RU29921U1 - Capture device - Google Patents
Capture device Download PDFInfo
- Publication number
- RU29921U1 RU29921U1 RU2001130104/20U RU2001130104U RU29921U1 RU 29921 U1 RU29921 U1 RU 29921U1 RU 2001130104/20 U RU2001130104/20 U RU 2001130104/20U RU 2001130104 U RU2001130104 U RU 2001130104U RU 29921 U1 RU29921 U1 RU 29921U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ferromagnetic
- capture device
- capture
- electromagnetic coil
- electromagnetic
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к электромагнитным устройствам захвата.The invention relates to robotics, and more particularly to electromagnetic capture devices.
Известны устройства - электромагнитные захваты - подъемные электромагниты (Под ред. Ишлинского А.Ю. Политехнический словарь. М.: «СЭ. 1989 С.396), состоящие из ферромагнитного сердечника, на который намотана электрическая обмотка, соединенная с источником постоянного тока. Ферромагнитный сердечник одним своим фланцем крепится к подъемному устройству, например крану. Недостатком данных устройств является то, что при работе с ферромагнитными деталями листовой формы, уложенных плотно (без диэлектрических прокладок) в штабель, они не могут производить захват только одной детали.Known devices - electromagnetic captures - lifting electromagnets (Edited by A. Ishlinsky Polytechnical Dictionary. M .: "SE. 1989 S. 396), consisting of a ferromagnetic core, on which is wound an electric winding connected to a constant current source. The ferromagnetic core is fastened with one flange to a lifting device, such as a crane. The disadvantage of these devices is that when working with sheet-shaped ferromagnetic parts stacked tightly (without dielectric spacers) in a stack, they cannot capture only one part.
Известно устройство, выбранное в качестве прототипа (Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайвар Ж-П. Конструирование роботов. М. МИР. 1986. С.315316),предназначено для захвата предметов, сделанных из ферромагнитных материалов и лишено отмеченного недостатка. Прототип состоит из электромагнитной катушки, намотанной на каркас, выполненный из ферромагнитного материала. Электромагнитная катушка с помощью проводов соединена с источником электропитания. Во внутренней полости каркаса помещен стержень, который может осуществлять возвратно-поступательное движение вдоль продольной оси каркаса. Привод стержня осуществляется с помощью силового цилиндра, шток которого упирается в конец стержня, противоположный концу, направленному к захватываемой детали.A device is known, selected as a prototype (Andre P., Kofman Zh. M., Lot F., Tyvar Zh. P. Designing robots. M. WORLD. 1986. S.315316), designed to capture objects made of ferromagnetic materials and devoid of the noted drawback. The prototype consists of an electromagnetic coil wound on a frame made of ferromagnetic material. An electromagnetic coil is connected to the power source via wires. A rod is placed in the inner cavity of the carcass, which can reciprocate along the longitudinal axis of the carcass. The drive of the rod is carried out using a power cylinder, the rod of which abuts against the end of the rod, opposite the end directed to the gripping part.
После электромагнитного захвата детали, например, листа железа, силовой цилиндр выдвигает шток, а, следовательно, и стержень в сторону захваченной детали. В результате этих действий деталь изгибается, и между ней и елеМПК В 65 G 47/90 Устройство захватаAfter electromagnetic capture of the part, for example, a sheet of iron, the power cylinder extends the rod, and, consequently, the rod toward the captured part. As a result of these actions, the part bends, and between it and YeleMPK B 65 G 47/90, the gripper
дующей второй деталью образуются воздушные пустоты, появление которых приводит к уменьшению силы притяжения второй детали к электромагнитной катушке и вторая деталь остается в штабеле.the second part creates air voids, the appearance of which leads to a decrease in the attractive force of the second part to the electromagnetic coil and the second part remains in the stack.
Основной недостаток прототипа определяется его ограниченными функциональными возможностями. Данное ограничение обусловлено тем, что при фиксированном значении тока, протекающем по обмотке электромагнитной катушки, прототип может работать с деталями, имеющими плоскую поверхность. Если деталь имеет профилированную поверхность, прилегание прототипа к захватываемой детали (по площади) не плотное и величина электромагнитной силы присасывания (она зависит от зазора между захватом и деталью) может оказаться недостаточной для отрыва и фиксирования детали.The main disadvantage of the prototype is determined by its limited functionality. This limitation is due to the fact that at a fixed value of the current flowing along the winding of the electromagnetic coil, the prototype can work with parts that have a flat surface. If the part has a profiled surface, the prototype does not adhere to the grip part (in area) and the magnitude of the electromagnetic suction force (it depends on the gap between the grip and the part) may not be enough to detach and fix the part.
Перед автором стояла задача создать устройство захвата с расширенными ф нкциональными возможностями, позволяющими использовать устройство для захвата деталей, как с плоской, так и с профилированной поверхностьюThe author was faced with the task of creating a capture device with enhanced functional capabilities that allow the device to be used to capture parts with both a flat and a profiled surface
Указанная задача достигается тем, что в устройстве захвата, содержащем ферромагнитный каркас, на который намотана электромагнитная катушка, соединенная с источником электропитания, по периметру фланца ферромагнитного каркаса прикреплен своими краями пакет, выполненный из немагнитного эластичного материала, наполненный дробью из ферромагнитного материала, а стенки пакета перфорированы.This task is achieved by the fact that in the capture device containing a ferromagnetic frame, on which an electromagnetic coil is wound, connected to a power source, a packet made of a non-magnetic elastic material filled with a shot of ferromagnetic material is attached along the perimeter of the flange of the ferromagnetic frame, and the walls of the packet perforated.
Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что устройство захвата отличается: 1) использованием пакета из немагнитного эластичного материала с перфорированными стенками; 2) использованием дроби, изготовленной из ферромагнитного материалаComparative analysis with the prototype shows that the capture device is different: 1) using a package of non-magnetic elastic material with perforated walls; 2) using fractions made of ferromagnetic material
Отмеченные отличия позволяют увеличить поверхность соприкосновения устройства захвата и захватываемой детали.The noted differences make it possible to increase the contact surface of the gripping device and the gripping part.
своими краями пакет 3, стенки которого выполнены из немагнитного эла ного материала, например резины. Пакет 3 заполнен дробью 4, изготовлен из ферромагнитного материала, например из железа. Дробь 4 не полностью з, полняет пакет 3. Электромагнитная катушка 2 запитывается от источника электропитания 5. Позицией 6 обозначена захватываемая деталь. В стенках пакета 3 проделаны отверстия 7, диаметром меньшим диаметра дроби.with its edges a packet 3, the walls of which are made of non-magnetic elastin material, for example rubber. Package 3 is filled with shot 4, made of a ferromagnetic material, for example, iron. Fraction 4 does not completely fill the bag 3. The electromagnetic coil 2 is powered from the power supply 5. Position 6 indicates the gripping part. In the walls of the package 3 made holes 7 with a diameter smaller than the diameter of the shot.
Работа устройства происходит следующим образом. С помощью манипулятора (не показан) устройство захвата опускается на захватываемую деталь 6 при этом электромагнитная катушка 2 обесточена. Происходит механический контакт захватываемой детали 6 и пакета 3, если деталь 6 имеет профилированную поверхность, дробь 4 заполняет впадины поверхности детали 6. Затем включается источник питания 5 и протекающий по катушке 2 ток создает электромагнитное поле, магнитный поток которого в основном проходит по каркасу 1, дроби 4 и детали 6, так как они выполнены из ферромагнитного материала, что определяет их малое магнитное сопротивление (предполагается, что ферромагнитный материал не находится в состоянии насыщения). В результате взаимодействия электромагнитного поля катушки 2 и ферромагнитного материала детали 6 возникает сила присасывания. Избыточный воздух из пакета 3 удаляется через перфорированные отверстия 7.The operation of the device is as follows. Using a manipulator (not shown), the gripping device is lowered onto the gripping part 6, while the electromagnetic coil 2 is de-energized. There is a mechanical contact of the captured part 6 and package 3, if the part 6 has a profiled surface, the fraction 4 fills the depressions of the surface of the part 6. Then the power supply 5 is turned on and the current flowing through the coil 2 creates an electromagnetic field, the magnetic flux of which mainly passes through the frame 1, fractions 4 and parts 6, since they are made of ferromagnetic material, which determines their low magnetic resistance (it is assumed that the ferromagnetic material is not in a state of saturation). As a result of the interaction of the electromagnetic field of the coil 2 and the ferromagnetic material of the part 6, a suction force arises. Excess air from the bag 3 is removed through the perforated holes 7.
В результате применения ферромагнитной дроби 4, воздушные зазоры, обусловленные профилированной поверхностью детали 6, между деталью 6 и торцом катушки 2 отсутствуют. Следует особо отметить, что магнитное сопротивление воздуха на несколько порядков больше магнитного сопротивления ферромагнитного материала.As a result of the use of the ferromagnetic fraction 4, there are no air gaps due to the profiled surface of the part 6 between the part 6 and the end face of the coil 2. It should be specially noted that the magnetic resistance of air is several orders of magnitude greater than the magnetic resistance of a ferromagnetic material.
Возможен и другой режим работы устройства захвата, он отличается от выше описанного тем, что электромагнитная катушка 2 в начале операции запитана током. После соприкосновения пакета 3 с захватываемой деталью 6, катушка обесточивается и дробь 4 раскатывается по впадинам. Затем катушка 2Another mode of operation of the capture device is also possible; it differs from the one described above in that the electromagnetic coil 2 is energized at the beginning of the operation. After the contact of the package 3 with the captured part 6, the coil is de-energized and the fraction 4 is rolled into the troughs. Then coil 2
снова запихивается от источника 5 и происходит захват детали 6. Использование этого режима позволяет уменьшить стенки пакета 3, т.е. увеличить их эластичностьagain it is crammed from the source 5 and the part 6 is captured. Using this mode allows reducing the walls of the packet 3, i.e. increase their elasticity
Как можно видеть устранение воздушных зазоров между поверхностью захватываемой детали и захватом с помощью ферромагнитной дроби позволяет увеличить силу захвата (при фиксированном значении тока, питающего электромагнитную катушку), т.е. использовать устройство для захвата деталей, как с плоской, так и с профилированной поверхностью.As you can see, the elimination of air gaps between the surface of the captured part and capture with the help of a ferromagnetic fraction allows you to increase the capture force (at a fixed value of the current supplying the electromagnetic coil), i.e. use the device to capture parts, both with a flat and with a profiled surface.
20011301042001130104
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2001130104/20U RU29921U1 (en) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Capture device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2001130104/20U RU29921U1 (en) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Capture device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU29921U1 true RU29921U1 (en) | 2003-06-10 |
Family
ID=35869963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2001130104/20U RU29921U1 (en) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Capture device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU29921U1 (en) |
-
2001
- 2001-11-06 RU RU2001130104/20U patent/RU29921U1/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20090043231A1 (en) | Electromagnetic device, method and apparatus for selective application to vertebrates | |
JPS606584A (en) | Magnet gripper and use thereof | |
JPS6117753B2 (en) | ||
EP1006365A3 (en) | A comb structure using a magnetic force | |
RU29921U1 (en) | Capture device | |
US20100315186A1 (en) | Magnetic latching solenoid and method of optimization | |
JPH10328959A (en) | Permanent electromagnetic attraction device | |
JPH11214217A (en) | Hybrid magnet | |
GB1566213A (en) | Device and method for removing workpieces from a container | |
CN112936129A (en) | Electromagnetism repulsion antiskid components and parts clamping tools | |
JPS6133838A (en) | Magnet chuck | |
JPS60131174A (en) | Wall-surface walking machine | |
JPH047913Y2 (en) | ||
JP2016132043A (en) | Electromagnetic adsorber and electromagnetic adsorption method | |
EP1152251A3 (en) | Method and device for estimating magnetic flux in an electromagnetic actuator for controlling an engine valve | |
CN108652779B (en) | Ox stomach gets iron ware | |
CN211473790U (en) | Driving mechanism of radiation-proof lead door | |
JPH06339644A (en) | Separation apparatus for thin and long article with different right and left edge face shapes | |
JPS6230115Y2 (en) | ||
SU1761461A1 (en) | Manipulator clamp | |
JPH0316839Y2 (en) | ||
CN206780431U (en) | A kind of fixture for robot and corresponding robot | |
KR102036746B1 (en) | Permanent magnet type solenoid actuator and solenoid actuating device | |
JP3250178B2 (en) | Excitation circuit and excitation method for lifting magnet | |
WO2004099807A1 (en) | The assembling method and conveying tool for magnetic device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20041107 |