RU68684U1 - NAVIGATION INSTRUMENT - Google Patents
NAVIGATION INSTRUMENTInfo
- Publication number
- RU68684U1 RU68684U1 RU2007125875/22U RU2007125875U RU68684U1 RU 68684 U1 RU68684 U1 RU 68684U1 RU 2007125875/22 U RU2007125875/22 U RU 2007125875/22U RU 2007125875 U RU2007125875 U RU 2007125875U RU 68684 U1 RU68684 U1 RU 68684U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- storage unit
- information storage
- information
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Навигационный прибор относится к области приборостроения и может быть использован в приборах для определения координат, в том числе и движущихся объектов в различных средах. Навигационный прибор содержит: пульт управления, таймер, датчик перемещения, блок угловой ориентации, блок хранения текущей информации, а также дополнительно введенные блок управления, блок определения координат, блок определения сочетаний, блок хранения пределов, блок накопления информации, схему сравнения, блок выработки параметра точности. Это позволяет уменьшить влияние ошибок измерения и расширить область применения устройства путем использования его при определении координат и параметров движения объектов, находящихся на любом расстоянии друг от друга, в условиях ограниченной видимости, слышимости, в различных экстремальных условиях (под водой, туман, отсутствие ориентиров, скрытность, задымленность, дождь и т.д.). 1 п.ф., 1 илл.A navigation device belongs to the field of instrumentation and can be used in devices to determine coordinates, including moving objects in various environments. The navigation device contains: a control panel, a timer, a motion sensor, an angular orientation unit, a current information storage unit, as well as an additionally entered control unit, a coordinate determination unit, a combination determination unit, a limit storage unit, an information storage unit, a comparison circuit, a parameter generation unit accuracy. This allows you to reduce the influence of measurement errors and expand the scope of the device by using it to determine the coordinates and motion parameters of objects located at any distance from each other, in conditions of limited visibility, audibility, in various extreme conditions (under water, fog, lack of landmarks, stealth, smoke, rain, etc.). 1 pf, 1 ill.
Description
Заявляемая полезная модель относится к области приборостроения и может быть использована в приборах для определения параметров движения одного подвижного объекта относительно другого подвижного объекта при движении в различных средах.The inventive utility model relates to the field of instrumentation and can be used in devices to determine the motion parameters of one moving object relative to another moving object when moving in different environments.
Известно навигационное устройство, описанное в патенте Российской Федерации №2160431 G01С 21/00 1999 г. Устройство содержит датчик перемещения, блок формирований задержки импульса, блок угловой ориентации, вычислительное устройство, пульт управления, таймер, звукоизлучающий элемент, блок индикации. Недостатком известного устройства является то, что все измерения производятся относительно неподвижного объекта с известными координатами, что ограничивает область применения.A navigation device is known, described in the patent of the Russian Federation No. 2160431 G01C 21/00 1999. The device comprises a displacement sensor, a pulse delay formations unit, an angular orientation unit, a computing device, a control panel, a timer, a sound-emitting element, and an indication unit. A disadvantage of the known device is that all measurements are made relative to a stationary object with known coordinates, which limits the scope.
Ближайшим по технической сути и принятым за прототип является навигационный прибор, описанный в патенте Российской Федерации №54426 G01С 21/12 2006 г.The closest in technical essence and adopted for the prototype is the navigation device described in the patent of the Russian Federation No. 54426 G01C 21/12 2006
Устройство содержит датчик перемещения, блок формирования задержки импульса, подключенный управляющим выходом к блоку угловой ориентации, вычислительное устройство, взаимосвязанное с пультом управления и таймером, и соединенное первым управляющим выходом с блоком формирования задержки импульсов, вторым управляющим выходом с звукоизлучающим элементом, информационным входом - с блоком угловой ориентации, информационным выходом - с блоком индикации, блок определения маневра и блок хранения текущей информации, при этом управляющие выходы блока определения маневра подключены к блоку формирования задержки импульса, к вычислительному устройству и к блоку хранения текущей информации, информационный вход которого соединен с датчиком перемещений, а информационный выход с вычислительным The device comprises a displacement sensor, a pulse delay generation unit connected to a control output by the angular orientation unit, a computing device interconnected with the control panel and a timer, and connected by a first control output to a pulse delay generation unit, a second control output with a sound-emitting element, and an information input - angular orientation unit, information output - with an indication unit, a maneuver determination unit and a current information storage unit, while the control outputs s maneuver determining unit connected to the unit forming the delay pulse to the computing device and to store the current information block, an information input coupled to a displacement sensor, and information output to the computing
устройством, третий и четвертый выходы управления которого подключены к блоку угловой ориентации, к датчику перемещения, кроме того, блок определения маневра входами подключен к датчику перемещения и таймеру, блок индикации управляющим входом подключен к вычислительному устройству, а управляющий вход звукоизлучающего элемента подключен к пульту управления.the device, the third and fourth control outputs of which are connected to the angular orientation unit, to the displacement sensor, in addition, the maneuver determination unit by the inputs is connected to the displacement sensor and timer, the indication input control unit is connected to the computing device, and the sound-emitting element control input is connected to the control panel .
Недостатком известного устройства является то, что определение параметров движения одного объекта относительно другого производится на основании измеренной угловой информации, обладающей большой погрешностью измерения, что влияет на точность определения координат и параметров движения.A disadvantage of the known device is that the determination of the motion parameters of one object relative to another is based on the measured angular information, which has a large measurement error, which affects the accuracy of determining the coordinates and motion parameters.
На практике определение параметров движения движущихся относительно друг друга объектов только на основании угловой информации чаще всего требуется производить при большой удаленности их друг от друга (особенно в подводной среде, в тумане, задымленной среде и т.д.), что требует повышенной точности определения. Влияние погрешности измерения резко возрастает при удаленности объектов друг от друга. Поэтому применение известного устройства эффективно только для определения параметров движения объектов, находящихся сравнительно близко друг от друга, что ограничивает область его применения.In practice, the determination of the motion parameters of moving objects relative to each other only on the basis of angular information is most often required when they are far from each other (especially in an underwater environment, in fog, a smoky environment, etc.), which requires increased accuracy of determination. The influence of measurement error increases sharply with the remoteness of objects from each other. Therefore, the use of the known device is effective only for determining the motion parameters of objects that are relatively close to each other, which limits its scope.
Целью заявленного технического решения является расширение области возможного применения устройства.The purpose of the claimed technical solution is to expand the scope of the possible application of the device.
Указанная цель достигается за счет того, что навигационный прибор содержащий пульт управления, таймер, датчик перемещения, блок угловой ориентации, блок хранения текущей информации, отличающийся тем, что введены блок управления, блок определения координат, блок определения сочетаний, блок хранения пределов, блок накопления информации, схема сравнения, блок выработки параметра точности, при этом входы блока накопления информации соединены с пультом управления, блоком угловой ориентации и датчиком перемещения, первый выход блока накопления This goal is achieved due to the fact that the navigation device contains a control panel, a timer, a displacement sensor, an angular orientation unit, a current information storage unit, characterized in that a control unit, a coordinate determination unit, a combination determination unit, a limit storage unit, an accumulation unit are introduced information, a comparison circuit, an accuracy parameter generating unit, while the inputs of the information storage unit are connected to a control panel, an angular orientation unit and a displacement sensor, the first output of the storage unit Ia
информации подключен к блоку определения сочетаний, второй выход - к блоку хранения пределов, взаимосвязанному с блоком определения сочетаний, третий выход - к схеме сравнения, второй вход которой соединен с блоком определения сочетаний, а выход через блок выработки параметра точности подключен к блоку хранения текущей информации, взаимосвязанному с блоком определения координат, подключенному к пульту управления, выход таймера соединен с блоком угловой ориентации, датчиком перемещения и с блоком управления, выходы которого подключены к блоку накопления информации, блоку хранения пределов, блоку определения сочетаний и блоку определения координат, а входы к блоку выработки параметра точности и к пульту управления, второй выход которого подключен к таймеру.information is connected to the combination determination unit, the second output is to the limit storage unit interconnected with the combination determination unit, the third output is to the comparison circuit, the second input of which is connected to the combination determination unit, and the output through the accuracy parameter generation unit is connected to the current information storage unit interconnected with the coordinate determination unit connected to the control panel, the timer output is connected to the angular orientation unit, the displacement sensor and to the control unit, the outputs of which are connected to an information storage unit, a limit storage unit, a combination determination unit and a coordinate determination unit, and inputs to an accuracy parameter generating unit and to a control panel, the second output of which is connected to a timer.
На чертеже представлена структурная схема навигационного прибора. Навигационный прибор содержит пульт управления 1, таймер 2, датчик перемещений 3, блок угловой ориентации 4, блок хранения текущей информации 5, блок управления 6, блок определения координат 7, блок определения сочетаний 8, блок хранения пределов 9, блок накопления информации 10, схему сравнения 11, блок выработки параметра точности 12.The drawing shows a structural diagram of a navigation device. The navigation device includes a control panel 1, a timer 2, a displacement sensor 3, an angular orientation unit 4, a current information storage unit 5, a control unit 6, a coordinate determination unit 7, a combination determination unit 8, a limit storage unit 9, an information storage unit 10, a circuit comparison 11, the block generating the accuracy parameter 12.
Пульт управления 1 управляющими выходами подключен к таймеру 2 и блоку управления 6, информационным выходом к блоку накопления информации 10 и может быть выполнен на микропроцессоре любой серии с АЦП (аппаратно-цифровым преобразователем) и включать в себя клавиатуру и индикаторное устройство для взаимодействия с оператором. Таймер 2 управляющим выходом подключен к блоку управления 6, датчику перемещения 3, блоку угловой ориентации 4 и может быть выполнен на базе микросхемы серии М 1533 (TTL). Датчик перемещения 3 информационным выходом соединен со входом блока накопления информации 10 и может представлять собой любое известное устройство, с выхода которого снимаются параметры движения (величина пройденного пути за интервал времени, угол направления движения, скорость движения). Блок угловой The control panel 1 control outputs connected to the timer 2 and the control unit 6, the information output to the information storage unit 10 and can be performed on a microprocessor of any series with ADC (hardware-digital converter) and include a keyboard and indicator device for interaction with the operator. The timer 2 by the control output is connected to the control unit 6, the displacement sensor 3, the angular orientation unit 4 and can be performed on the basis of a chip series M 1533 (TTL). The displacement sensor 3 is connected by an information output to the input of the information storage unit 10 and can be any known device, from the output of which the motion parameters are taken (the value of the distance traveled for a time interval, the direction angle of movement, the speed of movement). Corner block
ориентации 4 может быть выполнен как показано в описании к Патенту Российской Федерации №2160431, G01С 21/00 1999 г., и информационным выходом подключен к блоку накопления информации 10. Блок хранения текущей информации 5 информационным выходом соединен с блоком определения координат 7 и может быть выполнен на микросхеме К 541 РУ1. Блок управления 6 управляющими выходами подключен к блоку накопления информации 10, блоку хранения пределов 9, блоку определения сочетаний 8, блоку определения координат 7 и может быть выполнен на базе микросхемы серии М 1533. Блок определения координат 7 управляющим выходом связан с блоком хранения текущей информации 5, а информационным выходом с пультом управления 1 и представляет собой арифметико-логическое устройство, выполненное на базе микросхемы серии М 1533 согласно приведенному алгоритму. Блок определения сочетаний 8 управляющим выходом связан с блоком хранения пределов 9, а информационным выходом со схемой сравнения 11 и может быть выполнен согласно приведенному алгоритму, на базе микросхемы серии М 1533. Блок хранения пределов 9 информационным выходом связан с блоком определения сочетаний 8 и может быть выполнен на базе микросхемы К 541 РТ1. Блок накопления информации 10 первым информационным выходом связан с блоком определения сочетаний 8, вторым информационным выходом связан с блоком хранения пределов 9, а третьим информационным выходом со схемой сравнения 11 и может быть выполнен на базе микросхемы К 541 РУ2. Схема сравнения 11 информационным выходом связана с блоком выработки параметра точности 12 и может быть выполнена на базе микросхемы, например 533 СП 1. Блок выработки параметра точности 12 информационным выходом связан с блоком хранения текущей информации 5, а управляющим выходом с блоком управления 6 и представляет собой арифметическо-логическое устройство, выполненное на базе микросхемы М 1533 согласно приведенному алгоритму.orientation 4 can be performed as shown in the description of the Patent of the Russian Federation No. 2160431, G01C 21/00 1999, and the information output is connected to the information storage unit 10. The current information storage unit 5 is connected by an information output to the coordinate determination unit 7 and can be made on a chip K 541 RU1. The control unit 6 of the control outputs is connected to the information storage unit 10, the limit storage unit 9, the combination determination unit 8, the coordinate determination unit 7 and can be performed on the basis of the M series chip 1533. The coordinate output determination unit 7 is connected to the current information storage unit 5 , and the information output with the control panel 1 is an arithmetic-logic device based on a chip series M 1533 according to the above algorithm. Block definition combinations 8 control output is connected to the storage unit limits 9, and an information output with a comparison circuit 11 and can be performed according to the above algorithm, based on the M series chip 1533. The storage unit limits 9 information output is connected to the unit definition combinations 8 and can be It is based on the K 541 PT1 chip. The information storage unit 10 is connected with the first information output to the combination determination unit 8, the second information output is connected to the limit storage unit 9, and the third information output with the comparison circuit 11 and can be performed on the basis of the K 541 RU2 microcircuit. A comparison circuit 11 with an information output is connected to an accuracy parameter 12 generating unit and can be performed on the basis of a microchip, for example, 533 SP 1. An accuracy parameter 12 generating block with an information output is connected to a current information storage unit 5, and the control output is with a control unit 6 and represents arithmetic-logical device based on the chip M 1533 according to the above algorithm.
Прибор работает следующим образом.The device operates as follows.
Оператор включает прибор с пульта управления 1. Сигнал управления поступает на таймер 2. второй сигнал управления от пульта управления 1 через блок управления 6 запускает блок накопления информации 10, блок хранения пределов 9, блок определения сочетаний 8, блок определения координат 7, таймер 2. Таймер 2 с некоторой частотой вырабатывает последовательность импульсов, которые соответствуют времени от начала работы прибора, которая поступает на вход датчика перемещения 3, блока угловой ориентации 4, блока управления 6.The operator turns on the device from the control panel 1. The control signal is supplied to the timer 2. The second control signal from the control panel 1 through the control unit 6 starts the information storage unit 10, the limit storage unit 9, the combination determination unit 8, the coordinate determination unit 7, the timer 2. Timer 2 with a certain frequency generates a sequence of pulses that correspond to the time from the start of operation of the device, which is fed to the input of the displacement sensor 3, angular orientation unit 4, control unit 6.
На первый информационный вход блока накопления информации 10 поступает информация от датчика перемещения 3 о текущих координатах и параметрах собственного движения, на второй информационный вход блока накопления информации 10 поступает информация от блока угловой ориентации 4, соответствующая информации о направлении на объект и признак объекта.At the first information input of the information storage unit 10, information is received from the displacement sensor 3 about the current coordinates and own motion parameters, information from the angular orientation unit 4 corresponding to the information about the direction to the object and the feature of the object is fed to the second information input of the information storage unit 10.
Блок накопления информации 10 накапливает информацию с каждым моментом времени. При поступлении на управляющий вход блока накопления информации 10 через блок управления 6 от пульта управления 1 сигнала и информации о признаке объекта с информационного выхода пульта управления 1, с первого информационного выхода блока накопления информации 10 на вход блока определения сочетаний 8 поступает информация о величине начального угла направления на объект, обладающий заданным признаком, со второго информационного выхода блока накопления информации 10 на вход блока хранения пределов 9 поступает информация о признаке объекта, с выхода блока хранения пределов 9, по запросу от блока определения сочетаний 8, в блок определения сочетаний 8 считывается, совместно с информацией о собственном перемещении, информация о предельных значениях параметров движения объекта (расстоянии, скорости, пределов по точности определения параметров и угла направления на объект) и информация о собственном перемещении. Блок определения сочетаний 8 производит расчет всех The information storage unit 10 accumulates information with each moment of time. Upon receipt at the control input of the information storage unit 10 through the control unit 6 from the control panel 1 of the signal and information about the feature of the object from the information output of the control panel 1, from the first information output of the information storage unit 10, information on the value of the initial angle is received at the input of the combination determination unit 8 directions to the object with the specified attribute, from the second information output of the information storage unit 10, information about the object attribute is received at the input of the storage unit of limits 9 the output of the storage unit for limits 9, upon request from the combination determination unit 8, to the combination determination unit 8 is read, together with information about its own movement, information on the limiting values of the object's motion parameters (distance, speed, limits on the accuracy of determining the parameters and the angle of direction to the object ) and information about their own movement. The combination determination unit 8 calculates all
возможных сочетаний параметров движения объекта (расстояние, скорость, курс) и расчетного значения угла направления на объект в соответствии с уравнением:possible combinations of object motion parameters (distance, speed, course) and the calculated value of the direction angle to the object in accordance with the equation:
где Рo - измеренное значение угла направления на объект в начальный момент времени;where P o - the measured value of the angle of direction to the object at the initial time;
Pi pac - расчетное значение угла направления на объект в текущий момент времени;P i pac is the calculated value of the angle of direction to the object at the current time;
Vo - скорость объекта;V o is the speed of the object;
Кo - курс движения объекта;To o - the course of the object;
Do - расстояние до объекта в начальный момент времени;D o - distance to the object at the initial time;
Хi, Yi - собственные прямоугольные координаты в текущий момент времени;X i , Y i - own rectangular coordinates at the current time;
to - начальный момент времени;t o is the initial moment of time;
ti - текущий момент времени;t i is the current time;
При этом общее количество сочетаний определяется как:In this case, the total number of combinations is defined as:
где n - количество значений параметров (расстояния, скорости, курса) движущегося объекта.where n is the number of parameter values (distance, speed, course) of a moving object.
При этом перебор по параметрам D, V, K производится с дискретностью зависящей от признака объекта и хранимой в блоке хранения пределов 9.In this case, the search for the parameters D, V, K is performed with discreteness depending on the feature of the object and stored in the storage unit of limits 9.
Схема сравнения 11 производит сравнение расчетного (поступившего от блока определения сочетаний 8) и измеренного (поступившего от блока накопления информации 10) углов направления на объект и пропускает на вход блока выработки параметра точности 12 только те сочетания параметров движения, величина расчетного угла направления на объект Comparison scheme 11 compares the calculated (received from the determination unit of combinations 8) and the measured (received from the information storage unit 10) direction angles to the object and passes to the input of the block generating the accuracy parameter 12 only those combinations of motion parameters, the value of the estimated angle of direction to the object
которых не превышает предельного значения. Сравнение производится по формуле:which does not exceed the limit value. Comparison is made according to the formula:
где ΔР - предел определения угла направления на объект по точности.where ΔР - the limit of determining the angle of direction to the object for accuracy.
Pi - измеренное значение угла направления на объект в момент времени ti.P i - the measured value of the angle of direction to the object at time t i .
Блок выработки параметра точности 12 производит расчет параметра точности (Кi) и вместе с расчетными параметрами движения объекта посылает их на вход блока хранения текущей информации 5. Расчет производится по формуле .The unit for generating the accuracy parameter 12 calculates the accuracy parameter (K i ) and, together with the calculated parameters of the object’s motion, sends them to the input of the current information storage unit 5. The calculation is performed according to the formula .
По окончании обработки всех сочетаний параметров движения блок выработки параметра точности 12 посылает управляющий сигнал через блок управления 6 на вход блока определения координат 7, который посылает запрос на вход блока хранения текущей информации 5 с выхода которого на информационный вход блока определения координат 7 поступает информация, соответствующая расчетным параметрам движения объекта и величине Кi. Блок определения координат 7 производит выбор min значения Кi (К=min(Кi)) и те расчетные параметры движения объекта (расстояние до объекта, скорость движения, направление движения), которым соответствует min значение Кi поступает на информационный вход пульта управления для отображения на экране.At the end of processing all combinations of motion parameters, the accuracy parameter generating unit 12 sends a control signal through the control unit 6 to the input of the coordinate determination unit 7, which sends a request to the input of the current information storage unit 5 from the output of which the information corresponding to the information input of the coordinate determination unit 7 the estimated parameters of the movement of the object and the value of K i . The coordinate determination unit 7 selects the min value of K i (K = min (K i )) and those calculated parameters of the object’s movement (distance to the object, speed of movement, direction of movement) to which the min value of K i corresponds to the information input of the control panel for display on the screen.
Введение в навигационный прибор блока накопления информации, информационными входами подключенного к блоку угловой ориентации, к датчику перемещений, позволяет накапливать и хранить всю информацию, поступившую на его входы с момента включения прибора, что позволяет использовать всю поступившую к моменту поступления на его третий информационный вход признака объекта от пульта управления. Введение блока хранения пределов и соединение информационного выхода блока The introduction to the navigation device of the information storage unit, the information inputs connected to the angular orientation unit, to the displacement sensor, allows you to accumulate and store all the information received at its inputs from the moment the device was turned on, which allows you to use all the sign received at the time of receipt of its third information input object from the control panel. Introducing a limit storage block and connecting the block information output
накопления информации с блоком хранения пределов позволяет выделить группу предельной информации (расстояние, скорость) по признаку объекта, которая по запросу от блока определения сочетаний совместно с информацией о собственном движении поступает в блок определения сочетаний. Введение блока определения сочетаний, информационным входом связанного с блоком накопления информации, позволяет получить множество возможных групп информации (расстояние, скорость, курс, расчетный угол направления на объект), удовлетворяющих предельным значениям, полученным от блока хранения пределов. Введение схемы сравнения первым входом соединенной с блоком накопления информации, а вторым с блоком определения сочетаний позволяет пропустить на вход блока выработки параметра точности только ту информацию, которая удовлетворяет пределу по точности измерения угла направления на объект. Введение блока выработки параметра точности обеспечивает выработку уточненного параметра точности и совместно со всей группой информации передает его в блок хранения текущей информации. Введение блока определения координат управляющим выходом и информационным входом соединенного с входом и выходом блока хранения текущей информации а информационным выходом с пультом управления, позволяет выбрать ту группу информации (расстояние до объекта, скорость, курс) у которой величина параметра точности минимальна и передает эту группу на вход пульта управления для отображения на экране. Кроме того, введение блока управления входами соединенного с таймером, пультом управления, блоком выработки параметра точности, а выходами с блоком накопления информации, блоком хранения пределов, блоком определения сочетаний, блоком определения координат, а также соединение пульта управления с таймером, а выхода таймера с блоком угловой ориентации и датчиком перемещения обеспечивает запуск и управление всей работой прибора. В совокупности указанные признаки позволяют избежать влияния ошибок the accumulation of information with the storage unit limits allows you to select a group of limit information (distance, speed) on the basis of the object, which, upon request from the combination determination unit together with information about its own movement, enters the combination determination unit. The introduction of the combination definition block, the information input associated with the information storage block, allows you to get many possible groups of information (distance, speed, course, estimated angle of direction to the object) that satisfy the limit values received from the limits storage block. The introduction of a comparison circuit with the first input connected to the information storage unit and the second with the combination determination unit allows only information that satisfies the limit on the accuracy of measuring the angle of direction to the object to be passed to the input of the accuracy parameter generating unit. The introduction of an accuracy parameter generating unit provides the generation of an updated accuracy parameter and, together with the entire group of information, transfers it to the current information storage unit. The introduction of the coordinate determination unit by the control output and information input connected to the input and output of the current information storage unit and the information output with the control panel allows you to select the group of information (distance to the object, speed, course) for which the value of the accuracy parameter is minimal and transfers this group to remote control input for display on the screen. In addition, the introduction of a control unit for inputs connected to a timer, a control panel, an accuracy parameter generation unit, and outputs with an information storage unit, a limit storage unit, a combination determination unit, a coordinate determination unit, and also connecting a control panel with a timer and a timer output with angular orientation unit and displacement sensor provides start-up and control of the entire operation of the device. Taken together, these signs avoid the influence of errors
измерения угла направления на объект при любой удаленности объектов друг от друга.measuring the angle of direction to the object at any remoteness of objects from each other.
Технический эффект от использования предлагаемого навигационного прибора заключается в том, что возможно использование предлагаемого прибора при определении параметров движения движущихся относительно друг друга объектов независимо от влияния ошибок измерения. Это позволяет расширить область применения путем использования его при нахождении объектов на любом расстоянии друг от друга в условиях ограниченной видимости, слышимости, в различных экстремальных условиях (под водой, туман, задымленность, дождь, отсутствие ориентиров, скрытность и т.д.).The technical effect of the use of the proposed navigation device is that it is possible to use the proposed device when determining the motion parameters of objects moving relative to each other, regardless of the influence of measurement errors. This allows you to expand the scope by using it when objects are located at any distance from each other in conditions of limited visibility, audibility, in various extreme conditions (under water, fog, smoke, rain, lack of landmarks, stealth, etc.).
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007125875/22U RU68684U1 (en) | 2007-07-10 | 2007-07-10 | NAVIGATION INSTRUMENT |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2007125875/22U RU68684U1 (en) | 2007-07-10 | 2007-07-10 | NAVIGATION INSTRUMENT |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU68684U1 true RU68684U1 (en) | 2007-11-27 |
Family
ID=38960898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007125875/22U RU68684U1 (en) | 2007-07-10 | 2007-07-10 | NAVIGATION INSTRUMENT |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU68684U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2520960C2 (en) * | 2012-10-19 | 2014-06-27 | Федеральный научно-производственный центр Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединеие "Марс" | Method of reducing estimation error of eigen coordinates of self-contained unmanned underwater vehicle with inertial navigation system |
-
2007
- 2007-07-10 RU RU2007125875/22U patent/RU68684U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2520960C2 (en) * | 2012-10-19 | 2014-06-27 | Федеральный научно-производственный центр Открытое акционерное общество "Научно-производственное объединеие "Марс" | Method of reducing estimation error of eigen coordinates of self-contained unmanned underwater vehicle with inertial navigation system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100470198C (en) | Walker navigation device and program | |
| CN109313263A (en) | Method for running laser distance measuring instrument | |
| CN106483330A (en) | One kind is based on reflective silk thread attitude angle visual identity two-D wind speed wind direction method of testing | |
| RU2611564C1 (en) | Method of aircrafts navigation | |
| RU2459182C2 (en) | Electrooptic output device, as well as measuring device having electrooptic output device | |
| CN109363684A (en) | Measurement method, device, mobile device and computer readable storage medium | |
| RU68684U1 (en) | NAVIGATION INSTRUMENT | |
| Ishihara et al. | Evaluation of method of measuring distance between object and walls using ultrasonic sensors | |
| CN206042082U (en) | Mobile terminal with front camera and large LCD | |
| RU2521220C2 (en) | Method to measure object linear displacement | |
| US20180031596A1 (en) | Speed Analyzer | |
| RU2018110302A (en) | SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING USING A POCKET ELECTRONIC DEVICE | |
| CN102289305B (en) | Attitude sensing equipment and positioning method thereof and method for controlling mouse pointer | |
| RU54426U1 (en) | NAVIGATION INSTRUMENT | |
| US11353584B2 (en) | Laser rangefinder and method for implementing the same | |
| RU2350993C1 (en) | Optical device for estimation of distance to radiation source | |
| US10859373B2 (en) | Method and measuring device for determining an angle of a corner | |
| RU2012115953A (en) | METHOD OF SUPPORTING THE AIR PURPOSE AND OPTICAL SIGHT WITH THE FOLLOWING FAR MEASUREMENT FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| Aarthi et al. | Automatic Human Height Detector—A Review | |
| RU2338220C1 (en) | Method of measurement of shell speed | |
| JP2006171456A (en) | Method, apparatus, and program for evaluating accuracy of map data, and method for generating correction map data | |
| RU2013144512A (en) | METHOD FOR DETERMINING GEOMETRIC BODY CROSS SECTION PARAMETERS AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| JP3182515U (en) | Laser distance meter | |
| CN203177861U (en) | Optical positioning device for determining third target | |
| CN106959086A (en) | Distance-finding method and its mobile phone based on mobile phone |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20130711 |