Claims (4)
1. Манипулятор, содержащий последовательно расположенные в направляющих продольную, поперечную и вертикальные каретки, трособлочную систему с противовесом, часть блоков которой закреплены на продольной и вертикальной каретках и по крайней мере один блок жестко закреплен вне кареток, отличающийся тем, что трособлочная система содержит один трос, который охватывает жестко закрепленный блок и последовательно блоки продольной каретки, блок поперечной каретки с одной стороны, блок вертикальной каретки и блок поперечной каретки, блоки продольной каретки с другой стороны.1. A manipulator comprising longitudinal, transverse and vertical carriages successively arranged in rails, a cable block system with a counterweight, part of which blocks are mounted on the longitudinal and vertical carriages and at least one block is rigidly fixed outside the carriages, characterized in that the cable block system contains one cable , which covers a rigidly fixed block and sequentially blocks of a longitudinal carriage, a block of a transverse carriage on one side, a block of a vertical carriage and a block of a transverse carriage, blocks of prod Flax carriage on the other side.
2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что блоки трособлочной системы на каретках расположены осесимметрично относительно плоскостей симметрии манипулятора. 2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the blocks of the cable block system on the carriages are located axisymmetrically relative to the symmetry planes of the manipulator.
3. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что один конец троса жестко закреплен. 3. The manipulator according to claim 1, characterized in that one end of the cable is rigidly fixed.
4. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что каждый конец троса охватывает соответствующий жестко закрепленный блок и к обоим концам троса прикреплены равные по массе противовесы. 4. The manipulator according to claim 1, characterized in that each end of the cable encompasses a corresponding rigidly fixed unit and equal mass counterweights are attached to both ends of the cable.