RU94695U1

RU94695U1 - NAVIGATION MODULE

Info

Publication number: RU94695U1
Application number: RU2009144924/22U
Authority: RU
Inventors: Анатолий Сергеевич Лазин
Original assignee: Государственное учреждение "Войсковая часть 35533"
Priority date: 2009-12-03
Filing date: 2009-12-03
Publication date: 2010-05-27

Abstract

Навигационный модуль, содержащий антенну и навигационный приемник, отличающийся тем, что в него введены N антенн, антенный коммутатор на N+1 вход, распределитель импульсов с N+2 выходами, устройство синхронизации, два регистра сдвига, схема сравнения, четыре элемента ИЛИ, восемь элементов И, элемент НЕ и RS-триггер, при этом каждая из антенн подключена к одному из входов антенного коммутатора, выход которого подсоединен к антенному входу навигационного приемника, информационный выход которого соединен с входом устройства синхронизации и одним из входов второго элемента И, другой вход которого соединен с выходом элемента НЕ, выход второго элемента И соединен с информационными входами регистров сдвига, один выход устройства синхронизации соединен с входом распределителя импульсов и с входом опроса схемы сравнения, N+2 выход распределителя импульсов соединен с входом элемента НЕ и одним из входов третьего и восьмого элементов И, 1, 2…N+1 выходы распределителя импульсов соединены с соответствующими управляющими входами антенного коммутатора и входами первого элемента ИЛИ, выход которого соединен с одним из входов первого элемента И, другой вход которого подключен к тактовому выходу устройства синхронизации, выход первого элемента И соединен с одним из входов четвертого и пятого элементов И, другие входы которых соединены соответственно с инверсным и прямым выходами RS-триггера, выходы четвертого и пятого элементов И соединены с одним из входов соответственно второго и третьего элементов ИЛИ, другие входы которых соединены с выходом третьего элемента И, другой вход которого соединен с тактовым выходом устройства A navigation module comprising an antenna and a navigation receiver, characterized in that N antennas are introduced, an antenna switch for N + 1 input, a pulse distributor with N + 2 outputs, a synchronization device, two shift registers, a comparison circuit, four OR elements, eight elements AND, element NOT and RS-trigger, with each of the antennas connected to one of the inputs of the antenna switch, the output of which is connected to the antenna input of the navigation receiver, the information output of which is connected to the input of the synchronization device and one from the inputs of the second element And, the other input of which is connected to the output of the element NOT, the output of the second element And is connected to the information inputs of the shift registers, one output of the synchronization device is connected to the input of the pulse distributor and to the polling input of the comparison circuit, N + 2 the output of the pulse distributor is connected to the input of the element is NOT and one of the inputs of the third and eighth elements And, 1, 2 ... N + 1 the outputs of the pulse distributor are connected to the corresponding control inputs of the antenna switch and the inputs of the first element OR, the output to otorogo connected to one of the inputs of the first element And, the other input of which is connected to the clock output of the synchronization device, the output of the first element And is connected to one of the inputs of the fourth and fifth elements And, the other inputs of which are connected respectively to the inverse and direct outputs of the RS-trigger, outputs the fourth and fifth elements AND are connected to one of the inputs of the second and third OR elements, respectively, the other inputs of which are connected to the output of the third element AND, the other input of which is connected to the clock output of the device

Description

Техническое решение относится к средствам навигации и позиционирования подвижных объектов.The technical solution relates to navigation and positioning of moving objects.

В настоящее время наибольшее применение нашли средства навигации и позиционирования, в которых для определения координат местоположения подвижного объекта используются спутниковые радионавигационные системы (СРНС) ГЛОНАСС и GPS. В абонентских устройствах потребителей СРНС в качестве навигационного модуля используется приемник спутниковых радиосигналов с антенной, с выхода которого навигационно-временная информация поступает для последующей обработки.Currently, navigation and positioning tools have been most widely used, in which GLONASS and GPS satellite radio navigation systems (SRNS) are used to determine the location coordinates of a moving object. In subscriber devices of SRNS consumers, a satellite radio receiver with an antenna is used as a navigation module, from the output of which navigation-time information is received for subsequent processing.

Известные навигационные модули отличаются друг от друга типом применяемого навигационного приемника и видом используемой антенны. В качестве прототипа выбрана схема навигационного модуля, приведенная в журнале «Вестник Электроники» №4 (8), 2004 г., стр.22.Known navigation modules differ from each other by the type of navigation receiver used and the type of antenna used. As a prototype, the scheme of the navigation module selected in the journal "Herald of Electronics" No. 4 (8), 2004, p. 22.

Недостатком модуля-прототипа является то, что точность позиционирования существенно зависит от ориентации антенны навигационного модуля в пространстве: наибольшая точность получения координат достигается при ориентации антенны, обеспечивающей прием сигналов из верхней полусферы в телесном угле±85°. При других положениях антенны точность определения координат снижается, а при некоторых расположениях антенны относительно созвездия навигационных спутников вычисление координат приемником может оказаться невозможным из-за приема очень слабого сигнала.The disadvantage of the prototype module is that the positioning accuracy substantially depends on the orientation of the antenna of the navigation module in space: the greatest accuracy in obtaining coordinates is achieved when the antenna is oriented, which receives signals from the upper hemisphere in a solid angle of ± 85 °. At other positions of the antenna, the accuracy of determining the coordinates decreases, and at some locations of the antenna relative to the constellation of navigation satellites, it may not be possible to calculate the coordinates of the receiver due to the reception of a very weak signal.

Целью технического решения является обеспечение получения навигационно-временной информации на выходе навигационного модуля в условиях неопределенности его ориентации в пространстве.The purpose of the technical solution is to provide navigation and time information at the output of the navigation module in the conditions of uncertainty of its orientation in space.

Поставленная цель достигается тем, что в навигационный модуль, содержащий антенну и навигационный приемник, введены N антенн, антенный коммутатор на N+1 вход, распределитель импульсов с N+2 выходами, устройство синхронизации, два регистра сдвига, схема сравнения, четыре элемента ИЛИ, восемь элементов И, элемент НЕ и RS-триггер, при этом каждая из антенн подключена к одному из входов антенного коммутатора, выход которого подсоединен к антенному входу навигационного приемника, информационный выход которого соединен с входом устройства синхронизации и одним из входов второго элемента И, другой вход которого соединен с выходом элемента НЕ, выход второго элемента И соединен с информационными входами регистров сдвига, один выход устройства синхронизации соединен с входом распределителя импульсов и с входом опроса схемы сравнения, N+2 выход распределителя импульсов соединен с входом элемента НЕ и одним из входов третьего и восьмого элементов И, 1,2…N+1 выходы распределителя импульсов соединены с соответствующими управляющими входами антенного коммутатора и входами первого элемента ИЛИ, выход которого соединен с одним из входов первого элемента И, другой вход которого подключен к тактовому выходу устройства синхронизации, выход первого элемента И соединен с одним из входов четвертого и пятого элементов И, другие входы которых соединены соответственно с инверсным и прямым выходами RS-триггера, выходы четвертого и пятого элементов И соединены с одним из входов соответственно второго и третьего элементов ИЛИ, другие входы которых соединены с выходом третьего элемента И, другой вход которого соединен с тактовым выходом устройства синхронизации, выходы второго и третьего элементов ИЛИ соединены с тактовым входом соответственно первого и второго регистров сдвига, выход первого регистра сдвига соединен с одним из входов шестого элемента И, выход второго регистра сдвига - с одним из входов седьмого элемента И, другие входы шестого и седьмого элементов И подключены соответственно к прямому и инверсному выходам RS-триггера, R и S входы RS-триггера подключены к соответствующим выходам схемы сравнения, информационные входы которой соединены с соответствующими разрядами регистров сдвига, выходы шестого и седьмого элементов И соединены с входами четвертого элемента ИЛИ, выход которого соединен с другим входом восьмого элемента И, выход которого является выходом навигационного модуля.This goal is achieved by the fact that in the navigation module containing the antenna and the navigation receiver, N antennas are introduced, an antenna switch for N + 1 input, a pulse distributor with N + 2 outputs, a synchronization device, two shift registers, a comparison circuit, four OR elements, eight AND elements, an NOT element and an RS trigger, each of the antennas connected to one of the inputs of the antenna switch, the output of which is connected to the antenna input of the navigation receiver, the information output of which is connected to the input of the synchronization device one of the inputs of the second AND element, the other input of which is connected to the output of the NOT element, the output of the second AND element is connected to the information inputs of the shift registers, one output of the synchronization device is connected to the input of the pulse distributor and to the polling input of the comparison circuit, N + 2 output of the distributor pulses is connected to the input of the element NOT and one of the inputs of the third and eighth elements And, 1,2 ... N + 1 the outputs of the pulse distributor are connected to the corresponding control inputs of the antenna switch and the inputs of the first element OR, the output of which is connected to one of the inputs of the first AND element, the other input of which is connected to the clock output of the synchronization device, the output of the first AND element is connected to one of the inputs of the fourth and fifth AND elements, the other inputs of which are connected respectively to the inverse and direct RS-outputs trigger, the outputs of the fourth and fifth elements AND are connected to one of the inputs of the second and third elements OR, respectively, the other inputs of which are connected to the output of the third element AND, the other input of which is connected to the clock output synchronization devices, the outputs of the second and third elements OR are connected to the clock input of the first and second shift registers, the output of the first shift register is connected to one of the inputs of the sixth element And, the output of the second shift register is connected to one of the inputs of the seventh element And, the other inputs of the sixth and of the seventh element And are connected respectively to the direct and inverse outputs of the RS-flip-flop, R and S inputs of the RS-flip-flop are connected to the corresponding outputs of the comparison circuit, the information inputs of which are connected to the corresponding p by the numbers of shift registers, the outputs of the sixth and seventh AND elements are connected to the inputs of the fourth OR element, the output of which is connected to another input of the eighth AND element, the output of which is the output of the navigation module.

Принцип работы предлагаемого навигационного модуля основан на сравнении навигационно-временной информации, получаемой на выходе навигационного приемника при последовательном подключении к его входу антенн, по разному ориентированных в пространстве, и выбора наилучшей по заданному критерию качества информации для передачи ее на выход модуля.The principle of operation of the proposed navigation module is based on a comparison of the navigation and time information received at the output of the navigation receiver by sequentially connecting antennas differently oriented in space to its input and choosing the best information quality for the specified criterion for transmitting it to the output of the module.

Для оценки качества навигационно-временной информации используются различные данные, содержащиеся в формате сообщения на выходе навигационного приемника, регламентированного протоколом NMEA-0183, а именно данные о качестве навигационного сигнала, точности определения местоположения, количестве видимых спутников и другие.To assess the quality of navigational-temporal information, various data are used, which are contained in the message format at the output of the navigational receiver regulated by the NMEA-0183 protocol, namely data on the quality of the navigational signal, the accuracy of positioning, the number of visible satellites, and others.

В предлагаемом устройстве качество навигационно-временной информации оценивается по количеству видимых спутников, информация от которых используется для вычисления навигационных данных. Использование данного критерия обусловлено тем, что количество видимых спутников очень чувствительно к ориентации антенны. На фиг.1 представлена структурная электрическая схема навигационного модуля; на фиг.2 - временные диаграммы (далее - эпюры), поясняющие его работу.In the proposed device, the quality of navigation and time information is estimated by the number of visible satellites, the information from which is used to calculate navigation data. The use of this criterion is due to the fact that the number of visible satellites is very sensitive to the orientation of the antenna. Figure 1 presents the structural electrical diagram of the navigation module; figure 2 - time diagrams (hereinafter - diagrams), explaining his work.

Навигационный модуль содержит антенны Ан.1, Ан.2,…Ан.N+1, антенный коммутатор 1, навигационный приемник 4, устройство синхронизации 7, распределитель импульсов 2, первый 3, второй 12, третий 13 и четвертый 20 элементы ИЛИ, элемент НЕ 5, первый 6, второй 8, третий 9, четвертый 10, пятый 11, шестой 18, седьмой 19 и восьмой 21 элементы И, первый 14 и второй 15 регистры сдвига, схему сравнения 16, RS-триггер 17.The navigation module contains antennas An.1, An.2, ... An.N + 1, antenna switch 1, navigation receiver 4, synchronization device 7, pulse distributor 2, first 3, second 12, third 13 and fourth 20 OR elements, element NOT 5, first 6, second 8, third 9, fourth 10, fifth 11, sixth 18, seventh 19 and eighth 21 elements AND, first 14 and second 15 shift registers, comparison circuit 16, RS-trigger 17.

Работа навигационного модуля происходит циклически. Длительность цикла определяется длительностью периода появления импульсов на выходах распределителя импульсов 2. В начале каждого цикла регистры сдвига 14 и 15 находятся в состоянии, при котором в каждом разряде регистров записан «нулевой» символ. Устройство синхронизации 7 обеспечивает временное согласование поступления навигационно-временной информации с выхода навигационного приемника 4 с работой остальных элементов модуля. Оно формирует импульсную последовательность (фиг.2, эпюра а), поступающую на вход распределителя импульсов 2 и вход опроса схемы сравнения 16, а также последовательность тактовых импульсов (фиг.2, эпюра б), поступающую через соответствующие элементы на тактовые входы регистров сдвига 14 и 15.The operation of the navigation module occurs cyclically. The duration of the cycle is determined by the duration of the period of occurrence of pulses at the outputs of the pulse distributor 2. At the beginning of each cycle, shift registers 14 and 15 are in a state in which a “zero” symbol is recorded in each bit of the registers. The synchronization device 7 provides temporary coordination of the receipt of navigation and time information from the output of the navigation receiver 4 with the operation of the remaining elements of the module. It forms a pulse sequence (figure 2, diagram a), which is input to the pulse distributor 2 and the input of the polling of the comparison circuit 16, as well as a sequence of clock pulses (figure 2, figure b), which passes through the corresponding elements to the clock inputs of the shift registers 14 and 15.

Работа модуля в течение временного цикла происходит следующим образом. На 1,2,…N+1 выходах распределителя импульсов 2 последовательно появляются импульсы (фиг.2, эпюры в, г, д, е), поступающие на соответствующие управляющие входы антенного коммутатора 1, который осуществляет поочередное подключение антенн Ан.1, Ан.2,…Ан.N+1 к входу навигационного приемника 4. При подключении антенны навигационно-временная информация с выхода приемника поступает через элемент И 8 на информационные входы регистров сдвига 14 и 15 для записи в один из них. Регистр, в который осуществляется запись информации, определяется состоянием RS-триггера 17, который управляется сигналами с выхода схемы сравнения 16. Совместно с RS-триггером 17 схема сравнения 16 реализует следующий алгоритм работы: если двоичное число, соответствующее количеству видимых спутников, записанное в регистр сдвига 14 больше соответствующего числа, записанного в регистр сдвига 15, то RS-триггер 17 переключается в состояние, при котором на прямом выходе триггера устанавливается сигнал, соответствующий «единичному» символу. Этот сигнал поступает на вход элемента И 11 и разрешает прохождение тактовых импульсов с выхода элемента И 6, поступающих на другой вход элемента И 11, на выход элемента И 11. Тактовые импульсы с выхода элемента И 11 через элемент ИЛИ 13 поступают на тактовый вход регистра сдвига 15 для записи информации в данный регистр. В случае, когда двоичное число, соответствующее количеству видимых спутников, записанное в регистр сдвига 14 окажется меньше соответствующего числа, записанного в регистр сдвига 15, RS-триггер 17 переключается в состояние, при котором тактовые импульсы с выхода элемента И 6 проходят через последовательно включенные элементы И 10 и ИЛИ 12 на тактовый вход регистра сдвига 14 для записи навигационно-временной информации, поступившей с выхода навигационного приемника 4. Если двоичные числа о количестве спутников, записанные в соответствующие ячейки регистров сдвига, совпадают, то RS-триггер 17 сохраняет свое прежнее состояние.The operation of the module during the time cycle is as follows. At 1,2, ... N + 1 outputs of the pulse distributor 2, pulses appear consecutively (Fig. 2, diagrams c, d, e, e), arriving at the corresponding control inputs of the antenna switch 1, which carries out the connection of the antennas An.1, An .2, ... An.N + 1 to the input of the navigation receiver 4. When the antenna is connected, the navigation and time information from the output of the receiver goes through the And 8 element to the information inputs of the shift registers 14 and 15 for recording in one of them. The register into which information is recorded is determined by the state of the RS-flip-flop 17, which is controlled by the signals from the output of the comparison circuit 16. Together with the RS-flip-flop 17, the comparison circuit 16 implements the following operation algorithm: if the binary number corresponding to the number of visible satellites is recorded in the register shift 14 is greater than the corresponding number recorded in the shift register 15, then the RS-flip-flop 17 is switched to a state in which a signal corresponding to the "single" symbol is set at the direct output of the flip-flop. This signal is input to the element And 11 and allows the passage of clock pulses from the output of the element And 6, received at the other input of the element And 11, to the output of the element And 11. The clock pulses from the output of the element And 11 through the element OR 13 are fed to the clock input of the shift register 15 to write information to this register. In the case when the binary number corresponding to the number of visible satellites recorded in the shift register 14 is less than the corresponding number recorded in the shift register 15, the RS-trigger 17 switches to a state in which the clock pulses from the output of the And 6 element pass through the series-connected elements And 10 and OR 12 to the clock input of the shift register 14 to record the navigation and time information received from the output of the navigation receiver 4. If binary numbers about the number of satellites recorded in the corresponding cells shift registers, the same, the RS-flip-flop 17 retains its previous state.

Тактовые импульсы для записи навигационно-временной информации в регистры сдвига 14 и 15 на выходе элемента И 6 появляются на интервалах времени подключения антенн к навигационному приемнику 4. Это достигается тем, что на один вход элемента И 6 поступают тактовые импульсы с выхода устройства синхронизации 7, а на другой - импульсы с выхода элемента ИЛИ 3, соответствующие импульсам на выходах распределителя импульсов 2.Clock pulses for recording navigation-time information in the shift registers 14 and 15 at the output of the And 6 element appear at time intervals for connecting the antennas to the navigation receiver 4. This is achieved by the fact that clock pulses from the output of the synchronization device 7 are received at one input of the And 6 element, and on the other, pulses from the output of the OR 3 element, corresponding to pulses at the outputs of the pulse distributor 2.

В соответствии с алгоритмом работы при подключении очередной антенны навигационно-временная информация будет записываться в регистр сдвига, содержащий информацию о меньшем количестве видимых спутников. При одинаковом количестве видимых спутников навигационно-временная информация будет записываться в регистр сдвига, определяемый состоянием RS-триггера 17. При записи навигационно-временной информации в регистр сдвига прежняя информация будет вытесняться новой. Однако на выход навигационного модуля считываемая информация не поступает, так как на входе элемента И 21, подключенного к N+2 выходу распределителя импульсов 2, присутствует сигнал, соответствующий «нулевому» символу.In accordance with the operation algorithm, when the next antenna is connected, the navigation and temporal information will be recorded in the shift register containing information on the smaller number of visible satellites. With the same number of visible satellites, the navigation-time information will be recorded in the shift register, determined by the state of the RS-trigger 17. When recording the navigation-time information in the shift register, the old information will be replaced by the new one. However, the readable information does not get to the output of the navigation module, since at the input of the And 21 element connected to the N + 2 output of the pulse distributor 2, there is a signal corresponding to the “zero” symbol.

После завершения процедуры подключения всех антенн на N+2 выходе распределителя импульсов 2 появляется импульс (фиг.2, эпюра ж), который поступает на вход элемента НЕ 5. С выхода элемента НЕ 5 сигнал, соответствующий «нулевому» символу, поступает на один из входов элемента И 8 и осуществляет запрет прохождения навигационно-временной информации с выхода навигационного приемника 4, поступающей на другой вход элемента И 8, на входы регистров сдвига 14 и 15. Одновременно импульс с N+2 выхода распределителя импульсов 2 поступает на вход элемента И 9, на другой вход которого поступают тактовые импульсы с устройства синхронизации 7. С выхода элемента И 9 тактовые импульсы через элементы ИЛИ 12 и ИЛИ 13 поступают на тактовые входы регистров сдвига 14 и 15 и осуществляют считывание навигационно-временной информации, хранящейся в регистрах. При считывании происходит обнуление регистров сдвига. Считываемая информация с выхода регистра сдвига 14 поступает на вход элемента И 18, другой вход которого подключен к прямому выходу RS-триггера 17. Информация, считываемая с выхода регистра сдвига 15, поступает на вход элемента И 19, другой вход которого подключен к инверсному выходу RS-триггера 17. При считывании на выходе одного из элементов И 18 или И 19 появляется навигационно-временная информация, в которой координаты и время определялись по наибольшему для разных антенн числу видимых навигационных спутников. Эта информация с выхода элемента И 18 или И 19 поступает на соответствующий вход элемента ИЛИ 20, с выхода которого поступает на вход элемента И 21. Так как на другом входе элемента И 21 присутствует «единичный» импульс с N+2 выхода распределителя импульсов 2, то навигационно-временная информации проходит на выход навигационного модуля.After completing the procedure for connecting all the antennas to the N + 2 output of the pulse distributor 2, a pulse appears (Fig.2, plot g), which is fed to the input of the element NOT 5. From the output of the element NOT 5, the signal corresponding to the “zero” symbol is fed to one of inputs of the element And 8 and prohibits the passage of navigation and time information from the output of the navigation receiver 4, received at the other input of the element And 8, at the inputs of the shift registers 14 and 15. Simultaneously, the pulse from N + 2 of the output of the pulse distributor 2 is fed to the input of the element And 9 , over ugoy input of which receives the clock pulses from the synchronization unit 7. With the output of AND 9 clock pulses via OR elements 12 and 13 or fed to the clock inputs of shift registers 14 and 15 and perform readout time navigational information stored in registers. When reading, the shift registers are reset. The read information from the output of the shift register 14 goes to the input of the And 18 element, the other input of which is connected to the direct output of the RS-trigger 17. The information read from the output of the shift register 15 goes to the input of the And 19 element, the other input of which is connected to the inverse RS output -trigger 17. When reading one of the elements And 18 or And 19 at the output, the navigation and time information appears, in which the coordinates and time were determined by the largest number of visible navigation satellites for different antennas. This information from the output of the element And 18 or And 19 goes to the corresponding input of the element OR 20, the output of which goes to the input of the element And 21. Since at the other input of the element And 21 there is a "single" pulse with N + 2 outputs of the pulse distributor 2, then the navigation-time information passes to the output of the navigation module.

Электронная часть навигационного модуля может быть реализована на основе микроконтроллера. При использовании модуля в составе носимого навигатора целесообразно использовать плоские антенны, размещаемые на разных сторонах корпуса навигатора.The electronic part of the navigation module can be implemented on the basis of a microcontroller. When using the module as part of a portable navigator, it is advisable to use flat antennas placed on different sides of the navigator’s case.

По сравнению с известным навигационным модулем предлагаемое техническое решение позволяет достаточно простыми техническими средствами получить заявленный результат: обеспечить получение навигационно-временной информации на выходе навигационного модуля в условиях неопределенности его ориентации в пространстве.Compared with the known navigation module, the proposed technical solution allows using fairly simple technical means to obtain the claimed result: to provide navigation and time information at the output of the navigation module in the conditions of uncertainty of its orientation in space.

Claims

A navigation module comprising an antenna and a navigation receiver, characterized in that N antennas are introduced, an antenna switch for N + 1 input, a pulse distributor with N + 2 outputs, a synchronization device, two shift registers, a comparison circuit, four OR elements, eight elements AND, element NOT and RS-trigger, with each of the antennas connected to one of the inputs of the antenna switch, the output of which is connected to the antenna input of the navigation receiver, the information output of which is connected to the input of the synchronization device and one from the inputs of the second element And, the other input of which is connected to the output of the element NOT, the output of the second element And is connected to the information inputs of the shift registers, one output of the synchronization device is connected to the input of the pulse distributor and to the polling input of the comparison circuit, N + 2 the output of the pulse distributor is connected to the input of the element is NOT and one of the inputs of the third and eighth elements And, 1, 2 ... N + 1 the outputs of the pulse distributor are connected to the corresponding control inputs of the antenna switch and the inputs of the first element OR, the output to otorogo connected to one of the inputs of the first element And, the other input of which is connected to the clock output of the synchronization device, the output of the first element And is connected to one of the inputs of the fourth and fifth elements And, the other inputs of which are connected respectively to the inverse and direct outputs of the RS-trigger, outputs the fourth and fifth elements AND are connected to one of the inputs of the second and third OR elements, respectively, the other inputs of which are connected to the output of the third element AND, the other input of which is connected to the clock output of the device synchronization, the outputs of the second and third elements OR are connected to the clock input of the first and second shift registers, the output of the first shift register is connected to one of the inputs of the sixth element And, the output of the second shift register is connected to one of the inputs of the seventh element And, the other inputs of the sixth and seventh And elements are connected respectively to the direct and inverse outputs of the RS-flip-flop, R and S inputs of the RS-flip-flop are connected to the corresponding outputs of the comparison circuit, the information inputs of which are connected to the corresponding bits of the ISTRY shift, the outputs of the sixth and seventh AND gates are connected to the inputs of a fourth OR gate, whose output is connected to another input of the eighth AND gate, whose output is the output of the navigation module.