RU9954U1

RU9954U1 - GYROSCOPIC ANGLE SENSOR

Info

Publication number: RU9954U1
Application number: RU98114180/20U
Authority: RU
Inventors: А.П. Богомолов; В.А. Богомолов; Ю.А. Сухова
Original assignee: Богомолов Анатолий Петрович; Богомолов Валерий Анатольевич; Сухова Юлия Анатольевна
Priority date: 1998-07-28
Filing date: 1998-07-28
Publication date: 1999-05-16

Abstract

Гироскопический датчик угла в двухстепенном кардановом подвесе, содержащий гироскоп в виде массы ртути, вращаемой магнитным полем в кольцевом зазоре, измеритель и устройство отображения, отличающийся тем, что корпус гироскопа выполнен в виде герметичного полого диска с торцами, представляющими собой плоскопараллельные пластины, размещенные на осях карданова подвеса измерители имеют вид полых цилиндров, внутренняя поверхность которых имеет вид матрицы прямоугольных чувствительных элементов (чувствительные площадки фотоэлектронных приемников излучения, торцы волоконно-оптических световодов) размером h x h, с излучающими щелями в виде излучающих тел (нити накаливания, линейки излучающих диодов, газосветные трубки), проецируемых цилиндрическими линзами на матрицы чувствительных элементов в форме световых полос, и снабжены устройствами отображения (визуальные табло, счетчики импульсов с цифровым выходом), причем торцы перпендикулярны оси цилиндра корпуса гироскопа, образующие чувствительных элементов параллельны осям карданова подвеса, световые полосы от излучающих щелей имеют ширину 1,5 - 3,5 размера чувствительного элемента, а их образующие составляют с образующими чувствительных элементов малый угол (tg α = 0,05 - 0,3).A gyroscopic angle sensor in a two-stage gimbal, containing a gyroscope in the form of a mass of mercury rotated by a magnetic field in an annular gap, a meter and a display device, characterized in that the gyroscope housing is made in the form of a sealed hollow disk with ends representing plane-parallel plates placed on axes cardan suspension measuring instruments have the form of hollow cylinders, the inner surface of which has the form of a matrix of rectangular sensitive elements (sensitive areas of photoelectronic radiation receivers, ends of fiber-optic optical fibers) of size hxh, with radiating slots in the form of radiating bodies (incandescent filaments, lines of emitting diodes, gas light tubes) projected by cylindrical lenses onto matrices of sensitive elements in the form of light strips, and equipped with display devices (visual displays , pulse counters with a digital output), and the ends are perpendicular to the axis of the cylinder of the gyroscope body, forming the sensitive elements parallel to the axes of the gimbal, light bands from radiating slots have a width of 1.5 - 3.5 of the size of the sensitive element, and their generators make up a small angle with the generators of the sensitive elements (tan α = 0.05 - 0.3).

Description

ГИРОСКОШРЦ СКШ ДАТЧЖ JDIAGYROSKHRTS SKS DATZH JDIA

.Изобретение относится к области измерений и может найти применение при измерении углов между остш прибора и объекта, в навигации.. The invention relates to the field of measurements and can find application in measuring the angles between the instrument and the object in navigation.

Известен магш/гтогидродинамичесг:: гироскоп, представляющий собой двухко шонентный гироскопический измеритель угловой скорости /УДК 531,383 Гироскопические систекш, под ред.Д.С.Пельпора, ч.П, Высшая школа , М., 1971Г,, стр.63/: в кольцевом зазоре корпуса врацается ртуть, яв,ляющаяся ротором и имеющая контакт с датчикшли давления в двух взаимно перпендикулярных п,лоскост.ях, возмущаеьла при вьшолнении измерений.Known magsh / gtrohydrodynamic :: gyroscope, which is a two-component gyroscopic angular velocity meter / UDC 531,383 Gyroscopic systems, edited by D.S. Pelpor, Part P., Higher school, M., 1971, p. 63 /: in mercury rotates in the annular gap of the casing, which is the rotor and in contact with the pressure sensor in two mutually perpendicular n, lacosters, perturbed during measurements.

Недостаткагуш известного измерителя явл.шотся:The disadvantage of the known meter is the following:

-сложная конструкция, содержащая встроенные датчики угловой скорости, -сложнэл технология изготовления из-за необходимости возврата ртути из полости датчика после окончания измерений,- a complex design containing built-in angular velocity sensors; - complicated manufacturing technology due to the need to return mercury from the sensor cavity after the measurement,

-сложный процесс определения угловой скорости с возбуждением датчика потоком ртути, передачей сигнаяа на потенциометр, преобразованием аналогового сигнала в код, а также обнулеьшя датчика после измерений, -невозможность регистрации начального и текущих пололшний оси.- a complex process of determining the angular velocity with excitation of the sensor by mercury flow, signal transmission to the potentiometer, conversion of the analog signal to a code, and also zeroing the sensor after measurements, - the inability to register the initial and current half axes.

Сущность: изобретения заключается в следующем:The inventive invention is as follows:

упрощение конструкции, технологии изготовления, процесса измерения, преобразования и регистрации результатов с использованием электронных и оптических устройств ввода информации в ЦВМ.simplification of the design, manufacturing technology, the process of measuring, converting and recording results using electronic and optical devices for inputting information into digital computers.

im QOIC 19/20 1 ставля ощи1 ш собой плоскопарадлельные пластины, размещения на осях кардалова подвеса измерителей в ввде полых цилиндров, внутренняя поверхность которых имеет вид матрицы прямоугольных чувствительных элементов /чувствительные площадки фотоэлектронных приемников излучения, торцы волоконно-оптическюс световодов/, с излучагощими щелями в виде излучающих тел /нити накаливания, линейки из.лучающих диодов, газосветные трубки/, проецируауих цилиндрическими линзами на матрицы чувствительных элементов в форме световых пожос, и снабжения измерителей устройствами отображения/визуальные табло, счетчики импульсов с цифровы1У1 выходом/, причем торцы перпендикулярны оси цилиндра корпуса гироскопа, образующие чувствительных элементов параллельны осям карданова подвеса, световые полосы от излучающих щелей имеют щирину 1,5...3,5 размера чувствительного элемента, а их обра-вующие составляют с образзпющими чувствительных элементов малый уголо / Ы о,05...0,3/. Сущность изобретения поясняется чертежами, где: на фиг.1 изображен гироскоп в .кардановом подвесе с из мерит елягуш углов/питание включено: ртуть разогнана, световая полоса освещает матрицу чувствительных элементов на фиг.2 изобралсен фрагмент устроуютва отображения с проекцией све товой полосы и фиксацией нулевого чувствительного элемента. В двухстепенном кардановом подвесе 1 с ВОЗАЮЖНСОТЫО вращения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей установлен корпус 2 гироскопа в виде полого диска, торпы которого имеют форк плоскопараллельных шластрш, перпендикулярных оси диска. Корпус 2, в коггорый залита ртуть 3, снабжен статорной обмотко.: 4, создающей вращающееся магнитное поле, разгоняющее ртуть 3 /размещение обмотки 4 определяется интересшж оптижзации конструкции прибора/. Внешние поверхности торцев диска выполнены с зеркальньш отражением. а обеих осях карданова пвдвеса 1 размещены измерители 5 углов пово-2-. im QOIC 19/20 1 by placing flat parallel plates, placing on the axes of the cardan suspension of meters in the interior of hollow cylinders, the inner surface of which is in the form of a matrix of rectangular sensitive elements / sensitive areas of photoelectronic radiation detectors, ends of fiber optic optical fibers /, with radiating slots in the form of emitting bodies / filaments, a line of emitting diodes, gas tubes / projecting their cylindrical lenses onto the matrix of sensitive elements in the form of light-emitting diodes, and equipped measuring devices with display devices / visual displays, pulse counters with digital 1U1 output /, the ends perpendicular to the axis of the cylinder of the gyroscope body, forming the sensitive elements parallel to the axes of the gimbal, the light strips from the emitting slits have a width of 1.5 ... 3.5 of the size of the sensitive element , and their generators make up with the constituent elements of the sensitive elements a small angle / 0 o, 05 ... 0.3 /. The invention is illustrated by drawings, where: in Fig. 1, a gyroscope in a gimbal suspension with measuring angles / power is turned on: mercury is dispersed, the light strip illuminates the matrix of sensitive elements in Fig. 2, a fragment is arranged for display with a light strip projection and fixation zero sensing element. In a two-stage gimbal suspension 1 with ANOTHER rotation around two mutually perpendicular axes, the gyroscope body 2 is installed in the form of a hollow disk, the torps of which have a fork of plane-parallel shlapps perpendicular to the axis of the disk. Housing 2, in which mercury 3 is filled, is equipped with a stator winding: 4, which creates a rotating magnetic field, accelerates mercury 3 / placement of winding 4 is determined by the interest in optimizing the design of the device /. The outer surfaces of the ends of the disk are made with mirror reflection. and on both axes of the cardan air suspension 1 there are placed 5 angles of rotation-2-.

лючен .lucen.

При конструировании измерителя 5 целесообразно выбрать ширину полосы 10 такой, чтобы кромки 11 и 12 бьли удалены одна от другой на величину, кратную 0,5h вдоль образрщей ЧЭ 8, что позволяет использовать влияние задней кромки 12 на точность измерения углов. Однако детальное исследование этой особенности измерителя 5, а также влияние уровня сигнала при частичном облучении ЧЭ 8 на повышение точности измерений выходит за пределы заявки. рота, преобразующие сигналы, соответствзгющие этим угла1 1, в последовательности аяе|стрических или оптичесшк ш/шульсов. Измеритель 5 представляет собой полый цилиндр 6 с торцш.ш, внутренняя поверхность которого выполнена в взде матрицы 7 прямоугольных чувствительных элементов 8 размером h Х/7 , облученных cвeтoвы т потоком от щели 9 и передающих сртгнал на приегшое устройство. В качестве чувствительного элемента 8 могут быть использованы чувствительная площадка фотоэлектронного прием шка излучения или торец волоконно-оптического световода; образующие элементов 8 параллельны осям подвеса 1. Излучающая щель 9 предназначена для формирования на матрице 7 световой полосы 10, ограниченной параллельны1 ш Kpoi ficai№ 11 /передне / и 12 /заднетл/, имеющей ширину, превышающую размер чувствителвного элемента 8 /ЧЭ 8/, и длину, превышающую размер матрицы 7 вдоль образующей цилиндра 6. Щель 9 представляет собой протяженное излучающее тело /нить накаливания, линейка излучающих диодов, газосветная трубка/, освещающее узкое отверстие в непрозрачном экране, с цилиндрической линзой, проецирующей изображение этого отверстия на матрице 7 в виде полосы 10. Кромки 11 и 12 составляют с образующими 43 8 малый угол, величина которого влияет на точность измерителя 5. В общем случае кромки 11 и 12 располагаются между точками пересечения образующих четырех соседних 43 8, т.е. из двух соседних ЧЭ 8, расположенных в одной, например, горизонтальной линейке чувствительных элементов 8 /изображение на фиг.2/, один включен, другой выкКаждый 43 8 электричеснж или оптически связал с ивдикаторнш элементом 13 /ИЗ 13/ устройства 14 отображения результатов измерений. ИЗ 13 предназначен для передачи информации о наличии светового потока на соответствующем 43 8 и представляет собой излучающий диод или выходной торец светввода.When designing the meter 5, it is advisable to choose the width of the strip 10 so that the edges 11 and 12 are spaced apart from each other by an amount multiple of 0.5 h along the adjacent SE 8, which allows you to use the influence of the trailing edge 12 on the accuracy of measuring angles. However, a detailed study of this feature of meter 5, as well as the effect of the signal level during partial exposure to SE 8 on improving the accuracy of measurements, is beyond the scope of the application. company, converting signals corresponding to these angles 11, in the sequence of optical or optical pulses. The meter 5 is a hollow cylinder 6 with a butt end, the inner surface of which is made up of a matrix 7 of rectangular sensing elements 8 of size h X / 7, irradiated with light from the gap 9 and transmitting it to an attached device. As the sensing element 8, a sensitive area of the photoelectronic reception of the radiation cabinet or the end face of the optical fiber can be used; the generatrix of the elements 8 are parallel to the axes of the suspension 1. The radiating slit 9 is designed to form a light strip 10 on the matrix 7, bounded parallel to 1 w Kpoi ficai№ 11 / front / and 12 / back /, having a width exceeding the size of the sensitive element 8 / ЧЭ 8 /, and a length exceeding the size of the matrix 7 along the generatrix of the cylinder 6. The slot 9 is an extended emitting body / filament, a line of emitting diodes, a gas tube / illuminating a narrow hole in an opaque screen, with a cylindrical lens projecting e of this hole on the matrix 7 in the form of a strip 10. Edges 11 and 12 make a small angle with generators 43 8, the magnitude of which affects the accuracy of meter 5. In general, edges 11 and 12 are located between the intersection points of the generators of four neighboring 43 8, i.e. e. of two neighboring CE 8 located in one, for example, a horizontal line of sensing elements 8 / image in figure 2 /, one is turned on, the other one is connected to each 43 8 electrically or optically connected to the indicator element 13 / IZ 13 / of the device 14 for displaying measurement results. FROM 13 is designed to transmit information about the presence of light flux at the corresponding 43 8 and is a radiating diode or output end of the light guide.

Устройство 14 предназначено .для представления информации об измеренном угле.The device 14 is intended for presenting information about the measured angle.

В режиме визуального контроля /ВР-визуальный режим/ устройство 14 имеет вид матрицы индикаторных элементов 13, подобной матрице 7 измерителя 5, развернутой на плоскости, и снабжено визирами 15, фиксирующими ИЗ 13, выбранный в качестве нулевого при измерениях. В режиме автоматического контроля /АР - автоматический устройство 14 содержит счетчики импульсов с сутт.рущтт ячейками, электрически или оптически связанные с линейками 43 8 и регистрирующие число последовательно облучаемых 43 8 данной линейки в процессе поворота щели 9 относительно матрицы 7. Результаты работы счетчиков выводятся на табло в формате градусы, шшуты, секунды.In the visual control mode / BP-visual mode / device 14 has the form of a matrix of indicator elements 13, similar to the matrix 7 of the meter 5, deployed on a plane, and provided with sighting devices 15, fixing FROM 13, selected as zero during measurements. In the automatic control / AR mode, the automatic device 14 contains pulse counters with sutt cells, electrically or optically connected to the lines 43 8 and registering the number of sequentially irradiated 43 8 of this line during the rotation of the slit 9 relative to the matrix 7. The results of the counters are displayed on scoreboard in the form of degrees, jesters, seconds.

Оба режрша обеспечивают регистрацию пэремещения кролйш 11 /или 12/ по стрелке на ве.личину 0 ( как вкфтчение 43 8, находящегося рядом с уже вклпченны1Л, :ниже его по вертикали /фиг.2/.Both registrars provide registration of the movement of rabbits 11 / or 12 / in the direction of the arrow on the value 0 (as in the view of 43 8 located next to the already included 1L: below it vertically / Fig.2/.

Зта же величина о связана с радиусом цилиндра б и утлом поворота плоскости, в которой расположен луч, форш-фущий крокжу 11, зависимостью: О К Ь и где: R-радиус пдлиндра 6The same quantity, o, is related to the radius of cylinder b and the angle of rotation of the plane in which the beam is located, stuffing crocodile 11, with the dependence: О К b and where: R-radius of cylinder 6

Тогда: ( , U ( Следовательно, минимальный угол/шаг измерения, дискрег. измерителя 5/, который может быть зарегистрирован устрш йством 14, явл тется функцией конструктивных элементов измерителя 5: размера 43 8, радиуса циливдра измерителя и угла между образующими 43 8 и кроджи полосы 10. Так, при h 1 ьм, R 10 шк, ,1 с/ 35 угл.шн.Then: (, U (Therefore, the minimum angle / measurement step, the discrete meter 5 /, which can be registered by device 14, is a function of the structural elements of the meter 5: size 43 8, the radius of the cylinder of the meter and the angle between the generatrices 43 8 and kroji strip 10. So, with h 1 lm, R 10 шк,, 1 s / 35 ang.

1/7-угол поворота плоскости . . угловой скорости и начальной выставки оси гироскопа или алгоритм измерений. Поэтому более высокие точностные характеристики предложенного устройства унсе могут быть обусловлены гмшшшхьным кoли эством функщщнальных элементов, обеспечивающих измерение углов и |:редставление результатов в визуа1ьном или автоматическом режиме. Этот фактор является одним из важнейших в измерительных устройствах, т.к. каждое преобразование сигнала ведет к потере информации и искажеш/iям результатов. Предложенное устройство работает следующим образом. В исходном положении /ИП/ корпус 2 в подвесе 1 на арретире. Включают питание обмотки 4, излучающей ид ели 9, чувствительных элементов 8, устройства 14 отображения.Вращающееся магнитное поле разгоняет ртуть 3 в корпусе 2 /начальное положение корпуса 2 может быть зафиксировано с помощью автоколяиматора при необходимости/. С помощью измерителя 5, корпус 6 которого неподвижен относительно соответствуьощей детали подвеса 1, фиксирукзт нача;1ьное положение полосы 10 на матрице 7. Закрепленная на соответствующей оси щель 9 облучает матрицу 7 так, что кроьжи 11 и 12 полосы 10 пересекают все горизонтальные линейки чувствительных элементов 8. На устройстве 14 вю-ючаются все ИЭ 13, пересеченные следом /проекцией/ полосы 10. Выбирают на одной из горизонтальных линеек устройства 14 еще не засвеченньш индикаторный элемент 13 радом с вюшченны1у1 ИЭ 13 и фиксируют его положение визиршж 15 относительно двух координатных осей - это нулевой отсчет угла на данном измерителе 5. Погрешность ну;о:евого отсчета меньще вершины о , В ИП при работе в АР обнулявэт все счетчики. Корпус 2 с вращасщимся кольцом.ртути 3 снимают с арретира. ь зачвки этот вопрос не отражен, т.к. выходит за пределы ее/. Регистрацию углоз поворота и отсчет угла осуществляют путем визуального подсчета количества ИЭ 13, включенных полосой 10 последовательно на ., вертикальных...- 4S 8, и угложения их числа на дискрет измерителя. Однако следует учитывать при этом величину угла f : если крогжа 11 пересекает лишь одну вертикальну э линейку 43 8,то носле включения последнего, нижнего ЧЭ 8 включится первый, верхний ЧЭ 8 соседней справа вертика гьной линейки - это режим максиг...альной точности измерителя /на фиг.2 это соответствует значению ( 0,1/. Если KpoiViKa 11 пересекает иве и более вертикальных линеек ЧЭ 8 /режим повышенной достоверности измерений/, включению верхнего и нескольШЗх последующих ЧЭ 8 предшествует включение нижнего ЧЭ 8 соседней слева вертикальной ликейки, что обеспечивает дублирование сигналив включение соответствующих ЧЭ 8. На фиг.2 это соответствует 1/6. В ВР отсчет продолжае двся с усеченно матрицей с ЧЭ 8, имеющего номер /п-1/, где п - знаменатель аргумента. В АР в счетчик импульсов должен быть введен режим работы с усеченной матрицей, и счет шшульсов продЬ..)1жается с ЧЭ 8 номер /п-1/. Количество зарегистрированных И1 шульсов угушожают на дискрет измерителя и выводят на табло. GTCQST угла в противоположную сторону осзгществляется с использованием кромки 12 и ничем не отличается от рассмотренного виде процесса. ПреимуществШЖ предложенного датчика являются: -простота рюнструкции, -отсутствие возмуща эщего воздействия на вращающуюся массу ртути, . ниКаких преобразований до устройств ввода-вывода ЦВМ, -конструкция измерителя позволяет использовать электрические и оптические элементы, -высокая надежность устройства из-за отсутствия изнашивающихся JBJLOE, -высокая достоверность информации об измеряемых углах, обеспеченная избыточныгж сигналами с большого количества элементов, -широкий диапазон изменения точности измерений, -возможность визуального контроля начального и положений оси гироскопа, -возможность визуальниуго контроля процесса и результатов измерений углов. Предложенное устройство может быть изготовлено по известным технологиям, с использованием су1цествующих ныне деталей и узлов, на существующем оборудовании. Источники питания, арретир, счетчики импульсов в материалах заявки не детализируются, т.к. являются известны1ла изделия1у1и. Чувствительные элементы 8 матрицы 7 могут иметь форму круга, расположение их в матрице может иметь различные схемы. Однако приндип работы измерителя - облучение ЧЭ 8 световой полосой 10, регистрация последовательности импульсов и трансформация ее в числовое значение угла остается неизменныгл. Основной задачей остается разработка алгоритма обработки сигналов. -7ФОРЖМ1/7-angle of rotation of the plane. . angular velocity and initial exposure of the axis of the gyroscope or measurement algorithm. Therefore, the higher accuracy characteristics of the proposed device may be due to the quality of the functional elements that ensure the measurement of angles and |: presentation of the results in visual or automatic mode. This factor is one of the most important in measuring devices, as Each signal conversion leads to loss of information and distorted results. The proposed device operates as follows. In the initial position / IP / housing 2 in the suspension 1 on the arrestor. They turn on the power of the winding 4, emitting fir-tree 9, sensitive elements 8, display device 14. A rotating magnetic field accelerates mercury 3 in the housing 2 / the initial position of the housing 2 can be fixed using an auto-collator if necessary /. With the help of a meter 5, the housing 6 of which is stationary relative to the corresponding suspension part 1, the fixed position is the first position of the strip 10 on the matrix 7. The slot 9 fixed on the corresponding axis irradiates the matrix 7 so that the cuttings 11 and 12 of the strip 10 intersect all horizontal lines of sensitive elements 8. On the device 14, all IE 13 intersected by the track / projection / strip 10 are visible. 10. The indicator element 13 that is still not illuminated by one of the IE 13 is selected on one of the horizontal rulers of the device 14 and its visor position is fixed 15 with respect to the two coordinate axes is the zero angle reading on this meter 5. The error is well; o: the eve reference is smaller than the vertex o, in the IP, when working in the AR, all the counters are reset to zero. Case 2 with a rotating ring. Mercury 3 is removed from the arrestor. Liters this question is not reflected, t. To. goes beyond her. The angle of rotation and the angle are recorded by visually counting the number of IE 13 connected by strip 10 sequentially on., Vertical ...- 4S 8, and carbonizing their number on the meter discrete. However, one should take into account the value of the angle f: if krogzha 11 intersects only one vertical ruler 43 8, then after switching on the last, lower SE 8, the first, upper SE 8 of the right vertical ruler adjacent to the right will turn on - this is the mode of maximum accuracy of the meter / in figure 2 this corresponds to the value (0,1 /. If KpoiViKa 11 crosses the willow and more vertical rulers of the CE 8 / increased measurement confidence mode /, the inclusion of the upper and several subsequent SE 8 is preceded by the inclusion of the lower CE 8 of the left vertical neighboring left providing This means duplication by signaling the inclusion of the corresponding CE 8. In Fig. 2, this corresponds to 1/6. In BP, the count continues with a truncated matrix with CE 8, which has the number / n-1 /, where n is the denominator of the argument. the truncated matrix operation mode will be entered, and the Schulse count will continue ..) 1 is pressed with the SE 8 number / n-1 /. The number of registered I1 pulses is suppressed at the meter discrete and displayed. The GTCQST of the angle to the opposite side is realized using the edge 12 and is no different from the considered process. The advantages of the SHG of the proposed sensor are: - simplicity of reconstruction, - the absence of disturbing effects on the rotating mass of mercury,. No transformations to digital input / output devices, -the meter design allows the use of electrical and optical elements, -high reliability of the device due to the lack of wearing JBJLOE, -high reliability of information about the measured angles, provided by excessive signals from a large number of elements,-wide variation range accuracy of measurements, - the ability to visually control the initial and the position of the axis of the gyroscope, - the ability to visually control the process and results of measurements of angles. The proposed device can be manufactured using well-known technologies, using currently existing parts and assemblies on existing equipment. Power sources, arresters, pulse counters in the application materials are not detailed, because are known products. The sensitive elements 8 of the matrix 7 may be in the form of a circle, their location in the matrix may have various schemes. However, the principle of operation of the meter - irradiation of the SE 8 with the light strip 10, registration of the pulse sequence and its transformation into a numerical value of the angle remains unchanged. The main task remains to develop a signal processing algorithm. -7FORGE

Claims

A gyroscopic angle sensor in a two-stage gimbal, containing a gyroscope in the form of a mass of mercury rotated by a magnetic field in an annular gap, a meter and a display device, characterized in that the gyroscope housing is made in the form of a sealed hollow disk with ends representing plane-parallel plates placed on axes cardan suspension measuring instruments have the form of hollow cylinders, the inner surface of which has the form of a matrix of rectangular sensitive elements (sensitive areas of photoelectronic radiation receivers, ends of fiber-optic optical fibers) of size hxh, with radiating slots in the form of radiating bodies (incandescent filaments, lines of emitting diodes, gas light tubes) projected by cylindrical lenses onto matrices of sensitive elements in the form of light strips, and equipped with display devices (visual displays , pulse counters with a digital output), the ends being perpendicular to the axis of the cylinder of the gyroscope body, forming the sensing elements parallel to the axes of the gimbal, light bands from radiating fir have a width of 1.5 - 3.5 size sensing element, and forming them up with sensors forming a small angle (tg α = 0,05 - 0,3).