RU7718U1

RU7718U1 - VOLUME REGULATED HYDRAULIC CONTROL SYSTEM

Info

Publication number: RU7718U1
Application number: RU97117412/20U
Authority: RU
Inventors: Д.Ю. Петров; Ю.Ю. Зуев
Original assignee: Московский энергетический институт (Технический университет)
Priority date: 1997-10-17
Filing date: 1997-10-17
Publication date: 1998-09-16

Abstract

Система управления гидромашиной объемного регулирования, содержащая электронный усилитель, электромеханический преобразователь, двухкаскадный гидроусилитель с распределителем "сопло - заслонка" в первом каскаде и пятилинейным золотниковым распределителем во втором, гидроцилиндры управления органом регулирования реверсивного насоса переменной подачи, вспомогательный насос постоянной подачи, переливной клапан, датчик угла поворота органа регулирования, элемент сравнения, соединенный с датчиком угла поворота, отличающаяся тем, что система управления снабжена датчиком положения золотника и блоком компенсации, включающим в себя задающий модуль, первый преобразователь, вход которого соединен с датчиком положения золотника, первый сумматор, один вход которого соединен с задающим модулем, а другой - с первым преобразователем, второй преобразователь, вход которого соединен с датчиком положения золотника, второй сумматор, один вход которого соединен с первым сумматором, а другой - со вторым преобразователем, третий преобразователь, один вход которого соединен со вторым сумматором, а другой - с датчиком положения золотника, третий сумматор, один вход которого соединен с элементом сравнения, а другой - с третьим преобразователем, четвертый сумматор, один вход которого соединен с третьим сумматором, другой вход - с датчиком положения золотника, а выход - с электронным усилителем, при этом золотниковый распределитель во втором каскаде гидроусилителя выполнен шестилинейным и имеет центральные рабочие кромки с отрицательными перекрытиями, а периферийные рабочие кромки - с нулевыми перекрытиями.Volumetric control hydraulic machine control system, comprising an electronic amplifier, an electromechanical converter, a two-stage hydraulic booster with a nozzle-damper distributor in the first stage and a five-line spool distributor in the second, hydraulic control cylinders of a variable flow reversing pump control unit, an auxiliary constant flow pump, an overflow valve, a sensor the angle of rotation of the regulator, a comparison element connected to a sensor of the angle of rotation, characterized in that the control system is equipped with a spool position sensor and a compensation unit including a master module, a first converter whose input is connected to a spool position sensor, a first adder, one input of which is connected to a master module, and the other with a first converter, a second converter whose input connected to the valve position sensor, a second adder, one input of which is connected to the first adder, and the other to the second converter, a third converter, one input of which is connected to the second with the adder, and the other with a spool position sensor, the third adder, one input of which is connected to the comparison element, and the other with the third converter, the fourth adder, one input of which is connected to the third adder, the other input - with the spool position sensor, and the output - with an electronic amplifier, while the spool valve in the second stage of the hydraulic booster is made six-linear and has central working edges with negative overlaps, and peripheral working edges with zero overlaps.

Description

f ;г//; v/f; g //; v /

Система управления гидромашииой объемного регулирования.Control system for hydraulic volumetric regulation.

Полезная модель относится к области общего машиностроения, в частности к системам управления гидроприводов и может быть использована в любых автоматизированных или следящих системах (в системах вращения антенн, опорно-поворотных устройств мобильных или стационарных комплексов).The utility model relates to the field of general engineering, in particular to control systems for hydraulic drives and can be used in any automated or servo systems (in systems for rotating antennas, slewing rings of mobile or stationary complexes).

Известен гидропривод протаскивающего механизма сучкорезной машины, состоящий из насоса, ручного распределителя, гидроцилиндров, гидроуправляемого распределителя, гидроуправЛяемого разгрузочнопредохранительного клапана, гидролиний связи поршневых полостей гидроцилиндров с торцевыми полостями гидроуправляемого распределителя и гидролиний связи полости управления клапана через центральные проточки распределителей со сливом 1.A known hydraulic drive of the pulling mechanism of the delimbing machine, consisting of a pump, a manual valve, hydraulic cylinders, a hydraulic valve, a hydraulic controlled discharge safety valve, a hydraulic connection line of the piston cavities of the hydraulic cylinders with the end cavities of the hydraulic controlled distributor and a hydraulic connection line of the valve control cavity through the central grooves of the valve distributors with drain 1.

Недостатком такого гидропривода является дискретное управление ручным распределителем. При этом использование гидроуправляемого распределителя не влияет на динамические и регулировочные характеристики звеньев управления гидропривода. В случае применения такой системы управления в следящем или автоматизированном гидроприводе, когда давление гидролинии питания должно использоваться для управления основного распределителя, введение дополнительного распределителя в значительной мере ухудшает динамические и регулировочные характеристики гидропривода, так как распределители будут работать при переменном давлении и неизбежном взаимовлиянии друг на друга.The disadvantage of this hydraulic actuator is the discrete control of the manual distributor. At the same time, the use of a hydraulically controlled distributor does not affect the dynamic and adjusting characteristics of the hydraulic drive control links. If such a control system is used in a servo or automated hydraulic drive, when the pressure of the supply line should be used to control the main valve, the introduction of an additional valve significantly affects the dynamic and control characteristics of the hydraulic actuator, since the valves will operate under variable pressure and inevitable interference with each other .

Наиболее близкой по технической сущности является система управления гидромашиной объемного управления, содержащая электронный усилителя, электромеханический преобразователь, двухкаскадный гидроусилитель с гидроусилителем типа сопло-заслонка в первом каскаде и пятилинейньпл золотниковым гидроусилителем во втором каскаде, гидроцилиндры управления органом регулирования основного насоса, вспомогательный насос постоянной подачи, гидроуправляемый переливной клапан с управляющим пл)шжером, подпружиненный порщнем и устройством предварительного поджатияThe closest in technical essence is the control system of a volume control hydraulic machine, which contains an electronic amplifier, an electromechanical converter, a two-stage hydraulic amplifier with a nozzle-damper type hydraulic amplifier in the first stage, and a five-line hydraulic spool valve in the second stage, main control pump control hydraulic cylinders, an auxiliary constant supply pump, hydraulically controlled overflow valve with control pl) bladder, spring-loaded piston and pre aritelnogo preload

МПК 6 F16H 39/46 пружины, датчик угла поворота органа регулирования, от которого организована обратная связь на электронный усилитель 2. При работе системы при малом управляющем сигнале на переливном клапане действует давление в полости управления подпружиненного поршня и усилие от его пружины. Дополнительными щелями золотник обеспечивает невысокие давления в гидролинии питания вспомогательного насоса. При увеличении сигнала управления золотник перемещается из нулевого в одно из крайних положений; при этом полость управления подпружиненным порпшем соединяется через дополнительные щели с гидролинией питания гидроцилиндров управления органом регулирования основного насоса, что приводит к тому, что переливной клапан создает в гидролинии питания вспомогательного насоса повышенное давление. Это повышает быстродействие отработки сигнала управления в режимах переброски и уменьшение нагрузки на элементы системы управления в режимах удержания системы на заданных параметрах. Педостатками такой системы управления являются, во-первых, ухудшение динамики второго каскада гидроусилителя из-за отбора рабочей жидкости через центральные проточки золотника для регулирования переливным клапаном и, во-вторых, запаздывание при регулированиии давления в гидролинии питания вспомогательного насоса из-за инерционных свойств и трения переливного клапана, которые сопоставимы с аналогичными параметрами золотникового распределителя, а также из-за регулирования настройкой клапана перемещением золотника. Техническая задача предлагаемого изобретения состоит в увеличении технического ресурса системы управления и повышении ее динамических свойств во всех режимах работы путем разгрузки гидролинии питания вспомогательного насоса. Она достигается тем, что в известную систему управления гидромашиной объемного регулирования, содержащую электронный усилитель, электромеханический преобразователь, двухкаскадный гидроусилитель с распределителем сопло-заслонка в первом каскаде и пятилинейным золотниковым распределителем - во втором, гидроцилиндры управления органом регулирования реверсивного насоса переменной подачи, вспомогательный насос постоянной подачи, переливной клапан, датчик угла поворота органа регулирования, элемент сравнения, соединенный с датчиком угла поворота вводятся датчикIPC 6 F16H 39/46 springs, a rotation angle sensor of the regulator, from which feedback to electronic amplifier 2 is organized. When the system operates with a small control signal, the pressure in the control cavity of the spring-loaded piston and the force from its spring act on the overflow valve. With additional slots, the spool provides low pressure in the auxiliary pump power line. When the control signal increases, the spool moves from zero to one of the extreme positions; in this case, the control cavity of the spring-loaded porosity is connected through additional slots to the power supply line of the hydraulic cylinders of the control body of the main pump, which leads to the fact that the overflow valve creates an increased pressure in the auxiliary pump power line. This increases the speed of working out the control signal in the transfer modes and reduces the load on the elements of the control system in the modes of holding the system at the specified parameters. The drawbacks of such a control system are, firstly, the deterioration of the dynamics of the second cascade of the hydraulic booster due to the selection of the working fluid through the central grooves of the spool to regulate the overflow valve and, secondly, the delay in regulating the pressure in the auxiliary pump power line due to the inertial properties and friction of the overflow valve, which are comparable with the same parameters of the spool valve, as well as due to the regulation of the valve setting by moving the spool. The technical task of the invention is to increase the technical resource of the control system and increase its dynamic properties in all operating modes by unloading the auxiliary pump power line. It is achieved by the fact that in the known control system of a volumetric hydraulic machine containing an electronic amplifier, an electromechanical converter, a two-stage hydraulic booster with a nozzle-flapper distributor in the first cascade and a five-line spool distributor - in the second, control cylinders of a variable flow reversing pump control unit, an auxiliary constant pump feed, overflow valve, angle sensor of the regulator, a comparison element connected to the sensor la rotation sensor administered

положения золотника и блок компенсации, который содержит задающий модуль; первый преобразователь, вход которого соединен с датчиком положения золотника; первый сумматор, один вход которого соединен с задающий модулем, а другой - с первым преобразователем; второй преобразователь, вход которого соединен с датчиком положения золотника; второй сумматор, один вход которого соединен с первым сумматором, а другой - со вторым преобразователем; третий преобразователь, один вход которого соединен со вторым с)пиматором, а другой - с датчиком положения золотника; третий сумматор, один вход которого соединен с элементом сравнения, а другой - с третьим преобразователем; четвертый сумматор, один вход которого соединен с третьим сумматором, дрзтой вход с датчиком положения золотника, а вьгх:од с электронным усилителем, при этом золотниковый распределитель во втором каскаде гидроусилителя выполнен щестилинейным и имеет центральные рабочие кромки с отрицательным перекрытиями, а переферийные кромки с нулевым перекрытиями.the position of the spool and the compensation unit, which contains the master module; a first converter, the input of which is connected to the valve position sensor; the first adder, one input of which is connected to the master module, and the other to the first converter; a second converter, the input of which is connected to the valve position sensor; a second adder, one input of which is connected to the first adder, and the other to the second converter; a third converter, one input of which is connected to the second c) driver, and the other to a spool position sensor; a third adder, one input of which is connected to the comparison element, and the other to the third converter; the fourth adder, one input of which is connected to the third adder, another input with a spool position sensor, and bxx: one with an electronic amplifier, while the spool valve in the second stage of the hydraulic booster is made linear and has central working edges with negative overlap, and peripheral edges with zero overlappings.

Сзш5ество полезной модели поясняется чертежами, где на фиг.1 приведена функциональная схема предлагаемой системы управления гидромащиной объемного регулирования, на фиг.2а приведены регулировочные характеристики трехлинейного и щестилинейного золотниковых распределителей, а на рис.2б - форма сигнала компенсации.The utility model is illustrated by the drawings, in which Fig. 1 shows the functional diagram of the proposed hydraulic control system for the volumetric control valve, Fig. 2a shows the adjustment characteristics of the three-line and six-linear spool valves, and Fig. 2b shows the compensation signal form.

Система управления гидромапшной объемного регулирования содержитэлектронный усилитель 1, электромеханическийThe control system of hydraulic volumetric control contains an electronic amplifier 1, an electromechanical

преобразователь 2, двухкаскадный гидроусилитель с распределителем сопло-заслонка 3 в первом каскаде и золотниковым распределителем 4 во втором каскаде, при этом золотник имеет центральные рабочие кромки с отрицательными перекрытиями (гарантированными зазорами), а переферийные рабочие кромки с нулевым перекрытиями (без зазора), гидроцилиндры управления 5 и 6 органом регулирования 7, реверсивного насоса переменной подачи 8, приводимого от электродвигателя 9, вспомогательный насос постоянной подачи 10, переливной клапан 11, датчик угла поворота органа регулирования 12, элемент сравнения 13, соединенный с датчиком угла поворота 12, датчик положения золотника 14 и блок компенсации 15, который в свою очередь содержит задающий модуль 16; первый преобразователь 17, вход которого соединен с датчиком положения золотника 14; первый сумматор 18, один вход которогоconverter 2, a two-stage hydraulic booster with a nozzle-damper distributor 3 in the first stage and a spool valve 4 in the second stage, while the spool has central working edges with negative overlaps (guaranteed gaps), and peripheral working edges with zero overlaps (without a gap), hydraulic cylinders control 5 and 6 of the regulating body 7, a reversible variable-flow pump 8, driven by an electric motor 9, an auxiliary constant-flow pump 10, an overflow valve 11, an angle sensor and the regulator 12, the comparison element 13 connected to the angle sensor 12, the position sensor of the spool 14 and the compensation unit 15, which in turn contains a master module 16; a first transducer 17, the input of which is connected to the position sensor of the spool 14; the first adder 18, one input of which

соединен с задающим модулем 16, а другой - с первым преобразователем 17; второй преобразователь 19, вход которого соединен с датчиком положения золотника 14; второй сумматор 20, один вход которого соединен с первым сумматором 18, а другой - со вторым преобразователем 19; третий преобразователь 21, один вход которого соединен со вторым сумматором 20, а другой - с датчиком положения золотника 14; третий сумматор 22, один вход которого соединен с элементом сравнения 13, а другой - с третьим преобразователем 21; четвертый сумматор 23, один вход которого соединен с третьим сумматором 22, другой - с датчиком положения золотника 14, а выход с электронным усилителем 1. Реверсивный насос 8 переменной подачи соединен гидролиниями с гидродвигателем 24 с объектом управления 25. Вспомогательный насос 10 соединен через подпиточные клапаны 26 и 27 с гидролиниями исполнительного контура тидропривода, образованного насосом 8 и гидродвигателем 24.connected to the driver module 16, and the other to the first Converter 17; a second converter 19, the input of which is connected to the position sensor of the spool 14; a second adder 20, one input of which is connected to the first adder 18, and the other to the second converter 19; a third transducer 21, one input of which is connected to a second adder 20, and the other to a spool position sensor 14; a third adder 22, one input of which is connected to the comparison element 13, and the other to the third converter 21; the fourth adder 23, one input of which is connected to the third adder 22, the other with a spool position sensor 14, and the output with an electronic amplifier 1. The variable feed pump 8 is connected by hydraulic lines to the hydraulic motor 24 with the control object 25. The auxiliary pump 10 is connected via make-up valves 26 and 27 with hydraulic lines of the actuating circuit of the hydraulic drive formed by the pump 8 and the hydraulic motor 24.

Золотник распределителя 4 имеет две центральные проточки с четырьмя рабочими щелями с отрицате.льными перекрытиями hp и две переферийные проточки с четырьмя рабочими щелями с нулевым перекрытиями. Центральные проточки соединяют гидролинию питания с гидролинией слива, а переферийные проточки соединяют гидролинии питания и слива с гидролиниями гидроцилиндров.Spool valve 4 has two central grooves with four working slots with negative overlap hp and two peripheral grooves with four working slots with zero overlap. The central grooves connect the supply line to the drain line, and the peripheral grooves connect the supply line and drain to the hydraulic cylinder lines.

При работе системы управления элемент сравнения 13 определяет сигнал рассогласования U6, как разность между сигналом управления Uy и сигналом обратной связи иду с датчика угла 12. Сигнал рассогласования ug проходит через третий сумматор 22, четвертый сумматор 23, электронный усилитель 1, электромеханический преобразователь 2, гидроусилитель сопло-заслонка 3, который перемещает золотник распределителя 4 на соответствующую величину Хз, при этом сигнал с датчика положения золотника 14 поступает на второй вход четвертого сумматора 23. Таким образом, образованное динамическое звено (гидроусилитель сошюзаслонка-золотник) обладает определенными регулировочной и дршамическими характеристиками. Золотник распределителя 4 управляет расходами в гидроцилиндры 5 и 6, которые поворачивают орган регулирования 7 насоса 8 и датчик угла 12. Сигнал с датчика угла 12 поступает на второй вход элемента сравнения 13. Система управления насосом переменной подачи 8 имеет регулировочные и динамическиеDuring operation of the control system, the comparison element 13 determines the mismatch signal U6 as the difference between the control signal Uy and the feedback signal coming from the angle sensor 12. The mismatch signal ug passes through the third adder 22, fourth adder 23, electronic amplifier 1, electromechanical converter 2, hydraulic booster the nozzle-flapper 3, which moves the spool of the distributor 4 by the corresponding value Xs, while the signal from the position sensor spool 14 is fed to the second input of the fourth adder 23. Thus, would be formed a dynamic link (soshyuzaslonka servo-valve) and has certain adjustment drshamicheskimi characteristics. The spool of the distributor 4 controls the flow rates to the hydraulic cylinders 5 and 6, which rotate the regulator 7 of the pump 8 and the angle sensor 12. The signal from the angle sensor 12 is fed to the second input of the comparison element 13. The control system of the variable-flow pump 8 has adjustment and dynamic

характеристики, зависящие от параметров золотникового распределителя 4. Золотник распределителя 4 в нейтральном положении обеспечивает дросселирование рабочей жидкости из гидролинии питания вспомогательного насоса 10 через две центральных проточки в гидролинию слива. При этом параметры переливного клапана 11, подпиточных клапанов 26 и 27, гидроусилителя сопло-заслонка 3, и щелей hp золотникового распределителя 4 обеспечивают давление рпиг в гидролинии питания вспомогательного насоса 10 достаточное для работы золотникового распределителя 4 для управления расходами в гидроцилиндры 5 и 6.characteristics depending on the parameters of the spool distributor 4. The spool of the distributor 4 in the neutral position provides throttling of the working fluid from the supply line of the auxiliary pump 10 through two central grooves into the drain line. At the same time, the parameters of the overflow valve 11, make-up valves 26 and 27, hydraulic booster nozzle-damper 3, and slots hp of the spool valve 4 provide the pressure rpg in the supply line of the auxiliary pump 10 sufficient for the operation of the spool valve 4 to control the flow to the hydraulic cylinders 5 and 6.

Регулировочные характеристики трехпозиционного золотникового распределителя показаны при различных давлениях питания рпиг и одинаковом давлении нагрузки рн. Например, давление питания изменяется с 1,4 МПа до 2,8 МПа, а давление нагрузки равно 0,8 МПа. При этом коэффициент передачи различных характеристик при рпип и ,5рпиг1 будет отличаться в 3,5 раза.The control characteristics of the three-position spool valve are shown at different feed pressures rpig and the same load pressure ph. For example, the supply pressure changes from 1.4 MPa to 2.8 MPa, and the load pressure is 0.8 MPa. At the same time, the transmission coefficient of various characteristics at rpip and, 5rpig1 will differ by 3.5 times.

Шестилинейный золотниковый распределитель 4 имеет центральные проточки с отрицательным перекрытием hp для разгрузки системы управления. При отсутствии сигнала управления и, следовательно, сигнала рассогласования отрицательное перекрытие ,4хз мах обеспечивает разгрузку системы управления с давления ргшг1 2,8 МПа до давления Р1штб 1,4 МПа. При увеличении сигналов управления Uy и рассогласования Us до значения Uh4 давление питания будет изменяться со значения рпш до значения рпигь а расход через переферийные проточки золотника будет изменяться по криволинейной зависимости (хз), которая определяется параметрами золотникового распределителя 4, переливного клапана 11 и вспомогательного насоса 10. Отличие регулировочной характеристики (ХЗ) от номинальной характеристики трехпозиционного золотника QaiCxj) приводит к ухудшению динамических свойств системы управления.The six-linear spool valve 4 has central grooves with negative overlap hp for unloading the control system. In the absence of a control signal and, consequently, a mismatch signal, a negative overlap, 4 × max, provides for the unloading of the control system from a pressure pgsh1 of 2.8 MPa to a pressure of P1shtb 1.4 MPa. When the control signals Uy and the mismatch Us increase to Uh4, the supply pressure will change from rps to rpg and the flow rate through the peripheral grooves of the spool will change according to a curvilinear dependence (x3), which is determined by the parameters of the spool distributor 4, overflow valve 11 and auxiliary pump 10 The difference in the control characteristic (HZ) from the nominal characteristic of the three-position spool QaiCxj) leads to a deterioration in the dynamic properties of the control system.

Для обеспечения высоких динамических свойств системы управления к сигналу us добавляется сигнал компенсации UK, который формируется блоком компенсации 15. Форма сигнала компенсации ик1(хз) позволяет при перемещении золотника в диапозоне от до получать расход Оз(хз) как при номинальной зависимости QsiCxa). Значение Uhi перемещения золотника определяет максимально допустимое рассогласование ug в системе управления, при котором в полной мереTo ensure high dynamic properties of the control system, the compensation signal UK is added to the us signal, which is generated by the compensation unit 15. The shape of the compensation signal ik1 (xs) allows the flow of Oz (xs) to be received when moving the valve in the range from to as with the nominal dependence QsiCxa). The value Uhi of the movement of the spool determines the maximum allowable mismatch ug in the control system, in which

действует разгрузка системы управления. В момент, когда при к сигналу рассогласования добавляется сигнал компенсации UKI UK, который по мере перемещения золотника от до уменьшается до нуля. Представленная форма компенсационного сигнала формируется на первом сз маторе 18 в виде Uc2 Uk - КгИхз. Второй сумматор 20 сравнивает сигнал с сумматора 18 и преобразователя 19 по формуле Исз Uc2 - U2, где U2 - сигнал на выходе преобразователя 18the unloading of the control system is in effect. At the moment when the UKI UK compensation signal is added to the mismatch signal, which decreases to zero as the spool moves from to. The presented form of the compensation signal is formed on the first ssator 18 in the form of Uc2 Uk - Krxhz. The second adder 20 compares the signal from the adder 18 and the converter 19 according to the formula Izz Uc2 - U2, where U2 is the signal at the output of the converter 18

U2 sgzm(uh3) + К2-( Ux3- иьз),U2 sgzm (uh3) + К2- (Ux3- из),

где sgzm() - знаковая функция с зоной нечуствительности.where sgzm () is a sign function with a nullity zone.

Преобразователь 21 обеспечивает прохождение сигнала с выхода сумматора 20 на второй вход сумматора 22. Па второй вход преобразователя 21 поступает сигнал с датчика перемещения золотника 14. Выходной сигнал с блока 21 равенThe Converter 21 provides a signal from the output of the adder 20 to the second input of the adder 22. Pa the second input of the Converter 21 receives a signal from the displacement sensor 14. The output signal from block 21 is

Г О, ПрИихЗ иы GO, PRIihZ

ик1 уik1 u

Uc3, при Uhl Ux3 UM. Uc3, with Uhl Ux3 UM.

в целом введение разгрузки в гидролинии питания вспомагательного насоса 10 с использованием шестилинейного пятипозиционного золотникового распределителя 4 позволяет снизить давление питания в 2ч-3 раза и увеличить технический ресурс работы системы управления. Введение блока компенсации 15 с преобразователями 16, 17, 19, 21 и сумматорами 18, 20, 22, 23 позволяет сохранить высокие динамические свойства системы управления.in general, the introduction of unloading in the power supply line of the auxiliary pump 10 using a six-line five-position spool distributor 4 allows to reduce the supply pressure by 2h-3 times and increase the technical resource of the control system. The introduction of the compensation unit 15 with the converters 16, 17, 19, 21 and the adders 18, 20, 22, 23 allows you to maintain high dynamic properties of the control system.

Источники информации:Sources of information:

1.Авторское свидетельство СССР № 1108258 кл. F15B 11/20, опубл. БИ №30 1984.1. The author's certificate of the USSR No. 1108258 class. F15B 11/20, publ. BI No. 30 1984.

2.Авторское свидетельство СССР № 1488640 кл. 4Р16П 39/46, опубл. БИ№23 1989 (прототип).2. The author's certificate of the USSR No. 1488640 class. 4P16P 39/46, publ. BI No. 23 1989 (prototype).

Claims

Volumetric control hydraulic machine control system containing an electronic amplifier, an electromechanical converter, a two-stage hydraulic booster with a nozzle-damper distributor in the first stage and a five-line spool distributor in the second, hydraulic control cylinders of a variable flow reversing pump control unit, an auxiliary constant flow pump, an overflow valve, a sensor the angle of rotation of the regulator, a comparison element connected to a sensor of the angle of rotation, characterized in that the control system is equipped with a spool position sensor and a compensation unit including a driver module, a first converter, the input of which is connected to the valve position sensor, a first adder, one input of which is connected to the driver module, and the other with the first converter, the second converter whose input connected to the valve position sensor, a second adder, one input of which is connected to the first adder, and the other to the second converter, a third converter, one input of which is connected to the second with the adder, and the other with a spool position sensor, the third adder, one input of which is connected to the comparison element, and the other with the third converter, the fourth adder, one input of which is connected to the third adder, the other input - with the spool position sensor, and the output - with an electronic amplifier, while the spool valve in the second stage of the hydraulic booster is made six-linear and has central working edges with negative overlaps, and peripheral working edges with zero overlaps.