect to the direction and distance to the object 6 and with regard to said set of vehicle parameters 22 in order to determine whether the vehicle is in danger of colliding with the object 6.
Analysen av indikeringssignalen och uppsättningen fordonsparametrar sker exempelvis på sådant sätt som beskrivits ovan i bakgrundsdelen av beskrivningen.The analysis of the indication signal and the set of vehicle parameters takes place, for example, in such a manner as described above in the background part of the description.
Om resultatet av analysen visar att fordonet riskerar att kollidera med objektet 6 är analysenheten 20 anpassad att generera en första styrsignal 12 som innebär att hjulstyrningsenheten 10 ändrar riktningen för fordonet så att objektet 6 undviks, och att generera, väsentligen samtidigt med den första styrsignalen 12, en andra styrsignal 18 som innebär att rattstyrningsenheten 14 påför ett vridande moment på ratten 16, under en förutbestämd tid, i en riktning sådan att rattrörelsen innebär att föraren upplever att fordonet styr mot objektet 6.If the result of the analysis shows that the vehicle is in danger of colliding with the object 6, the analysis unit 20 is adapted to generate a first control signal 12 which means that the wheel control unit 10 changes the direction of the vehicle so that the object 6 is avoided, and to generate, substantially simultaneously with the first control signal 12. a second steering signal 18 which means that the steering wheel control unit 14 applies a rotating torque to the steering wheel 16, for a predetermined time, in a direction such that the steering wheel movement means that the driver feels that the vehicle is steering towards the object 6.
Det vridande momentet som påförs ratten är således i en motsatt riktning som en rattrörelse som skulle medföra att objektet undviks.The rotating torque applied to the steering wheel is thus in an opposite direction as a steering wheel movement which would cause the object to be avoided.
Företrädesvis är tiden som den automatiska styrningen pågår tidsbegränsad, exempelvis till en tid i storleksordningen en sekund.Preferably, the time during which the automatic control is in progress is limited in time, for example to a time of the order of one second.
Enligt en utföringsform innebär det vridande momentet en vridning av ratten som mest en förutbestämd vinkel, 5 grader. Och, den förutbestämda tiden är företrädesvis som längst 0,5 sekunder, och mera föredraget kortare än 0,2 sekunden Enligt en utföringsform är hjulstyrningsenheten och rattstyrningsenheten anpassade att fungera oberoende av varandra, vilket till exempel innebär att hjulstyrningsenheten kan styras att påverka hjulen så att fordonet svänger till 10 15 20 25 30 6 vänster och samtidigt som rattstyrningsenheten påför ratten ett vridande moment som skulle motsvara att fordonet svänger till höger.According to one embodiment, the rotating torque means a rotation of the steering wheel at most a predetermined angle, 5 degrees. And, the predetermined time is preferably at most 0.5 seconds, and more preferably shorter than 0.2 second. According to one embodiment, the wheel steering unit and the steering wheel steering unit are adapted to operate independently of each other, which means, for example, that the wheel steering unit can be controlled to actuate the wheels. the vehicle turns to 10 15 20 25 30 6 left and at the same time as the steering wheel control unit applies a rotating torque to the steering wheel which would correspond to the vehicle turning to the right.
Hjulstyrningsenheten och rattstyrningsenheten är naturligtvis anpassade att normalt samverka, dvs. en rattstyrning för att svänga i en viss riktning medför att hjulen påverkas att svänga sä att fordonet svänger i denna riktning.The wheel steering unit and the steering wheel steering unit are of course adapted to cooperate normally, ie. a steering wheel steering to turn in a certain direction causes the wheels to turn so that the vehicle turns in that direction.
Enligt ytterligare en utföringsform är rattstyrningsenheten 14 anpassad att detektera ett vridande moment på ratten och avge en detektionssignal 19 till analysenheten 20 i beroende därav. Om ett vridande moment detekteras efter att det vridande momentet påförts ratten och som är i en riktning så kollision med objektet undviks, är hjulstyrningsenheten anpassad att styras av detta vridande moment, dvs. föraren tar över kontrollen och bidrar till undanmanövern.According to a further embodiment, the steering wheel control unit 14 is adapted to detect a rotating torque on the steering wheel and output a detection signal 19 to the analysis unit 20 depending thereon. If a torque is detected after the torque has been applied to the steering wheel and which is in a direction so that a collision with the object is avoided, the wheel steering unit is adapted to be controlled by this torque, ie. the driver takes control and contributes to the evasive maneuver.
Om man använder ett system med aktiv styrning med momentöverlagring som bland annat innebär att ratten vrider sig med systemets rörelse erhålles en motriktad kort rotation på ratten vilket medför att föraren reflexmässigt vrider tillbaka ratten och går med på rörelsen som den aktiva styrningen initierat för att undvika hindret.If you use a system with active steering with torque overlay which, among other things, means that the steering wheel turns with the movement of the system, an opposite short rotation is obtained on the steering wheel, which means that the driver reflexively turns back the steering wheel and agrees to the movement initiated by the active steering to avoid the obstacle .
Detta kan realiseras genom ett aktivt styrningssystem som fungerar med så kallad vinkelöverlagring, dvs. i styrkolonnen är till exempel en planetväxelläda installerad som är kopplad till en elmotor som kan ge en vinkelinsignal som överlagras på förarens rattvinkelinsignal. Undanmanövern triggas då av systemet men föraren utför manövern själv.This can be realized through an active control system that works with so-called angular overlay, ie. in the steering column, for example, a planetary gearbox is installed which is connected to an electric motor which can provide an angular input signal which is superimposed on the driver's steering angle input signal. The evasive maneuver is then triggered by the system, but the driver performs the maneuver himself.
Ett exempel på en överlagringsstyrning för ett fordon beskrivs i EP-1754648 som avser en överlagringsanordning som kombinerar en rattvinkel från föraren med en andra styrvinkel från en annan enhet för att bilda en utgängsvinkel som sedan påverkar styrningen. 10 15 20 25 30 7 Uppfinningen avser även en metod för ett säkerhetssystem för ett fordon och denna metod kommer nu att beskrivas med hänvisning till flödesschemat visat i figur2.An example of an overlay control for a vehicle is described in EP-1754648 which relates to an overlay device which combines a steering angle from the driver with a second steering angle from another unit to form an exit angle which then affects the steering. The invention also relates to a method for a safety system for a vehicle and this method will now be described with reference to the flow chart shown in Figure 2.
Säkerhetssystemet innefattar, såsom beskrivits ovan med hänvisning till figur 1, en övervakningsanordning anpassad att detektera ett objekt i anslutning till fordonet och att avge en indikeringssignal i beroende av det detekterade objektet. lndikeringssignalen innefattar objektinformation bland annat avseende riktning och avstånd till objektet. Säkerhetssystemet innefattar vidare en hjulstyrningsenhet anpassad att påverka fordonets hjulstyrning i beroende av en första styrsignal, en rattstyrningsenhet anpassad att påföra ett vridande moment på fordonets ratt under en förutbestämd tid i beroende av en andra styrsignal.The safety system comprises, as described above with reference to Figure 1, a monitoring device adapted to detect an object adjacent to the vehicle and to emit an indication signal in dependence on the detected object. The indication signal includes object information, among other things regarding the direction and distance to the object. The safety system further comprises a wheel steering unit adapted to influence the wheel steering of the vehicle in dependence on a first steering signal, a steering wheel steering unit adapted to apply a rotating torque to the steering wheel of the vehicle for a predetermined time depending on a second steering signal.
Säkerhetssystemet innefattar dessutom en analysenhet anpassad att ta emot nämnda indikeringssignal och en uppsättning fordonsparameterar som bland annat innehåller information om fordonets hastighet.The safety system further comprises an analysis unit adapted to receive said indication signal and a set of vehicle parameters which, among other things, contain information about the speed of the vehicle.
Metoden innefattar steget att A - analysera nämnda indikeringssignal med avseende på riktning och avstånd till objektet och med hänsyn till nämnda uppsättning fordonsparametrar för att bestämma om fordonet riskerar kollidera med objektet.The method comprises the step of A - analyzing said indication signal with respect to direction and distance to the object and with respect to said set of vehicle parameters to determine if the vehicle is in danger of colliding with the object.
Om resultatet av analysen visar att fordonet riskerar att kollidera med objektet innefattar metoden stegen att: B - generera en första styrsignal som innebär att hjulstyrningsenheten ändrar riktningen för fordonet så att objektet undviks, och C - generera, väsentligen samtidigt med den första styrsignalen, en andra styrsignal som innebär att rattstyrningsenheten påför ett vridande moment på ratten, under en förutbestämd tid, i en riktning sådan att rattrörelsen innebär att föraren upplever att fordonet styr mot objektet.If the result of the analysis shows that the vehicle is in danger of colliding with the object, the method includes the steps of: B - generating a first steering signal which means that the wheel steering unit changes the direction of the vehicle so that the object is avoided, and C - generating, substantially simultaneously with the first steering signal, a second steering signal which means that the steering wheel control unit applies a rotating torque to the steering wheel, for a predetermined time, in a direction such that the steering wheel movement means that the driver feels that the vehicle is steering towards the object.
Det vridande moment som päförs ratten i steg C innebär en vridning av ratten som mest en förutbestämd vinkel, 5 grader, och den förutbestämda tiden är 10 15 8 företrädesvis som längst 0,5 sekunder, och mera föredraget som längst 0,2 sekunden Som nämnt ovan i samband med beskrivningen av säkerhetssystemet är hjulstyrningsenheten och rattstyrningsenheten anpassade att fungera oberoende av varandra.The rotating torque applied to the steering wheel in step C involves rotating the steering wheel at most a predetermined angle, 5 degrees, and the predetermined time is preferably at most 0.5 seconds, and more preferably at most 0.2 seconds. above in connection with the description of the safety system, the wheel steering unit and the steering wheel steering unit are adapted to function independently of each other.
Enligt en ytterligare utföringsform, som illustreras av flödesschemat i figur 3, är rattstyrningsenheten anpassad att detektera ett vridande moment pä ratten, och om ett vridande moment detekteras efter steg C och som är i en riktning sä kollision med objektet undviks, är hjulstyrningsenheten anpassad att styras av detta vridande moment.According to a further embodiment, illustrated by the flow chart in Figure 3, the steering control unit is adapted to detect a rotating moment on the steering wheel, and if a rotating moment is detected after step C and which is in a direction to avoid collision with the object, of this twisting moment.
Föreliggande uppfinning är inte begränsad till ovan-beskrivna föredragna utföringsformer. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas.The present invention is not limited to the above-described preferred embodiments. Various alternatives, modifications and equivalents can be used.
Utföringsformerna ovan skall därför inte betraktas som begränsande uppfinningens skyddsomfäng vilket definieras av de bifogade patentkraven.The above embodiments are therefore not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims.
Claims (10)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1251083A SE536693C2 (en) | 2012-09-25 | 2012-09-25 | Safety system for a vehicle to avoid collision with objects, and a method in connection with the safety system |
| PCT/SE2013/051080 WO2014051499A1 (en) | 2012-09-25 | 2013-09-17 | Safety system for a vehicle for avoiding collision with objects, and a method in connection with the safety system. |
| DE201311004175 DE112013004175T5 (en) | 2012-09-25 | 2013-09-17 | A safety system for a vehicle to avoid collisions with objects, and a method related to the safety system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1251083A SE536693C2 (en) | 2012-09-25 | 2012-09-25 | Safety system for a vehicle to avoid collision with objects, and a method in connection with the safety system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1251083A1 true SE1251083A1 (en) | 2014-03-26 |
| SE536693C2 SE536693C2 (en) | 2014-05-27 |
Family
ID=50388727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1251083A SE536693C2 (en) | 2012-09-25 | 2012-09-25 | Safety system for a vehicle to avoid collision with objects, and a method in connection with the safety system |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE112013004175T5 (en) |
| SE (1) | SE536693C2 (en) |
| WO (1) | WO2014051499A1 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9896093B2 (en) * | 2015-09-15 | 2018-02-20 | Atieva, Inc. | Vehicle control system |
| WO2017151937A1 (en) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | Emergency Vehicle Alert Systems Llc | Emergency vehicle alert and response system |
| CN108335527B (en) * | 2017-01-19 | 2020-12-29 | 上海仪电数字技术股份有限公司 | Alarm system and method between running vehicles |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004027085A1 (en) * | 2004-06-02 | 2005-12-22 | Daimlerchrysler Ag | Method for tracking a vehicle |
| DE102007016799B4 (en) * | 2007-04-05 | 2009-03-19 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Driver assistance system, steering and method for assisting the driver of a vehicle |
| JP2008168784A (en) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | Travel control device for vehicle |
| JP4918389B2 (en) * | 2007-03-30 | 2012-04-18 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle travel safety device |
| JP5053692B2 (en) * | 2007-04-16 | 2012-10-17 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Steering support system and vehicle equipped with the same |
| DE102010048822B4 (en) * | 2010-10-20 | 2013-09-12 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | assistance system |
| DE102010060300A1 (en) * | 2010-11-02 | 2012-05-03 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Method for detecting danger situation of vehicle and response for elimination of danger situation, involves determining vehicle environment and feeding jolt in transverse direction of vehicle in travel direction |
-
2012
- 2012-09-25 SE SE1251083A patent/SE536693C2/en not_active IP Right Cessation
-
2013
- 2013-09-17 DE DE201311004175 patent/DE112013004175T5/en not_active Withdrawn
- 2013-09-17 WO PCT/SE2013/051080 patent/WO2014051499A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE112013004175T5 (en) | 2015-05-07 |
| WO2014051499A1 (en) | 2014-04-03 |
| SE536693C2 (en) | 2014-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106864454B (en) | Method and device for assisting a maneuvering process of a motor vehicle | |
| CN106515735B (en) | Drive off parking space assist | |
| JP6387948B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| CA2988074C (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| JP6330825B2 (en) | Vehicle collision avoidance support system | |
| US8896433B2 (en) | Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings | |
| CN106043297B (en) | Collision avoidance based on front wheel off tracking during reverse operation | |
| JP5804032B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP4532569B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| US20140074388A1 (en) | Method and Device for the Prediction and Adaptation of Movement Trajectories of Motor Vehicles | |
| JP6196518B2 (en) | Driving assistance device | |
| US10351132B2 (en) | Control system and control method for driving a motor vehicle | |
| KR101552017B1 (en) | Performance enhanced driver assistance systems and controlling method for the same | |
| CN110723140B (en) | Vehicle control method and device in lane changing process and computing equipment | |
| CN112977444B (en) | Lane keeping advanced auxiliary driving control method and system and electronic equipment | |
| CN111169474B (en) | Autonomous emergency steering avoidance auxiliary device and method | |
| CN110893844A (en) | Vehicle and method for controlling the same | |
| JP2016175567A (en) | Steering assist device | |
| SE1251083A1 (en) | Safety system for a vehicle to avoid collision with objects, and a method in connection with the safety system | |
| EP3597511B1 (en) | Method and system for providing a steering guidance to a driver of a host vehicle | |
| JP5936279B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP2017073060A (en) | Lane change support device | |
| JP6402673B2 (en) | Driving assistance device | |
| KR102389101B1 (en) | Control Apparatus For Electric Power Steering And Method Thereof | |
| KR101511861B1 (en) | Driver assistance systems and controlling method for the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |