SE1050386A1

SE1050386A1 - Device for a hydraulic drive system for a robotic vehicle.

Info

Publication number: SE1050386A1
Application number: SE1050386A
Authority: SE
Inventors: Gunnar Bystedt; Stefan Andersson
Original assignee: Brokk Ab
Priority date: 2010-04-19
Filing date: 2010-04-19
Publication date: 2011-10-20

Abstract

Uppfinningen avser en anordning vid ett hydrauliskt drivsystem för ett fjärrstyrt, elektriskt drivet robotfordon (1), av den typ som dels innefattar ett antal av fordonet uppburna stationära hydrauliskt verksamma arbetsorgan omfattande en i ett vertikalplan manövrerbar arm (7) som är vridbart lagrat uppburen på fordonet för svängning i ett horisontalplan omkring en vertikal axel (5), en framdrivningsanordning (10) för körning av fordonet medelst larvband (13), ett antal stödben (14) för lyftande av fordonet från ett underlag; dels omfattande ett utbytbart arbetsverktyg (9) som är fastsatt i den fria änden av ett i manöverarmen anordnat snabbfäste (8) och som försörjs med drivmedium från en hydraulkrets som är gemensam för såväl de stationära arbetsorganen som det utbytbara arbetsverktyget och vilken krets innefattar ett pumporgan (22), ett ledningssystem (23, 25), en riktningsventil (29) och en hydraulmedietank (24) för mottagande av hydraulmediet från någon av förbrukarna efter utfört arbete. För ökad verkningsgrad n är förbrukat hydraulmedium som går i retur från det utbytbara arbetsverktyget (8), anordnat att via en separat förbiledning (38c) ledas förbi riktningsventilen (29) till medietanken (24).(fig- 3)The invention relates to a device for a hydraulic drive system for a remote-controlled, electrically powered robotic vehicle (1), of the type that partly includes a number of stationary hydraulically active work members supported by the vehicle, comprising an arm (7) maneuverable in a vertical plane, which is rotatably supported on the vehicle for turning in a horizontal plane about a vertical axis (5), a propulsion device (10) for driving the vehicle by means of caterpillar tracks (13), a number of support legs (14) for lifting the vehicle from a base; partly comprising an exchangeable work tool (9) which is attached to the free end of a quick-release fastener (8) arranged in the operating arm and which is supplied with drive medium from a hydraulic circuit which is common to both the stationary work tools and the exchangeable work tool and which circuit includes a pump element (22), a line system (23, 25), a directional valve (29) and a hydraulic medium tank (24) for receiving the hydraulic medium from one of the consumers after work has been performed. For increased efficiency n, spent hydraulic medium that returns from the replaceable work tool (8) is arranged to be led via a separate bypass line (38c) past the directional valve (29) to the medium tank (24). (fig-3)

Description

10 15 20 25 30 35 2 brythammare ett av de mest energikrävande med på förhand satta prestanda i form av slagfrekvens (slag/minut). 10 15 20 25 30 35 2 breaking hammer one of the most energy-intensive with preset performance in the form of stroke frequency (stroke / minute).

Det elektriskt drivna pumporgan som föreliggande robotfordon är utrustat med är redan på förhand dimensionerat att alstra det hydraultryck som erfordras för att driva de olika maskindelarna för omställning och manövrering. Emedan det elektriskt drivna pumporganet för robotfordonet av både kostnads- och utrymmesskäl är redan på förhand dimensionerat med så små marginaler som möjligt har det visat sig vara svårt att praktiskt dimensionera hydraulsystemet så att de på ett effektivt sätt tillåter kontinuerligt arbetande arbetsverktyg att anslutas. Som tidigare angivits är pumporganet, ventilorgan och övriga i hydraulsystemet ingående delar dimensionerade med små marginaler att varje onödigt strömuttag elimineras.The electrically driven pump means with which the present robotic vehicle is equipped is already pre-dimensioned to generate the hydraulic pressure required to drive the various the machine parts for adjustment and maneuvering. Because the electrically driven pump means for the robot vehicle for both cost and space reasons is already dimensioned in advance with as small margins as possible, it has proved difficult to dimension in practice the hydraulic system so that they effectively allow continuously working tools to connected. As previously stated, the pump means, valve means and others are in the hydraulic system components dimensioned with small margins that any unnecessary power outlet is eliminated.

Det har konstaterats att vid kraftigt dimensionerat pumporgan för att klara av att också förse de mest energikrävande arbetsredskapen med erforderlig kraft, så följer att på grund av den större pumpens märkeffekt måste även, för att undvika överbelastning, tillhörande elektrisk utrustning med elcentral, säkringar och kraftledningar anpassas genom att dimensioneras upp. Det bör underförstås att behov av större drivström och därmed säkringstal inte bara innebär kostnadsökningar som sådana, utan ställer också väsentligt större krav på det externa nät som skall tillhandahålla drivström till robotfordonet.It has been found that in the case of heavily dimensioned pump means to be able to also supply the most energy-intensive work tools with the required force, so it follows that because of it greater rated power of the pump must also, to avoid overload, associated electrical equipment with power plant, fuses and power lines are adapted by dimensioning up. It should be understood that the need for greater driving current and thus fuse numbers not only entails cost increases as such, but also places significantly greater demands on it external networks to provide propulsion power to the robotic vehicle.

Ett första syfte med uppfinningen är åstadkomma en anordning vid ett hydrauliskt drivsystem av angivet slag som bidrar till väsentligen förbättrad verkningsgrad r] än hittills kända system. Ett andra syfte med uppfinningen är att åstadkomma ett anordning vid ett hydraulisk drivsystem av angivet slag som gör det möjligt att inte bara minska effektkraven det elektriska pumporganet utan även på tillhörande elektrisk utrustning, elcentral, säkringar, kraftledningar samt på det externa elkraftnätet. Som en följd därav kan också robotfordonets effektivitet som helhet väsentligen förbättras.A first object of the invention is to provide a device with a hydraulic drive system of the type indicated which contributes to substantially improved efficiency r] than hitherto known systems. A second object of the invention is to provide a device at one hydraulic drive system of the specified type which makes it possible to not only reduce the power requirements the electric pump body but also on associated electrical equipment, power plant, fuses, power lines and on the external electricity grid. As a result, the robot vehicle can also efficiency as a whole is significantly improved.

Dessa syften med uppfinningen uppnås genom en anordning vid ett hydrauliskt drivsystem för ett robotfordon av ovan angivet slag som erhållit de särdrag och kännetecken som anges i patentkravet 1. lnsikten som ligger till grund för föreliggande uppfinning är att genom att framförallt reducera flödesförluster som uppträder i hydraulkretsen för de mest energikrävande arbetsredskapen kan betydande fördelar erhållas. Bland annat genom att det härvid kan tillses att hydrauldrivna arbetsverktyg av slagverkstyp som ofta utnyttjas under huvuddelen av fordonets driftstid, exempelvis en hydraulisk brythammare, kan arbeta med full arbetskapacitet och ringa flödesförluster.These objects of the invention are achieved by a device in a hydraulic drive system for a robot vehicle of the type specified above which has acquired the features and characteristics as claimed in claim 1. The object underlying the present invention is that by in particular reduce flow losses that occur in the hydraulic circuit for the most energy-intensive work tools, significant benefits can be obtained. Among other things, because it can ensure that hydraulic-powered percussion-type work tools that are often used during the main part of the vehicle's operating time, for example a hydraulic breaker, can work with full work capacity and small flow losses.

Ett utföringsexempel av uppfinningen beskrivs närmare i det följande med hänvisning till bifogade ritningar på vilka; Fig. 1 visar en sidovy av ett fjärrstyrt elektriskt drivet robotfordon enligt uppfinningen med ett av denna i en manöverarm uppburet, utbytbart arbetsverktyg, W:\Other_Casedocuments\Patent\P410-\P41001093SE00\100419 besk.doc 10 15 20 25 30 35 3 Fig. 2 visar en sidovy i delförstoring ett parti med s.k. snabbkopplingar belägna på manöverarmen och från vilka ett slangledningspar (till- och returflöde) sträcker sig fram till arbetsverktyget, och Fig. 3 visar ett hydrauliskt kopplingsschema över de anordningar som ingår i robotfordonets hydraulkrets.An embodiment of the invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawings in which; Fig. 1 shows a side view of a remote-controlled electrically driven robotic vehicle according to the invention with one of these, replaceable in a control arm, replaceable work tool, W: \ Other_Casedocuments \ Patent \ P410- \ P41001093SE00 \ 100419 besk.doc 10 15 20 25 30 35 3 Fig. 2 shows a side view in partial enlargement of a portion with so-called quick couplings located on the control arm and from which a pair of hose lines (supply and return flow) extends to the work tool, and Fig. 3 shows a hydraulic wiring diagram of the devices included in the hydraulic circuit of the robot vehicle.

Det i fig. 1 och 2 visade fjärrstyrda elektriskt drivna robotfordonet 1 innefattar allmänt ett chassi 2 med en överdel 3 och en underdel 4. Överdelen 3 är vridbart lagrad på underdelen 4 för svängning i ett horisontalplan omkring en vertikal axel 5, varvid vridpåverkan sker medelst en hydraulmotor 6 (ej visad). På överdelen 3 är anordnad en i ett vertikalplan manövrerbar arm 7 som omfattar ett antal inbördes ledbart förenade armdelar.The remote-controlled electrically driven robotic vehicle 1 shown in Figs. 1 and 2 generally comprises a chassis 2 with an upper part 3 and a lower part 4. The upper part 3 is rotatably mounted on the lower part 4 for pivoting in a horizontal plane about a vertical axis 5, wherein torsional action takes place by means of a hydraulic motor 6 (not shown). On the upper part 3 is arranged one in one vertical plane maneuverable arm 7 comprising a number of mutually articulated arm parts.

Manöverarmens 7 ena ände är ledbart förenad förbunden med överdelen 3 och vars fria andra ände har ett snabbfäste 8 för fastkoppling av ett hydrauldrivet arbetsverkverktyg 9, som exempelvis kan utgöras av en brythammare, en sax, en kapsåg eller liknande. I föreliggande utföringsexempel är robotfordonet 1 anordnat att bära ett slagverktyg iform av en hydrauldriven brythammare. Underdelen 4 är försedd med en hydrauliskt verksam framdrivningsanordning 10 omfattande två medelst hydraulmotorer 11 individuellt drivna hjulaxlar 12 varvid körning av maskinen sker medelst parallellt kring axlarna löpande larvband 13. l underdelens 4 hörn, dvs. i de delar där underdelens sidor möts, är hydrauliskt påverkbara stödben 14 anordnade. Stödbenen 14 liksom övriga inbördes ställbara maskindelar hos robotfordonet 1 manövreras på konventionellt sätt medelst dubbelverkande hydraulcylindrar 15, dvs. den typ av hydraulcylindrar där en kolvstång är dubbelverkande och kan dras in respektive skjutas ur cylindern samt inställas i önskat läge. Eftersom föreliggande uppfinning inte direkt avser nämnda hydraulcylindrar 15 eller därtill hörande maskindelar har i förtydligande syfte en del av dessa delar utelämnats i fig. 1.One end of the control arm 7 is hingedly connected to the upper part 3 and whose free the other end has a quick-release bracket 8 for coupling a hydraulically driven work tool 9, which may, for example, consist of a breaker, a pair of scissors, a chainsaw or the like. IN In the present embodiment, the robot vehicle 1 is arranged to carry a percussion tool in the form of a hydraulically driven hammer. The lower part 4 is provided with a hydraulically active propulsion device 10 comprising two individually driven hydraulic motors 11 wheel axles 12, whereby the machine is driven by means of parallel around the axles continuously caterpillar belt 13. in the 4 corners of the lower part, ie. in the parts where the sides of the lower part meet, is hydraulic movable support legs 14 arranged. The support legs 14 as well as other mutually adjustable machine parts of the robot vehicle 1 are operated in a conventional manner by means of double-acting hydraulic cylinders 15, i.e. the type of hydraulic cylinders in which a piston rod is double-acting and can be pulled in or pushed out of the cylinder and set in the desired position. Because the present invention does not directly relate to said hydraulic cylinders 15 or associated machine parts for the purpose of clarification, some of these parts have been omitted in Fig. 1.

Med hänvisning till fig. 3 utnyttjar det hydrauliska systemet enligt uppfinningen en elektrisk motor 21, vilken driver en hydraulmediepump 22 vars ingångssida 2a är via en ledning 23 kopplad till en hydraulmedietank 24. Pumpens 22 utgångssida 2b är via en ledning 25 kopplad till en inloppssida 3a av en riktningsventil 29 med uppgift att styra flödets storlek och riktning. Av tydlighetsskäl har symboler för ventilens 29 flödesvägar utelämnats i fig. 3. Ledningen 30 är en returledning från riktningsventilens 29 utloppssida 3b till medietanken 24 och är riktningsventilens 29 inloppssida 3a via ledningen 25 kopplad till hydraulmediepumpen 22. Av tydlighetsskäl har också riktningsventilens 26 styrdon utelämnats i fig. 3.Referring to Fig. 3, the hydraulic system of the invention utilizes a electric motor 21, which drives a hydraulic media pump 22 whose input side 2a is via a line 23 connected to a hydraulic media tank 24. The output side 2b of the pump 22 is via a line 25 connected to an inlet side 3a of a directional valve 29 with the task of controlling the flow size and direction. For the sake of clarity, symbols for the valve's 29 flow paths have been omitted in Fig. 3. The line 30 is a return line from the outlet side 3b to the directional valve 29 the media tank 24 and the inlet side 3a of the directional valve 29 is connected via the line 25 hydraulic medium pump 22. For clarity, the directional valve 26 also has controls omitted in Fig. 3.

Fràn fig. 3 framgår att den enda hydraulmediepumpen 22 betjänar såväl robotfordonets omställbara stationära maskindelar och förbrukare, dvs. stödben 12 manöverarm 6, framdrivningsanordningens 9 hydraulmotorer, som det av robotfordonet uppburna och utbytbart anordnade hydrauldrivna arbetsverkverktyget 8. Med uttrycket W:\Other_Casedocuments\Patent\P410-\P41001093SEOO\100419 besk.doc 10 15 20 25 30 35 4 stationära maskindelar avses härvid arbetsorgan som är avsedda att bilda del av robotfordonet som helhet, dvs. delar som sitter på robotfordonet oberoende av dettas arbetsuppgift. Med uttrycket utbytbart avses att en förbrukare är avsedd att lösgörbart monteras på robotfordonet och som väljs beroende på aktuell arbetsuppgift för fordonet, varvid hydraulisk anslutning lämpligen sker medelst snabbkoppel av den kända typ som används vid hopkoppling av hydraulledningar. Med I, ll, lll, IV och V betecknas ett respektive block hos riktningsventilen 29 som lämpligen utgörs av en enhet uppbyggd av seriekopplade block där varje som ett ventilhus utformat block är sammanfogade med plana ytor, och ett utlopp från en ventil är förbundet med inloppet hos nästa osv., så att gemensamma flödesvägar löper genom serien av block. Vart och ett av blocken I, ll, lll, lV, V har en manöversektion 30 med tillhörande ventilslid (ej visad). På känt sätt sträcker sig gemensamma flödesvägar för riktningsventilens 29 respektive block genom hela den sålunda bildade riktningsventilen.From Fig. 3 it can be seen that the only hydraulic media pump 22 serves both the robot vehicle's adjustable stationary machine parts and consumers, ie. support legs 12 control arm 6, the hydraulic motors of the propulsion device 9, such as that of the robotic vehicle supported and interchangeably arranged hydraulically driven work tool 8. With the expression W: \ Other_Casedocuments \ Patent \ P410- \ P41001093SEOO \ 100419 besk.doc 10 15 20 25 30 35 4 stationary machine parts in this case refer to work means which are intended to form part of the robot vehicle as a whole, ie. parts fitted to the robotic vehicle independently thereof task. By the term interchangeable is meant that a consumer is intended to be detachable mounted on the robotic vehicle and selected depending on the current task of the vehicle, hydraulic connection suitably taking place by means of a quick coupling of the known type which used when connecting hydraulic lines. I, ll, lll, IV and V denote a respective block of the directional valve 29 which is suitably constituted by a unit built up of series-connected blocks where each block designed as a valve housing is joined with flat surfaces, and one outlet from one valve is connected to the inlet of the next, etc., so that common flow paths run through the series of blocks. Each of the blocks I, ll, lll, lV, V has one operating section 30 with associated valve slide (not shown). In known manner extends common flow paths for the directional valve 29 and blocks, respectively, throughout it thus formed the directional valve.

Varje block I, ll, lll, lV, V har portar betecknade A och B och genom vilka hydraulmediet kan passera in och ut ur ventilen. Med A betecknas blockets utloppsport via vilken hydraulmediet är avsett strömma ut ur ventilen och med B betecknas blockets inloppsport via vilken hydraulmediet, efter utfört arbete, strömmar i retur tillbaka in i ventilen och vidare till hydraulmedietanken 24. Riktningsventilens 29 första block betecknas med I 22 och hydraulmedietanken 24. Det vill säga det block av riktningsventilen 29 vars inloppssida 3a och avser det block som är beläget närmast hydraulmediepumpen via ledningen 25 är kopplad till hydraulmediepumpen 22 och vars utloppssida 3b via returledningen 31 är kopplad till medietanken 24.Each block I, ll, lll, lV, V has gates designated A and B and through which the hydraulic medium can pass in and out of the valve. A denotes the block's outlet port via which hydraulic medium is intended to flow out of the valve and by B is denoted the block inlet port via which the hydraulic medium, after work, flows back into the valve and on to the hydraulic media tank 24. The first block of the directional valve 29 is denoted by I 22 and the hydraulic medium tank 24. That is, the block of the directional valve 29 whose inlet side 3a and refers to the block located closest to the hydraulic media pump via the line 25 is connected to the hydraulic media pump 22 and whose outlet side 3b via the return line 31 is connected to the media tank 24.

I delförstoringen i fig. 2 visas ett antal s.k. snabbkopplingar 35a, 35, och 35c avsedda för sammankoppling av två hydraulmedieledningar. Snabbkopplingarna 35a, 35, och 35c är uppburna på manöverarmen 7 via ett fäste 36. Från snabbkopplingarna 35a och 35b sträcker sig ett första böjligt ledningspar 38a, 38b bakåt till riktningsventilens 29 första block l, där de är anslutna till de respektive portarna A och B samt sträcker sig ett ledningspar framåt till arbetsverktyget för att förse detta med till- och returflöde. Från snabbkopplingen 35c sträcker sig en böjlig ledning 38c, via en hydraulmediekylare 39 och ett filterorgan 40, omedelbart till hydraulmedietanken 24, dvs. utan att passera genom riktningsventilen 29. l fig. 3 återfinns snabbkopplingarnas motsvarigheter varvid snabbkopplingarna 35a och 35b bildar ett kraftuttag för anslutning av arbetsverktyg (verkställande don) som kräver kraft i två olika riktningar (port A och B), exempelvis en klippsax medan ett arbetsverktyg som kräver ett väsentligen kontinuerligt flöde (motorflöde) ansluts till snabbkopplingarna 35a och 35c och således till port A samt direkt till hydraulmedietank 24 för returflödet. Tack vare att nämnda energikrävande arbetsverktyg W:\Other_Casedocuments\Patent\P410-\P41001093SE00\100419 besk.doc 10 15 20 25 5 leder sitt returflöde omedelbart till medietanken 24, dvs. utan att flödet behöver passera riktningsventilen 26, så kan flödesförlusterna hållas nere.In the partial enlargement in Fig. 2 a number of so-called quick couplings 35a, 35, and 35c intended for connecting two hydraulic media lines. The quick couplings 35a, 35, and 35c are supported on the control arm 7 via a bracket 36. From the quick couplings 35a and 35b, a first flexible pair of conduits 38a, 38b extends rearwardly to the first of the directional valve 29. block 1, where they are connected to the respective ports A and B and extend one wire pairs forward to the work tool to provide this with supply and return flow. From the quick coupling 35c extends a flexible line 38c, via a hydraulic media cooler 39 and a filter means 40, immediately to the hydraulic media tank 24, i.e. without passing through directional valve 29. In Fig. 3 the equivalents of the quick couplings are found, whereby the quick couplings 35a and 35b form a power take-off for connecting work tools (executive device) which requires power in two different directions (ports A and B), for example one shears while a working tool that requires a substantially continuous flow (motor flow) connected to the quick couplings 35a and 35c and thus to port A and directly to hydraulic media tank 24 for the return flow. Thanks to the aforementioned energy-intensive work tools W: \ Other_Casedocuments \ Patent \ P410- \ P41001093SE00 \ 100419 besk.doc 10 15 20 25 5 leads its return flow immediately to the media tank 24, i.e. without the flow having to pass directional valve 26, the flow losses can be kept down.

Det bör underförstås att riktningsventilen 29 genom sin konstruktion oundvikligen genererar ett visst tryckfall mellan portarna A och B, varvid nämnda tryckfall ökar beroende på hydraulmediets transportväg genom riktningsventilen 26 innan det slutligen när hydraulmedietanken 24. Vidare bör det inses att vid ökat flöde genom ventilen ökar också tryckfallet. Vidare ökar givetvis flödesförlusterna beroende på inbyggnadselementens art och passerande av ventiler, kanaler och anslutningsstycken samt med ledningarnas längd som helhet. Lämpligen dimensioneras hydraulsystemet och väljs också pumporganet 22 uteslutande mot det energibehov som det mest energikrävande arbetsredskapen har, vilket i detta fall utgörs av den hydrauliska brythammaren.It should be understood that the directional valve 29 by its construction inevitably generates a certain pressure drop between ports A and B, said pressure drop increasing depending on the transport path of the hydraulic medium through the directional valve 26 before it finally reaches hydraulic media tank 24. Furthermore, it should be appreciated that with increased flow through the valve, it also increases the pressure drop. Furthermore, of course, the flow losses increase depending on the nature and the built-in elements passing of valves, ducts and connecting pieces and with the length of the pipes as whole. The hydraulic system is suitably dimensioned and the pump member 22 is also selected exclusively against the energy needs of the most energy-intensive work tools, which in this case consists of the hydraulic breaker.

För att hålla flödesförlusterna på ett minimum är det utbytbara hydrauldrivna arbetsverktyget 8 anordnat att utnyttja riktningsventilens 29 första block l, emedan hydraulflödet genom nämnda arbetsverktyg normalt är väsentligen större än robotfordonets övriga stationära arbetsorgan 6, 7, 10, 14. På motsvarande sätt har baserat på erforderligt flödesbehov robotfordonets 1 stationära arbetsorgan 6, 7, 10, 14, anslutits på ett fördelat sätt till riktningsventilens 29 återstående block ll-V. Härvid har manöverarmens 7 dubbelverkande hydraulcylindrar 15 anslutits till det därnäst följande andra blocket ll, hydraulmotor 6 för svängning av chassits 2 överdel 4 till det tredje blocket lll, framdrivningsanordningens 10 två hydraulmotorer 11 till det fjärde blocket lll, och de hydrauliskt påverkbara stödbenen 14 till det femte blocket V. Det bör underförstås att nämnda block bara bör betraktas som symboliskt, emedan ett block kan omfatta ett flertal sammanfogade ventilhus exempelvis omfattar manöverarmen fyra dubbelverkande hydraulcylindrar 15 för manövrering av dessa armdelar.To keep flow losses to a minimum, it is replaceable hydraulically driven the working tool 8 is arranged to use the first block 1 of the directional valve 29, since the hydraulic flow through said work tool is normally substantially greater than that of the robotic vehicle other stationary working means 6, 7, 10, 14. Correspondingly, based on required flow requirements The stationary working means 6, 7, 10, 14 of the robot vehicle 1 are connected in a distributed manner to the remaining block ll-V of the directional valve 29. In this case, the control arm 7 has a double action hydraulic cylinders 15 connected to the next second block 11, hydraulic motor 6 for pivoting the upper part 4 of the chassis 2 to the third block III, the two of the propulsion device 10 hydraulic motors 11 to the fourth block III, and the hydraulically actuable support legs 14 to the fifth block V. It should be understood that said block should only be considered as symbolically, since a block may comprise a plurality of joined valve housings, for example the control arm comprises four double-acting hydraulic cylinders 15 for maneuvering them arm parts.

Uppfinningen är ej begränsad till det ovan beskrivna och det på ritningarna visade utan kan ändras och modifieras på en rad olika sätt inom ramen för den i efterföljande patentkrav angivna uppfinningstanken.The invention is not limited to what is described above and what is shown in the drawings but can be changed and modified in a number of different ways within the framework of the following claimed invention.

W:\Other_Casedocuments\Patent\P410-\P41001093SE00\100419 besk.docW: \ Other_Casedocuments \ Patent \ P410- \ P41001093SE00 \ 100419 besk.doc

Claims

10 15 20 25 30 35 6 PATENT REQUIREMENTS. Device in a hydraulic drive system for a remote-controlled, electrically driven robot vehicle (1), of the type which partly comprises a number of stationary hydraulically active working means supported by the vehicle comprising an arm (7) maneuverable in a vertical plane which is rotatably mounted on the vehicle for pivoting in a horizontal plane about a vertical axis (5), a propulsion device (10) for driving the vehicle by means of caterpillar tracks (13), a number of support legs (14) for lifting the vehicle from a ground; secondly comprising a replaceable working tool (9) which is attached to the free end of a quick coupling (8) arranged in the operating arm and which is supplied with drive medium from a hydraulic circuit which is common to both the stationary working means and the replaceable working tool and which circuit comprises a pump means (22), a line system (23, 25), a directional valve (29) and a hydraulic medium tank (24) for receiving the hydraulic medium from any of the consumers after work has been performed, characterized in that consumed hydraulic medium is returned from the replaceable work tool. (8), is arranged to be led past the directional valve (29) to the media tank (24) via a separate bypass (380). Device according to claim 1, wherein a cooling unit (39) for cooling the hydraulic medium and a filter unit (40) for filtering the hydraulic medium are arranged to be passed through by the hydraulic medium which is transported in the separate bypass (380). . Device according to claim 2, comprising three quick couplings (35a, 35b, 350) supported by the robotic vehicle (1), where a first and a second quick coupling (35a, 35b), via lines (38a, 38b), communicate with an outlet port (A) of the directional valve ( 29) and an inlet port (B) of the directional valve (29) and a third quick coupling (350) which via the bypass (380) comprising the radiator unit (39) and the filter unit (40) communicates with the hydraulic medium tank (24). . Device according to claim 3, wherein the directional valve (29) has a series of blocks (11, 11, 11, IV, V) each having an operating section (30) with associated valve slide and a first block (1) in the series relating to the block of the directional valve (29) having an inlet side (3a) connected in closest connection to the hydraulic media pump (22) and an outlet side (3b) connected in close proximity to the media tank 24.. Device according to claim 4, wherein the adjustable stationary working means (6, 7, 10, 14) of the robot vehicle (1) are connected in a sequence to the remaining block (II-V) of the directional valve (29) where W: \ Other_Casedocum ents \ Patent \ P410- The double-acting hydraulic cylinders (15) of the control arm (7) are connected to a second block (II) following the first block. . Device according to claim 5, wherein the hydraulic motor (6) for pivoting the upper part (4) of the chassis (2) is connected to a third block (III) following the second block. Device according to claim 6, wherein the hydraulic motors (11) of the propulsion device 10 are connected to a fourth block (IV) following the third block. . Device according to claim 7, wherein the double-acting hydraulic cylinders (15) of the hydraulically actuable support legs (14) are connected to a fifth block (V) following the fourth block. . Use of a device according to one of the preceding claims 1 to 8, when working with hydraulically driven work tools (9) of the percussion type, such as hydraulic breakers. W: \ Other_Casedocuments \ Patent \ P410- \ P41001093SE00 \ 100419 besk.doc