SE1050863A1

SE1050863A1 - Apparatus and method for determining the tilting tendency of a superstructure fitted vehicle

Info

Publication number: SE1050863A1
Application number: SE1050863A
Authority: SE
Inventors: Anders Braennstroem
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2010-08-24
Filing date: 2010-08-24
Publication date: 2012-02-25
Also published as: SE535519C2

Abstract

29 SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för att fastställa tippnings-benägenhet hos ett päbyggnadsförsett motorfordon (100; 200) innefattandeåtminstone en hjulaxel, innefattande stegen att, medelst nämnda hjulaxelsfjädringskonfiguration (321a 321b, 3210, 321d), fastställa en last (F1, F2, F3)verkande pä nämnda hjulaxel samt att använda nämnda lasts storlek som ettmätt pä nämnda tippningsbenägenhet. Förfarandet inbegriper även stegenatt, vid en förutbestämd tippningsbenägenhet, generera en signal (Sinfo)indikerande risk för tippning hos fordonet (100; 200) och att använda nämndasignal (Sinfo) för att möjliggöra vidtagande av ätminstone en ätgärdavseende päbyggnadskonfigurationen (120,130; 220). Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod(P) för en dator (300; 310; 500) för att implementera ett förfarande enligtuppfinningen. Uppfinningen avser också en anordning och ett motorfordon med en päbyggnadskonfiguration, vilket fordon är utrustat med anordningen. Fig. 1 för publicering SUMMARY The invention relates to a method for determining the inclination of a tilt-mounted motor vehicle (100; 200) comprising at least one wheel axle, comprising the steps of, by means of said wheel axle suspension configuration (321a 321b, 3210, 321d), determining a load , F2, F3) acting on said wheel axle and to use the size of said load as a measure of said inclination to tilt. The method also includes step night, at a predetermined tipping tendency, generating a signal (Sinfo) indicating the risk of tipping of the vehicle (100; 200) and using the said signal (Sinfo) to enable at least one action to be taken on the superstructure configuration (120,130; 220). The invention also relates to a computer program product comprising program code (P) for a computer (300; 310; 500) for implementing a method according to the invention. The invention also relates to a device and a motor vehicle with a superstructure configuration, which vehicle is equipped with the device. Fig. 1 for publication

Description

25 30 Tippning kan även medföra att emballage hos godset eller godset i sig skadas, vilket i vissa fall kan medföra risk för negativ påverkan av miljö eller människor och däggdjur, i synnerhet om godset innehåller bränsle eller miljöfarliga kemikalier. Tipping can also cause packaging of the goods or goods themselves to be damaged, which in some cases can lead to a risk of negative impact on the environment or humans and mammals, especially if the goods contain fuel or environmentally hazardous chemicals.

Det har förekommit fall där en oönskad förskjutning av ett masscenter hos ett fordon vid lastning eller avlastning av gods har orsakat tippning av fordonet.There have been cases where an unwanted displacement of a mass center of a vehicle during loading or unloading of goods has caused tipping of the vehicle.

Lastkranar hos fordon kan vara svåra att hantera för en operatör, i synnerhet om operatören inte är erfaren eller utbildad för att hantera lastkranar hos fordon.Load cranes in vehicles can be difficult for an operator to handle, especially if the operator is not experienced or trained to handle load cranes in vehicles.

Det finns olika typer av välskydd idag. Det finns emellertid ett behov att förbättra dessa för att ytterligare öka säkerheten vid lastning och avlastning av gods hos ett fordon med påbyggnadskonfiguration.There are different types of well protection today. However, there is a need to improve these in order to further increase the safety when loading and unloading goods in a vehicle with a body configuration.

Det finns också ett behov att tillhandahålla en anordning för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon som inte använder stödben anordnade för att lyfta upp fordonet från underlaget.There is also a need to provide a device for determining the tendency to tip of a superstructured motor vehicle which does not use support legs arranged to lift the vehicle from the ground.

Det finns också ett behov att tillhandahålla en anordning för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon som framdrives på underlaget, d.v.s. där fordonet inte står stilla.There is also a need to provide a device for determining the tendency to tip over a superstructured motor vehicle propelled on the ground, i.e. where the vehicle is not stationary.

CN 2131844 beskriver ett alarmsystem för ett kranfordon där sensorer anordnade på stödben därvid är kopplade till larmsystemet för avkänning av hur stödbenen påverkas av en last.CN 2131844 describes an alarm system for a crane vehicle where sensors arranged on support legs are thereby connected to the alarm system for sensing how the support legs are affected by a load.

US 4512589 beskriver ett fordon med ett hjulupphängningssystem som låses vid vissa driftsituationer för att förhindra att fordonet välter.US 4512589 describes a vehicle with a wheel suspension system which is locked in certain operating situations to prevent the vehicle from tipping over.

US 3848750 beskriver ett alarmsystem för ett kranfordon för att förhindra tippning. 10 15 20 25 30 Det är önskvärt att åstadkomma ett antivältsystem för fordon med påbyggnadskonfigurationer som är medför ökad säkerhet för en operatör och som samtidigt är relativt billigt att implementera hos befintliga eller nya fordon som är anordnade för att mottaga och bära en päbyggnadskonfiguration, såsom ett flak, skåp eller kran.US 3848750 describes an alarm system for a crane vehicle to prevent tipping. It is desirable to provide an anti-roll system for vehicles with body configurations which provides increased safety for an operator and which is at the same time relatively inexpensive to implement in existing or new vehicles which are arranged to receive and carry a body configuration, such as a flatbed, cabinet or crane.

Det är även önskvärt att åstadkomma ett antivältsystem för fordon som kan utrustas med en godtycklig lämplig påbyggnadskonfiguration.It is also desirable to provide an anti-roll system for vehicles that can be equipped with any suitable body configuration.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett på- byggnadsförsett motorfordon.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a new and advantageous method for determining the tendency to tip a superstructured motor vehicle.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig anordning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon.Another object of the invention is to provide a new and advantageous device and a new and advantageous computer program for determining the propensity to tip of a superstructured motor vehicle.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma ett säkrare på- byggnadsförsett motorfordon.A further object of the invention is to provide a method, a device and a computer program for providing a safer superstructured motor vehicle.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma ett effektivt och pålitligt vältskydd hos ett påbyggnadsförsett motorfordon.A further object of the invention is to provide a method, an apparatus and a computer program for providing an efficient and reliable rollover protection of a superstructured motor vehicle.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett alternativt förfarande, en alternativ anordning och ett alternativt datorprogram för att åstadkomma ett effektivt och pålitligt vältskydd hos ett påbyggnadsförsett motorfordon. 10 15 20 25 30 Dessa syften uppnås med ett förfarande för att fastställa tippnings- benägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon enligt patentkrav 1.A further object of the invention is to provide an alternative method, an alternative device and an alternative computer program for providing an efficient and reliable rollover protection of a superstructured motor vehicle. These objects are achieved by a method for determining the tendency to tip a superstructured motor vehicle according to claim 1.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon innefattande åtminstone en hjulaxel, innefattande steget att: - medelst nämnda hjulaxels fjädringskonfiguration, fastställa en last verkande på nämnda hjulaxel; - använda nämnda lasts storlek som ett mått på nämnda tippnings- benägenhet - vid en förutbestämd tippningsbenägenhet, generera en signal indikerande risk för tippning hos fordonet; och. - använda nämnda signal för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen_ Föreliggande uppfinning är applicerbar på påbyggnadsförsedda fordon som inte nödvändigtvis är utrustade med stödben för att ge förbättrad stabilitet.According to one aspect of the invention, there is provided a method of determining the inclination to tip of a mounted motor vehicle comprising at least one wheel axle, comprising the step of: - by means of the suspension configuration of said wheel axle, determining a load acting on said wheel axle; use the size of said load as a measure of said tipping tendency - at a predetermined tending tendency, generate a signal indicating risk of tipping of the vehicle; and. use said signal to enable at least one superstructure configuration action to be taken. The present invention is applicable to superstructured vehicles which are not necessarily equipped with support legs to provide improved stability.

Därvid tillhandahålls en vältskyddsfunktion som kan appliceras på olika slags fordon.This provides a rollover protection function that can be applied to different types of vehicles.

Fördelaktigt åstadkommes en vältskyddsfunktion som kan indikera ökad risk för tippning i någon av samtliga riktingar, d.v.s. både framåt, bakåt och åt båda sidoriktningarna hos fordonet.Advantageously, a rollover protection function is provided which can indicate an increased risk of tipping in any of all directions, i.e. both forwards, backwards and to both side directions of the vehicle.

Enligt ett utförande kan det innovativa förfarandet utföras under drift av fordonet, d.v.s. då fordonet är i rörelse. Därvid åstadkommes ett mer mångsidigt antivältsystem än vad som framgår av känd teknik, i synnerhet vid applikationer som kräver att fordonets stödben är i kontakt med undenaget 10 15 20 25 30 Vidtagande av nämnda åtgärd kan inbegripa att använda nämnda signal för att modifiera drift av nämnda päbyggnadskonfiguration. Där det fastställts att en risk för tippning föreligger möjliggörs att på ett effektivt sätt förhindra att fordonet faktiskt tippar. Genom att modifiera driften hos påbyggnadskon- figurationen kan en mer lämplig godsfördelning hos fordonet åstadkommas.According to one embodiment, the innovative method can be performed during operation of the vehicle, i.e. when the vehicle is in motion. This provides a more versatile anti-roll system than is apparent from the prior art, especially in applications which require the support legs of the vehicle to be in contact with the device. Taking said action may involve using said signal to modify operation of said superstructure configuration. . Where it has been established that there is a risk of tipping, it is possible to effectively prevent the vehicle from actually tipping. By modifying the operation of the body configuration, a more suitable load distribution of the vehicle can be achieved.

Därvid kan en risk för tippning reduceras och/eller elimineras.Thereby, a risk of tipping can be reduced and / or eliminated.

Vidtagande av nämnda åtgärd kan inbegripa att avbryta drift av nämnda påbyggnadskonfiguration. Där det fastställts att en risk för tippning föreligger möjliggörs på ett effektivt sätt att förhindra att fordonet faktiskt tippar. Genom att avbryta driften hos påbyggnadskonfigurationen kan en direkt olämplig godsfördelning hos fordonet undvikas. Därvid kan en risk för tippning reduceras och/eller elimineras på ett snabbt och säkert sätt.Taking said action may involve interrupting operation of said body configuration. Where it has been established that there is a risk of tipping, it is possible to effectively prevent the vehicle from actually tipping. By interrupting the operation of the body configuration, a directly inappropriate distribution of goods in the vehicle can be avoided. Thereby, a risk of tipping can be reduced and / or eliminated in a fast and safe way.

Vidtagande av nämnda åtgärd kan inbegripa att, medelst användning av nämnda signal, visuellt och/eller audiellt indikera risk för tippning hos for- donet. Genom att visuellt och/eller audiellt indikera risk för tippning kan en operatör av påbyggnadskonfigurationen manövrera t.ex. en lastkran hållande gods på ett sådant sätt att tippning hos fordonet undvikes.Taking said measure may involve, by using said signal, visually and / or audibly indicating the risk of tipping of the vehicle. By visually and / or audibly indicating the risk of tipping, an operator of the body configuration can maneuver e.g. a load crane holding goods in such a way that tipping of the vehicle is avoided.

Förfarandet kan vidare innefatta steget att fastställa nämnda last på basis av ett rådande bälgtryck hos fjädringskonfigurationen. Härvid åstadkommes en noggrann fastställning av nämnda last. Eftersom det idag i många fall redan finns trycksensorer anordnade för att mäta tryck i luftbälgar hos hjulupp- hängningsanordningar hos fordon tillhandahålls en billig implementering av det innovativa förfarandet.The method may further comprise the step of determining said load on the basis of a prevailing bellows pressure of the suspension configuration. In this case, an accurate determination of said load is achieved. Since today in many cases there are already pressure sensors arranged to measure pressure in air bellows in wheel suspension devices in vehicles, a cheap implementation of the innovative method is provided.

Förfarandet kan vidare innefatta steget att fastställa nämnda last på basis av en rådande relativ höjd hos åtminstone en luftbälg vid en hjulaxel hos fordonet. Härvid åstadkommes en noggrann fastställning av nämnda last.The method may further comprise the step of determining said load on the basis of a prevailing relative height of at least one air bellows at a wheel axle of the vehicle. In this case, an accurate determination of said load is achieved.

Eftersom det idag i många fall redan finns vinkelgivare anordnade för att 10 15 20 25 30 fastställa en relativ höjd av luftbälgar hos hjulupphängningsanordningar hos fordon tillhandahålls en billig implementering av det innovativa förfarandet.Since today in many cases there are already angle sensors arranged to determine a relative height of air bellows in wheel suspension devices of vehicles, a cheap implementation of the innovative method is provided.

Förfarandet kan vidare innefatta steget att fastställa nämnda last på basis av ett rådande bälgtryck hos åtminstone en luftbälg hos fjädringskonfigurationen samt en rådande relativ höjd hos åtminstone en luftbälg vid en hjulaxel hos fordonet. Härvid åstadkommes en förbättrad fastställning av nämnda last jämfört med om t.ex. enbart ett rådande bälgtryck hos åtminstone en luftbälg används. Eftersom det idag i många fall redan finns trycksensorer anordnade för att mäta tryck i luftbälgar hos hjulupphängningsanordningar hos fordon tillhandahålls en billig implementering av det innovativa förfarandet.The method may further comprise the step of determining said load on the basis of a prevailing bellows pressure of at least one air bellows of the suspension configuration and a prevailing relative height of at least one air bellows at a wheel axle of the vehicle. In this case, an improved determination of said load is achieved compared with if e.g. only a prevailing bellows pressure of at least one air bellows is used. Since today in many cases there are already pressure sensors arranged to measure pressure in air bellows of wheel suspension devices in vehicles, a cheap implementation of the innovative method is provided.

Enligt ett fördelaktigt utförande fastställs nämnda last på basis av ett rådande bälgtryck hos en luftbälg hos fjädringskonfigurationen samt en rådande relativ höjd av nämnda luftbälg.According to an advantageous embodiment, said load is determined on the basis of a prevailing bellows pressure of an air bellows of the suspension configuration and a prevailing relative height of said air bellows.

Enligt ett fördelaktigt utförande fastställs nämnda last på basis av ett rådande bälgtryck hos två luftbälgar hos fjädringskonfigurationen, vilka luftbälgar är anordnade vid respektive motstående hjul hos en hjulaxel hos fordonet, samt rådande relativa höjder av nämnda luftbälgar.According to an advantageous embodiment, said load is determined on the basis of a prevailing bellows pressure of two air bellows of the suspension configuration, which air bellows are arranged at respective opposite wheels of a wheel axle of the vehicle, and prevailing relative heights of said air bellows.

Enligt ett fördelaktigt utförande fastställs nämnda last på basis av ett rådande bälgtryck hos ett flertal luftbälgar hos fjädringskonfigurationen, t.ex. 4 stycken luftbälgar, vilka luftbälgar är anordnade vid respektive motstående hjul hos två hjulaxlar hos fordonet, samt rådande relativa höjder av nämnda luft- bälgar.According to an advantageous embodiment, said load is determined on the basis of a prevailing bellows pressure of a plurality of air bellows of the suspension configuration, e.g. 4 air bellows, which air bellows are arranged at the respective opposite wheels of two wheel axles of the vehicle, as well as prevailing relative heights of said air bellows.

Förfarandet kan vidare innefatta steget att fastställa lasten på basis av en formförändring hos en mekanisk fjädring, t.ex. en bladfjädring eller en spiralfjädring. En eller flera hjulaxlar hos fordonet kan ha en bladfjädring istället för luftbälgar. Enligt en aspekt av uppfinningen kan lasten fastställas på basis av en formändring hos den mekaniska fjädringen. 10 15 20 25 30 Förfarandet kan vidare innefatta steget att fastställa lasten på basis av en geometri hos fjädringskonfigurationen. Genom att beakta en formändring hos fjädringskonfigurationen under det att gods lastas på eller lastas av med- förande en förskjutning av tyngdpunktscentrum hos fordonet kan lasten fastställas. Tippningsbenägenheten kan vara ett förhållande mellan fastställd last och en referenslast. Nämnda referenslast kan väljas till ett godtyckligt lämpligt värde, exempelvis till ett värde som motsvarar en last hos hjulaxeln vid ett tillstånd då fordonet inte bär något gods. Härvid åstadkommes en enkel och lättberäknad modell för att avgöra huruvida en risk, eller en alltför hög risk, för tippning hos fordonet föreligger.The method may further comprise the step of determining the load on the basis of a deformation of a mechanical suspension, e.g. a leaf suspension or a coil suspension. One or more wheel axles of the vehicle may have a leaf suspension instead of air bellows. According to one aspect of the invention, the load can be determined on the basis of a deformation of the mechanical suspension. The method may further comprise the step of determining the load on the basis of a geometry of the suspension configuration. By considering a change in the shape of the suspension configuration while the goods are being loaded or unloaded, the displacement of the center of gravity of the vehicle can be determined. The tendency to tip can be a ratio between a determined load and a reference load. Said reference load can be selected to any suitable value, for example to a value corresponding to a load of the wheel axle in a condition where the vehicle does not carry any goods. This provides a simple and easy-to-calculate model for determining whether there is a risk, or an excessive risk, of tipping the vehicle.

Förfarandet kan vidare innefatta steget att, vid förändringar i last utövad fortlöpande fastställa den pä hjulaxeln verkande lasten. Genom att fortlöpande fastställa den på hjulaxeln verkande medelst påbyggnadsenheten, lasten kan en anordning med kort svarstid åstadkommas. Härvid kan anordningen generera en signal innefattande information om att en risk för tippning föreligger baserat på ett bra beslutsunderlag. Enstaka felmätningar av t.ex. rådande lufttryck hos luftbälgarna kan bortses från. Härvid åstad- kommes ett robust och tillförlitligt förfarande för att fastställa tippnings- benägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon.The method may further comprise the step of, in the event of changes in load exerted continuously, determining the load acting on the wheel axle. By continuously determining the action acting on the wheel axle by means of the body, the load can be provided with a device with a short response time. In this case, the device can generate a signal including information that there is a risk of tipping based on a good decision basis. Occasional error measurements of e.g. prevailing air pressure in the air bellows can be ignored. This provides a robust and reliable method for determining the tendency to tip a motor vehicle fitted with a superstructure.

Förfarandet är lätt att implementera i existerande motorfordon. Mjukvara för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning av detsamma. En köpare av fordonet kan således få möjlighet att välja förfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för att fastställa tippnings- benägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon installeras i en styrenhet hos fordonet vid uppgradering vid en servicestation. I detta fall kan mjuk- varan laddas in i ett minne i styrenheten. Implementering av det innovativa förfarandet är alltså kostnadseffektiv, i synnerhet eftersom inga ytterligare 10 15 20 25 30 sensorer eller andra komponenter behöver installeras i motorfordonet. Enligt ett utförande av föreliggande uppfinning är erforderlig hårdvara idag redan förefintligt anordnad i fordonet. Sensorer för att detektera rådande bälgtryck vid respektive fordonsaxel finns idag ofta redan installerade hos fordon med en påbyggnadskonfiguration. Detsamma gäller vinkelgivare för att fastställa en rådande relativ höjd hos respektive luftbälg vi fordonsaxlarna.The procedure is easy to implement in existing motor vehicles. Software for determining the tendency to tip of a body-mounted motor vehicle according to the invention can be installed in a control unit of the vehicle during the manufacture thereof. A buyer of the vehicle can thus have the opportunity to choose the function of the procedure as an option. Alternatively, software including program code for performing the innovative method of determining the tendency to tip of a superstructured motor vehicle may be installed in a control unit of the vehicle when upgrading at a service station. In this case, the software can be loaded into a memory in the control unit. Implementation of the innovative method is thus cost effective, especially since no additional sensors or other components need to be installed in the motor vehicle. According to an embodiment of the present invention, the required hardware is already present in the vehicle today. Sensors for detecting prevailing bellows pressure at each vehicle axle are today often already installed in vehicles with a body configuration. The same applies to angle sensors to determine a prevailing relative height of each air bellows at the vehicle axles.

Uppfinningen tillhandahåller alltså en kostnadseffektiv lösning på de ovan angivna problemen.The invention thus provides a cost-effective solution to the above problems.

Mjukvara som innefattar programkod för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon kan lätt uppdateras eller bytas ut.Software that includes program code for determining the propensity to tip of a superstructured motor vehicle can be easily updated or replaced.

Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.Furthermore, different parts of the software which include program code for determining the tendency to tip of a superstructured motor vehicle can be replaced independently of each other. This modular configuration is advantageous from a maintenance perspective.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon innefattande åtminstone en hjulaxel, innefattande: - organ för att, medelst nämnda hjulaxels fjädringskonfiguration, fastställa en last verkande på nämnda hjulaxel; - organ för att använda nämnda lasts storlek som ett mått på nämnda tippningsbenägenhet; - organ för att, vid en förutbestämd tippningsbenägenhet, generera en signal indikerande risk för tippning hos fordonet; och. - organ för att använda nämnda signal för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen_ Även för anordningen görs gällande att vidtagande av nämnda åtgärd kan inbegripa att använda nämnda signal för att modifiera drift av nämnda påbyggnadskonfiguration. Enligt ett utförande är anordningen konfigurerad att avbryta drift av nämnda påbyggnadskonfiguration. Enligt ett utförande är 10 15 20 25 30 anordningen konfigurerad att använda nämnda signal för att visuellt och/eller audiellt indikera risk för tippning hos fordonet.According to one aspect of the invention, there is provided an apparatus for determining the inclination to tip of a superstructured motor vehicle comprising at least one wheel axle, comprising: means for determining, by means of the suspension configuration of said wheel axle, a load acting on said wheel axle; means for using the size of said load as a measure of said inclination to tip; means for generating, at a predetermined tipping tendency, a signal indicating the risk of tipping of the vehicle; and. means for using said signal to enable at least one superstructure configuration action to be taken. It is also claimed for the device that taking said action may include using said signal to modify operation of said superstructure configuration. According to one embodiment, the device is configured to interrupt operation of said body configuration. According to one embodiment, the device is configured to use said signal to visually and / or audibly indicate the risk of tipping of the vehicle.

Anordningen kan vidare innefatta organ för att fastställa nämnda last på basis av bälgtryck hos fjädringskonfigurationen.The device may further comprise means for determining said load on the basis of bellows pressure of the suspension configuration.

Anordningen kan vidare innefatta organ för att fastställa lasten på basis av en formförändring hos en mekanisk fjädring, t.ex. en bladfjädring eller en spiralfjädring.The device may further comprise means for determining the load on the basis of a deformation of a mechanical suspension, e.g. a leaf suspension or a coil suspension.

Anordningen kan vidare innefatta organ för att fastställa lasten på basis av en geometri hos fjädringskonfigurationen.The device may further comprise means for determining the load on the basis of a geometry of the suspension configuration.

Härvid kan tippningsbenägenheten vara ett förhållande mellan fastställd last och en referenslast.In this case, the tendency to tip can be a ratio between the determined load and a reference load.

Anordningen kan vidare innefatta organ för att, vid förändringar i last utövad medelst påbyggnadsenheten, fortlöpande fastställa den på hjulaxeln verkande lasten.The device may further comprise means for, in the event of changes in load exerted by the superstructure unit, continuously determining the load acting on the wheel axle.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett motorfordon innefattande en påbyggnadskonfiguration, åtminstone en hjulaxel samt en anordning enligt något av kraven 10-18. Motorfordonet kan vara något av en lastbil, buss eller personbil.According to one aspect of the invention, there is provided a motor vehicle comprising a body configuration, at least one wheel axle and a device according to any one of claims 10-18. The motor vehicle can be anything from a truck, bus or car.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon inne- fattande åtminstone en hjulaxel, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-9. 10 15 20 25 30 10 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator Iäsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-9, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program for determining the inclination of a superstructured motor vehicle comprising at least one wheel axle, said computer program comprising program code stored on a computer readable medium for causing an electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the steps according to any one of claims 1-9. According to one aspect of the invention, there is provided a computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any of claims 1-9, when said computer program is run on an electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos den föreliggande uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen och införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3 schematiskt illustrerar ett delsystem till fordonet visat i Figur 1 och 2, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och illustrerar en dator, Figur 5 schematiskt enligt en utföringsform av uppfinningen. 10 15 20 25 30 11 DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Med hänvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Fordonet 100 inbegriper ett motorfordon med en hytt 101, ett flak och tre hjulpar. Fordonet 100 är anordnat med en påbyggnadskonfiguration 120 inbegripande en lastkran 130. En operatör av påbyggnadskonfigurationen 120 kan lasta på och lasta av paket 150 genom att driva Iastkranen 130 på önskvärt sätt.Additional objects, advantages, and novel features of the present invention will become apparent to those skilled in the art from the following details, as well as through practice of the invention. While the invention is described below, it should be understood that the invention is not limited to the specific details described. Those skilled in the art having access to the teachings herein will recognize and incorporate into other additional applications, modifications areas, which are within the scope of the invention. SUMMARY DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a more complete understanding of the present invention and further objects and advantages thereof, reference is now made to the following detailed description which is to be read in conjunction with the accompanying drawings in which like reference numerals refer to like parts in the various figures, and in which: 1 schematically illustrates a vehicle, according to an embodiment of the invention; Figure 2 schematically illustrates a vehicle, according to an embodiment of the invention; Figure 3 schematically illustrates a subsystem of the vehicle shown in Figures 1 and 2, according to an embodiment of the invention; Figure 4a schematically illustrates a flow chart of a method, according to an embodiment of the invention; Figure 4b schematically illustrates in further detail a flow chart of a method, according to an embodiment of the invention; and illustrating a computer, Figure 5 schematically according to an embodiment of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES Referring to Figure 1, a side view of a vehicle 100 is shown. The vehicle 100 includes a motor vehicle with a cab 101, a flatbed and three pairs of wheels. The vehicle 100 is provided with a body configuration 120 including a load crane 130. An operator of the body configuration 120 can load and unload packages 150 by driving the load crane 130 as desired.

Enligt detta exempel är påbyggnadskonfigurationen 120 anordnad relativt nära hytten 101. Enligt detta exempelutförande har fordonet 100 tre hjulaxlar, nämligen två bakre och en främre, vid vilka de respektive hjulparen är anordnade på konventionellt sätt.According to this example, the body configuration 120 is arranged relatively close to the cab 101. According to this exemplary embodiment, the vehicle 100 has three wheel axles, namely two rear and one front, at which the respective wheel pairs are arranged in a conventional manner.

Påbyggnadskonfigurationen 120 innefattar enligt detta utförande åtminstone ett reglerdon, tex. en styrspak, medelst vilken en operatör kan manövrera Iastkranen 130 på önskvärt sätt. Enligt detta exempel lastas ett antal paket 150 av fordonet 100. Därvid förskjuts ett masscenter hos fordonet 100. I ett fall där en alltför stor lastförskjutning förefinns kan fordonet tippa, framåt riktat eller åt endera sida, beroende på en kraft verkande på lastkranens paketbärande ände. Denna kraft är baserad på lastkranens rådande konfiguration och relativa rörelse.The superstructure configuration 120 according to this embodiment comprises at least one control device, e.g. a joystick, by means of which an operator can operate the loading crane 130 in a desired manner. According to this example, a number of packages 150 are loaded by the vehicle 100. A mass center of the vehicle 100 is displaced. In a case where there is an excessive load displacement, the vehicle may tip, forwards or to either side, depending on a force acting on the package carrying end of the crane. This force is based on the prevailing configuration and relative movement of the load crane.

Enligt en aspekt av uppfinningen fastställs en last verkande på åtminstone en hjulaxel hos fordonet 100. Härvid illustreras schematiskt de krafter F1, F2 och F3 som verkar på ena sidan hos den främre hjulaxeln, respektive de två bakersta hjulaxlarna.According to one aspect of the invention, a load acting on at least one wheel axle of the vehicle 100 is determined. Here, the forces F1, F2 and F3 acting on one side of the front wheel axle and the two rear wheel axles, respectively, are schematically illustrated.

I en situation där en successiv förskjutning av fordonets masscenter sker framåt riktat, minskar storleken av de båda lasterna F2 och F3 tills det uppstår en ökad risk för tippning hos fordonet 100. Vid en alltför stor förskjutning av fordonets masscenter framåt riktat kan fordonet tippa. Det bör påpekas att storleken hos kraften F1 verkande på den främre hjulaxeln hos 10 15 20 25 30 12 fordonet därvid ökar, såsom schematiskt framgår i Figur 1. Det bör påpekas att storleken hos krafterna F2 och F3 verkande på de bakre hjulaxlarna hos fordonet därvid minskar.In a situation where a gradual displacement of the vehicle center of mass occurs forward, the size of the two loads F2 and F3 decreases until there is an increased risk of tipping of the vehicle 100. In case of excessive displacement of the center of mass of the vehicle forward, the vehicle may tip. It should be noted that the magnitude of the force F1 acting on the front wheel axle of the vehicle thereby increases, as schematically shown in Figure 1. It should be noted that the magnitude of the forces F2 and F3 acting on the rear wheel axles of the vehicle thereby decreases. .

Det bör påpekas att fordonet 100 enligt en aspekt av föreliggande uppfinning kan vara utrustade med ett godtyckligt antal stödben på konventionellt sätt.It should be noted that the vehicle 100 according to an aspect of the present invention may be equipped with any number of support legs in a conventional manner.

Den innovativa anordningen kan enligt ett utförande verka oberoende av huruvida stödben används under drift av påbyggnadskonfigurationen 120.According to one embodiment, the innovative device can operate independently of whether support legs are used during operation of the body configuration 120.

Vid användning av stödben måste åtminstone ett fordonshjul vara i kontakt med underlaget för att relevanta parametrar (bälgtryck och relativ höjd hos luftbälg vid en fjädringskonfiguration) ska kunna detekteras därvid. Fordonet kan således inte vara fullständigt upphissat medelst stödbenen vid användning av det innovativa förfarandet.When using support legs, at least one vehicle wheel must be in contact with the ground in order for relevant parameters (bellows pressure and relative height of the air bellows in a suspension configuration) to be detected. The vehicle can thus not be fully raised by the outriggers when using the innovative procedure.

Med hänvisning till Figur 2 visas en sidovy av ett fordon 200. Fordonet 200 inbegriper ett motorfordon med en hytt 201, ett flak och tre hjulaxlar. 200 är 220 inbegripande ett skåp. Fordonet är enligt detta exempel en lastbil med ett Fordonet anordnat med en påbyggnadskonfiguration skåp som har s.k. överhäng. I skåpet kan ett godtyckligt antal paket 150 lastas. Påbyggnadskonfigurationen 220 har enligt detta utförande en lastlucka anordnad hos skåpets bakre del. Fordonet 200 är i synnerhet lämpligt för att lastas eller urlastas av vid en lastkaj. Enligt detta exempelutförande har fordonet 200 tre hjulaxlar, nämligen två bakre och en främre.Referring to Figure 2, a side view of a vehicle 200 is shown. The vehicle 200 includes a motor vehicle with a cab 201, a flatbed and three wheel axles. 200 is 220 including a cabinet. According to this example, the vehicle is a truck with a vehicle arranged with a superstructure configuration cabinet which has so-called overhang. An arbitrary number of packages 150 can be loaded in the cabinet. According to this embodiment, the body configuration 220 has a load hatch arranged at the rear part of the cabinet. The vehicle 200 is particularly suitable for loading or unloading at a loading dock. According to this exemplary embodiment, the vehicle 200 has three wheel axles, namely two rear and one front.

Vid lastning eller urlastning av skåpet förskjuts ett masscenter hos fordonet 200. I ett fall där en alltför stor lastförskjutning sker kan fordonet tippa, i detta fall bakåt, beroende på en olämpligt placerad godsmassa vid fordonets bakre ände.When loading or unloading the cabinet, a mass center of the vehicle 200 is displaced. In a case where an excessive load displacement occurs, the vehicle can tip, in this case backwards, due to an inappropriately placed mass of goods at the rear end of the vehicle.

Enligt en aspekt av uppfinningen fastställs en last verkande på åtminstone en hjulaxel hos fordonet 200. Härvid illustreras schematiskt de krafter F1, F2 10 15 20 25 30 13 och F3 som verkar på en sida av den främre hjulaxeln, respektive de två bakersta hjulaxlarna.According to one aspect of the invention, a load acting on at least one wheel axle of the vehicle 200 is determined. This schematically illustrates the forces F1, F2 10 and F3 acting on one side of the front wheel axle and the two rear wheel axles, respectively.

I en situation där en successiv förskjutning av fordonets masscenter sker bakåt riktat, ökar storleken av åtminstone en av de båda Iasterna F2 och F3, i synnerhet F3, tills det att det uppstår en ökad risk för tippning hos fordonet 200. Vid en alltför stor förskjutning av fordonets masscenter bakåt riktat kan fordonet tippa. Det bör påpekas att storleken hos kraften F1 verkande på den främre hjulaxeln hos fordonet därvid minskar, såsom schematiskt framgår i Figur 2.In a situation where a gradual displacement of the center of mass of the vehicle takes place in the rearward direction, the size of at least one of the two loads F2 and F3, in particular F3, increases, until there is an increased risk of tipping of the vehicle 200. In the event of an excessive displacement of the vehicle's center of mass directed backwards, the vehicle may tip over. It should be noted that the magnitude of the force F1 acting on the front wheel axle of the vehicle thereby decreases, as schematically shown in Figure 2.

Häri används termerna ”kraft” och ”last” synonymt. Termen ”last” är alltså inte att förväxla med en vikt hos eventuellt gods som finns stuvat eller lastat på eller i en påbyggnadskonfiguration hos fordonet 100.Here, the terms "force" and "load" are used synonymously. The term "cargo" is thus not to be confused with a weight of any goods that are stowed or loaded on or in a body configuration of the vehicle 100.

Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.Here, the term "link" refers to a communication link which may be a physical line, such as an optoelectronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link.

Häri exemplifieras två typer av påbyggnadskonfigurationer, nämligen 120 130) påbyggnadskonfigurationen 220 (inbegripande ett skåp). Uppfinningen är påbyggnadskonfigurationen (inbegripande kranen och emellertid lämplig för ett antal olika påbyggnadskonfigurationer.Here, two types of body configurations are exemplified, namely 120 130) body body configuration 220 (including a cabinet). The invention is the superstructure configuration (including the crane and however suitable for a number of different superstructure configurations.

Exempel på fordon där uppfinningen är tillämpbar är t.ex. brandbilar, kranbilar, fordon med tippflak, fordon med tippskåp, fordon med personkorg, sugbilar, sopbilar, etc. En fackman inser att olika påbyggnadskonfigurationer är applicerbara för olika fordon, beroende av användningssyfte och applikation. 10 15 20 25 30 14 Häri exemplifieras gods lastat på fordonet 100 eller fordonet 200 som paket.Examples of vehicles where the invention is applicable are e.g. fire trucks, crane trucks, vehicles with dump trucks, vehicles with tipper cabinets, vehicles with passenger carts, suction trucks, garbage trucks, etc. A person skilled in the art will recognize that different body configurations are applicable to different vehicles, depending on the purpose of use and application. 10 15 20 25 30 14 Here, goods loaded on the vehicle 100 or the vehicle 200 are exemplified as packages.

Det framgår emellertid för en fackman att ett godtyckligt gods kan avses, såsom t.ex. stenblock, grus, jord, handelsvaror, byggnadselement, sopor, brandbekämpningsutrustning, etc.It is clear to a person skilled in the art, however, that an arbitrary goods can be meant, such as e.g. boulders, gravel, soil, merchandise, building elements, garbage, fire-fighting equipment, etc.

Med hänvisning till Figur 3 visas ett delsystem 399 hos fordonet 100 och/eller fordonet 200. Delsystemet 399 är anordnat i fordonet 100 och/eller fordonet 200. Delsystemet 399 består av en första styrenhet 300. Den första styrenheten 300 beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 5.With reference to Figure 3, a subsystem 399 of the vehicle 100 and / or the vehicle 200 is shown. The subsystem 399 is arranged in the vehicle 100 and / or the vehicle 200. The subsystem 399 consists of a first control unit 300. The first control unit 300 is described in further detail with reference to to Figure 5.

Delsystemet 399 inbegriper ett första par med luftbälgar 321a och 321b.Subsystem 399 includes a first pair of air bellows 321a and 321b.

Luftbälgarna 321a och 321b ingår i ett fjädringssystem hos en hjulupp- hängningsanordning hos fordonet 100 och/eller fordonet 200. Luftbälgarna 321a och 321b är anordnade vid en första bakre hjulaxel hos ett respektive hjul därvid, vilka hjul ärfästa vid nämnda hjulaxel på konventionellt sätt.The air bellows 321a and 321b are part of a suspension system of a wheel suspension device of the vehicle 100 and / or the vehicle 200. The air bellows 321a and 321b are arranged at a first rear wheel axle of a respective wheel therewith, which wheels are attached to said wheel axle in a conventional manner.

På liknande sätt är ett andra par luftbälgar 321c och 321d anordnade vid en andra bakre hjulaxel hos ett respektive hjul, vilka är fästa vid nämnda hjulaxel på konventionellt sätt. Häri visas ej utrustning för nämnda framaxel hos fordonet 100 och/eller 200. Det bör dock framgå att luftbälgar kan vara anordnade vid godtycklig lämplig hjulaxel, och därvid implementeras för användning enligt det innovativa förfarandet.Similarly, a second pair of air bellows 321c and 321d are arranged at a second rear wheel axle of a respective wheel, which are attached to said wheel axle in a conventional manner. Here, equipment for said front axle of the vehicle 100 and / or 200 is not shown. It should be understood, however, that air bellows can be arranged at any suitable wheel axle, and thereby be implemented for use according to the innovative method.

Vid varje luftbälg 321a, 321 b, 321c och 321d finns en respektive trycksensor 322a, 322b, 322c och 322d anordnad för att fastställa ett rådande tryck i respektive luftbälg 321a, 321b, 321c och 321d. Var och en av tryck- sensorerna 322a, 322b, 322c och 322d är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 300 via en respektive länk L322a, L322b, L322c och L322d. Trycksensorerna är anordnade att fortlöpande fastställa ett rådande tryck Pa, Pb, Pc och Pd i respektive luftbälg. Trycksensorerna är anordnade att fortlöpande sända signaler S1a, S1b, S1c och S1d innefattande infor- mation om rådande tryck i respektive luftbälg 321a, 321b, 321c och 321d via 10 15 20 25 30 15 de respektive länkarna L322a, L322b, L322c och L322d till den första styrenheten 300. Den första styrenheten 300 är anordnad att mottaga signalerna S1a, S1b, S1c och S1d.At each air bellows 321a, 321b, 321c and 321d, a respective pressure sensor 322a, 322b, 322c and 322d is arranged to determine a prevailing pressure in the respective air bellows 321a, 321b, 321c and 321d. Each of the pressure sensors 322a, 322b, 322c and 322d is arranged for communication with the first control unit 300 via a respective link L322a, L322b, L322c and L322d. The pressure sensors are arranged to continuously determine a prevailing pressure Pa, Pb, Pc and Pd in the respective air bellows. The pressure sensors are arranged to continuously send signals S1a, S1b, S1c and S1d including information on prevailing pressure in the respective air bellows 321a, 321b, 321c and 321d via the respective links L322a, L322b, L322c and L322d to the the first control unit 300. The first control unit 300 is arranged to receive the signals S1a, S1b, S1c and S1d.

Vid varje Iuftbälg 321a, 321 b, 321c och 321d finns en respektive vinkelgivare 323a, 323b, 323c och 323d anordnad för att fastställa en höjd hos respektive Iuftbälg 321a, 321b, 321c och 321d. Detta utförs genom att beakta en vinkel mellan två ytterlägen hos respektive Iuftbälg på konventionellt sätt. Detta visas schematiskt vid luftbälgen 321b. Var och en av vinkelgivarna 323a, 323b, 323c och 323d är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 300 via en respektive länk L323a, L323b, L323c och L323d.At each air bellows 321a, 321b, 321c and 321d, a respective angle sensor 323a, 323b, 323c and 323d is arranged to determine a height of the respective air bellows 321a, 321b, 321c and 321d. This is done by considering an angle between two outer positions of the respective bellows in a conventional manner. This is shown schematically at the air bellows 321b. Each of the angle sensors 323a, 323b, 323c and 323d is arranged for communication with the first control unit 300 via a respective link L323a, L323b, L323c and L323d.

Vinkelgivarna är anordnade att fortlöpande fastställa en rådande höjd Ha, Hb, Hc och Hd hos respektive Iuftbälg 321a, 321b, 321c och 321d. Vinkel- givarna är anordnade att fortlöpande sända signaler S2a, S2b, S2c och S2d innefattande information om rådande höjd hos respektive Iuftbälg 321a, 321b, 321c och 321d via de respektive länkarna L323a, L323b, L323c och L323d till den första styrenheten 300. Den första styrenheten 300 är anordnad att mottaga signalerna S2a, S2b, S2c och S2d.The angle sensors are arranged to continuously determine a prevailing height Ha, Hb, Hc and Hd of the respective bellows 321a, 321b, 321c and 321d. The angle sensors are arranged to continuously transmit signals S2a, S2b, S2c and S2d including information about the prevailing height of the respective bellows 321a, 321b, 321c and 321d via the respective links L323a, L323b, L323c and L323d to the first control unit 300. the control unit 300 is arranged to receive the signals S2a, S2b, S2c and S2d.

Enligt ett fördelaktigt utförande är den första styrenheten 300 anordnad att fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av ett rådande bälgtryck hos en Iuftbälg hos en fjädringskonfiguration vid hjulet samt en rådande relativ höjd av nämnda Iuftbälg. Enligt ett exempel kan den första styrenheten 300 fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av signalen S1a samt S2a.According to an advantageous embodiment, the first control unit 300 is arranged to determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of a prevailing bellows pressure of an air bellows of a suspension configuration at the wheel and a prevailing relative height of said air bellows. According to one example, the first control unit 300 may determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of the signal S1a and S2a.

Enligt ett fördelaktigt utförande är den första styrenheten 300 anordnad att fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av ett rådande bälgtryck hos två luftbälgar hos en fjädringskonfiguration, vilka luftbälgar är anordnade vid respektive motstående hjul hos nämnda hjulaxel hos fordonet, samt på basis av rådande relativa höjder av nämnda luftbälgar. Enligt ett 10 15 20 25 30 16 exempel kan den första styrenheten 300 fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av signalerna S1 a, S2a, S1 b samt S2b.According to an advantageous embodiment, the first control unit 300 is arranged to determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of a prevailing bellows pressure of two air bellows of a suspension configuration, which bellows are arranged at respective opposite wheels of said wheel axle of the vehicle, and on the basis of prevailing relative heights of said air bellows. According to an example, the first control unit 300 can determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of the signals S1a, S2a, S1b and S2b.

Enligt ett fördelaktigt utförande är den första styrenheten 300 anordnad att fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av ett rådande bälgtryck hos ett flertal luftbälgar hos en fjädringskonfiguration, t.ex. 4 stycken luftbälgar, vilka luftbälgar är anordnade vid respektive motstäende hjul hos två hjulaxlar hos fordonet, samt på basis av rådande relativa höjder av nämnda luftbälgar. Enligt ett exempel kan den första styrenheten 300 fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av signalerna S1a, S2a, S1b, S2b, S1c, S2c, S1d, samt S2d.According to an advantageous embodiment, the first control unit 300 is arranged to determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of a prevailing bellows pressure of a plurality of air bellows of a suspension configuration, e.g. 4 air bellows, which air bellows are arranged at respective opposite wheels of two wheel axles of the vehicle, and on the basis of prevailing relative heights of said air bellows. According to one example, the first control unit 300 may determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of the signals S1a, S2a, S1b, S2b, S1c, S2c, S1d, and S2d.

Enligt ett enkelt utförande är den första styrenheten 300 anordnad att fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av ett rådande bälgtryck hos en luftbälg hos en fjädringskonfiguration vid hjulet. Enligt ett exempel kan den första styrenheten 300 fastställa en last hos en hjulaxel hos fordonet på basis av en av signalerna S1a, S1b, S10 eller S1d.According to a simple embodiment, the first control unit 300 is arranged to determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of a prevailing bellows pressure of an air bellows of a suspension configuration at the wheel. According to one example, the first control unit 300 may determine a load of a wheel axle of the vehicle on the basis of one of the signals S1a, S1b, S10 or S1d.

Delsystemet 399 inbegriper ett elektroniskt gränssnitt 350. Den första styrenheten 300 ör anordnad för kommunikation med gränssnittet 350 via en länk L350. Det elektroniska gränssnittet 350 är anordnat för inkoppling med en påbyggnadskonfiguration.The subsystem 399 includes an electronic interface 350. The first control unit 300 is arranged for communication with the interface 350 via a link L350. The electronic interface 350 is arranged for connection with a body configuration.

Enligt ett exempel är det elektroniska gränssnittet 350 anordnat för att anslutas till påbyggnadskonfigurationen 120 (se även Figur 1) via en länk L351. Enligt ett exempel är det elektroniska gränssnittet 350 anordnat för att anslutas till påbyggnadskonfigurationen 220 (se även Figur 2) via en länk L352. Härvid är den första styrenheten 300 anordnad för kommunikation med en styrenhet eller operatörsmodul hos påbyggnadskonfigurationen 120 respektive 220. Den första styrenheten 300 är anordnad att skicka en signal Sinfo innefattande en indikation om tippningsbenägenhet hos fordonet.According to one example, the electronic interface 350 is arranged to be connected to the body configuration 120 (see also Figure 1) via a link L351. According to one example, the electronic interface 350 is arranged to be connected to the body configuration 220 (see also Figure 2) via a link L352. Here, the first control unit 300 is arranged for communication with a control unit or operator module of the body configuration 120 and 220, respectively. The first control unit 300 is arranged to send a signal Sinfo including an indication of the tendency of the vehicle to tip over.

Signalen Sinfo kan användas på olika sätt för att möjliggöra vidtagande av 10 15 20 25 30 17 åtminstone en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen_ Enligt ett exempel kan signalen Sinfo användas för att för att avbryta drift av päbyggnadskonfigurationen. Enligt ett exempel kan signalen Sinfo användas för att för att automatiskt eller manuellt modifiera drift av påbyggnads- konfigurationen, säsom t.ex. vrida kranen 130 pä lämpligt sätt för att reducera risk för tippning hos fordonet 100.The signal Sinfo can be used in various ways to enable at least one action regarding the superstructure configuration to be taken. According to an example, the signal Sinfo can be used to interrupt operation of the superstructure configuration. According to an example, the signal Sinfo can be used to automatically or manually modify operation of the bodywork configuration, such as e.g. turn the crane 130 appropriately to reduce the risk of tipping of the vehicle 100.

Styrenheten hos päbyggnadskonfigurationen kan vara anordnad för automatisk drift av päbyggnadskonfigurationen, säsom t.ex. en lastkran.The control unit of the superstructure configuration can be arranged for automatic operation of the superstructure configuration, such as e.g. a cargo crane.

Styrenheten hos päbyggnadskonfigurationen kan alternativt vara anordnad för drift av päbyggnadskonfigurationen pä basis av manövrering utförd av en operatör medelst operatörsmodulen. Vid mottagande av signalen Sinfo frän den första styrenheten 300 kan enligt ett exempel styrenheten hos päbyggnadskonfigurationen 120 automatiskt modifiera drift av påbyggnads- konfigurationen, eller medelst operatörsmodulen indikera för en operatör hur denna bör manövrera päbyggnadskonfigurationen för att åstadkomma en önskvärd viktförskjutning av gods för att undvika tippning.The control unit of the superstructure configuration may alternatively be arranged for operation of the superstructure configuration on the basis of operation performed by an operator by means of the operator module. Upon receiving the signal Sinfo from the first control unit 300, according to an example, the control unit of the superstructure configuration 120 may automatically modify operation of the superstructure configuration, or by means of the operator module indicate to an operator how it should operate the superstructure configuration to achieve a desirable weight shift of goods. .

Operatörsmodulen kan innefatta manöverorgan, säsom t.ex. en eller flera spakar eller knappar. Operatörsmodulen kan innefatta manöverorgan, säsom t.ex. en pekskärm eller annat don för att möjliggöra manövrering av påbyggnadskonfigurationen_ Enligt ett utförande innefattar operatörsmodulen äterkopplingsorgan för att indikera en tippningsbenägenhet hos fordonet pä vilket den är anordnad.The operator module may comprise controls, such as e.g. one or more levers or buttons. The operator module may comprise controls, such as e.g. a touch screen or other device to enable operation of the bodywork configuration. According to one embodiment, the operator module comprises feedback means for indicating a tipping tendency of the vehicle on which it is arranged.

Dessa äterkopplingsorgan kan t.ex. inbegripa en eller flera lampor medelst vilka tippningsbenägenhet hos fordonet kan indikeras, t.ex. i form av grönt, orange eller rött ljus. Enligt detta exempel kan grönt ljus indikera att fordonet befinner sig i balans och att ingen risk för tippning föreligger. Orange ljus kan indikera att en ökad risk för tippning föreligger och rött ljus kan indikera att omedelbar risk för tippning föreligger och att manövrering av påbyggnads- konfigurationen mäste avbrytas. indikering av tippningsrisk medelst de 10 15 20 25 30 18 visuella återkopplingsorganen hos påbyggnadskonfigurationen benämns även som att vidtaga en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen.These feedback means can e.g. include one or more lamps by means of which the tendency to tip of the vehicle can be indicated, e.g. in the form of green, orange or red light. According to this example, a green light can indicate that the vehicle is in balance and that there is no risk of tipping over. Orange light may indicate that there is an increased risk of tipping and red light may indicate that there is an immediate risk of tipping and that operation of the body configuration must be interrupted. indication of tipping risk by means of the visual feedback means of the superstructure configuration is also referred to as taking a measure regarding the superstructure configuration.

Enligt ett alternativ kan återkopplingsorganen inbegripa organ för att audiellt indikera en rådande tippningsbenägenhet på ett motsvarande sätt, t.ex. med en ljudsignal av olika styrka eller frekvenskonfiguration för att indikera olika risker för tippningsbenägenhet hos fordonet. indikering av tippningsrisk medelst de audiella återkopplingsorganen hos påbyggnadskonfigurationen benämns även som att vidtaga en åtgärd avseende påbyggnads- konfigurationen.According to an alternative, the feedback means may include means for audibly indicating a prevailing tipping tendency in a corresponding manner, e.g. with an audible signal of different strength or frequency configuration to indicate different risks of tipping tendency of the vehicle. indication of tipping risk by means of the audible feedback means of the superstructure configuration is also referred to as taking a measure regarding the superstructure configuration.

En operatör av påbyggnadskonfigurationen kan agera på lämpligt sätt i beroende av den visuella eller audiella återkopplingen avseende tippnings- benägenhet hos fordonet under drift av påbyggnadskonfigurationen, såsom t.ex. lastning eller avlastning av gods hos fordonet.An operator of the body configuration may act appropriately depending on the visual or audible feedback regarding the tendency of the vehicle to tip during operation of the body configuration, such as e.g. loading or unloading of goods at the vehicle.

Delsystemet 399 innefattar en kommunikationsenhet 360. Den första styrenheten 300 är anordnad för kommunikation med kommunikations- enheten 360 via en länk L360. Kommunikationsanordningen 360 är anordnad att mottaga signalen Sinfo. Kommunikationsenheten 360 är enligt ett exempel en handhållen anordning. Den första styrenheten 300 är anordnad att sända signalen Sinfo till kommunikationsanordningen 360 via länken L360. Kommunikationsanordningen 360 är anordnad att möjliggöra fjärr- styrning av påbyggnadskonfigurationen av en operatör. Enligt ett exempel är kommunikationsanordningen 360 konfigurerad med en motsvarande styrenhet som den som beskrivs ovan, avseende påbyggnads- konfigurationen. Enligt ett exempel är kommunikationsenheten 360 anordnad för kommunikation med påbyggnadskonfigurationen 120 via en länk L353. 360 kommunikation med påbyggnadskonfigurationen 220. Enligt ett exempel är Alternativt kan kommunikationsenheten vara anordnad för kommunikationsanordningen 360 anordnad med ovan beskrivna operatörs- modul. 10 15 20 25 30 19 En andra styrenhet 310 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 300 via en länk L320. Den andra styrenheten 310 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 300. Den andra styrenheten 310 kan vara en till fordonet 100 eller fordonet 200 extern styrenhet. Den andra styrenheten 310 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 310 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 300, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styr- enheten 310 kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten 300 via ett internt nätverk i fordonet. Den andra styrenheten 310 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 300, såsom t.ex. att pä basis av de mottagna signalerna S1a, S1b, S1c, S1d, S2a, S2b, S2c och S2d fastställa en last verkande på åtminstone en hjulaxel och använda nämnda lasts storlek som ett mått på nämnda tippningsbenägenhet. Därvid kan den andra styrenheten 310, vid en förutbestämd tippningsbenägenhet, generera en signal Sinfo indikerande risk för tippning hos fordonet; och använda nämnda signal Sinfo för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen.The subsystem 399 comprises a communication unit 360. The first control unit 300 is arranged for communication with the communication unit 360 via a link L360. The communication device 360 is arranged to receive the signal Sinfo. The communication unit 360 is, according to an example, a hand-held device. The first control unit 300 is arranged to send the signal Sinfo to the communication device 360 via the link L360. The communication device 360 is arranged to enable remote control of the body configuration of an operator. According to one example, the communication device 360 is configured with a corresponding control unit as that described above, with respect to the body configuration. According to one example, the communication unit 360 is arranged for communication with the body configuration 120 via a link L353. 360 communication with the superstructure configuration 220. According to an example, Alternatively, the communication unit may be arranged for the communication device 360 arranged with the operator module described above. A second control unit 310 is arranged for communication with the first control unit 300 via a link L320. The second control unit 310 may be releasably connected to the first control unit 300. The second control unit 310 may be a control unit external to the vehicle 100 or the vehicle 200. The second control unit 310 may be arranged to perform the innovative method steps according to the invention. The second controller 310 can be used to upload software to the first controller 300, in particular software to perform the innovative process. The second control unit 310 may alternatively be arranged for communication with the first control unit 300 via an internal network in the vehicle. The second control unit 310 may be arranged to perform substantially similar functions as the first control unit 300, such as e.g. determining, on the basis of the received signals S1a, S1b, S1c, S1d, S2a, S2b, S2c and S2d, a load acting on at least one wheel axle and using said load size as a measure of said tilting tendency. Thereby, the second control unit 310, at a predetermined tipping tendency, can generate a signal Sinfo indicating risk of tipping of the vehicle; and using said signal Sinfo to enable at least one action regarding the body configuration.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon innefattande åtminstone en hjulaxel, enligt en utföringsform av uppfinningen.Figure 4a schematically illustrates a flow chart of a method for determining the inclination tendency of a superstructured motor vehicle comprising at least one wheel axle, according to an embodiment of the invention.

Förfarandet innefattar ett förfarandesteg s401. Steget s401 inbegriper stegen att, medelst nämnda hjulaxels fjädringskonfiguration, fastställa en last verkande på nämnda hjulaxel och att använda nämnda lasts storlek som ett mått på nämnda tippningsbenägenhet. Steget s401 inbegriper även stegen att, vid en förutbestämd tippningsbenägenhet, generera en signal indikerande risk för tippning hos fordonet och att använda nämnda signal för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnads- konfigurationen. Efter steget s401 avslutas förfarandet. 10 15 20 25 30 20 Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon inne- fattande åtminstone en hjulaxel, enligt en utföringsform av uppfinningen.The method comprises a method step s401. Step s401 includes the steps of, by means of the suspension configuration of said wheel axle, determining a load acting on said wheel axle and using the size of said load as a measure of said inclination to tilt. The step s401 also includes the steps of, at a predetermined tipping tendency, generating a signal indicating the risk of tipping of the vehicle and of using said signal to enable at least one action concerning the body configuration. After step s401, the process is terminated. Figure 4b schematically illustrates a flow chart of a method for determining the inclination tendency of a superstructured motor vehicle comprising at least one wheel axle, according to an embodiment of the invention.

Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s410 inbegriper steget att, medelst nämnda hjulaxels fjädringskonfiguration, fast- ställa en last verkande pä nämnda hjulaxel. Detta kan utföras på olika sätt.The method includes a first method step s410. Method step s410 includes the step of, by means of the suspension configuration of said wheel axle, determining a load acting on said wheel axle. This can be done in different ways.

Enligt ett exempel används åtminstone tryckinformationen genererad av en trycksensor 323a, 323b, 323c och 323d samt motsvarande höjdinformation genererad av en motsvarande vinkelsensor 322a, 322b, 3220 och 322d.According to one example, at least the pressure information generated by a pressure sensor 323a, 323b, 323c and 323d and the corresponding height information generated by a corresponding angle sensor 322a, 322b, 3220 and 322d are used.

Alternativt kan förfarandesteget s41O inbegripa steget att, medelst nämnda hjuls fjädringskonfiguration, fastställa en last verkande på nämnda hjulaxel, där en geografi hos t.ex. en bladfjädring eller spiralfjädring hos en hjulupphängningsanordning hos åtminstone ett hjul hos fordonet 100 eller fordonet 200 används. Efter förfarandesteget s41O utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.Alternatively, the method step s41O may include the step of, by means of said wheel suspension configuration, determining a load acting on said wheel axle, where a geography of e.g. a leaf suspension or coil suspension of a wheel suspension device of at least one wheel of the vehicle 100 or the vehicle 200 is used. After the process step s410, a subsequent process step s420 is performed.

Förfarandesteget s420 inbegriper steget att använda nämnda lasts storlek som ett mått på nämnda tippningsbenägenhet. Genom att fastställa storleken hos lasten verkande på en eller flera hjulaxlar kan det avgöras huruvida det föreligger risk för tippning hos fordonet. Enligt ett exempel kan en förändring hos storleken hos lasten verkande på en eller flera hjulaxlar användas för att fastställa huruvida risken för tippning ökar eller minskar under ett förut- bestämt tidsintervall. I det fall som storleken hos lasten verkande på en eller flera hjulaxlar minskar kommer risken för tippning att öka. Efter förfarande- steget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430.Method step s420 includes the step of using said load size as a measure of said tipping tendency. By determining the size of the load acting on one or more wheel axles, it can be determined whether there is a risk of tipping of the vehicle. According to one example, a change in the size of the load acting on one or more wheel axles can be used to determine whether the risk of tipping increases or decreases during a predetermined time interval. In the event that the size of the load acting on one or more wheel axles decreases, the risk of tipping will increase. After the process step s420, a subsequent process step s430 is performed.

Förfarandesteget s430 inbegriper steget att vid en förutbestämd tippnings- benägenhet, generera en signal Sinfo indikerande risk för tippning hos fordonet. Om tippningsbenägenheten överstiger ett förutbestämt värde kan det fastställas att en risk för tippning hos fordonet föreligger. Detta förutbestämda värde kan sättas till ett godtyckligt lämpligt värde. Det 10 15 20 25 30 21 förutbestämda värdet (gränsvärdet) kan vara inlagrad i ett minne hos den första styrenheten 300.The process step s430 includes the step of generating a signal Sinfo indicating the risk of tipping of the vehicle at a predetermined tipping tendency. If the tendency to tip exceeds a predetermined value, it can be determined that there is a risk of tipping of the vehicle. This predetermined value can be set to any suitable value. The predetermined value (limit value) may be stored in a memory of the first control unit 300.

Förfarandesteget s430 kan inbegripa steget att skicka signalen Sinfo från den första styrenheten 300 till gränssnittet 350. Förfarandesteget s430 kan inbegripa steget att skicka signalen Sinfo från den första styrenheten 300 till gränssnittet 350 via kommunikationsterminalen 360. Förfarandesteget s430 kan inbegripa steget att skicka signalen Sinfo från den första styrenheten 300 till påbyggnadskonfigurationen, t.ex. påbyggnadskonfigurationen 120, via gränssnittet 350 eller via kommunikationsterminalen 360 och gränssnittet 350. Efter förfarandesteget s430 utförs ett efterföljande förfarandesteg s440.The method step s430 may include the step of sending the signal Sinfo from the first controller 300 to the interface 350. The method step s430 may include the step of sending the signal Sinfo from the first controller 300 to the interface 350 via the communication terminal 360. The method step s430 may include the step of sending the signal first control unit 300 to the body configuration, e.g. the superstructure configuration 120, via the interface 350 or via the communication terminal 360 and the interface 350. After the method step s430, a subsequent method step s440 is performed.

Förfarandesteget s440 inbegriper steget att använda nämnda signal Sinfo för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnad- konfigurationen. Förfarandesteget s440 kan inbegripa steget att använda nämnda signal Sinfo hos påbyggnadskonfigurationen för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen.The method step s440 includes the step of using said signal Sinfo to enable at least one action regarding the body configuration. The method step s440 may comprise the step of using said signal Sinfo of the body configuration to enable at least one action regarding the body configuration to be taken.

En åtgärd kan vara en godtycklig lämplig åtgärd. Ett exempel på åtgärd kan vara att använda nämnda signal Sinfo för att modifiera drift av nämnda påbyggnadskonfiguration. Ett exempel på åtgärd kan inbegripa att avbryta drift hos nämnda påbyggnadskonfiguration. Avbrytande av driften kan ske automatiskt medelst styrenheten hos påbyggnadskonfigurationen_ Av- brytande av driften kan initieras manuellt av en operatör medelst operatörs- enheten hos påbyggnadskonfigurationen eller medelst kommunikations- anordningen 360. Alternativt kan nämnda åtgärd inbegripa att använda nämnda signal Sinfo för att visuellt och/eller audiellt indikera risk för tippning hos fordonet för en operatör. Efter förfarandesteget s440 avslutas för- farandet.An action can be any suitable action. An example of a measure could be to use said signal Sinfo to modify operation of said body configuration. An example of a measure may include interrupting operation of said superstructure configuration. Interruption of operation can take place automatically by means of the control unit of the superstructure configuration. Interruption of operation can be initiated manually by an operator by means of the operator unit of the superstructure configuration or by means of the communication device 360. audibly indicate the risk of tipping of the vehicle by an operator. After procedure step s440, the procedure is terminated.

Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheterna 300 och 310 samt kommunikations- anordningen 360, vilka beskrivs med hänvisning till Figur 3, kan enligt ett 10 15 20 25 30 22 utförande innefatta anordningen 500. Likaså kan operatörsenheten hos påbyggnadskonfigurationen och en styrenhet hos påbyggnads- konfigurationen innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos den första styrenheten 300 och den andra styrenheten 310. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.Referring to Figure 5, there is shown a diagram of an embodiment of a device 500. The controllers 300 and 310 as well as the communication device 360, which are described with reference to Figure 3, may according to an embodiment include the device 500. Likewise. the operator unit of the body configuration and a controller of the body configuration may include the device 500. The device 500 includes a non-volatile memory 520, a data processing unit 510 and a read / write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory portion 530 wherein a computer programs, such as an operating system, are stored to control the operation of the first controller 300 and the second controller 310. Further, the device 500 includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input and transfer unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att fastställa tippningsbenägenhet hos ett påbyggnadsförsett motorfordon innefattande åtminstone en hjulaxel, enligt en aspekt av det innovativa förfarandet.A computer program P is provided which includes routines for determining the propensity to tip of a superstructured motor vehicle comprising at least one wheel axle, according to one aspect of the innovative method.

Programmet P innefattar rutiner för att fastställa en last verkande på nämnda hjulaxel på basis av information om ett tillstånd hos nämnda hjulaxels fjädringskonfiguration. Programmet P innefattar rutiner för att använda nämnda lasts storlek som ett mått på nämnda tippningsbenägenhet.The program P comprises routines for determining a load acting on said wheel axle on the basis of information about a condition of said suspension configuration of said wheel axle. Program P includes routines for using said load size as a measure of said tipping tendency.

Programmet P innefattar rutiner för att, vid en förutbestämd tippnings- benägenhet, generera en signal Sinfo indikerande risk för tippning hos fordonet. Programmet P innefattar rutiner för att använda nämnda signal Sinfo för att möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnadskonfigurationen. Enligt ett exempel innefattar programmet P rutiner för att automatiskt skicka nämnda signal Sinfo till påbyggnadsenheten 120 eller påbyggnadsenheten 220. Enligt ett exempel innefattar programmet P rutiner för att skicka nämnda signal Sinfo till t.ex. en styrenhet hos påbyggnadsenheten 120 eller en instrumentpanel hos påbyggnadsenheten 220. Enligt ett utförande innefattar programmet P rutiner för att trådlöst skicka nämnda signal Sinfo till kommunikationsenheten 360. Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550. 10 15 20 25 30 23 När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.The program P includes routines for, in the event of a predetermined tending tendency, generating a signal Sinfo indicating a risk of tipping in the vehicle. The program P comprises routines for using said signal Sinfo to enable at least one measure regarding the body configuration to be taken. According to an example, the program P comprises routines for automatically sending said signal Sinfo to the superstructure unit 120 or the superstructure unit 220. According to an example, the program P comprises routines for sending said signal Sinfo to e.g. a control unit of the superstructure unit 120 or an instrument panel of the superstructure unit 220. According to one embodiment, the program P comprises routines for wirelessly sending said signal Sinfo to the communication unit 360. The program P may be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550. 10 15 20 25 30 23 When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it should be understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna L322a, L323a, L322b, L323b, L322c, L323c, L322d, L323d, L320, L350 och L360 anslutas (se Figur 3).The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 511. the data processing unit 510 via a data bus 514. To the data port 599, e.g. the links L322a, L323a, L322b, L323b, L322c, L323c, L322d, L323d, L320, L350 and L360 are connected (see Figure 3).

Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är data- behandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om ett rådande lufttryck hos åtminstone en luftbälg 321a, 321b, 321c och/eller 321d hos fordonet 100 eller fordonet 200.The read / write memory 550 is arranged to communicate with When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. When the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 510 is prepared to perform code execution in a manner described above. According to one embodiment, signals received at the data port 599 include information about a prevailing air pressure of at least one air bellows 321a, 321b, 321c and / or 321d of the vehicle 100 or the vehicle 200.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om en höjd hos åtminstone en luftbälg 321a, 321b, 321c och/eller 321d hos fordonet. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten 599 information om en geometri hos en bladfjäder eller spiralfjäder vid åtminstone en hjulupphängningsanordning hos fordonet. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att fastställa tippningsbenägenhet hos fordonet 100 eller 200 samt därvid möjliggöra vidtagande av åtminstone en åtgärd avseende påbyggnads- konfigurationen, enligt en aspekt av uppfinningen. 10 15 24 Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller Iäs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.According to one embodiment, signals received at the data port 599 include information about a height of at least one air bellows 321a, 321b, 321c and / or 321d of the vehicle. According to one embodiment, signals received at the data port 599 include information about a geometry of a leaf spring or coil spring at at least one wheel suspension device of the vehicle. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to determine the tendency to tip of the vehicle 100 or 200 and thereby enable at least one action to be taken regarding the body configuration, according to an aspect of the invention. Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or the read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.

Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.The foregoing description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for the purpose of illustrating and describing the invention. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variations described. Obviously, many modifications and variations will occur to those skilled in the art. The embodiments were selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling those skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications appropriate to the intended use.

Claims

10 15 20 25 30 25 Patent claim for a superstructured motor vehicle (100; 200) comprising at least one

A method for tilting a wheel axle, comprising the steps of: - by means of the suspension configuration of said wheel axle (321a, 321b, 3210, 321d), determining a load (F1, F2, F3) acting on said wheel axle; use the size of said load as a measure of said inclination to tip; characterized by the steps of - at a predetermined tipping tendency, generating a signal (Sinfo) indicating the risk of tipping of the vehicle (100; 200); and - using said signal (Sinfo) to enable at least one extension configuration action (120,130; 220).

The method of claim 1, wherein taking said action comprises using said signal (Sinfo) to modify operation of said superstructure configuration (120,130; 220).

A method according to claim 1 or 2, wherein taking said action comprises interrupting operation of said superstructure configuration (120,130; 220).

A method according to any one of claims 1-3, wherein taking said action comprises using said signal (Sinfo) to visually and / or audibly indicate the risk of tipping of the vehicle (100; 200).

A method according to any one of the preceding claims, further comprising the step of: - determining said load on the basis of bellows pressure (Pa, Pb, Pc, Pd) of the suspension configuration (321a, 321b, 3210, 321d).

A method according to any one of the preceding claims, further comprising the step of: determining the load on the basis of a deformation of a mechanical suspension, e.g. a leaf suspension or a coil suspension.

A method according to any one of the preceding claims, further comprising the step of: - determining the load on the basis of a geometry of the suspension configuration (321a, 321b, 3210, 321d).

A method according to any one of the preceding claims, wherein the tendency to tip is a ratio between the determined load (F1, F2, F3) and a reference load.

A method according to any one of the preceding claims, further comprising the step of: - in the event of changes in load (F1, F2, F3) exerted by the bodywork unit (120,130; 220), continuously determining the load acting on the wheel axle. determining the superstructured motor vehicle (100; 200) comprising at least one

Apparatus for tending to a wheel axle, comprising: (300; 310; 500) for determining, by means of said suspension configuration (321a, 321b, 3210, 321d), a load acting on said wheel axle; wheel axle means - means (300; 310; 500) for using the size of said load as a measure of said inclination to tip; characterized by - means (300; 310; 500) for generating, at a predetermined tipping tendency, a signal (Sinfo) indicating the risk of tipping of the vehicle (100; 200); and. means (300; 310; 500; 120; 350; 360) for using said signal (Sinfo) to enable at least one extension configuration action (120,130; 220). 10 15 20 25 30 27

The apparatus of claim 10, wherein taking said action comprises using said signal (Sinfo) to modify operation of said body configuration (120, 130; 220).

The device of claim 10 or 11, wherein taking said action comprises interrupting operation of said body configuration (120, 130; 220).

Device according to any one of claims 10-12, wherein taking said action comprises using said signal (Sinfo) to visually and / or audibly indicate the risk of tipping of the vehicle (100; 200).

Device according to any one of claims 10-13, further comprising: - means (322a, 322b, 3220, 322d; 323a, 323b, 3230, 323d) for determining said load (F2, F3) on the basis of bellows pressure (Pa, Pb, P0, Pd) of the suspension configuration (321a, 321b, 3210, 321d).

Device according to any one of claims 10-14, further comprising: - means for determining the load on the basis of a deformation of a mechanical suspension, e.g. a leaf suspension or a coil suspension.

An apparatus according to any one of claims 10-15, further comprising: - means (322a, 322b, 3220, 322d) for determining the load (F2, F3) on the basis of a geometry of the suspension configuration (321a, 321b, 3210, 321d) .

Device according to any one of claims 10-16, wherein the tendency to tip is a ratio between a determined load (F1, F2, F3) and a reference load.

Device according to any one of claims 10-17, further comprising: - means (322a, 322b, 3220, 322d; 323a, 323b, 3230, 323d) for, in the event of changes in load exerted by the body unit (120,130; 220), continuously determine the load acting on the wheel axle (F1, F2, F3). 10 15 20 28

Motor vehicle (100; 200) comprising bodywork configuration (120,130; 220), at least one wheel axle and a device according to any one of claims 10-18.

A motor vehicle (100; 200) according to claim 19, wherein the motor vehicle is something of a truck, bus or passenger car.

A computer program (P) for determining the inclination of a superstructured motor vehicle comprising at least one wheel axle, said computer program (P) comprising program code stored on a computer readable medium for causing an electronic control unit (300; 500) or a another computer (310; 500) connected to the electronic control unit (300; 500) to perform the steps according to any one of claims 1-9.

A computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any of claims 1-9, when said computer program is run on an electronic control unit (300; 500) or another computer (310; 500) connected to the electronic control unit (300; 500).