RU91832U1 - Движитель внутрисосудистого микроробота - Google Patents
Движитель внутрисосудистого микроробота Download PDFInfo
- Publication number
- RU91832U1 RU91832U1 RU2009138785/22U RU2009138785U RU91832U1 RU 91832 U1 RU91832 U1 RU 91832U1 RU 2009138785/22 U RU2009138785/22 U RU 2009138785/22U RU 2009138785 U RU2009138785 U RU 2009138785U RU 91832 U1 RU91832 U1 RU 91832U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- elements
- contact elements
- microrobot
- intravascular
- bellows
- Prior art date
Links
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
1. Движитель внутрисосудистого микроробота, выполненный в виде трех элементов, один из которых - транспортный модуль в виде сильфона - расположен между двумя другими элементами: передним и задним, и контактных элементов, отличающийся тем, что передний и задний элементы выполнены в виде тонкостенных недеформируемых оболочек, а контактные элементы установлены на их поверхности. ! 2. Движитель по п.1, отличающийся тем, что контактные элементы выполнены выдувными в виде полых эластичных дисков или полых эластичных стержней, подсоединенных к гидроприводу с физиологическим раствором в качестве его рабочей жидкости.
Description
Полезная модель относится области медицинской техники, преимущественно используется при реканализации кровеносных сосудов методами дезоблитерации и ангиопластики при облитерации сосудистого просвета атеросклеротическими отложениями и тромбами различной консистенции. Полезная модель может быть использована для диагностики и лечения заболеваний других трубчатых органов, например, кишечника, мочеточника, дыхательных путей. Полезная модель может быть использована не только в медицине, но и в технике, в том числе для диагностики трубопроводов малого поперечного сечения.
Полезная модель позволяет осуществлять перемещение диагностических, хирургических и терапевтических технических средств внутри трубчатых органов различной протяженности, поперечных размеров и конфигурации в максимально щадящем для пациента режиме, используя физиологический принцип движения - перистальтический.
Известен микроробот [1], предназначенный для перемещения в трубчатых органах малого диаметра, в том числе и в кровеносных сосудах. Для перемещения микроробота используется принцип дождевого червя или перистальтический принцип перемещения. Основой движителя являются элементы на основе сплава с памятью формы. Каждое звено состоит из двух пластин, соединенных между собой тремя проводниками на основе сплава с памятью формы, а также резиновой оболочки, охватывающей все три проводника и содержащей воздух. При нагревании проводников они начинают сжиматься, тем самым притягивая пластины друг к другу. Воздух внутри оболочки сжимается, при этом длина звена уменьшается, а диаметр увеличивается. При охлаждении проводника ситуация меняется на обратную. Проводники удлиняются и звено становится узким и длинным. Осуществляя последовательное сокращение звеньев можно осуществлять перемещение микроробота.
Анализируя представленный микроробот можно выделить ряд недостатков, ограничивающих его использование для внутрисосудистых операций. Во-первых, наличие воздуха в звеньях микроробота, чревато попаданием пузырьков воздуха в кровь при повреждении резиновой оболочки с развитием воздушной эмболии. Во-вторых, предложенная конструкция полностью перекрывает просвет сосуда, что не всегда допустимо в случае внутрисосудистой диагностики. В-третьих, размеры прототипа не позволяют использовать микроробот даже в артериях среднего диаметра.
Наиболее близким к предлагаемому решению по технической сущности является движитель миниробота [2], включающий не менее трех последовательно соединенных одинаковых по конструкции транспортных модулей. Каждый модуль представляет собой сильфон, к торцам которого прикреплена упругая оболочка. Диаметр сильфона значительно меньше диаметра сосуда, или трубчатого органа, в который вводится миниробот. При создании разряжения в сильфоне он сокращается. При этом оболочка расширяется и соприкасается с внутренней поверхностью сосуда. Оболочка не является сплошной и через имеющиеся в ней просветы обеспечивается ток крови. Оболочка имеет выпуклые площадки, прижимающиеся к внутренней полости трубчатого органа в четырех ортогональных направлениях, чем обеспечивается центрирование миниробота внутри органа. Последовательно создавая разряжение внутри трех модулей, из которых по крайней мере один всегда удерживает конструкцию внутри трубчатого органа, можно обеспечить поступательное перемещение миниробота.
Недостатком этого решения является недостаточно высокая скорость движения из-за сложности циклограммы движения микроробота, вследствие чего увеличивается время полного цикла движения. Это приводит к увеличению времени лечебной процедуры, повышая тем самым опасность послеоперационных осложнений, например в виде тромбозов из-за длительного контакта крови с инородным телом (микророботом). Контактные элементы в виде упругих жестких пластин также являются дополнительным источником тромбоза, так как при взаимодействии их с внутренней поверхностью кровеносного сосуда высока вероятность повреждения тонкого слоя интимы.
Задачами полезной модели являются:
- во-первых, увеличение скорости движения микроробота по кровеносному руслу и тем самым сокращение длительности лечебной процедуры,
- во-вторых, обеспечение условий более щадящего режима взаимодействия между контактными элементами и внутренней поверхностью кровеносного сосуда.
Технический результат достигается тем, что в движителе внутрисосудистого микроробота (BMP), выполненном в виде трех элементов, один из которых - транспортный модуль в виде сильфона расположен между двумя другими (передним и задним), и контактных элементов, передний и задний элементы выполнены в виде тонкостенных недеформируемых оболочек и контактные элементы установлены на их поверхности. Контактные элементы могут быть выполнены выдувными в виде полых эластичных дисков либо в виде полых эластичных стержней.
Движитель BMP показан на чертеже, где транспортный модуль в виде сильфона 1, расположен между передним 2 и задним 3 элементами, выполненными в виде тонкостенных недеформируемых оболочек, на которых установлены контактные элементы 4, 5. Количество контактных элементов должно быть не менее двух с каждой стороны для обеспечения удержания микроробота в потоке крови. При этом не перекрывается поток крови в сосуде. Подача давления в сильфон и контактные элементы осуществляется по трубкам (на чертеже не показаны). Контактные элементы могут быть выполнены выдувными в виде полых эластичных дисков либо в виде полых стержней. Деформация сильфона обеспечивается за счет накачивания и откачивания рабочей жидкости с помощью гидропривода (на чертеже не показан) с физиологическим раствором в качестве рабочей жидкости. При этом подводящие трубки и канал коммуникаций (на фигуре не показан) перемещаются относительно фланца задней недеформируемой оболочки 3, обеспечивая деформацию сильфона 1. Скользящая посадка трубок в передний фланец обеспечивает возможность деформации поворотного сильфона.
Поскольку диаметр сильфона значительно меньше диаметра сосуда, в который вводится BMP, то свободный ток крови сохраняется в любой фазе работы устройства. Так как привод движителя является гидравлическим, причем его рабочей жидкостью является физиологический раствор, то обеспечивается безопасность для пациента в случае утечки рабочего тела.
Преимуществом заявляемой по сравнению с прототипом полезной модели является высокая скорость движения микроробота, вследствие чего уменьшается время лечебной процедуры, снижая тем самым опасность послеоперационных осложнений, например, в виде тромбозов из-за длительного контакта крови с инородным телом (микророботом).
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. «Microbionic and peristaltic robots in a pipe». MA Jianxu, LIU Xiang, MA Jianhua, LI Mingdong, MA Peisun. Chinese Science Bulletin, Vol.45, №11, June 2000.
2. Патент РФ №2218191, МПК А61М 29/00, А61В 1/00, опубл. 10.09.2002 г.
Claims (2)
1. Движитель внутрисосудистого микроробота, выполненный в виде трех элементов, один из которых - транспортный модуль в виде сильфона - расположен между двумя другими элементами: передним и задним, и контактных элементов, отличающийся тем, что передний и задний элементы выполнены в виде тонкостенных недеформируемых оболочек, а контактные элементы установлены на их поверхности.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009138785/22U RU91832U1 (ru) | 2009-10-21 | 2009-10-21 | Движитель внутрисосудистого микроробота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2009138785/22U RU91832U1 (ru) | 2009-10-21 | 2009-10-21 | Движитель внутрисосудистого микроробота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU91832U1 true RU91832U1 (ru) | 2010-03-10 |
Family
ID=42135443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009138785/22U RU91832U1 (ru) | 2009-10-21 | 2009-10-21 | Движитель внутрисосудистого микроробота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU91832U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2469752C1 (ru) * | 2011-05-20 | 2012-12-20 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем машиноведения | Медицинский микроробот |
-
2009
- 2009-10-21 RU RU2009138785/22U patent/RU91832U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2469752C1 (ru) * | 2011-05-20 | 2012-12-20 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем машиноведения | Медицинский микроробот |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2016203598B2 (en) | Systems and methods for maintaining a narrow body lumen | |
Kassim et al. | Locomotion techniques for robotic colonoscopy | |
CN112842525B (zh) | 一种血管内窥镜激光消融导管 | |
US12004707B2 (en) | Airway visualization system | |
JP2022533298A (ja) | 撮像プローブのための剛性シース | |
US7833176B2 (en) | Pressure-propelled system for body lumen | |
KR102031673B1 (ko) | 소장 및 대장의 장폐색의 수술 치료의 실행을 위한 장치 | |
JPH11503641A (ja) | 特に、逆圧を加えることによって心臓の機能を援助する際に、体内の管を一時的に閉じるための装置 | |
Haga et al. | Small diameter hydraulic active bending catheter using laser processed super elastic alloy and silicone rubber tube | |
AU2020202733A1 (en) | Apparatus and processes for operating on a narrow body lumen | |
CN211433155U (zh) | 一种组装式循环不间断灌注的可调负压清石鞘套件 | |
US20210267794A1 (en) | Miniaturized Intra-Body Controllable Cold Therapy Medical Devices and Methods | |
RU91832U1 (ru) | Движитель внутрисосудистого микроробота | |
CN112244994A (zh) | 一种带有冷却功能的射频消融导管及血管内介入治疗系统 | |
JP2011087859A (ja) | 内視鏡およびそれを用いた血管内視鏡システム | |
CN213309974U (zh) | 一种内置式微型球囊关节撑开装置 | |
JP2022549499A (ja) | 小型の体内で制御可能な医療機器 | |
CN208889160U (zh) | 超声引导下的pta训练模型 | |
JP2020025878A (ja) | 一体型光ファイバを有するガイドワイヤ | |
CN215128407U (zh) | 一种尿道内窥装置及尿道扩张装置 | |
CN211962786U (zh) | 一种心血管用扩张装置 | |
Yan | Actuators for Implantable Devices: A Broad View. Micromachines 2022, 13, 1756 | |
Tanaka et al. | Development of a new aortoscope system for the use of endovascular intervention | |
CN108403249A (zh) | 一种主动脉瓣关闭不全动物模型制作装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20181022 |