RU32891U1

RU32891U1 - A device for measuring the Doppler frequency shift of a high-precision lag

Info

Publication number: RU32891U1
Application number: RU2003108629/20U
Authority: RU
Inventors: К.П. Львов
Priority date: 2003-03-31
Filing date: 2003-03-31
Publication date: 2003-09-27

Description

УСТРОЙСТВО ИЗМЕРЕНИЯ ДОПЛЕРОВСКОГО СМЕЩЕНИЯ ЧАСТОТЫDOPPLER FREQUENCY MEASUREMENT DEVICE

ВЫСОКОТОЧНОГО ЛАГАHIGH-PRECISION LOG

Полезная модель относится к области гидроакустической техники, а более конкретно к гидроакустическим навигационным устройствам и может быть использована в высокоточных доплеровских лагах.The utility model relates to the field of sonar technology, and more specifically to sonar navigation devices and can be used in high-precision Doppler logs.

Известны устройства измерения доплеровского смещения частоты эхосигналов, представляющих обратное донное рассеяние 1, с. 46-47, 2, с. 221. Устройства измерения доплеровского смещения простейшего типа счётчики числа пересечений сигналом нулевого уровня или периодомеры 1, с. 47. Подобные устройства требуют значительного превышения сигнала над шумами. Нормальная работа устройств обеспечивается при отношении сигнал/шум не ниже 20 дБ. Подобные устройства используются, например, в доплеровских лагах ЛА-52 и ЛА-53 3, с. 469-483.Known devices for measuring the Doppler frequency shift of echo signals representing back ground scattering 1, p. 46-47, 2, p. 221. The simplest type Doppler shift measuring devices — counters of the number of intersections with a zero level signal or periodometers 1, p. 47. Such devices require a significant excess of the signal over noise. Normal operation of the devices is ensured with a signal-to-noise ratio of at least 20 dB. Such devices are used, for example, in the Doppler logs LA-52 and LA-53 3, p. 469-483.

Значительно большей точностью и помехоустойчивостью обладают устройства слежения за доплеровским смещением частоты 1, с. 47. Подобные устройства используются, например, в доплеровских лагах МХ-610, PADS 1, С.48, 4, с. 151-154. Более сложно устройство измерения, основанное на использовании коррелометра и преобразователя Фурье для обработки принятых эхосигналов. Например, в 5 приведены сведения об аналоге МПК601 S 15/58Significantly greater accuracy and noise immunity are devices for tracking Doppler frequency offset 1, p. 47. Similar devices are used, for example, in the Doppler lags MX-610, PADS 1, P.48, 4, p. 151-154. A more complex measurement device based on the use of a correlometer and a Fourier transducer for processing received echo signals. For example, in 5, information is provided on the analog of MPK601 S 15/58

устройстве измерения доплеровского смещения частоты с корреляционноспектральной обработкой, используемом в гидроакустическом доплеровском профилометре. Точность измерения определяется величинами доплеровского смещения частоты, шириной спектра полезного сигнала, интервала наблюдения и отношения сигнал/шум. В зависимости от конкретных особенностей подобных устройств необходимое отношение сигнал/шум для нормальной работы составляет (-3-10) дБ 6, с. 248-249.a device for measuring Doppler frequency shift with correlation spectral processing used in a hydroacoustic Doppler profilometer. The measurement accuracy is determined by the values of the Doppler frequency shift, the spectrum width of the useful signal, the observation interval and the signal-to-noise ratio. Depending on the specific features of such devices, the necessary signal-to-noise ratio for normal operation is (-3-10) dB 6, s. 248-249.

Наиболее близким аналогом по структуре и совокупности признаков к предлагаемой полезной модели является устройство для измерения частоты в импульсном доплеровском гидролокаторе применяемом для точной навигации автономного подводного аппарата 7. Описанный в 7 доплеровский лаг имеет промышленное наименование - доплеровская гидролокационная система измерения скорости EDO Model 3050 8.The closest analogue in structure and totality of features to the proposed utility model is a device for measuring frequency in a pulsed Doppler sonar used for accurate navigation of an autonomous underwater vehicle 7. The Doppler log described in 7 has the industrial name Doppler sonar speed measuring system EDO Model 3050 8.

Прототип содержит программные перемножители, первые входы которых соединены с низкочастотными квадратурными выходами приёмного тракта, а вторые входы соединены с выходом программного гетеродина. Выходы перемножителей соединены с входами адаптивных цифровых фильтров с конечными импульсными характеристиками. Центральные частоты фильтров имеют значения близкие к частотам программных гетеродинов. Полосы пропускания фильтров приводятся к ширине спектра излучаемого импульса плюс ожидаемое значение частоты девиации, которое определено для предедущего зхосигнала. Выходы фильтров соединены с коррелометром, выход которого соединён с последовательно соединенными преобразователем Фурье и интегратором, а выход последнего представляет сигнал частотыThe prototype contains software multipliers, the first inputs of which are connected to the low-frequency quadrature outputs of the receiving path, and the second inputs are connected to the output of the software local oscillator. The outputs of the multipliers are connected to the inputs of adaptive digital filters with finite impulse responses. The central frequencies of the filters have values close to the frequencies of the software local oscillators. The passband of the filters is reduced to the spectral width of the emitted pulse, plus the expected value of the deviation frequency, which is determined for the preceding signal. The outputs of the filters are connected to a correlometer, the output of which is connected to the Fourier converter and the integrator in series, and the output of the latter represents a frequency signal

ошибки и соединён с входом программного гетеродина и первым входом сумматора. Второй вход сумматора соединён с промежуточным выходом программного гетеродина. Выход сумматора - значение частоты доплеровского смещения эхосигнала. Частота заполнения излучаемых импульсов равна 287.5 кГц. Блоки прототипа реализованы по технологии программируемых матриц логических элементов и конструктивно выполнены на печатных платах.errors and is connected to the input of the local oscillator and the first input of the adder. The second input of the adder is connected to the intermediate output of the software local oscillator. The adder output is the value of the frequency of the Doppler shift of the echo signal. The filling frequency of the emitted pulses is 287.5 kHz. The prototype blocks are implemented according to the technology of programmable matrixes of logical elements and are structurally executed on printed circuit boards.

Одним из недостатков прототипа является недостаточная точность и помехоустойчивость за счет того, что отсутствует точный учёт формы спектральной плотности мощности (СПМ) обратного донного рассеяния и учет отношения сигнал/шум. Другим недостатком прототипа следует считать наличие петли обратной связи, т. е. возможность срыва слежения. Причиной срыва может быть, например, уменьшение отношения сигнал/шум за счёт уменьшения интенсивности обратного донного рассеяния, т. к. разброс коэффициента обратного донного рассеяния может достигать в океане нескольких порядков 4, с. 148-149. Увеличение отношения сигнал/шум может быть произведено путём увеличения излучаемой мощности. Однако такое увеличение нежелательно и ограничивается соображениями потребляемой мощности от источника электропитания и скрытностью действия.One of the disadvantages of the prototype is the lack of accuracy and noise immunity due to the fact that there is no exact accounting for the shape of the spectral power density (PSD) of backward bottom scattering and accounting for the signal-to-noise ratio. Another disadvantage of the prototype should be considered the presence of a feedback loop, i.e., the possibility of disruption of tracking. The cause of the collapse may be, for example, a decrease in the signal-to-noise ratio due to a decrease in the intensity of backward bottom scattering, since the spread of the coefficient of backward bottom scattering can reach several orders of magnitude in the ocean 4, s. 148-149. An increase in the signal-to-noise ratio can be produced by increasing the radiated power. However, such an increase is undesirable and is limited by considerations of power consumption from the power source and stealth action.

Всё это ведёт к снижению точности измерения доплеровского смещения частоты, т.е к снижению точности измерения абсолютной скорости носителя, что в свою очередь снижает точность навигации.All this leads to a decrease in the accuracy of measuring the Doppler frequency shift, i.e., to a decrease in the accuracy of measuring the absolute velocity of the medium, which in turn reduces the accuracy of navigation.

Задачей полезной модели является повышение точности измерения доплеровского смещения частоты за счет увеличения помехоустойчивости.The objective of the utility model is to increase the accuracy of measuring Doppler frequency displacement by increasing noise immunity.

Для решения указанной задачи в устройство, содержащее коррелометр, последовательно соединенные преобразователь Фурье и интегратор, при этом вход коррелометра соединён с выходом приёмного тракта, введены генератор весовой функции и перемножитель, при этом выход генератора весовой функции соединён с одним из входов перемножителя, а другой вход последнего соединён с выходом коррелометра, выход перемножителя соединён с входом преобразователя Фурье, при этом вход генератора весовой функции соединён с выходом приёмного тракта или с выходом внешнего измерителя скорости носителя и внешним измерителем средних мощностей обратного донного рассеяния и шума.To solve this problem, a device containing a correlometer, a Fourier transducer and an integrator connected in series, while the correlometer input is connected to the output of the receiving path, a weight function generator and a multiplier are introduced, while the output of the weight function generator is connected to one of the multiplier inputs, and the other input the latter is connected to the output of the correlometer, the output of the multiplier is connected to the input of the Fourier transducer, while the input of the generator of the weight function is connected to the output of the receiving path or to the output external meter carrier velocity and average power measurer external bottom inverse scattering and noise.

Техническим результатом предложенной полезной модели является повышение точности измерения доплеровского смещения частоты за счет устранения петли обратной связи и введения весовой функции, учитывающей форму спектральной плотности мощности обратного донного рассеяния и уровень шумов, на входе преобразователя Фурье и, если преобразователь Фурье обладает малым значением дискретности по частоте, то имеет место приближение к потенциальным значениям точности и помехоустойчивости измерения.The technical result of the proposed utility model is to increase the accuracy of measuring the Doppler frequency shift by eliminating the feedback loop and introducing a weight function that takes into account the shape of the spectral power density of the backward bottom scattering and the noise level at the input of the Fourier transducer and if the Fourier transducer has a small frequency discreteness , then there is an approximation to the potential values of the accuracy and noise immunity of the measurement.

Поясним достижение указанного технического результата.Let us explain the achievement of the specified technical result.

СПМ обратного донного рассеяния может быть записанаBackward scattering PSD can be recorded

(G)-G),-G),J(G) -G), - G), J

8(а) SQ ехр8 (a) SQ exp

где SQ - максимальное значение СПМ, й) - частота излучения,where SQ is the maximum value of the PSD, d) is the radiation frequency,

0) 1п f - доплеровское смещение, / l4n bf - параметр,0) 1n f - Doppler shift, / l4n bf - parameter,

характеризующий ширину СПМ 1, с. 35, 2, с. 163-169. Ширина СПМ обратного донного рассеяния может быть записана для носового и кормового акустических лучей при диаметрально-траверзной ориентации последних и непрерывном режиме излучения какcharacterizing the width of the SPM 1, s. 35, 2, p. 163-169. The width of the backward backscattering PSD can be written for the bow and stern acoustic rays with a diametrically traverse orientation of the latter and a continuous radiation mode as

2П .. 2К2P .. 2K

/„А« rga«0.,|F, уз./ „A“ rga “0., | F, kn.

ссss

где F - проекция вектора скорости носителя на ось X горизонтальной, жёсткоwhere F is the projection of the carrier velocity vector onto the horizontal axis X, rigidly

связанной с носителем системой координат, уз; с - скорость звука в водной среде, уз; Да - ширина характеристики направленности антенны (ХН); а - угол направления ХН 1, с. 37. В случае импульсного режима излученияcoordinate system associated with the carrier, bonds; C is the speed of sound in the aquatic environment, knots; Yes - the width of the directivity characteristics of the antenna (CN); and - the angle of direction XN 1, s. 37. In the case of pulsed radiation

A/f 4-A//,(3)A / f 4-A //, (3)

где Г-длительность импульсов излучения. А/, согласно (2).where G is the duration of the radiation pulses. A /, according to (2).

Корреляционная функция обратного донного рассеяния может быть записанаBackscatter correlation function can be written

RS(T) F{S((D),(T}cos(o,T o-lp,(T}cos(o,T,(4)RS (T) F {S ((D), (T} cos (o, T o-lp, (T} cos (o, T, (4)

(2)(2)

/„,F,,/ „, F ,,

где F{ } - оператор прямого преобразования Фурье, /гДг) - огибающая корреляционной функции, о-ц - средняя мощность, (0 нормированная огибающая, «о й)„ +u.where F {} is the operator of the direct Fourier transform, Д Д))) is the envelope of the correlation function,-- is the average power, (0 is the normalized envelope, й й +) „+ u.

Нормированная огибающая имеет видThe normalized envelope has the form

р,(г) схр(/ У/4}(5)p, (d) cxp (/ y / 4} (5)

1, С. 35-37. Из рассмотрения выражений (2) - (5) следует, что при известных значениях скорости носителя, режима излучения, средней мощности обратного донного рассеяния полностью известна огибающая Л,, (г)1, S. 35-37. From the consideration of expressions (2) - (5), it follows that for known values of the carrier velocity, radiation regime, and average power of backward backscattering, the envelope Л ,, (r) is completely known

корреляционной функции обратного донного рассеяния К(т}. Весовая функция определяется какbackward scattering correlation function K (t}. The weight function is defined as

Л(г) -{Ф,М},(6)A (r) - {Φ, M}, (6)

где } - оператор обратного преобразования Фурье,where} is the inverse Fourier transform operator,

Ф.(с.) ° ,(7)F. (p.) °, (7)

1 + Фо(й.) 1 + Fo (y.)

Ф,(ш} Р{к,(т}},(8)Ф, (ш} Р {к, (т}}, (8)

/2 - СПМ белого шума 9, с. 184-195. . Средняя мощность шума в полосе А/ (2) или Af (3) равна / 2 - SPM white noise 9, p. 184-195. . The average noise power in the band A / (2) or Af (3) is equal to

- -

Следовательно, при априорно известных значениях скорости носителя, средней мощности обратного донного рассеяния и средней мощности 6Therefore, with a priori known values of the carrier velocity, average backscattering power, and average power 6

или .(9)or. (9)

аддитивного шума, используя выражения (2) - (9), можно определить весовую функцию /г(г).additive noise, using expressions (2) - (9), we can determine the weight function / g (g).

В 9,с. 184-195 приведены в общем виде аналитические зависимости среднеквадратичной ошибки измерения частоты от отношения сигнал/шум, ширины СПМ полезного сигнала и интервала наблюдения. Там же показано, что использование весовой функции J(r) согласно выражениям (6) - (8) даёт потенциально достижимую (предельную) точность измерения частоты.In 9, p. 184-195, analytical dependences of the standard error of the frequency measurement on the signal-to-noise ratio, the PSD width of the useful signal, and the observation interval are given in a general form. It is also shown there that the use of the weight function J (r) according to expressions (6) - (8) gives a potentially achievable (limiting) accuracy of frequency measurement.

Введенные в известное устройство-прототип новые блоки обеспечивают технический результат - повышение точности измерителя доплеровского смещения частоты за счет увеличения помехоустойчивости.New blocks introduced into the known prototype device provide a technical result - improving the accuracy of a Doppler frequency shift meter by increasing noise immunity.

Сущность полезной модели поясняется структурной схемой на фиг. 1.The essence of the utility model is illustrated in the block diagram of FIG. 1.

Заявленное устройство (фиг. 1) содержит коррелометр 1, перемножитель 5, преобразователь Фурье 2, интегратор 3, генератор весовой функции 4. При этом вход коррелометра 1 соединён с выходом приёмного тракта, а выход коррелометра 1 соединён с одним из входов перемножителя 5, другой вход которого соединён с выходом генератора весовой функции 4. Выход перемножителя 5 соединён с входом преобразователя Фурье 2, выход которого соединён с входом интегратора 3. Вход генератора весовой функции 4 соединён с выходом приёмного тракта.The claimed device (Fig. 1) contains a correlometer 1, a multiplier 5, a Fourier transducer 2, an integrator 3, a weight function generator 4. Moreover, the input of the correlometer 1 is connected to the output of the receiving path, and the output of the correlometer 1 is connected to one of the inputs of the multiplier 5, the other the input of which is connected to the output of the generator of the weight function 4. The output of the multiplier 5 is connected to the input of the Fourier transducer 2, the output of which is connected to the input of the integrator 3. The input of the generator of the weight function 4 is connected to the output of the receiving path.

Выполнение коррелометра 1, преобразователя Фурье 2 известно, например, из описания прототипа 7 и аналога 5. В последнем реализация устройства измерения выполнена с помощью процессора цифровой обработки сигналов (ЦОС) типа ADSP 2100. Выполнение введённых блоков 4 и 5The implementation of the correlometer 1, the Fourier transform 2 is known, for example, from the description of the prototype 7 and analogue 5. In the latter, the implementation of the measurement device is performed using a digital signal processing processor (DSP) type ADSP 2100. Implementation of the entered blocks 4 and 5

предложенного устройства также возможно с помощью процессоров ЦОС. Например, в 10 рассматривается использование 32-разрядных процессоров ЦОС с плавающей запятой и тактом (30-50) не в различных гидроакустических устройствах. Реализация преобразования Фурье занимает, например, на процессоре ЦОС DSP96002 при числе отсчётов не более 1.0 мс 10. Для уменьшения дискретности по частоте отсчёты данных можно дополнять нулями 11 , с. 187-191. Блок 5 производит перемножение двух функций, блок 3 сравнивает соседние по частоте каналы и производит накопление результатов. Блок 4 производит вычисления согласно выражениям (6) - (8). Возможные значения ширины Д/ СПМ Фо(«) полезного эхосигнала могут быть в пределахThe proposed device is also possible using DSP processors. For example, in 10, the use of 32-bit floating-center DSP processors with a clock cycle (30-50) is not considered in various sonar devices. Implementation of the Fourier transform takes, for example, on a DSP96002 DSP processor with the number of samples no more than 1.0 ms 10. To reduce the frequency resolution, the data samples can be supplemented with zeros 11, s. 187-191. Block 5 multiplies two functions, block 3 compares adjacent channels in frequency and accumulates the results. Block 4 performs calculations according to expressions (6) - (8). The possible values of the width D / DFT Pho (") of the useful echo can be within

(5-100) Гц для среднечастотных и низкочастотных лагов. Например, для К,10(5-100) Hz for mid-frequency and low-frequency lags. For example, for K, 10

уз, при кГц, /с, Аа 3, от 60° с помощью выражения (2) получается .17 Гц; в макете доплеровского лага PADS 12 вторичная частота кГц, Гц при F Ю уз.knots, at kHz, / s, Aa 3, from 60 ° using expression (2) .17 Hz is obtained; in the model of the Doppler lag PADS 12, the secondary frequency is kHz, Hz at F F Uz.

Предполагаемое устройство работает следующим образом.The proposed device operates as follows.

Выходные сигналы приёмного тракта доплеровского лага подаются на коррелометр 1. Результат корреляционной обработки поступает на один из входов перемножителя 5, на другой вход поступает выходной сигнал генератора весовой функции 4. На вход генератора весовой функции 4 подаются выходные сигналы приёмного тракта или сигналы с выхода внешнего измерителя скорости носителя и внешнего измерителя средних мощностей обратного донного рассеяния и шума. Внешним измерителем скорости может быть, например, канал скорости инерциальной навигационной системы, относительный лаг.The output signals of the receiving path of the Doppler lag are fed to the correlometer 1. The result of the correlation processing is applied to one of the inputs of the multiplier 5, the output signal of the generator of the weight function 4 is input to the other input. The output signals of the receiver of the function 4 are fed to the output signals of the receiver path or speed of the carrier and an external meter of average power of bottom back scattering and noise. An external speed meter can be, for example, a speed channel of an inertial navigation system, relative lag.

приёмник спутниковых навигационных систем GPS/ГЛОСНАСС. Внешним измерителем средних мощностей обратного донного рассеяния и шума может быть, например, устройство автоматического регулирования мощности излучения доплеровского лага. В первом случае, генератор весовой функции 4 осуществляет экспресс-анализ (грубое измерение) СПМ выходных сигналов приёмного тракта. Результатом экспресс-анализа является значение шириныreceiver of satellite navigation systems GPS / GLOSNASS. An external meter for average backscatter and noise power can be, for example, a device for automatically controlling the radiation power of the Doppler lag. In the first case, the generator of the weight function 4 performs rapid analysis (rough measurement) of the PSD of the output signals of the receiving path. Express analysis results in a width value.

Д/ или Д/ и средних мощностей а, сг. Во втором случае, т.е. при комплексировании измерителей скорости носителя 1, с. 245-248,2, с. 241-242, генератор весовой функции 4 осуществляет вычисление Д/ или Д/J согласно выражениям (2), (3). В обоих случаях далее производится вычисление / согласно (1); Ло(г) согласно (4), (5); Фо(2) и Ф,(У) согласно (7)-(9) и искомой весовой функции Ло(т) в соответствии с (6). Выход перемножителя 5D / or D / and medium power a, s. In the second case, i.e. when integrating media speed meters 1, s. 245-248.2, s. 241-242, the generator of the weight function 4 calculates D / or D / J according to the expressions (2), (3). In both cases, further, the calculation of / according to (1); Lo (g) according to (4), (5); Фо (2) and Ф, (У) according to (7) - (9) and the desired weight function Ло (т) in accordance with (6). Multiplier Output 5

подвергается преобразованию Фурье в блоке 2. Интегратор 3 выделяет из выхода блока 2 частотный канал с максимальным значением, при этом значение частоты выделенного канала является результатом единичного измерения доплеровского смещения, и производит накопление результатов единичных измерений.undergoes Fourier transform in block 2. Integrator 3 selects the frequency channel from the output of block 2 with the maximum value, while the frequency value of the selected channel is the result of a single measurement of Doppler shift, and accumulates the results of single measurements.

Источники информации:Sources of information:

1.Виноградов К.А. и др. Абсолютные и относительные лаги. Ленинград, Судостроение, 1990.1.Vinogradov K.A. and others. Absolute and relative lags. Leningrad, Shipbuilding, 1990.

2.Бородин В.И. и др. Гидроакустические навигационные средства. Ленинград, Судостроение, 1983.2.Borodin V.I. and others. Hydroacoustic navigation aids. Leningrad, Shipbuilding, 1983.

З.Технические средства судовождения. Под ред. Смирнова Е.Л., Спб, Элмор, 2000.Z. Technical means of navigation. Ed. Smirnova E.L., St. Petersburg, Elmore, 2000.

4.Богородский А.В. и др. Гидроакустическая техника исследования и освоения океана. Ленинград, Гидрометеоиздат, 1984.4.Bogorodsky A.V. and others. Hydroacoustic technology for research and development of the ocean. Leningrad, Gidrometeoizdat, 1984.

5.IEEE Journal of Oceanic Engineering, October 1991,vol.16, N4, pp. 420-426.5.IEEE Journal of Oceanic Engineering, October 1991, vol. 16, N4, pp. 420-426.

б.Колчинский B.E., Мандуровский И.А., Константиновский М.И. Автономные доплеровские устройства и системы навигации. М., Сов. Радио, 1975.B.Kolchinsky B.E., Mandurovsky I.A., Konstantinovsky M.I. Autonomous Doppler devices and navigation systems. M., Sov. Radio, 1975.

7.OCEAN-93, vol. 2, pp. 469-474. Published by IEEE, 1993 - прототип.7.OCEAN-93, vol. 2, pp. 469-474. Published by IEEE, 1993 - prototype.

8. www.janes.com Janes Undenwater Technology 2000-20018. www.janes.com Janes Undenwater Technology 2000-2001

9.Куликов Е.И. Вопросы оценок параметров сигналов при наличии помех. М., Сов. Радио, 1969.9.Kulikov E.I. Issues of estimating signal parameters in the presence of interference. M., Sov. Radio, 1969.

Ю.Лисс А.Р., Рыжиков А.В. ,Структурное построение цифровых вычислительных комплексов ГАК и ГАС, Труды пятой международной конференции Прикладные технологии гидроакустики и гидрофизики, 6-9 июня 2000, Санкт-Петербург, 2000.Yu.Liss A.R., Ryzhikov A.V. , Structural construction of digital computer systems of the State Autonomous Okrug and Gas Autonomous Okrug, Proceedings of the Fifth International Conference Applied Technologies for Hydroacoustics and Hydrophysics, June 6-9, 2000, St. Petersburg, 2000.

11. Марпл С.Л., Цифровой спектральный анализ и его приложения,11. Marple SL, Digital spectral analysis and its applications,

Мир, 1990.World, 1990.

12.IEEE Journal of Oceanic Engineering, April 1977,vol.2, N2, pp. 190-200.12.IEEE Journal of Oceanic Engineering, April 1977, vol. 2, N2, pp. 190-200.

Claims

A device for measuring the Doppler frequency offset of a high-precision lag, comprising a correlometer, a Fourier transducer and an integrator connected in series, the input of the correlometer being the output of the receiving path, characterized in that a weight function generator and a multiplier are introduced into it, one of its inputs is connected to the output of the weight function generator, and the other is connected to the output of the correlometer, the output of the multiplier is connected to the input of the Fourier transducer, while the input of the generator of the weight function is connected to the output of the receiver about the path or with the output of an external carrier velocity meter and an external meter of average backscatter and noise power.