RU97269U1 - CONTROLLED MASSAGE DEVICE - Google Patents
CONTROLLED MASSAGE DEVICE Download PDFInfo
- Publication number
- RU97269U1 RU97269U1 RU2010104204/22U RU2010104204U RU97269U1 RU 97269 U1 RU97269 U1 RU 97269U1 RU 2010104204/22 U RU2010104204/22 U RU 2010104204/22U RU 2010104204 U RU2010104204 U RU 2010104204U RU 97269 U1 RU97269 U1 RU 97269U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- massage
- drives
- legs
- housing includes
- microcontrollers
- Prior art date
Links
Landscapes
- Massaging Devices (AREA)
Abstract
Устройство для управляемого массажа, отличающееся тем, что устройство состоит из двух корпусов, соединенных шарнирно, причем активный корпус включает в себя привод, выполненный в виде двух электромагнитов, установленных с возможностью поворота вокруг горизонтальных осей, пассивный корпус включает в себя дозатор с лекарственным веществом, каждый корпус снабжен ножками, а приводы обоих корпусов электрически связаны с системой управления, состоящей из двух уровней, на верхнем уровне расположен процессор компьютера, обеспечивающий перемещение устройства по заданной траектории в ограниченной области, нижний уровень образуют два микроконтроллера, управляющие приводами массажного устройства. Device for controlled massage, characterized in that the device consists of two housings pivotally connected, and the active housing includes a drive made in the form of two electromagnets mounted for rotation around horizontal axes, the passive housing includes a dispenser with a medicinal substance, each case is equipped with legs, and the drives of both cases are electrically connected to the control system, which consists of two levels, at the upper level there is a computer processor that provides tapping the device along a predetermined path in a limited area, the lower level is formed by two microcontrollers that control the drives of the massage device.
Description
Полезная модель относится к медицинской технике, в частности к устройствам для массажа различных участков тела.The utility model relates to medical equipment, in particular to devices for massage of various parts of the body.
Известно устройство для самомассажа, содержащее основание в виде кольцевого постоянного магнита с осевой намагниченностью и массажный элемент в виде шара из намагниченного материала, установленного в отверстии основания с возможностью осевого перемещения, причем толщина основания меньше диаметра шара, а основание покрыто защитным покрытием из электрета, в котором выполнено центральное отверстие, диаметр которого меньше диаметра шара (патент СССР N 1718708, кл. А61Н 39/04, 1990).A device for self-massage is known, containing a base in the form of an annular permanent magnet with axial magnetization and a massage element in the form of a ball of magnetized material installed in the hole of the base with axial movement, the thickness of the base being less than the diameter of the ball, and the base covered with a protective coating of electret, which has a Central hole, the diameter of which is less than the diameter of the ball (USSR patent N 1718708, CL A 39H 39/04, 1990).
Недостатком данного устройства является ограниченный класс воздействий на участок тела: электростатическое воздействие и действие магнитного поля.The disadvantage of this device is the limited class of effects on a part of the body: electrostatic effects and magnetic fields.
Известно устройство для массажа, содержащее основание в виде кольцевого постоянного магнита и массажный элемент в виде шара, установленного в отверстии основания, дополнительно введенные короткозамкнутые проводники, которые закреплены на основании или на массажном элементе (патент РФ №2040241, МПК А61Н 15/00, А61Н 39/04, A61N 2/00, A61N 1/10). При массаже за счет перемещения массажного элемента изменяется магнитный поток через проводники, в которых образуется электрический ток переменной интенсивности и создается электромагнитное поле, которое воздействует на участок массажа и увеличивает его эффективность.A device for massage is known, containing a base in the form of an annular permanent magnet and a massage element in the form of a ball mounted in the hole of the base, additionally introduced short-circuited conductors that are mounted on the base or on the massage element (RF patent No. 2040241, IPC AH 15/00, A61H 39/04, A61N 2/00, A61N 1/10). During massage, due to the movement of the massage element, the magnetic flux through the conductors changes, in which an electric current of variable intensity is generated and an electromagnetic field is created, which acts on the massage area and increases its effectiveness.
Недостатком данного устройства является невозможность автоматического перемещения массажного устройства по массируемой поверхности и использование одного режима массажа.The disadvantage of this device is the inability to automatically move the massage device on the massaged surface and the use of one massage mode.
Задача полезной модели - обеспечение автоматического перемещения массажного устройства по массируемой поверхности в соответствии с заданной траекторией и применения различных режимов массажа.The objective of the utility model is to ensure automatic movement of the massage device on the massaged surface in accordance with a given trajectory and the application of various massage modes.
Поставленная задача достигается тем, что устройство состоит из двух корпусов, соединенных шарнирно, причем активный корпус включает в себя привод, выполненный в виде двух электромагнитов, установленных с возможностью поворота вокруг горизонтальных осей, пассивный корпус включает в себя дозатор с лекарственным веществом, каждый корпус снабжен ножками, а приводы обоих корпусов электрически связаны с системой управления, состоящей из двух уровней, на верхнем уровне расположен процессор компьютера, обеспечивающий перемещение устройства по заданной траектории в ограниченной области, нижний уровень образуют два микроконтроллера, управляющие приводами массажного устройства.This object is achieved in that the device consists of two housings connected pivotally, and the active housing includes a drive made in the form of two electromagnets mounted to rotate around horizontal axes, the passive housing includes a dispenser with a medicinal substance, each housing is equipped with legs, and the drives of both cases are electrically connected to the control system, which consists of two levels, at the upper level there is a computer processor that provides device movement about a predetermined path in a restricted area, the bottom level is formed by two microcontrollers, control drives the massage device.
Заявленное техническое решение отличается от прототипа тем, что устройство состоит из двух корпусов, соединенных шарнирно, причем активный корпус включает в себя привод, выполненный в виде двух электромагнитов, установленных с возможностью поворота вокруг горизонтальных осей, пассивный корпус включает в себя дозатор с лекарственным веществом, каждый корпус снабжен ножками, а приводы обоих корпусов электрически связаны с системой управления, состоящей из двух уровней, на верхнем уровне расположен процессор компьютера, обеспечивающий перемещение устройства по заданной траектории в ограниченной области, нижний уровень образуют два микроконтроллера, управляющие приводами массажного устройства.The claimed technical solution differs from the prototype in that the device consists of two housings connected pivotally, the active housing comprising a drive made in the form of two electromagnets mounted to rotate around horizontal axes, the passive housing includes a dispenser with a medicinal substance, each case is equipped with legs, and the drives of both cases are electrically connected to the control system, which consists of two levels, at the upper level there is a computer processor that provides the movement of the device along a given path in a limited area, the lower level is formed by two microcontrollers that control the drives of the massage device.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.Distinctive features in the claimed technical solution were not identified when studying this and related areas of technology.
Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - обеспечение автоматического перемещения массажного устройства по массируемой поверхности в соответствии с заданной траекторией и применения различных режимов массажаThe combination of the claimed features ensures the achievement of the utility model task - ensuring the automatic movement of the massage device on the massaged surface in accordance with a given trajectory and the application of various massage modes
На фиг.1 показан общий вид устройства для массажа, на фиг.2 - активный корпус, на фиг.3 - пассивный корпус, на фиг.4 - функциональная схема системы управления.In Fig.1 shows a General view of the device for massage, Fig.2 is an active housing, Fig.3 is a passive housing, Fig.4 is a functional diagram of a control system.
Устройство для массажа состоит из двух корпусов: активного 1 и пассивного 2, соединенных между собой цилиндрическим шарниром 3, прикрепляемым к держателям 4 и 5 в обоих корпусах.The massage device consists of two buildings: active 1 and passive 2, interconnected by a cylindrical hinge 3, attached to the holders 4 and 5 in both cases.
В активном корпусе 1 установлены электромагнитные приводы 6 и 7 с возможностью поворота каждого относительно своей горизонтальной оси, перпендикулярной движению робота, на 180°, при помощи сервоприводов 8 и 9, валы которых через муфты 10 и 11 соединяются с осями электромагнитов 6 и 7. Углы наклона электромагнитов 6 и 7 контролируются датчиками 12 и 13.In the active housing 1, electromagnetic drives 6 and 7 are installed with the ability to rotate each relative to its horizontal axis perpendicular to the movement of the robot, 180 °, using servos 8 and 9, the shafts of which are connected through the couplings 10 and 11 with the axes of the electromagnets 6 and 7. Angles the tilt of the electromagnets 6 and 7 are controlled by sensors 12 and 13.
В пассивном корпусе 2 расположен дозатор 14 с лекарственным веществом, которое через эластичные трубки 15 точечно поступает на массируемую поверхность 16 перед передними ножками 17. Дозирование лекарственного вещества осуществляется приводом, состоящим из сервопривода 18, соединенного через муфту 19 с реечной передачей 20, и контролируется датчиком 21.In the passive housing 2 there is a dispenser 14 with a medicinal substance, which through the elastic tubes 15 pointwise enters the massaged surface 16 in front of the front legs 17. The dosage of the medicinal substance is carried out by a drive consisting of a servo drive 18 connected through a clutch 19 to a rack gear 20 and controlled by a sensor 21.
Сервоприводы 22 и 23 в активном 1 и пассивном 2 корпусах через одноступенчатые цилиндрические зубчатые передачи 24 и 25, связанные с валами сервоприводов 22 и 23 через муфты 26 и 27, обеспечивают поворот ножек 17 устройства на требуемый угол, контролируемый датчиками 28 и 29. Ножки 17 соединяются в ряды при помощи планок 30 и 31 с шарнирами для обеспечения одинакового угла поворота.Servos 22 and 23 in the active 1 and passive 2 housings through single-stage cylindrical gears 24 and 25, connected to the shafts of the servos 22 and 23 through the couplings 26 and 27, provide rotation of the legs 17 of the device to the desired angle, controlled by sensors 28 and 29. Feet 17 are connected in rows by means of strips 30 and 31 with hinges to ensure the same angle of rotation.
Сервоприводы 8, 9 и 22 в активном корпусе 1 и сервоприводы 18 и 23 в пассивном корпусе 2 расположены в параллельных горизонтальных плоскостях один над другим для уменьшения габаритных размеров устройства для массажа, для этого же в качестве электромагнитных приводов 6 и 7 используются соленоиды с втягивающимися сердечниками.The servos 8, 9 and 22 in the active housing 1 and the servos 18 and 23 in the passive housing 2 are located in parallel horizontal planes one above the other to reduce the overall dimensions of the massage device, for this purpose solenoids with retracting cores are used as electromagnetic drives 6 and 7 .
Система управления устройством для массажа двухуровневая: верхний уровень образует процессор 32 компьютера 33, связанный с клавиатурой 34, монитором 35 и видеокамерой 36, нижний - два микроконтроллера 37 и 38, расположенные на плате 39 в пассивном корпусе 2 устройства, управляющие сервоприводами 8, 9, 18, 22 и 23 и через драйверы 40 и 41 электромагнитными приводами 6 и 7 и обрабатывающие информацию с датчиков 12, 13, 21, 28 и 29.The massage device control system is two-level: the upper level forms the processor 32 of the computer 33 connected to the keyboard 34, the monitor 35 and the video camera 36, the lower one forms two microcontrollers 37 and 38 located on the board 39 in the passive case 2 of the device that controls the servos 8, 9, 18, 22 and 23 and through drivers 40 and 41 by electromagnetic drives 6 and 7 and processing information from sensors 12, 13, 21, 28 and 29.
Устройство работает следующим образом. При подаче импульса напряжения на сервопривод 8 происходит поворот его выходного вала на угол, определяемый длительностью импульса, электромагнитный привод 6 поворачивается на тот же угол. Поворот электромагнита 7 при помощи сервопривода 9 осуществляется аналогичным образом.The device operates as follows. When a voltage pulse is applied to the servo drive 8, its output shaft is rotated by an angle determined by the pulse duration, the electromagnetic drive 6 is rotated by the same angle. The rotation of the electromagnet 7 using the servo 9 is carried out in a similar way.
На электромагнитные приводы 6 и 7 подается переменное синусоидальное напряжение, приводящее к возникновению переносной силы инерции, под действием которой устройство для массажа движется по массируемой поверхности 16 без отрыва ножек 17 от нее. Электромагнитные приводы 6 и 7 обеспечивают возвратно-поступательное движение устройства вдоль его оси при одинаковых углах наклона или поворот относительно центра масс при разных углах наклона.An alternating sinusoidal voltage is applied to the electromagnetic drives 6 and 7, leading to the occurrence of a portable inertia force, under the influence of which the massage device moves along the massaged surface 16 without tearing off the legs 17 from it. Electromagnetic actuators 6 and 7 provide reciprocating movement of the device along its axis at the same tilt angles or rotation about the center of mass at different tilt angles.
Поворот ножек 17 в активном 1 и пассивном 2 корпусах на необходимый одинаковый угол осуществляется при подаче импульсов напряжения на сервоприводы 22 и 23 в моменты времени, определенные для каждого режима массажа.The rotation of the legs 17 in the active 1 and passive 2 cases to the required equal angle is carried out by applying voltage pulses to the servos 22 and 23 at time points determined for each massage mode.
На сервопривод 18 дозатора 14 импульсы напряжения подаются через постоянные интервалы времени. Длительность импульса, соответственно, и периодическое перемещение поршня дозатора 14 рассчитывается, исходя из времени движения устройства.To the servo drive 18 of the dispenser 14, voltage pulses are supplied at constant time intervals. The pulse duration, respectively, and the periodic movement of the piston of the dispenser 14 is calculated based on the time of movement of the device.
Устройство для массажа перемещается по массируемой поверхности 16 в области, ограниченной метками 42, в соответствии с траекторией, задаваемой компьютером 33, положение устройства в каждый момент времени отслеживается видеокамерой 36, информация с которой передается на компьютер 33.The massage device moves along the massaged surface 16 in the area bounded by the marks 42, in accordance with the path specified by the computer 33, the position of the device at each moment of time is monitored by a video camera 36, the information from which is transmitted to the computer 33.
Настройка параметров работы устройства осуществляется в интерфейсе рабочей программы на мониторе 35 компьютера 33 при помощи клавиатуры 34, информация с которых поступает на процессор 32 верхнего уровня. Пользователь выбирает тип траектории и режим работы из предложенных списков и задает время движения устройства. Разные режимы массажа достигаются за счет изменения амплитуды и частоты силы инерции, создаваемой электромагнитными приводами 6 и 7, возможности поворота ножек 17 относительно вертикальной оси в диапазоне ±30°, возможности использования сменных насадок на ножках 17.Setting the operation parameters of the device is carried out in the work program interface on the monitor 35 of the computer 33 using the keyboard 34, the information from which is supplied to the upper level processor 32. The user selects the type of trajectory and mode of operation from the proposed lists and sets the time of movement of the device. Different massage modes are achieved by changing the amplitude and frequency of the inertia generated by the electromagnetic drives 6 and 7, the possibility of rotation of the legs 17 relative to the vertical axis in the range of ± 30 °, the possibility of using interchangeable nozzles on the legs 17.
После установки устройства на массируемую поверхность 16 и ограничивающих меток 42 процессор 32 верхнего уровня, обрабатывая изображение с видеокамеры 36, определяет рабочую область и начальное положение и ориентацию устройства. Выбранная траектория размещается в рабочей области и представляется в виде последовательности точек, первая точка траектории совпадает с начальным положением устройства. На монитор 35 компьютера 33 выводится рабочая область, траектория в этой области и положение устройства. Информация о времени массажа и режиме работы передается через последовательный интерфейс USB/USART на микроконтроллеры 37 и 38 нижнего уровня, связанные между собой последовательным интерфейсом TWI, которые рассчитывают длительность импульсов управляющего сигнала на сервопривод 18 дозатора 14, исходя из времени работы устройства, и время и длительность импульсов управляющих сигналов на сервоприводы 22 и 23 ножек 17 в зависимости от режима работы.After installing the device on the massed surface 16 and the bounding marks 42, the upper level processor 32, processing the image from the video camera 36, determines the working area and the initial position and orientation of the device. The selected path is placed in the workspace and is presented as a sequence of points, the first point of the path coincides with the initial position of the device. On the monitor 35 of the computer 33 displays the work area, the trajectory in this area and the position of the device. Information about the massage time and mode of operation is transmitted via the USB / USART serial interface to the lower level microcontrollers 37 and 38, interconnected by the TWI serial interface, which calculate the pulse width of the control signal to the servo drive 18 of the dispenser 14, based on the operating time of the device, and the time and the duration of the pulses of the control signals to the servos 22 and 23 of the legs 17, depending on the mode of operation.
После запуска устройства для массажа процессор 32 рассчитывает углы наклона электромагнитных приводов 6 и 7, необходимые для перемещения устройства из одной точки траектории в последующую, передает эту информацию на микроконтроллеры 37 и 38 нижнего уровня системы управления, контролирует соответствие положения устройства определенной точке траектории, получая и обрабатывая изображение от видеокамеры 36, и при необходимости корректирует направление движения массажного устройства изменением углов наклона электромагнитов 6 и 7.After starting the massage device, the processor 32 calculates the tilt angles of the electromagnetic drives 6 and 7, necessary to move the device from one point of the trajectory to the next, transfers this information to the microcontrollers 37 and 38 of the lower level of the control system, controls the correspondence of the position of the device to a certain point of the trajectory, receiving and processing the image from the video camera 36, and if necessary, adjusts the direction of movement of the massage device by changing the tilt angles of the electromagnets 6 and 7.
В процессе работы устройства микроконтроллеры 37 и 38 обеспечивают необходимые углы наклона электромагнитных приводов 6 и 7, управляя сервоприводами 8 и 9 и контролируя углы наклона электромагнитов 6 и 7, обрабатывая информацию с датчиков 12 и 13. Управляющие ШИМ-сигналы на электромагниты 6 и 7 подаются через драйверы 40 и 41. Управляющие сигналы на сервоприводы 22 и 23 ножек 17 и сервопривод 18 дозатора 14 подаются от микроконтроллеров 37 и 38 в моменты времени, определенные раньше, и с рассчитанной длительностью. Обрабатывая информацию об углах наклона ножек 17 с датчиков 28 и 29 и периодическом перемещении поршня дозатора 14 с датчика 21, нижний уровень системы управления контролирует соответствие реальных и требуемых значений данных величин, при необходимости происходит корректировка управляющих сигналов.In the process of operation of the device, the microcontrollers 37 and 38 provide the necessary tilt angles of the electromagnetic drives 6 and 7, controlling the servos 8 and 9 and controlling the tilt angles of the electromagnets 6 and 7, processing information from the sensors 12 and 13. The control PWM signals to the electromagnets 6 and 7 are fed through the drivers 40 and 41. The control signals to the servo drives 22 and 23 of the legs 17 and the servo drive 18 of the dispenser 14 are supplied from the microcontrollers 37 and 38 at time points determined earlier and with a calculated duration. Processing information on the tilt angles of the legs 17 from the sensors 28 and 29 and the periodic movement of the piston of the dispenser 14 from the sensor 21, the lower level of the control system controls the compliance of the real and required values of these values, if necessary, the control signals are adjusted.
При возникновении неполадок и сбоев в работе устройства микроконтроллеры 37 и 38 нижнего уровня передают информацию об ошибке на процессор 32 верхнего уровня, по сигналу с которого на монитор 35 выводится соответствующее сообщение.In the event of malfunctions and malfunctions in the operation of the device, the microcontrollers 37 and 38 of the lower level transmit error information to the processor 32 of the upper level, the signal from which the corresponding message is displayed on the monitor 35.
Применение предлагаемого устройства позволит расширить область применения, а также автоматизировать процесс массажа.The application of the proposed device will expand the scope, as well as automate the massage process.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010104204/22U RU97269U1 (en) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | CONTROLLED MASSAGE DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010104204/22U RU97269U1 (en) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | CONTROLLED MASSAGE DEVICE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU97269U1 true RU97269U1 (en) | 2010-09-10 |
Family
ID=42800712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010104204/22U RU97269U1 (en) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | CONTROLLED MASSAGE DEVICE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU97269U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2677457C2 (en) * | 2013-07-08 | 2019-01-16 | ЭмЭс ГУД ЭНЕРДЖИЗ ЛИМИТЕД | Guiding means for acupuncture and other healing procedures |
-
2010
- 2010-02-08 RU RU2010104204/22U patent/RU97269U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2677457C2 (en) * | 2013-07-08 | 2019-01-16 | ЭмЭс ГУД ЭНЕРДЖИЗ ЛИМИТЕД | Guiding means for acupuncture and other healing procedures |
| US10632042B2 (en) | 2013-07-08 | 2020-04-28 | Ms Good Energies Limited | Guiding means for administering acupuncture and other healing procedures |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1868063B1 (en) | Tactile - feedback device | |
| CA2819622C (en) | Stylus and treatment head for use with a medical device | |
| WO2018018942A1 (en) | Omnidirectional motion method, apparatus and system | |
| Kapur et al. | Spatially distributed tactile feedback for kinesthetic motion guidance | |
| US20090023122A1 (en) | Motor Learning And Rehabilitation Using Tactile Feedback | |
| CN108724148B (en) | Nanometer robot control system | |
| KR20170090654A (en) | Home transcranial magnetic stimulation medical device | |
| JPWO2013168738A1 (en) | Exercise training equipment | |
| US20140268515A1 (en) | Magnetic and electrostatic vibration-driven haptic touchscreen | |
| RU97269U1 (en) | CONTROLLED MASSAGE DEVICE | |
| WO2012082072A1 (en) | A haptic actuator, a method of forming the haptic actuator and a method of controlling the haptic actuator, a haptic device and a method of forming the haptic device | |
| Vogiatzaki et al. | Serious games for stroke rehabilitation employing immersive user interfaces in 3D virtual environment | |
| Lupu et al. | Virtual reality system for stroke recovery for upper limbs using ArUco markers | |
| Price et al. | A robotic touchscreen totem for two-dimensional haptic force display | |
| KR101481455B1 (en) | Hemiplegia patient upper limp/lower limp physical therapy apparatus based on virtual reality influencing on muscular strength and brain activity | |
| Riener et al. | “Personal Radar”: A self-governed support system to enhance environmental perception | |
| Singh et al. | Ferro-fluid based portable fingertip haptic display and its preliminary experimental evaluation | |
| Dvorkin et al. | Reaching within video-capture virtual reality: using virtual reality as a motor control paradigm | |
| US10940506B2 (en) | Haptic actuator with linear and rotational movement | |
| WO2022011432A1 (en) | Wearable vibro-tactile feedback device | |
| KR101970679B1 (en) | Appratus for inducing somethesis for game device | |
| KR101742429B1 (en) | Vibration Stimulation Apparatus | |
| CN110694172B (en) | Intelligent upper limb rehabilitation training system based on functional electrical stimulation | |
| Gomer et al. | Using radial outflow to provide depth information during teleoperation | |
| US11672720B2 (en) | Rehabilitation device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20100822 |