Claims (2)
1. Шарнирный узел манипулятора, содержащий зубчатые венцы ведущего и ведомого звеньев манипулятора, водила, установленные на осях ведущего и ведомого звеньев, ролик, расположенный на оси ведущего звена и связанный гибкой тягой с приводной системой манипулятора, и элементы связи гибкой тяги, отличающийся тем, что в него введен дополнительный ролик, установленный на оси ведомого звена и охваченный ветвями гибкой тяги, и направляющий ролик, установленный на дополнительной оси, расположенной на ведущем звене, при этом ролик ведущего звена и направляющий ролик охвачены перекрещивающимися ветвями гибкой тяги по секторам, обращенным друг к другу, а элементы связи ветвей гибкой тяги неподвижно закреплены на ведомом звене.1. The hinge node of the manipulator, containing the gears of the leading and driven links of the manipulator, the carrier mounted on the axes of the leading and driven links, a roller located on the axis of the driving link and connected by a flexible rod to the drive system of the manipulator, and communication elements of flexible rod, characterized in that that it introduced an additional roller mounted on the axis of the driven link and covered by branches of flexible traction, and a guide roller mounted on an additional axis located on the driving link, while the roller of the driving link and guide rollers covered intersecting branches tractive sector, facing each other, and connecting elements branches tractive fixedly mounted on the driven link.
2 Шарнирный узел по п. 1, отличающийся тем, что ролик, дополнительный ролик и направляющий ролик выполнены каждый из двух раздвинутых вдоль своей оси дисков, причем каждый диск оси ведомого звена охвачен ветвью гибкой тяги, а каждый диск оси ведущего звена и дополнительной оси охвачены перекрещивающимися ветвями гибкой тяги по секторам, обращенным друг к другу. 2 The hinge assembly according to claim 1, characterized in that the roller, the additional roller and the guide roller are each of two disks displaced along its axis, each disk of the axis of the driven link being covered by a branch of flexible traction, and each disk of the axis of the driving link and additional axis covered intersecting branches of flexible traction along sectors facing each other.