RU91964U1

RU91964U1 - JOINT WHEEL VEHICLE

Info

Publication number: RU91964U1
Application number: RU2009103064/22U
Authority: RU
Inventors: Александр Викторович Воробьёв; Александр Фёдорович Батанов; Александр Васильевич Глухов
Original assignee: Александр Фёдорович Батанов
Priority date: 2009-01-30
Filing date: 2009-01-30
Publication date: 2010-03-10

Abstract

1. Сочлененное колесное транспортное средство, состоящее из секций, соединенных между собой шарнирами, на каждой из которых установлены ведущие колеса, а на концах крайних секций колеса установлены на шарнирных рычагах, отличающееся тем, что оно содержит четыре последовательно расположенные секции, средние из которых соединены между собой продольным горизонтальным шарниром, а крайние секции соединены со средними поперечными горизонтальными шарнирами, совпадающими с осями средних колес, на свободных концах крайних секций на вертикальных шарнирах, снабженных тормозами, установлены горизонтальные рычаги, на каждом из которых размещено крайнее колесо в плоскости, перпендикулярной оси горизонтального рычага. ! 2. Сочлененное колесное транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что вертикальные шарниры горизонтальных рычагов крайних колес снабжены силовыми приводами. ! 3. Сочлененное колесное транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что оси вертикальных шарниров находятся в продольной вертикальной плоскости транспортного средства. ! 4. Сочлененное колесное транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что расстояние от оси вертикального шарнира до продольной плоскости крайнего колеса равно половине колеи транспортного средства. ! 5. Сочлененное колесное транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что крайние секции соединены со средними поперечными горизонтальными шарнирами, совпадающими с осями средних колес. ! 6. Сочлененное колесное транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что горизонтальные шарниры снабжены приводами принудительного взаимного поворота секций в вертикальной плоско1. An articulated wheeled vehicle, consisting of sections interconnected by hinges, on each of which drive wheels are installed, and at the ends of the extreme sections of the wheel are mounted on articulated levers, characterized in that it contains four successive sections, the middle of which are connected between each other by a longitudinal horizontal hinge, and the extreme sections are connected with the middle transverse horizontal hinges, coinciding with the axes of the middle wheels, at the free ends of the extreme sections on a vertical x hinges provided with brakes are mounted horizontal arms, each of which extreme wheel taken in a plane perpendicular to the axis of the horizontal arm. ! 2. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the vertical hinges of the horizontal levers of the outer wheels are equipped with power drives. ! 3. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the axis of the vertical hinges are in the longitudinal vertical plane of the vehicle. ! 4. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the distance from the axis of the vertical hinge to the longitudinal plane of the extreme wheel is equal to half the track of the vehicle. ! 5. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the end sections are connected to the middle transverse horizontal hinges coinciding with the axles of the middle wheels. ! 6. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the horizontal hinges are equipped with drives for mutual mutual rotation of the sections in a vertical plane

Description

Полезная модель относится к самоходным сочлененным транспортным средствам, отличающихся расположениям и числом колес.The utility model relates to self-propelled articulated vehicles that differ in location and number of wheels.

Известен двухсекционный сочлененный автомобиль Gama-Goat [1]. Автомобиль состоит из двухосной передней и задней одноосновной секций. Шарнирное соединений секций допускает их относительный поворот во всех плоскостях.Known two-section articulated car Gama-Goat [1]. The car consists of a biaxial front and rear monobasic sections. The hinged joints of the sections allows their relative rotation in all planes.

Недостаток машины в ограниченных углах поворота сцепки. Известен аналогичный автомобиль ХМ561, созданный по вышеупомянутой схеме. Недостаток его тот же - ограничение углов поворота сцепки, ввиду возможности складывания секций на скользкой дороге [1].The lack of a machine in the limited angles of rotation of the hitch. Known for a similar car XM561, created by the above scheme. Its drawback is the same - the limitation of the rotation angles of the hitch, due to the possibility of folding sections on slippery roads [1].

Известно сочлененное транспортное средство, содержащее полурамы с установленными на них ведущими колесами, шарнирно сочлененными с помощью промежуточного элемента, связанного с одной из полурам продольным шарниром, а с другой - поперечным [2].Known articulated vehicle containing half frames with drive wheels mounted on them, articulated with an intermediate element connected to one of the half frames with a longitudinal hinge, and with the other transverse [2].

Его недостатком является ограниченная профильная проходимость вследствие недостаточной приспосабливаемости к рельефу местности, поскольку двухстепенной шарнир не обеспечивает контакт с грунтом всех шести колес на поверхности сложного рельефа. Кроме того, это приводит к повышенным нагрузкам на полурамы и узел сочленения. Реактивные моменты, действующие на полурамы в поперечно-вертикальных плоскостях в противоположные стороны будут перегружать одноколесные борта секций и разгружать двухколесные борта, что приведет к снижению опорной проходимости на слабонесущих грунтах.Its disadvantage is the limited cross-country ability due to lack of adaptability to the terrain, since the two-stage hinge does not provide contact with the ground of all six wheels on the surface of a complex terrain. In addition, this leads to increased loads on the half frames and the joint assembly. Reactive moments acting on the half-frames in transverse vertical planes in opposite directions will overload the unicycle boards of the sections and unload the two-wheeled boards, which will lead to a decrease in the support patency on slightly bearing soils.

Известно сочлененное колесное транспортное средство [3], состоящее из секций, связанных между собой горизонтальными шарнирами и содержащих оси колес, размещенные в концах секций. При этом оси колес установлены на крайних секциях с помощью рычагов, закрепленных посредством поперечных горизонтальных шарниров на секциях и осях колес и связанных с силовыми приводами их поворота относительно секций.Known articulated wheeled vehicle [3], consisting of sections interconnected by horizontal joints and containing axles of wheels located at the ends of the sections. In this case, the axles of the wheels are mounted on the extreme sections using levers fixed by means of transverse horizontal hinges on the sections and axles of the wheels and connected with the power drives of their rotation relative to the sections.

Упомянутое транспортное средство имеет большие преимущества с известными транспортными средствами по приспосабливаемости к рельефу местности, вплоть до опускания корпуса секции на грунт, за счет манипулирования шарнирами и рычагами, а также возможность колесного шагания.The said vehicle has great advantages with known vehicles in terms of adaptability to the terrain, up to lowering the section housing to the ground, by manipulating the hinges and levers, as well as the possibility of wheel walking.

Недостаток упомянутого устройства в недостаточной колесной базе и недостаточной поворачиваемости.The disadvantage of this device is inadequate wheelbase and understeer.

Несмотря на отмеченный недостаток, последнее техническое решение принято в качестве прототипа.Despite the noted drawback, the latest technical decision was made as a prototype.

Решение поставленной задачи осуществляется тем, что сочлененное колесное транспортное средство, состоящее из секций, соединенных между собой шарнирами, на каждой из которых установлены ведущие колеса, а на концах крайних секций колеса установлены на шарнирных рычагах, содержит четыре последовательно расположенные секции, средние из которых соединены между собой продольным горизонтальным шарниром, а крайние секции соединены со средними поперечными горизонтальными шарнирами, на свободных концах крайних секций на вертикальных шарнирах установлены горизонтальные рычаги, на каждом из которых размещено крайнее колесо в плоскости, перпендикулярной оси горизонтального рычага.The solution to this problem is carried out by the fact that the articulated wheeled vehicle, consisting of sections interconnected by hinges, on each of which drive wheels are installed, and at the ends of the extreme sections of the wheels are mounted on articulated levers, contains four successive sections, the middle of which are connected between each other by a longitudinal horizontal hinge, and the extreme sections are connected with the middle transverse horizontal hinges, at the free ends of the extreme sections on the vertical hinge set horizontal arms, each of which extreme wheel taken in a plane perpendicular to the axis of the horizontal arm.

Кроме того, вертикальные шарниры горизонтальных рычагов крайних колес снабжены тормозами, а оси вертикальных шарниров находятся в продольной вертикальной плоскости транспортного средства. Дополнительно вертикальные шарниры горизонтальных рычагов крайних колес могут быть снабжены приводами.In addition, the vertical joints of the horizontal levers of the outer wheels are equipped with brakes, and the axes of the vertical joints are in the longitudinal vertical plane of the vehicle. Additionally, the vertical hinges of the horizontal levers of the outer wheels can be equipped with drives.

При этом расстояние от оси вертикального шарнира до продольной плоскости крайнего колеса может быть равно половине колеи транспортного средства.The distance from the axis of the vertical hinge to the longitudinal plane of the extreme wheel may be equal to half the track of the vehicle.

Горизонтальные шарниры могут быть снабжены приводами принудительного взаимного поворота секций в вертикальной плоскости, углы поворота горизонтальных рычагов в обе стороны от продольной вертикальной плоскости не менее 90 градусов, а ведущие колеса выполнены в виде индивидуальных мотор-колес.Horizontal hinges can be equipped with drives for mutual mutual rotation of the sections in the vertical plane, the angle of rotation of the horizontal levers on both sides of the longitudinal vertical plane is at least 90 degrees, and the drive wheels are made in the form of individual motor wheels.

На фиг.1 и 2 изображена кинематическая схема предложенного транспортного средства, на фиг.3 - его общий вид, на фиг.4 изображена схема кинематического поворота машины, а на фиг.5 представлено компактное складывание машины,Figure 1 and 2 shows a kinematic diagram of the proposed vehicle, figure 3 is a General view of it, figure 4 shows a diagram of the kinematic rotation of the machine, and figure 5 shows a compact folding machine,

Заявляемое транспортное средство содержит четыре последовательно расположенные секции 1, 2, 3 и 4, средние 2 и 3 из которых соединены между собой продольным горизонтальным шарниром 5, а крайние секции 1 и 4 соединены со средними 2 и 3 поперечными горизонтальными шарнирами 6 и 7, которые в частном случае могут совпадать с осями средних колес 8, 9, 10 и 11,'на свободных концах крайних секций 1 и 4 на вертикальных шарнирах 12 и 13 установлены горизонтальные рычаги 14 и 15, соответственно, на концах которых размещены крайние колеса 16 и 17.The inventive vehicle contains four successive sections 1, 2, 3 and 4, the middle 2 and 3 of which are connected by a longitudinal horizontal hinge 5, and the outer sections 1 and 4 are connected with the middle 2 and 3 by the transverse horizontal hinges 6 and 7, which in a particular case, they can coincide with the axles of the middle wheels 8, 9, 10 and 11, 'at the free ends of the extreme sections 1 and 4, horizontal levers 14 and 15 are installed on the vertical hinges 12 and 13, respectively, at the ends of which the extreme wheels 16 and 17 are placed .

Вертикальные шарниры 12 и 13 горизонтальных рычагов 14 и 15 крайних колес 16 и 17 могут быть снабжены тормозами 18 и 19 и/или силовыми приводами 20 и 21.The vertical hinges 12 and 13 of the horizontal levers 14 and 15 of the outer wheels 16 and 17 can be equipped with brakes 18 and 19 and / or power drives 20 and 21.

Оси вертикальных шарниров 12 и 13, преимущественно, находятся в продольной вертикальной плоскости транспортного средства, причем расстояние от оси вертикального шарнира до продольных плоскостей крайних колес 16 и 17 преимущественно равно половине колеи транспортного средства.The axes of the vertical hinges 12 and 13 are mainly in the longitudinal vertical plane of the vehicle, and the distance from the axis of the vertical hinge to the longitudinal planes of the outer wheels 16 and 17 is predominantly equal to half the track of the vehicle.

Горизонтальные шарниры 6 и 7 могут быть дополнительно снабжены приводами 22 и 23 принудительного взаимного поворота секций в вертикальной плоскости.The horizontal hinges 6 and 7 can be additionally equipped with actuators 22 and 23 of forced mutual rotation of the sections in a vertical plane.

Углы поворота горизонтальных рычагов 14 и 15 в обе стороны от продольной вертикальной плоскости не менее 90 градусов.The rotation angles of the horizontal levers 14 and 15 on both sides of the longitudinal vertical plane of at least 90 degrees.

Ведущие колеса преимущественно выполнены в виде индивидуальных мотор-колес с приводами 24, 25, 26, 27, 28 и 29.The drive wheels are mainly made in the form of individual motor wheels with drives 24, 25, 26, 27, 28 and 29.

Устройство работает следующим образом. При прямолинейном движении все колеса 8, 9, 10, 11, 16 и 17 устанавливаются в одном направлении, включаются их приводы вращения 24, 25, 26, 27, 28 и 29, соответственно. Машина представляет собой четырехосное транспортное средство с увеличенной базой по сравнению с прототипом. Это дает возможность при том же количестве колес иметь большую профильную проходимость, например, при движении по лестницам и вертикальным препятствиям, превышающим диаметр колеса.The device operates as follows. In rectilinear motion, all wheels 8, 9, 10, 11, 16 and 17 are installed in one direction, their rotation drives 24, 25, 26, 27, 28 and 29, respectively, are turned on. The machine is a four-axle vehicle with an increased base compared to the prototype. This makes it possible for the same number of wheels to have a large cross-country ability, for example, when moving along stairs and vertical obstacles exceeding the diameter of the wheel.

Поворот машины может осуществляться двумя способами:Turning the machine can be done in two ways:

разнонаправленным вращением колес разных бортов или разворотом крайних колес 16 и 17, осуществляя кинематический поворот (фиг.4), в том числе и поворот на месте.multidirectional rotation of the wheels of different sides or a turn of the extreme wheels 16 and 17, performing a kinematic rotation (figure 4), including the rotation in place.

При использовании дополнительных приводов 22 и 23 можно приподнимать крайние колеса или вообще компактно складывать машину (см. Фиг.5). Последнее возможно при установке крайних колес 16 и 17 по разным бортам.When using additional drives 22 and 23, you can lift the extreme wheels or generally fold the machine compactly (see Figure 5). The latter is possible when installing the extreme wheels 16 and 17 on different sides.

Предложенное транспортное средство по сравнению с прототипом имеет лучшие показатели поворачиваемости и профильной проходимости. Перечень использованных источников информации.The proposed vehicle in comparison with the prototype has the best understeer and cross-country ability. List of used information sources.

1.Селиванов И.И., Автомобили и транспортные гусеничные машины высокой проходимости, изд. «Наука», М., 1967, стр.115-122.1. Selivanov II, Automobiles and transport tracked vehicles of high cross, ed. "Science", Moscow, 1967, pp. 115-122.

2.Патент РФ №1781119, 1991 г.2. RF patent No. 1781119, 1991

3.Патент РФ №2022859, 1990 г.(прототип)3. RF patent No. 2022859, 1990 (prototype)

Claims

1. An articulated wheeled vehicle, consisting of sections interconnected by hinges, on each of which drive wheels are installed, and at the ends of the extreme sections of the wheel are mounted on articulated levers, characterized in that it contains four successive sections, the middle of which are connected between each other by a longitudinal horizontal hinge, and the extreme sections are connected with the middle transverse horizontal hinges, coinciding with the axes of the middle wheels, at the free ends of the extreme sections on a vertical x hinges provided with brakes are mounted horizontal arms, each of which extreme wheel taken in a plane perpendicular to the axis of the horizontal arm.

2. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the vertical hinges of the horizontal levers of the outer wheels are equipped with power drives.

3. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the axis of the vertical hinges are in the longitudinal vertical plane of the vehicle.

4. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the distance from the axis of the vertical hinge to the longitudinal plane of the extreme wheel is equal to half the track of the vehicle.

5. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the end sections are connected to the middle transverse horizontal hinges coinciding with the axles of the middle wheels.

6. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the horizontal hinges are equipped with drives for the mutual mutual rotation of the sections in a vertical plane.

7. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the angles of rotation of the horizontal levers on both sides of the longitudinal vertical plane of at least 90º.

8. The articulated wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that the drive wheels are made in the form of individual motor wheels.