RU45725U1

RU45725U1 - SELF-PROPELLED TROLLEY

Info

Publication number: RU45725U1
Application number: RU2005101667/22U
Authority: RU
Inventors: Н.К. Корякин
Original assignee: Корякин Николай Константинович
Priority date: 2005-01-24
Filing date: 2005-01-24
Publication date: 2005-05-27

Abstract

Полезная модель относится к транспортному оборудованию складов и может быть использована самостоятельно или как составная часть кранов-штабелеров, межстеллажных погрузчиков и т.п. Техническая задача заключается в расширении арсенала средств подобного назначения и в повышении надежности работы устройства. Сущность полезной модели заключается в том, что самоходная тележка содержит несущую раму, связанную с колесами, установленными по периметру рамы с возможностью изменения положения относительно рамы, привод перемещения тележки связан с колесами, расположенными, по меньшей мере, по диагонали рамы; привод изменения направления движения тележки, связанный с двумя кривошипно-коромысловыми механизмами, каждый из которых выполнен сдвоенным с общим ведущим кривошипом, при этом кривошипно-коромысловый механизм связан с колесами, расположенных с одной стороны рамы так, что вертикальная ось поворота колеса совпадает с осью поворота коромысла. Предпочтительно раму выполнять квадратной формы.The utility model relates to the transport equipment of warehouses and can be used independently or as an integral part of stacker cranes, forklifts, etc. The technical challenge is to expand the arsenal of tools for this purpose and to increase the reliability of the device. The essence of the utility model lies in the fact that the self-propelled trolley contains a supporting frame connected with wheels mounted around the frame perimeter with the possibility of changing position relative to the frame, the trolley moving drive is connected with wheels located at least along the diagonal of the frame; a drive for changing the direction of movement of the trolley associated with two crank-beam mechanisms, each of which is doubled with a common driving crank, while the crank-beam mechanism is connected to wheels located on one side of the frame so that the vertical axis of rotation of the wheel coincides with the axis of rotation rocker arm. Preferably, the frame is square.

Description

Полезная модель относится к транспортному оборудованию складов и может быть использована самостоятельно или как составная часть кранов-штабелеров, межстеллажных погрузчиков и т.п.The utility model relates to the transport equipment of warehouses and can be used independently or as an integral part of stacker cranes, forklifts, etc.

Известна ходовая тележка (RU 2129525, оп. 27.04.1999 г.), включающая раму, связанную с колесами (ведомыми), установленными по периметру рамы с возможностью изменения положения относительно рамы. Кроме того, известное устройство содержит привод перемещения тележки и средства для изменения положения тележки, выполненное в виде поворотной площадки; ведущее колесо является пятым и установлено на площадке в средней части тележки.Known undercarriage (RU 2129525, op. 04.27.1999), including a frame associated with wheels (driven) installed around the perimeter of the frame with the possibility of changing position relative to the frame. In addition, the known device includes a drive for moving the cart and means for changing the position of the cart, made in the form of a rotary platform; the drive wheel is fifth and is installed on the platform in the middle of the trolley.

Известная ходовая тележка обеспечивает доступ к стеллажам во взаимно перпендикулярных направлениях, и может поворачиваться на любой угол. Однако достижение указанного результата при данной конструкции не всегда возможно.The well-known undercarriage provides access to the shelves in mutually perpendicular directions, and can be rotated to any angle. However, achieving this result with this design is not always possible.

Для обеспечения перемещения и маневра тележки необходимо, чтобы приводное пятое колесо всегда было прижато к поверхности пола с определенной силой, обеспечивающей передачу крутящего момента от привода. В противном случае, когда поверхность пола не идеальна, неизбежна пробуксовка тележки, приводящая к ее неработоспособности.To ensure the movement and maneuver of the cart, it is necessary that the fifth drive wheel is always pressed against the floor surface with a certain force, providing torque transmission from the drive. Otherwise, when the floor surface is not perfect, slipping the trolley is inevitable, leading to its inoperability.

Кроме того, при необходимости изменения направления движения тележки под углом 90°, конструкция ходовой части не позволяет тележке совершать точное движение. Это происходит вследствие того, что ведомые колеса поворачиваются вокруг вертикальной оси разнонаправлено, что приводит к развороту самой рамы. Таким образом, в стесненном технологическом пространстве, тележка может не попасть в заданный проем.In addition, if it is necessary to change the direction of movement of the trolley at an angle of 90 °, the design of the chassis does not allow the trolley to make an exact movement. This is due to the fact that the driven wheels rotate around the vertical axis in different directions, which leads to a turn of the frame itself. Thus, in a cramped technological space, the trolley may not fall into a given opening.

Задача, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, заключается в расширении арсенала средств подобного назначения и в повышении надежности работы такого средства.The problem to which the claimed utility model is directed is to expand the arsenal of funds for this purpose and to increase the reliability of such a tool.

Задача решается тем, что самоходная тележка, содержащая несущую раму, связанную с колесами, установленными по периметру рамы с возможностью изменения The problem is solved in that a self-propelled trolley containing a supporting frame associated with wheels mounted around the perimeter of the frame with the possibility of changing

положения относительно рамы, привод перемещения тележки связанный с колесами, расположенными, по меньшей мере, по диагонали рамы; привод изменения направления движения тележки, связанный с двумя кривошипно-коромысловыми механизмами, каждый из которых выполнен сдвоенным с общим ведущим кривошипом, при этом кривошипно-коромысловый механизм связан с колесами, расположенных с одной стороны рамы так, что вертикальная ось поворота колеса совпадает с осью поворота коромысла.position relative to the frame, a trolley movement drive connected to wheels located at least diagonally across the frame; a drive for changing the direction of movement of the trolley associated with two crank-beam mechanisms, each of which is doubled with a common driving crank, while the crank-beam mechanism is connected to wheels located on one side of the frame so that the vertical axis of rotation of the wheel coincides with the axis of rotation rocker arm.

Целесообразно раму выполнять квадратной формы.It is advisable to perform a square shape frame.

Соединение привода перемещения, связанного с колесами, установленными по диагонали рамы, является оптимальным с точки зрения обеспечения движения самоходной тележки.The connection drive movement associated with the wheels mounted diagonally on the frame, is optimal from the point of view of ensuring the movement of self-propelled carts.

Необходимость изменения положения колес самоходной тележки относительно рамы, объясняет выполнение средства для изменения движения тележки в виде двух кривошипно-коромысловых механизмов. Так, связанный с парами колес, кривошипно-коромысловый механизм, выполненный сдвоенным с общим ведущим кривошипом, обеспечивает изменение направления движения тележки.The need to change the position of the wheels of the self-propelled cart relative to the frame, explains the implementation of the means for changing the movement of the cart in the form of two crank-rocker mechanisms. So, associated with pairs of wheels, the crank mechanism, made double with a common leading crank, provides a change in the direction of movement of the cart.

Колеса меняют положение путем поворота вокруг вертикальной оси, совпадающей с осью поворота коромысла. Таким образом, изменение положения колеса относительно рамы происходит путем движения колеса по дуге окружности, центр которой совпадает с упомянутой осью.The wheels change position by turning around a vertical axis coinciding with the axis of rotation of the beam. Thus, a change in the position of the wheel relative to the frame occurs by moving the wheel along an arc of a circle whose center coincides with the axis.

Предъявляя требование, согласно которому, поворот колес должен осуществляться на 90°, кинематическая схема указанного сдвоенного механизма подобрана таким образом, что общее ведущее звено - кривошип, поворачиваясь на 180°, позволяет каждому коромыслу, связанному с вертикальной осью поворота колеса через соответствующий шатун, совершить поворот на заданный угол (т.е. 90°).By making a requirement according to which the rotation of the wheels should be 90 °, the kinematic scheme of the indicated double mechanism is selected in such a way that the common driving link - the crank, turning 180 °, allows each beam connected to the vertical axis of rotation of the wheel through the corresponding connecting rod to complete rotation by a given angle (i.e. 90 °).

Иными словами, при необходимости маневра тележки во взаимно перпендикулярных направлениях, колеса каждой пары поворачиваются навстречу друг другу, обкатываясь вокруг вертикальной оси до заданного положения относительно рамы. При этом и реактивные моменты, возникающие от трения колес, направлены навстречу друг другу, а это обстоятельство дает основание сделать вывод о том, что рама не меняет своей ориентации.In other words, if it is necessary to maneuver the trolley in mutually perpendicular directions, the wheels of each pair turn towards each other, rolling around a vertical axis to a predetermined position relative to the frame. In this case, the reactive moments arising from the friction of the wheels are directed towards each other, and this circumstance gives reason to conclude that the frame does not change its orientation.

Таким образом, сущность заявляемой полезной модели отвечает поставленной задаче, т.к. надежность работы устройства обеспечивается за счет исключения разворота рамы при изменении направления движения.Thus, the essence of the claimed utility model meets the task, because the reliability of the device is ensured by eliminating the rotation of the frame when changing the direction of movement.

Выполнение рамы квадратной оптимально с точки зрения соответствия габаритов тележки и технологических проемов, например, между стеллажами.The execution of the square frame is optimal from the point of view of correspondence of the dimensions of the trolley and technological openings, for example, between racks.

Заявляемая совокупность существенных признаков конструкции самоходной тележки не известна из уровня техники, что позволяет сделать вывод о соответствии полезной модели условию патентоспособность «новизна».The claimed combination of essential features of the design of a self-propelled cart is not known from the prior art, which allows us to conclude that the utility model meets the patentability condition of "novelty."

Возможность промышленного осуществления и использования заявляемой полезной модели позволяет сделать вывод о ее соответствии условию патентоспособности «промышленная применимость».The possibility of industrial implementation and use of the claimed utility model allows us to conclude that it meets the patentability condition “industrial applicability”.

Чертежи поясняют конструкцию самоходной тележки, используемой для перемещения между стеллажами во взаимно перпендикулярных направлениях в координатной плоскости хОу.The drawings illustrate the design of a self-propelled cart used to move between racks in mutually perpendicular directions in the xOy coordinate plane.

На фиг.1 изображен вид сверху при движении вдоль оси х;Figure 1 shows a top view when moving along the x axis;

на фиг.2 - вид сверху при движении вдоль оси у.figure 2 is a top view when moving along the y axis.

Самоходная тележка состоит из несущей квадратной рамы 1 с установленными на ней колесами 2, 3, 4, 5. Колеса 2, 4 соединены с приводом перемещения 6, последний выполнен в виде индивидуальных приводов (6) для каждого колеса 2, 4. Пары колес, а именно: 2, 3, и 4, 5 соединены сдвоенным кривошипно-коромысловым механизмом 7. Каждый механизм 7 содержит коромысла 8, шатуны 9, 10 и общее ведущее звено - кривошипы 11. При этом коромысла 8 жестко соединены с вертикальными осями 12 поворота колес 2, 3, 4, 5. Привод 13 обеспечивает изменение направления движения тележки путем поворота общего ведущего звена 11.A self-propelled cart consists of a supporting square frame 1 with wheels 2, 3, 4, 5 installed on it. Wheels 2, 4 are connected to a movement drive 6, the latter is made in the form of individual drives (6) for each wheel 2, 4. Wheel pairs, namely: 2, 3, and 4, 5 are connected by a double crank-rocker mechanism 7. Each mechanism 7 contains a rocker arm 8, connecting rods 9, 10 and a common driving link - cranks 11. In this case, the rocker arm 8 is rigidly connected to the vertical axes 12 of rotation of the wheels 2, 3, 4, 5. The drive 13 provides a change in the direction of movement of the cart by turning General Leading Company 11.

С помощью автоматического регулирования самоходная тележка перемещается во взаимно-перпендикулярных направлениях следующим образом.With the help of automatic control, the self-propelled carriage moves in mutually perpendicular directions as follows.

Для перемещения тележки в направлении одной из осей, например, вдоль оси х, включается индивидуальный привод 6.To move the cart in the direction of one of the axes, for example, along the x axis, the individual drive 6 is switched on.

Для изменения направления движения тележка останавливается, далее включается привод 13, позволяющий ведущему кривошипу 11 поворачивается на 180°. Коромысла 8, соединенные шатунами 9, 10 поворачиваются на угол 90°; при этом колеса каждой пары - 2, 5 и 3, 4 поворачиваются вокруг осей 12 навстречу друг другу и занимают положение, позволяющее тележке двигаться в направлении оси у. Рама 1 при этом не меняет ориентацию при изменении направления движения на 90°.To change the direction of movement, the carriage stops, then the drive 13 is turned on, allowing the driving crank 11 to be rotated 180 °. The rocker arms 8 connected by connecting rods 9, 10 are rotated through an angle of 90 °; while the wheels of each pair - 2, 5 and 3, 4 rotate around the axes 12 towards each other and occupy a position that allows the trolley to move in the direction of the y axis. In this case, frame 1 does not change orientation when the direction of movement changes by 90 °.

Claims

1. Self-propelled trolley contains a supporting frame connected with wheels mounted around the perimeter of the frame with the possibility of changing position relative to the frame, a drive for moving the trolley associated with wheels located at least along the diagonal of the frame; a drive for changing the direction of movement of the trolley associated with two crank mechanisms, each of which is doubled with a common driving crank, while the crank mechanism is connected to wheels located on one side of the frame so that the vertical axis of rotation of the wheel coincides with the axis of rotation rocker arm.

2. Self-propelled trolley according to claim 1, characterized in that the frame is square in shape.