RU8647U1

RU8647U1 - MINI ROBOT MEASURING CAPTURE

Info

Publication number: RU8647U1
Application number: RU98108230/20U
Authority: RU
Inventors: В.Г. Градецкий; М.Ю. Рачков
Original assignee: Институт проблем механики РАН
Priority date: 1998-04-29
Filing date: 1998-04-29
Publication date: 1998-12-16

Abstract

Измерительный схват мини - робота, содержащий корпус манипулятора мини - робота, шарнирно - рычажный механизм с приводом, пневматический датчик устройства очувствления, губки, отличающийся тем, что в схват введен измерительный кронштейн, на котором смонтировано измерительное сопло пневматического датчика, при этом кронштейн установлен на корпусе манипулятора с возможностью поворота вокруг оси в плоскости, перпендикулярной плоскости несущих поверхностей губок схвата и фиксации углового положения, а заслонкой сопла служит рабочая плоскость ограничителя, жестко закрепленного установочной плоскостью на одной из губок схвата так, что рабочая плоскость ограничителя параллельна плоскости торца измерительного сопла.A measuring grip of a mini-robot, comprising a casing of a manipulator of a mini-robot, a pivot-lever mechanism with a drive, a pneumatic sensor of a sensing device, a sponge, characterized in that a measuring bracket is inserted into the gripper, on which the measuring nozzle of the pneumatic sensor is mounted, while the bracket is mounted on the manipulator body with the possibility of rotation around the axis in a plane perpendicular to the plane of the bearing surfaces of the jaw jaws and fixing the angular position, and the working plane serves as a nozzle shutter st limiter is rigidly fixed to the mounting plane of one of the gripper jaws, so that the working plane parallel to the plane of the measuring restrictor nozzle end.

Description

ИЗМЕРИТЕШЬНШ ОХВАТ ШШИРОБОТАMEASURING WIDTH COVER

Полезная модель относится к машиностроению и может быть использована в роботизированных комплексах.The utility model relates to mechanical engineering and can be used in robotic complexes.

При автоматизации ряда технологических операций с помощью роботов необходимо использование очувствленных манипуляторов, установленных на роботе и содержащих измерительные элементы, с помощью которых осуществляется прием текущей информации об объекте манипулирования.When automating a number of technological operations using robots, it is necessary to use sensed manipulators installed on the robot and containing measuring elements, with the help of which current information about the manipulated object is received.

Известны очувствленные схваты промышленных роботов, содержащие измерительные чувствительные элементы (см.книгу под ред. Е.И.Юревича Управление роботами от ЭВМ, 1., Энергия, 1980 /I/). Однако функциональные возмоляости известных очувствленных схватов ограничены. Действительно, в известных схватах чувствительные элементы выпо лняют функции датчиков взаимного распололсения охвата и детали (объекта), расстояния от детали, обнаружения детали и т.п. Функции непрерывного измерения параметров объекта не выполняются, за исключением двухпозиционных измерений - годен - не годен, что является существенным недостатком известных аналогов.Known sensed grips of industrial robots containing measuring sensitive elements (see the book under the editorship of E.I. Yurevich Control of robots from a computer, 1. Energy, 1980 / I /). However, the functional maturity of known sensory contractions is limited. Indeed, in known grips, the sensitive elements perform the functions of sensors of mutual expansion of coverage and the part (object), distance from the part, detection of the part, etc. The functions of continuous measurement of object parameters are not performed, with the exception of on-off measurements - good - bad, which is a significant drawback of the known analogues.

Известны разработки конструкций схватов проглышленных роботов, предназначенных для вышеуказанных целей. Наиболее близким по своей сущности техническим решением является схват промышленного робота, содержащий корпус, несущий губки с эластичными камерами, смонтированными на шарнирных рычаштых механизмах, фиксаторы, привод И устройство очувствления (см. описание к а.с. ОООР s 662344, В 25 15/04, 1979 /2/).There are known designs for the grips of industrial robots designed for the above purposes. The closest in essence technical solution is the gripper of an industrial robot, comprising a housing that carries sponges with elastic cameras mounted on hinged lever mechanisms, latches, a drive, and a sensing device (see the description for A.S. LLC S 662344, V 25 15 / 04, 1979/2 /).

imf в 25 ,15/04imf at 25, 15/04

Основным ограничением для возмо шости широкого применения устройотва-прототипа является наличие эластичных камер, что не позволяет производить непрерывные и точные измерения. Кроме того, это приводит к необходимости разработки специальных конструкций шарнирно-рычажного механизма охвата и к существенному условдению конструкции и увеличению габаритов не только измерительного блока, но и всего охвата в целом, что исключает возмощость использования устройства с минироботон. Полезная модель направлена на расширение функциональных возмоздостей схватов роботов.The main limitation for the possibility of widespread use of the prototype device is the presence of elastic chambers, which does not allow continuous and accurate measurements. In addition, this leads to the need to develop special constructions of the articulated-lever mechanism of coverage and to significant conditionality of the design and increase the dimensions of not only the measuring unit, but the entire coverage as a whole, which excludes the possibility of using the device with a mini-boton. The utility model is aimed at expanding the functional capabilities of the grips of robots.

Конструкция полезной модели предусматривает возможность измерения размеров детали и определения их отклонений от номинала непосредственно в схвате робота миниатюрным пневмодатчиком, что позволяет значительно сократить время контроля размеров и расширить область применения за счет возможности использования уотройства в ооставе миниробота.The design of the utility model provides for the possibility of measuring the dimensions of the part and determining their deviations from the nominal value directly in the grip of the robot using a miniature air sensor, which can significantly reduce the time of size control and expand the scope due to the possibility of using the device in the rest of the mini-robot.

Отличительным признаком заявляемой полезной модели является введение измерительного кронштейна, на котором смонтировано измерительное сопло пневматического датчика, при этом кронштейн соединен с корпусом манипулятора миниробота, неподвилщыгл относительно охвата, с возможностью поворота вокруг оси в плоскости, перпендикулярной плоскости несущх поверхностей профильных губок охвата и фиксации углового положения, а заслонкой сопла служит рабочая плоскость ограничителя, жестко закрепленного установленной плоскостью с одной из губок охвата так, что рабочая плоскость ограничителя параллельна плоокости торца измерительного сопла.A distinctive feature of the claimed utility model is the introduction of a measuring bracket on which the measuring nozzle of the pneumatic sensor is mounted, while the bracket is connected to the casing of the mini-robot manipulator, which is not suspended relative to the coverage, with the possibility of rotation around an axis in a plane perpendicular to the bearing surfaces of the profile jaws of coverage and fixing the angular position and the nozzle flap is the working plane of the limiter, rigidly fixed by a fixed plane with one of the jaws grip so that the working plane is parallel plookosti measuring restrictor nozzle end.

Указанное отличие позволяет совместить выпо.лнение измерительных и транспортных операций, а также уменьшить табариты и вес охвата, что дает возможность использовать его в составе миниробота.This difference allows you to combine the execution of measuring and transport operations, as well as reduce the size and weight of coverage, which makes it possible to use it as part of a mini-robot.

На чертеже приведена схема устройства. Устройство содерлшт корпус манипулятора миниробота I, шарнирно-рычалшыи механизм с приводом 2, пневматический датчик 3, измерительный кронштейн 4, ограничитель 5, профильные губки 6.The drawing shows a diagram of the device. The device contains the body of the manipulator of the mini-robot I, an articulated lever mechanism with a drive 2, a pneumatic sensor 3, a measuring bracket 4, a limiter 5, profile jaws 6.

Устройство работает следующим образом. Контрольная деталь зажимается посредством шарнирно-рычажного механизма с приводом 2 пра|)ильны1Д1 губками 6. Измерительный кронштейн 4 устанавливается и фиксируется в положении, обеспечивающем рабочий зазор меаду соплом пневматического датчика 3 и ограничителем 5, выполняющем роль заслонки. Так как кронштейн закреплен на неподвижном корпусе манипулятора, при зажатии последз ющих деталей отклонение их размеров от номинального размера контрольной детали влияет на положение ограничителя 5 относительно сопла датчика 3, закрепленного на кронштейне. Это позволяет получить соответствуюп1 ш сигнал о размере детали на выходе датчика.The device operates as follows. The control part is clamped by means of a linkage mechanism with an actuator 2 right |) 1D1 jaws 6. The measuring bracket 4 is installed and fixed in a position that ensures the working gap between the nozzle of the pneumatic sensor 3 and the limiter 5 acting as a damper. Since the bracket is mounted on the fixed body of the manipulator, when clamping the subsequent parts, the deviation of their sizes from the nominal size of the control part affects the position of the stop 5 relative to the sensor nozzle 3 mounted on the bracket. This allows you to get the corresponding 1 W signal about the size of the part at the output of the sensor.

Claims

A measuring grip of a mini-robot, comprising a casing of a manipulator of a mini-robot, a pivot-lever mechanism with a drive, a pneumatic sensor of a sensing device, a sponge, characterized in that a measuring bracket is inserted into the gripper on which the measuring nozzle of the pneumatic sensor is mounted, while the bracket is mounted on the manipulator body with the possibility of rotation around the axis in a plane perpendicular to the plane of the bearing surfaces of the jaw jaws and fixing the angular position, and the nozzle shutter is the working plane st limiter is rigidly fixed to the mounting plane of one of the gripper jaws, so that the working plane parallel to the plane of the measuring restrictor nozzle end.