RU2819435C2 - Method and systems for determining relative speed of product - Google Patents
Method and systems for determining relative speed of product Download PDFInfo
- Publication number
- RU2819435C2 RU2819435C2 RU2022105331A RU2022105331A RU2819435C2 RU 2819435 C2 RU2819435 C2 RU 2819435C2 RU 2022105331 A RU2022105331 A RU 2022105331A RU 2022105331 A RU2022105331 A RU 2022105331A RU 2819435 C2 RU2819435 C2 RU 2819435C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- product
- sensor
- data
- relative
- determining
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 67
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 92
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 claims description 23
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000009313 farming Methods 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 claims description 3
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000007319 Avena orientalis Nutrition 0.000 claims description 2
- 244000075850 Avena orientalis Species 0.000 claims description 2
- 235000014698 Brassica juncea var multisecta Nutrition 0.000 claims description 2
- 235000006008 Brassica napus var napus Nutrition 0.000 claims description 2
- 240000000385 Brassica napus var. napus Species 0.000 claims description 2
- 235000006618 Brassica rapa subsp oleifera Nutrition 0.000 claims description 2
- 235000004977 Brassica sinapistrum Nutrition 0.000 claims description 2
- 240000005979 Hordeum vulgare Species 0.000 claims description 2
- 235000007340 Hordeum vulgare Nutrition 0.000 claims description 2
- 240000006394 Sorghum bicolor Species 0.000 claims description 2
- 235000011684 Sorghum saccharatum Nutrition 0.000 claims description 2
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 claims description 2
- 244000098338 Triticum aestivum Species 0.000 claims description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 abstract description 29
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 19
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 17
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 3
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 3
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 244000068988 Glycine max Species 0.000 description 1
- 235000010469 Glycine max Nutrition 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 238000005341 cation exchange Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 1
- -1 furrows Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000007226 seed germination Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000004016 soil organic matter Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеField of technology to which the invention relates
Варианты осуществления настоящего раскрытия относятся к способу и системам использования датчиков для определения относительной скорости семян или частиц через линию семян или частиц сельскохозяйственного навесного оборудования.Embodiments of the present disclosure relate to methods and systems for using sensors to determine the relative speed of seeds or particles through a seed or particle line of an agricultural implement.
Уровень техникиState of the art
Пневматические сеялки имеют систему первичного распределения и систему вторичного распределения. Семена и, возможно, удобрения подаются из бункеров в первичную систему распределения и транспортируются c помощью воздуха во вторичную систему распределения. Распределительный коллектор между системой первичного распределения и системой вторичного распределения распределяет подачу таким образом, чтобы система вторичного распределения доставляла семена/удобрения в каждый ряд. Семена/удобрения транспортируются c помощью воздуха.Pneumatic seeders have a primary distribution system and a secondary distribution system. Seed and possibly fertilizer are fed from hoppers into the primary distribution system and transported by air to the secondary distribution system. A distribution manifold between the primary distribution system and the secondary distribution system distributes the supply so that the secondary distribution system delivers seed/fertilizer to each row. Seeds/fertilizers are transported using air.
Датчики семян или удобрений на сельскохозяйственном оборудовании обычно представляют собой оптические датчики. Когда семя или частица проходят через оптический датчик, световой луч прерывается, и в этом случае обнаруживается семя или частица. Эти датчики выдают сигнал, пропорциональный времени, в течение которого семена или частицы блокируют свет от фотодетектора.Seed or fertilizer sensors on agricultural equipment are typically optical sensors. When a seed or particle passes through the optical sensor, the light beam is interrupted, in which case the seed or particle is detected. These sensors produce a signal proportional to the time the seeds or particles block light from the photodetector.
Краткое описание чертежейBrief description of drawings
Настоящее раскрытие проиллюстрировано в качестве примера, а не в качестве ограничения, на фигурах прилагаемых чертежей, на которых:The present disclosure is illustrated by way of example, and not by way of limitation, in the figures of the accompanying drawings, in which:
фиг. 1 иллюстрирует пневматическую сеялку предшествующего уровня техники;fig. 1 illustrates a prior art pneumatic seeder;
фиг. 2 иллюстрирует колонну пневматической сеялки, имеющую вентиляционный клапан и исполнительный механизм для клапана, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения;fig. 2 illustrates an air seeder column having a vent valve and an actuator for the valve, in accordance with one embodiment of the invention;
фиг. 3 иллюстрирует линию вторичного продукта, имеющую датчики потока, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения;fig. 3 illustrates a secondary product line having flow sensors, in accordance with one embodiment of the invention;
фиг. 4А схематично иллюстрирует вариант осуществления электрической системы управления;fig. 4A schematically illustrates an embodiment of an electrical control system;
фиг. 4B схематично иллюстрирует вариант осуществления электрической системы управления;fig. 4B schematically illustrates an embodiment of an electrical control system;
фиг. 5 иллюстрирует вторичную линию продуктов с оптическим датчиком, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения;fig. 5 illustrates a secondary line of optical sensor products, in accordance with one embodiment of the invention;
фиг. 6 иллюстрирует выходной сигнал датчика 500 блокировки, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения;fig. 6 illustrates the output of lock sensor 500, in accordance with one embodiment of the invention;
фиг. 7А и 7В иллюстрируют продолжительность по времени или период времени для семени или частицы при различных скоростях воздуха, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения;fig. 7A and 7B illustrate the duration or period of time for a seed or particle at various air speeds, in accordance with one embodiment of the invention;
фиг. 8 иллюстрирует блок-схему последовательности операций одного варианта осуществления способа 800 использования датчиков блокировки для определения относительной скорости продукта (например, относительной скорости семян или частиц);fig. 8 illustrates a flowchart of one embodiment of a method 800 of using interlock sensors to determine the relative speed of a product (eg, the relative speed of seeds or particles);
на фиг. 9 показан пример системы 1200, которая включает в себя машину 1202 (например, трактор, уборочный комбайн и т.д.) и навесное оборудование 1240 (например, сеялку, прикорневую планку, культиватор, плуг, опрыскиватель, разбрасыватель, оросительное навесное оборудование, и т.д.), в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения.in fig. 9 shows an example of a system 1200 that includes a machine 1202 (e.g., a tractor, combine harvester, etc.) and an attachment 1240 (e.g., a seeder, a root bar, a cultivator, a plow, a sprayer, a spreader, an irrigation attachment, and etc.), in accordance with one embodiment of the invention.
Сущность изобретенияThe essence of the invention
В одном варианте осуществления изобретения система обработки содержит запоминающее устройство для хранения данных датчика, при этом логическая схема обработки взаимосвязана с запоминающим устройством. Логическая схема обработки выполнена с возможностью получения данных датчика по меньшей мере от одного датчика для считывания данных о потоке продукта через линию продукта сельскохозяйственного навесного оборудования и для определения относительной скорости продукта для продукта, протекающего через линию продукта, по отношению к другим линиям продукта сельскохозяйственного навесного оборудования на основе данных, полученных от датчиков.In one embodiment of the invention, the processing system includes a memory device for storing sensor data, wherein the processing logic is interconnected with the memory device. The processing logic is configured to receive sensor data from at least one sensor to read data about the flow of product through the product line of the agricultural implement and to determine the relative product velocity of the product flowing through the product line relative to other product lines of the agricultural implement based on data received from sensors.
Подробное описаниеDetailed description
Все ссылки, цитируемые в настоящем документе, включены в настоящий документ в качестве ссылки во всей своей полноте. Однако в случае противоречия между определением в настоящем раскрытии и определением в цитируемой ссылке настоящее раскрытие имеет преимущественную силу.All references cited herein are incorporated herein by reference in their entirety. However, in the event of a conflict between a definition in this disclosure and a definition in a cited reference, this disclosure controls.
На фиг. 1 показана типичная пневматическая сеялка 100. Пневматическая сеялка 100 включает в себя тележку 110 и раму 120. Тележка 110 имеет бункер 111 и бункер 112, соответственно для хранения семян и удобрений. Основная линия 116 для продукта соединена с вентилятором 113 для транспортировки семян и удобрений, подаваемых из дозатора 114 и дозатора 115 соответственно. Основная линия 116 для продукта подает семена и удобрения в распределительную колонну 23. Семена и удобрения распределяются через распределительную колонну 23 по линиям 22 вторичного продукта к сошникам 21.In fig. 1 shows a typical air seeder 100. The air seeder 100 includes a cart 110 and a frame 120. The cart 110 has a hopper 111 and a hopper 112, respectively, for storing seed and fertilizer. The main product line 116 is connected to a fan 113 for transporting seeds and fertilizers supplied from the dispenser 114 and dispenser 115, respectively. The main product line 116 supplies seed and fertilizer to distribution column 23. Seed and fertilizer are distributed through distribution column 23 along secondary product lines 22 to openers 21.
В то время как приведенное ниже описание предназначено для управления распределительной колонной 123 одной секции пневматической сеялки 100, одна и та же система может быть применена к каждой секции.While the following description is intended to control the distribution column 123 of one section of the air seeder 100, the same system can be applied to each section.
Фиг. 2 иллюстрирует распределительную колонну 123. Эта распределительная колонна 123 имеет основную линию 116 для продукта, обеспечивающую подачу семян и, по необязательному выбору, удобрений в потоке воздуха. Основная линия 116 для продукта соединена с вентилятором 113 (или воздуходувкой 113) для транспортировки семян и удобрений, поступающих из дозаторов семян. Вибрационное решето 125 для семян/удобрений имеет размер ячеек, подходящий для предотвращения прохождения семян и/или удобрений. Семена/удобрения попадают в выпускные отверстия 124 (или выходные отверстия) и подаются во вторичные линии 122 для продукта. Над вибрационным решетом 125 находится колонна 126, содержащая клапан 127. Клапан 127 может быть клапаном любого типа, который может быть приведен в действие. В одном варианте осуществления изобретения клапан 127 представляет собой поворотный затвор. Клапан 127 приводится в действие с помощью исполнительного механизма 128, расположенного на колонне 126. Исполнительный механизм 128 находится в сигнальном контакте с электрической системой 300 управления. По необязательному выбору, к колонне 126 с возможностью поворота прикреплена крышка 130, закрывающая колонну 126 при отсутствии потока воздуха. Когда поток воздуха присутствует, крышка 130 поднимается под действием силы воздуха, протекающего через колонну 126, а когда воздух не поступает, крышка 130 закрывает колонну 126.Fig. 2 illustrates a distribution column 123. This distribution column 123 has a main product line 116 providing seed and optionally fertilizer in the air stream. The main product line 116 is connected to a fan 113 (or blower 113) to transport the seeds and fertilizers coming from the seed dispensers. The seed/fertilizer vibrating sieve 125 has a mesh size suitable to prevent the passage of seed and/or fertilizer. Seed/fertilizer enters outlets 124 (or outlets) and is supplied to secondary product lines 122. Above the vibrating screen 125 is a column 126 containing a valve 127. The valve 127 may be any type of valve that can be actuated. In one embodiment of the invention, valve 127 is a butterfly valve. The valve 127 is actuated by an actuator 128 located on the column 126. The actuator 128 is in signal contact with the electrical control system 300. Optionally, a cover 130 is rotatably attached to the column 126 to cover the column 126 when there is no air flow. When air flow is present, cap 130 is lifted by the force of air flowing through column 126, and when air is not present, cap 130 closes column 126.
В одном варианте осуществления изобретения, который проиллюстрирован на фиг. 2, распределительная колонна 123 дополнительно включает в себя датчик 140 давления, расположенный в распределительной колонне 123. В другом варианте осуществления датчик 140 давления расположен по меньшей мере в одной вторичной линии 122 продукта. Датчик 140 давления сообщается по сигналу с электрической системой 300 управления. Это может обеспечить управление клапаном 127 с обратной связью по замкнутому контуру. В другом варианте осуществления электрическая система 300 управления измеряет давление на датчике 140 давления в распределительной колонне 123 и на датчике 140 давления во вторичной линии 122 продукта, и вычисляет разницу между каждым датчиком давления. Электрическая система 300 управления может выполнять управление на основе разницы давлений.In one embodiment of the invention, which is illustrated in FIG. 2, distribution column 123 further includes a pressure sensor 140 located in distribution column 123. In another embodiment, pressure sensor 140 is located in at least one secondary product line 122. The pressure sensor 140 communicates by signal with the electrical control system 300 . This may provide closed loop feedback control of the valve 127. In another embodiment, the electrical control system 300 measures the pressure at the pressure sensor 140 in the distribution column 123 and at the pressure sensor 140 in the secondary product line 122, and calculates the difference between each pressure sensor. The electrical control system 300 may perform control based on pressure difference.
В другом варианте осуществления изобретения, который проиллюстрирован на фиг. 3, существуют первый датчик 150-1 частиц и второй датчик 150-2 частиц, расположенные последовательно, по меньшей мере, в одной вторичной линии 122 продукта. Первый датчик 150-1 частиц и второй датчик 150-2 частиц могут быть расположены отдельно, или как части внутри одного блока. Первый датчик 150-1 частиц и второй датчик 150-2 частиц разнесены на такое расстояние, что форма волны, измеренной первым датчиком 150-1 частиц, будет дублироваться на втором датчике 150-2 частиц. Поскольку семена проходят через пневматическую сеялку, они не будут все время протекать с равномерным распределением. В выбранном поперечном сечении может быть одно, два, три, четыре, пять или более семян вместе. По мере того, как семена перемещаются на некоторое расстояние, распределение семян в каждой группе может расширяться или уплотняться. На коротком расстоянии группирование останется однородным. Каждое группирование семян будет генерировать различную форму волны в датчике частиц. Формы волновых сигналов из множества видов группирования будут создавать шаблон в первом датчике 150-1 частиц. Когда этот шаблон затем обнаруживается на втором датчике 150-2 частиц, разница во времени между каждым из этих измерений затем делится на расстояние между первым датчиком 150-1 частиц и вторым датчиком 150-2 частиц для определения скорости семян/удобрений во вторичной линии 122 продукта. Используя параметр скорости, электронная система 300 управления может привести в действие исполнительный механизм 128, чтобы изменить количество воздуха, выходящего из колонны 126, чтобы изменить скорость семян/удобрений во вторичной линии 122 продукта.In another embodiment of the invention, which is illustrated in FIG. 3, there is a first particle sensor 150-1 and a second particle sensor 150-2 arranged in series in at least one secondary product line 122. The first particle sensor 150-1 and the second particle sensor 150-2 may be located separately, or as parts within a single unit. The first particle sensor 150-1 and the second particle sensor 150-2 are separated by such a distance that the waveform measured by the first particle sensor 150-1 will be duplicated at the second particle sensor 150-2. Because the seed goes through an air seeder, it will not flow with an even distribution all the time. The selected cross section may have one, two, three, four, five or more seeds together. As seeds move some distance, the distribution of seeds in each group may widen or become denser. Over a short distance the grouping will remain uniform. Each grouping of seeds will generate a different waveform in the particle sensor. Waveforms from the plurality of aggregations will create a pattern in the first particle sensor 150-1. When this pattern is then detected at the second particle sensor 150-2, the time difference between each of these measurements is then divided by the distance between the first particle sensor 150-1 and the second particle sensor 150-2 to determine the seed/fertilizer speed in the secondary product line 122 . Using the speed parameter, the electronic control system 300 can operate the actuator 128 to change the amount of air exiting the column 126 to change the speed of the seed/fertilizer in the secondary product line 122.
Примером датчика частиц является датчик Wavevision от компании Precision Planting LLC, который описан в патенте США №6,208,255. Первый датчик 150-1 частиц и второй датчик 150-2 частиц обмениваются сигналами с электрической системой 300 управления. Это может обеспечить управление клапаном 127 с обратной связью по замкнутому контуру.An example of a particle sensor is the Wavevision sensor from Precision Planting LLC, which is described in US Patent No. 6,208,255. The first particle sensor 150-1 and the second particle sensor 150-2 exchange signals with the electrical control system 300. This may provide closed loop feedback control of the valve 127.
Хотя проиллюстрированы как датчик 140 давления, так и датчики 150-1, 150-2 частиц, для управления с обратной связью по замкнутому контуру необходим только один.Although both pressure sensor 140 and particle sensors 150-1, 150-2 are illustrated, only one is needed for closed-loop control.
В другом варианте осуществления изобретения, который проиллюстрирован на фиг. 2, может быть по меньшей мере один клапан (например, клапан 160), расположенный в каждом выпускном отверстии 124 (или выходном отверстии) и приводимый в действие исполнительным механизмом 161, который обменивается сигналами с электрической системой 300 управления. Каждый исполнительный механизм 161 (или исполнительные механизмы) может управляться индивидуально для дальнейшего регулирования потока с помощью по меньшей мере одного клапана в каждой вторичной линии 122 продукта. Датчик 140 давления, оптический датчик или датчики 150-1, 150-2 частиц в каждой вторичной линии 122 продукта могут обеспечивать измерение для управления каждым исполнительным механизмом 122.In another embodiment of the invention, which is illustrated in FIG. 2, there may be at least one valve (eg, valve 160) located at each outlet 124 (or outlet) and driven by an actuator 161 that communicates with the electrical control system 300. Each actuator 161 (or actuators) may be individually controlled to further regulate flow by at least one valve in each secondary product line 122. A pressure sensor 140, an optical sensor, or particle sensors 150-1, 150-2 in each secondary product line 122 may provide a measurement to control each actuator 122.
Электрическая система 300 управления схематически проиллюстрирована на фиг. 4А, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения. В электрической системе 300 управления монитор 310 обменивается сигналами с исполнительным механизмом 128, исполнительным механизмом 161, датчиком 140 давления, оптическим датчиком 500 (например, датчиком 500 блокировки), датчиками 150-1, 150-2 частиц, и вентилятором 162. Следует принимать во внимание, что монитор 310 содержит электрический контроллер. Монитор 310 включает в себя логическую схему 316 обработки (например, центральный процессор (CPU) 316), запоминающее устройство 314 и, по необязательному выбору, графический интерфейс пользователя (GUI) 312, который позволяет пользователю просматривать и вводить данные на монитор 310. Монитор 310 может относиться к типу, раскрытому в патенте США №8,386,137. Например, монитор 310 может быть системой отслеживания сеялки с баночными высевающими аппаратами, которая включает в себя визуальный дисплей и пользовательский интерфейс, предпочтительно графический пользовательский интерфейс (GUI) с сенсорным экраном. Графический пользовательский интерфейс GUI с сенсорным экраном предпочтительно поддерживается внутри корпуса, который также вмещает в себя микропроцессор, запоминающее устройство и другое применимое аппаратное и программное обеспечение для приема, хранения, обработки, коммуникации, отображения и выполнения различных признаков и функций. Система отслеживания сеялки с баночными высевающими аппаратами предпочтительно взаимодействует и/или сопрягается с различными внешними устройствами и датчиками.The electrical control system 300 is schematically illustrated in FIG. 4A, in accordance with one embodiment of the invention. In electrical control system 300, monitor 310 exchanges signals with actuator 128, actuator 161, pressure sensor 140, optical sensor 500 (eg, lock sensor 500), particle sensors 150-1, 150-2, and fan 162. Please note that the 310 monitor contains an electrical controller. Monitor 310 includes processing logic 316 (e.g., central processing unit (CPU) 316), storage device 314, and optionally a graphical user interface (GUI) 312 that allows a user to view and enter data on monitor 310. Monitor 310 may be of the type disclosed in US Pat. No. 8,386,137. For example, monitor 310 may be a can planter tracking system that includes a visual display and a user interface, preferably a touch screen graphical user interface (GUI). The touch screen graphical user interface (GUI) is preferably supported within a housing that also houses a microprocessor, memory, and other applicable hardware and software for receiving, storing, processing, communicating, displaying, and performing various features and functions. The can planter tracking system preferably communicates and/or interfaces with various external devices and sensors.
Альтернативная электрическая система 350 управления проиллюстрирована на фиг. 4B, эта система включает в себя модуль 320. Модуль 320 принимает сигналы от датчика 140 давления, оптического датчика 500 (например, датчика 500 блокировки), датчиков 150-1, 150-2 частиц, и вентилятора 162, которые могут быть обеспечены для монитора 310, используемого для вывода на графический интерфейс 312. Модуль 320 также может обеспечивать управляющие сигналы на исполнительный механизм 128, исполнительный механизм 161 и вентилятор 162, которые могут быть основаны на вводе данных оператором на монитор 310.An alternative electrical control system 350 is illustrated in FIG. 4B, this system includes a module 320. Module 320 receives signals from a pressure sensor 140, an optical sensor 500 (e.g., a lock sensor 500), particle sensors 150-1, 150-2, and a fan 162, which may be provided for a monitor 310 used for output to graphical interface 312. Module 320 may also provide control signals to actuator 128, actuator 161, and fan 162, which may be based on operator input to monitor 310.
При работе системы управления с обратной связью по замкнутому контуру монитор 310 принимает сигнал от датчика давления, оптического датчика 500 (например, датчика 500 блокировки) и/или датчиков 150-1, 150-2 частиц. Монитор 310 использует сигнал датчика давления, сигнал оптического датчика и/или сигнал частиц для установки скорости вентилятора 162 для регулирования скорости воздуха, несущего частицы или семена в линиях продуктов. Монитор 310 может также использовать сигнал давления, сигнал оптического датчика и/или сигнал частиц для установки выбранного положения исполнительного механизма 128, чтобы управлять клапаном 127 для регулирования количества воздуха, выходящего из колонны 126. Монитор 310 посылает сигнал исполнительному механизму 128, чтобы произвести это изменение. Это, в свою очередь, регулирует количество воздушного потока во вторичных линиях 122 продукта для переноса семян/удобрения в траншею с соответствующей силой и/или скоростью, чтобы поместить семена/удобрение в траншею без отскока семян/удобрения от траншеи.When operating a closed loop feedback control system, monitor 310 receives a signal from a pressure sensor, an optical sensor 500 (eg, an interlock sensor 500), and/or particle sensors 150-1, 150-2. The monitor 310 uses the pressure sensor signal, the optical sensor signal, and/or the particle signal to set the speed of the fan 162 to control the speed of air carrying particles or seeds in the product lines. The monitor 310 may also use a pressure signal, an optical sensor signal, and/or a particle signal to set a selected position of the actuator 128 to control the valve 127 to regulate the amount of air exiting the column 126. The monitor 310 sends a signal to the actuator 128 to make this change. . This in turn controls the amount of air flow in the secondary product lines 122 to carry the seed/fertilizer into the trench at the appropriate force and/or speed to place the seed/fertilizer into the trench without the seed/fertilizer bouncing off the trench.
В одном примере модуль 320 расположен на навесном оборудовании или на тракторе. Модуль 320 принимает данные датчиков от датчиков, расположенных на навесном оборудовании. Модуль обрабатывает данные датчиков для выполнения операций обсуждаемых здесь способов, или модуль отправляет данные датчиков в логическую схему обработки для выполнения операций обсуждаемых здесь способов.In one example, module 320 is located on an implement or tractor. Module 320 receives sensor data from sensors located on the implement. A module processes sensor data to perform the operations of the methods discussed herein, or a module sends sensor data to processing logic to perform the operations of the methods discussed herein.
Фиг. 5 иллюстрирует датчик блокировки (например, оптический датчик семян) для обнаружения потока через линию продукта, вторичную линию продукта, или трубу, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения. Датчик 500 позиционируется на линии 522 (например, вторичной линии продукта) или трубе 522, или в непосредственной близости от линии 522 или трубы 522. Датчик (или оптические датчики) включает в себя передатчик 504 для передачи света 530. Приемник 502 принимает этот свет 530, если нет блокировки. Поток семян или частиц 532 в направлении 510 через этот свет 530 (например, инфракрасный свет) вызывает временное блокирование принимаемого света.Fig. 5 illustrates a blockage sensor (eg, an optical seed sensor) for detecting flow through a product line, a secondary product line, or a pipe, in accordance with one embodiment of the invention. Sensor 500 is positioned on line 522 (e.g., a secondary product line) or pipe 522, or in close proximity to line 522 or pipe 522. The sensor (or optical sensors) includes a transmitter 504 for transmitting light 530. Receiver 502 receives this light 530 , if there is no blocking. The flow of seeds or particles 532 in the direction 510 through this light 530 (eg, infrared light) causes the received light to be temporarily blocked.
Фиг. 6 иллюстрирует выходной сигнал датчика 500 блокировки, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения. Датчик 500 имеет уровень 660 напряжения, отображающий отсутствие блокировки (например, приемник принимает весь свет или почти весь свет, который передается от передатчика) и пониженный уровень 662 напряжения вследствие наличия семян или частиц, вызывающих блокировку света, принимаемого приемником датчика 500. Ширина 610 сигнала пропорциональна периоду времени, в течение которого семена или частицы блокируют свет от приемника или фотодетектора датчика.Fig. 6 illustrates the output of lock sensor 500, in accordance with one embodiment of the invention. Sensor 500 has a voltage level 660 indicating no blocking (e.g., the receiver is receiving all or nearly all of the light that is transmitted from the transmitter) and a reduced voltage level 662 due to the presence of seeds or particles causing blocking of the light received by the receiver of sensor 500. Signal width 610 is proportional to the period of time during which the seeds or particles block light from the sensor's receiver or photodetector.
Было обнаружено, что при использовании наиболее часто встречающейся длины выходного сигнала (например, ширины 610), результатом будет средняя «продолжительность времени» протекания одной частицы продукта или средний период времени, когда единственная частица продукта блокирует свет оптического датчика. Все датчики на одном и том же продукте можно сравнивать друг с другом, чтобы получить относительную скорость продукта.It has been found that when using the most commonly occurring output signal length (eg, width 610), the result will be the average "length of time" for a single product particle to flow, or the average amount of time that a single product particle blocks the light of the optical sensor. All sensors on the same product can be compared to each other to obtain the relative speed of the product.
Фиг. 7А и 7В иллюстрируют период времени для семени или частицы, который обнаруживается оптическим датчиком для различных скоростей воздуха, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения. Расход продукта не изменился, но скорость воздуха была увеличена со стандартной скорости воздуха для фиг. 7А до более высокой скорости воздуха для фиг. 7В. Вертикальная ось показывает количество событий для каждого периода времени, которые были отсортированы по ячейкам данных (например, от 0,2 до 0,4 миллисекунды, от 0,4 до 0,6 миллисекунды и т.д.), а горизонтальная ось показывает время в миллисекундах, когда семена или частицы блокируют свет датчика. Пиковый столбец данных изменяется с 2,30 для пикового столбца 720 до 2,09 для пикового столбца 760, поскольку продолжительность времени, в течение которого одна частица блокирует датчик, была меньше при более высокой скорости воздуха. Более короткий период времени (например, 2,09 миллисекунды), как проиллюстрировано на фиг. 7B, указывает на более быстро перемещающееся семя или частицу по сравнению с семенем или частицей на фиг. 7A. Более высокая скорость воздуха не обязательно указывает на то, что семя или частица отскочат от траншеи или борозды.Fig. 7A and 7B illustrate the period of time for a seed or particle that is detected by an optical sensor for various air velocities, in accordance with one embodiment of the invention. The product flow rate did not change, but the air speed was increased from the standard air speed for Fig. 7A to higher air speed for FIG. 7B. The vertical axis shows the number of events for each time period that were sorted into data cells (for example, 0.2 to 0.4 milliseconds, 0.4 to 0.6 milliseconds, etc.), and the horizontal axis shows time in milliseconds when seeds or particles block the sensor's light. The peak data bar changes from 2.30 for the 720 peak bar to 2.09 for the 760 peak bar because the length of time one particle blocked the sensor was less at higher air speeds. A shorter period of time (eg, 2.09 milliseconds), as illustrated in FIG. 7B indicates a faster moving seed or particle compared to the seed or particle in FIG. 7A. Higher air speed does not necessarily indicate that the seed or particle will bounce off the trench or furrow.
Навесное оборудование с многочисленными высевающими секциями (например, 8, 16 и т.д.) имеет более короткие линии продуктов для высевающих секций, расположенных ближе к центру или середине навесного оборудования, и более длинные линии продуктов для высевающих секций, расположенных ближе к краю навесного оборудования. Таким образом, высевающие секции, расположенные ближе к центру или середине навесного оборудования, доставляют продукт быстрее и имеют короткие периоды времени на фиг. 7A и 7B.Attachments with multiple row units (e.g. 8, 16, etc.) have shorter product lines for row units located closer to the center or middle of the implement, and longer product lines for row units located closer to the edge of the implement equipment. Thus, row units located closer to the center or middle of the implement deliver product faster and have shorter turnaround times in FIG. 7A and 7B.
Относительная скорость продукта может быть определена на основании данных о среднем периоде времени на фиг. 7A и 7B. В одном примере алгоритм может определить средний период времени и соответствующую относительную скорость продукта на основе сложения пиковых данных столбца x, данных соседнего столбца x-1, данных соседнего столбца x-2, данных соседнего столбца x+1 и данных соседнего столбца. x +2, а затем деления этой суммы на количество столбцов (5), которые были добавлены.The relative product speed can be determined based on the average time period data in FIG. 7A and 7B. In one example, the algorithm may determine the average time period and the corresponding relative product rate based on the addition of column x peak data, adjacent column data x-1, adjacent column data x-2, adjacent column data x+1, and adjacent column data. x +2 and then divide that sum by the number of columns (5) that were added.
В другом примере алгоритм может определять средний период времени и соответствующую относительную скорость продукта на основе сложения пиковых данных столбца x, данных соседнего столбца x-1, данных соседнего столбца x+1, а затем деления этой суммы на число столбцов (3), которые были добавлены. Пиковые данные столбца x могут быть пиковыми данными столбца 720 или пиковыми данными столбца 760.In another example, the algorithm may determine the average time period and corresponding relative product rate based on adding the peak data of column x, the adjacent column data x-1, the adjacent column data x+1, and then dividing this sum by the number of columns (3) that were added. The x-column peak data may be the 720 column peak data or the 760 column peak data.
В конкретном примере средний период времени задается следующим уравнением:In the specific example, the average time period is given by the following equation:
(данные столбца 718 + данные столбца 719 + данные пикового столбца 720 + данные столбца 721 + данные столбца 722)/5.(column 718 data + column 719 data + peak column 720 data + column 721 data + column 722 data)/5.
Фиг. 8 иллюстрирует блок-схему одного варианта осуществления способа 800 использования датчиков блокировки для определения относительной скорости продукта (например, относительной скорости семян или частиц). Способ 800 выполняется с помощью логической схемы обработки, которая может содержать аппаратные средства (схематику, специализированные логические схемы и т.д.), программное обеспечение (например, работающее в компьютерной системе общего назначения, специализированной машине или устройстве) или их комбинацию. В одном варианте осуществления изобретения способ 800 выполняется посредством логической схемы обработки (например, логической схемы 1226 обработки, логической схемы 316 обработки) электрической системы управления (например, электрической системы 300 управления, электрической системы 350 управления, машины, устройства, монитора 310, имеющего ЦП (CPU) 316, модуль 320, устройство отображения, пользовательское устройство, самонаводящееся устройство, самоходное устройство и т.д.). Электрическая система управления или система обработки (например, система 1220, 1262 обработки) выполняет инструкции приложения программного обеспечения или программы с помощью логической схемы обработки. Приложение программного обеспечения или программа могут быть инициированы электронной системой управления или системой обработки данных. В одном примере монитор или устройство отображения принимает пользовательский ввод и обеспечивает настраиваемое по требованиям заказчика отображение для операций способа 800.Fig. 8 illustrates a flow diagram of one embodiment of a method 800 of using interlock sensors to determine the relative speed of a product (eg, the relative speed of seeds or particles). The method 800 is performed by processing logic that may comprise hardware (circuitry, application-specific logic, etc.), software (eg, running on a general purpose computer system, a specialized machine or device), or a combination thereof. In one embodiment of the invention, method 800 is performed by processing logic (e.g., processing logic 1226, processing logic 316) of an electrical control system (e.g., electrical control system 300, electrical control system 350, machine, device, monitor 310 having a CPU (CPU) 316, module 320, display device, user device, homing device, self-propelled device, etc.). An electrical control or processing system (eg, processing system 1220, 1262) executes instructions from a software application or program using processing logic. The software application or program may be initiated by an electronic control system or a data processing system. In one example, a monitor or display device accepts user input and provides a custom display for the operations of method 800.
На этапе 802 приложение программного обеспечения инициируется в электрической системе управления или системе обработки данных, и отображается на мониторе или устройстве отображения в качестве пользовательского интерфейса. Электрическая система управления или система обработки может быть интегрирована или присоединена к машине, которая выполняет проход оборудования (например, посадку растений, обработку почвы, внесение удобрений). В качестве альтернативы, система обработки может быть интегрирована с устройством (например, дроном, устройством захвата изображения), связанным с машиной, которая захватывает изображения во время прохода оборудования.At step 802, the software application is initiated at the electrical control system or data processing system, and is displayed on a monitor or display device as a user interface. An electrical control system or processing system may be integrated or attached to a machine that performs the passage of equipment (eg planting, tillage, fertilization). Alternatively, the processing system may be integrated with a device (eg, drone, image capture device) associated with a machine that captures images as the equipment passes.
На этапе 804 способ выполняет сельскохозяйственную операцию (например, посадку растений, внесение удобрений и т.д.) с помощью навесного оборудования. На этапе 806 способ определяет выходной сигнал по меньшей мере одного датчика (например, оптических датчиков, датчиков блокировки) каждой высевающей секции для считывания данных потока продукта (например, семян или частиц) через линию продукта сельскохозяйственного навесного оборудования во время сельскохозяйственной операции. Эта линия подает продукт на сельскохозяйственное поле. В одном примере на этапе 808 способ выполняет алгоритм (например, любые примеры алгоритмов, обсуждаемые здесь) для определения среднего периода времени частицы, в течение которой продукт блокирует свет датчика. На этапе 810 средний период времени частицы для каждого датчика на одном и том же продукте может быть использован для определения относительной скорости продукта по разным линиям и высевающим секциям сельскохозяйственного навесного оборудования.At block 804, the method performs an agricultural operation (eg, planting, applying fertilizer, etc.) using an implement. At step 806, the method determines the output of at least one sensor (eg, optical sensors, blockage sensors) of each row unit to read data on the flow of a product (eg, seed or particles) through the product line of the farm implement during a farming operation. This line delivers the product to the agricultural field. In one example, at step 808, the method executes an algorithm (eg, any example algorithms discussed herein) to determine the average amount of time a particle spends blocking light from the sensor. At step 810, the average particle time period for each sensor on the same product can be used to determine the relative speed of the product across different lines and row units of the agricultural implement.
На этапе 812 способ отслеживает настройку вентилятора (или настройку воздуходувки) навесного оборудования и определяет, следует ли регулировать настройку вентилятора на основе относительных скоростей продукта высевающих секций навесного оборудования. Настройка вентилятора определяет скорость воздуха внутри линий продукта. Этот способ может автоматически регулировать настройку вентилятора, или пользователь может регулировать настройку вентилятора на основе относительных скоростей продукта высевающих секций навесного оборудования. Показатель относительной скорости продукта можно использовать для обнаружения блокировки в линии продуктов или прогнозирования потенциальной блокировки для линии продуктов. Показатель относительной скорости продукта также можно использовать для оптимизации скорости вентилятора (или скоростей вентилятора, если вентиляторов больше чем 1) для всех высевающих секций и колонн навесного оборудования.At step 812, the method monitors the fan setting (or blower setting) of the implement and determines whether the fan setting should be adjusted based on the relative product speeds of the implement's row units. The fan setting determines the air speed within the product lines. This method may automatically adjust the fan setting, or the user may adjust the fan setting based on the relative product speeds of the implement's row units. The relative product velocity metric can be used to detect a blockage in a product line or predict a potential blockage for a product line. Relative Product Speed can also be used to optimize fan speed (or fan speeds if there is more than 1 fan) for all row units and implement columns.
В одном примере пользователь (например, оператор, фермер, растениевод) может решить, регулировать ли скорость вентилятора на основе относительной скорости продукта для линий продукта каждой из высевающих секций.In one example, a user (eg, operator, farmer, grower) may decide whether to adjust fan speed based on the relative product speed of each row unit's product lines.
На фиг. 9 показан пример системы 1200, которая включает в себя машину 1202 (например, трактор, зерноуборочный комбайн и т.д.) и навесное оборудование 1240 (например, сеялку с баночными высевающими аппаратами, прикорневую планку, культиватор, плуг, опрыскиватель, разбрасыватель, оросительное навесное оборудование, и т.д.) в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения. Машина 1202 включает в себя систему 1220 обработки, запоминающее устройство 1205, сеть 1210 машины (например, сеть протокола последовательной шины локальной сети контроллеров (CAN), сеть ISOBUS и т.д.) и сетевой интерфейс 1215 для связи с другими системами или устройствами, включая навесное оборудование 1240. Сеть 1210 машины включает в себя датчики 1212 (например, датчики скорости, оптические датчики), контроллеры 1211 (например, приемник системы глобального позиционирования GPS, радиолокационный блок) для управления и отслеживания операций машины или навесного оборудования. Сетевой интерфейс 1215 может включать в себя по меньшей мере одно устройство из числа приемопередатчика GPS, приемопередатчика беспроводной локальной сети WLAN (например, Wi-Fi), инфракрасного приемопередатчика, приемопередатчика Bluetooth, Ethernet или других интерфейсов связи с другими устройствами и системами, включая навесное оборудование 1240. Сетевой интерфейс 1215 может быть интегрирован с сетью 1210 машины или отделен от сети 1210 машины, как проиллюстрировано на фиг. 9. Порты 1229 ввода/вывода (например, порт диагностики/бортовой диагностики (OBD)) обеспечивают связь с другой системой обработки данных или устройством (например, устройством отображения, датчиками и т.д.).In fig. 9 shows an example system 1200 that includes a machine 1202 (e.g., tractor, combine harvester, etc.) and an attachment 1240 (e.g., can seeder, root bar, cultivator, plow, sprayer, spreader, irrigation attachments, etc.) in accordance with one embodiment of the invention. The machine 1202 includes a processing system 1220, a storage device 1205, a machine network 1210 (e.g., a Controller Area Network (CAN) serial bus protocol network, an ISOBUS network, etc.), and a network interface 1215 for communicating with other systems or devices. including the implement 1240. The machine network 1210 includes sensors 1212 (eg, speed sensors, optical sensors), controllers 1211 (eg, GPS receiver, radar unit) to control and monitor the operations of the machine or attachment. Network interface 1215 may include at least one of a GPS transceiver, a WLAN transceiver (e.g., Wi-Fi), an infrared transceiver, a Bluetooth transceiver, an Ethernet transceiver, or other communication interfaces with other devices and systems, including attachments. 1240. Network interface 1215 may be integrated with the machine network 1210 or separate from the machine network 1210, as illustrated in FIG. 9. I/O ports 1229 (eg, diagnostic/on-board diagnostic (OBD) port) provide communication with another processing system or device (eg, display device, sensors, etc.).
В одном примере машина выполняет операции трактора, который соединен с навесным оборудованием для посадки растений и считывания данных семян или частиц во время их внесения. Данные о посадке растений и данные о семенах/частицах для каждой высевающей секции навесного оборудования можно связать с данными о местоположении во время внесения, чтобы лучше понять характеристики посадки растений и семян/частиц для каждого ряда и области поля. Данные, связанные с оборудованием для посадки растений и характеристиками семян/частиц, могут отображаться по меньшей мере на одном из устройств 1225 и 1230 отображения. Устройства отображения могут быть интегрированы с другими компонентами (например, системой 1220 обработки, запоминающим устройством 1205 и т.д.) для формирования монитора 300.In one example, the machine performs the operations of a tractor that is coupled to an attachment to plant plants and read seed or particle data as it is applied. Planting data and seed/particle data for each implement row unit can be linked to location data during application to better understand planting and seed/particle performance for each row and field area. Data associated with planting equipment and seed/particle characteristics may be displayed on at least one of display devices 1225 and 1230. The display devices may be integrated with other components (e.g., processing system 1220, storage device 1205, etc.) to form the monitor 300.
Система 1220 обработки может включать в себя один или несколько микропроцессоров, процессоры, систему на кристалле (интегральную схему), или один или несколько микроконтроллеров. Система обработки включает в себя логическую схему 1226 обработки для выполнения программных инструкций одной или нескольких программ, и коммуникационный блок 1228 (например, передатчик, приемопередатчик) для передачи и приема сообщений от машины через сеть 1210 машины, или сетевой интерфейс 1215, или от навесного оборудования через сеть 1250 навесного оборудования, или сетевой интерфейс 1260. Коммуникационный блок 1228 может быть интегрирован с системой обработки или может быть отделен от системы обработки. В одном варианте осуществления коммуникационный блок 1228 осуществляет обмен данными с сетью 1210 машины и сетью 1250 навесного оборудования через диагностический/OBD-порт входных/выходных портов 1229.The processing system 1220 may include one or more microprocessors, processors, a system on a chip (integrated circuit), or one or more microcontrollers. The processing system includes processing logic 1226 for executing program instructions of one or more programs, and a communications unit 1228 (e.g., transmitter, transceiver) for transmitting and receiving messages from the machine via the machine network 1210, or network interface 1215, or from an implement. via an implement network 1250, or a network interface 1260. The communications unit 1228 may be integrated with the processing system or may be separate from the processing system. In one embodiment, communication unit 1228 communicates with machine network 1210 and implement network 1250 via diagnostic/OBD port I/O ports 1229.
Логическая схема 1226 обработки, включающая в себя один или несколько процессоров, или блоков обработки, может обрабатывать сообщения, принятые от коммуникационного блока 1228, включая сельскохозяйственные данные (например, данные системы глобального позиционирования GPS, данные о работах по посадке растений, характеристики почвы, любые данные, полученные от датчиков навесного оборудования 1240 и машины 1202 и т.д.). Система 1200 включает в себя запоминающее устройство 1205 для хранения данных и программ для выполнения (программное обеспечение 1206) системой обработки. Запоминающее устройство 1205 может хранить, например, программные компоненты, такие как прикладное программное обеспечение для посадки растений или программное обеспечение для семян/частиц для анализа семян/частиц и работ по посадке растений для выполнения операций по настоящему раскрытию, или любое другое программное приложение или модуль, изображения (например, захваченные изображения сельскохозяйственных культур, семян, почвы, борозды, комков почвы, высевающих секций и т.д.), оповещения, карты и т.д. Запоминающее устройство 1205 может быть любой известной формой машиночитаемого носителя данных для долговременного хранения информации, такого как полупроводниковое запоминающее устройство (например, флэш-память, статическое запоминающее устройство с произвольной выборкой (SRAM), динамическое запоминающее устройство с произвольной выборкой (DRAM), и т.д.) или энергонезависимое запоминающее устройство, такое как жесткие диски или твердотельный накопитель. Система также может включать в себя подсистему звукового ввода/вывода (не показана), которая может включать в себя микрофон и громкоговоритель, например, для приема и отправки голосовых команд, или систему для аутентификации или авторизации пользователя (например, биометрические данные).Processing logic 1226, including one or more processors or processing units, may process messages received from communication block 1228, including agricultural data (eg, GPS data, planting data, soil characteristics, any data received from sensors of attachment 1240 and machine 1202, etc.). System 1200 includes a storage device 1205 for storing data and programs for execution (software 1206) by the processing system. Storage device 1205 may store, for example, software components such as planting application software or seed/particle software for seed/particle analysis and planting operations to perform the operations of the present disclosure, or any other software application or module , Images (e.g. captured images of crops, seeds, soil, furrows, soil clods, row units, etc.), alerts, maps, etc. Memory device 1205 may be any known form of computer-readable storage medium for long-term information storage, such as a semiconductor memory device (e.g., flash memory, static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), etc. .d.) or non-volatile storage device such as hard drives or solid state drive. The system may also include an audio input/output subsystem (not shown), which may include a microphone and loudspeaker, for example, for receiving and sending voice commands, or a system for authenticating or authorizing a user (for example, biometrics).
Система 1220 обработки осуществляет двунаправленную связь с запоминающим устройством 1205, сетью 1210 машины, сетевым интерфейсом 1215, жаткой 1280 комбайна, устройством 1230 отображения, устройством 1225 отображения и портами 1229 ввода/вывода через линии 1231-1236 связи соответственно. Система 1220 обработки может быть интегрирована с запоминающим устройством 1205 или отделена от запоминающего устройства 1205.Processing system 1220 communicates bidirectionally with storage device 1205, machine network 1210, network interface 1215, combine header 1280, display device 1230, display device 1225, and I/O ports 1229 via communication lines 1231-1236, respectively. Processing system 1220 may be integrated with storage device 1205 or separate from storage device 1205.
Устройства 1225 и 1230 отображения могут обеспечивать визуальные пользовательские интерфейсы для пользователя или оператора. Устройства отображения могут включать в себя контроллеры отображения. В одном варианте осуществления изобретения устройство 1225 отображения представляет собой портативное планшетное устройство или вычислительное устройство с сенсорным экраном, на котором отображаются данные (например, данные о работах по посадке растений, захваченные изображения, локализованный слой карты просмотра, карты поля высокой четкости с различными измеренными данными семян/частиц, а также - данные о посадке растений или собранном урожае или другие сельскохозяйственные переменные или параметры, карты урожайности, оповещения и т.д.), а также данные, сгенерированные программным приложением для анализа сельскохозяйственных данных, и данные, принимаемые от пользователя или оператора для детального представления области поля, мониторинга и контроля полевых операций. Операции могут включать в себя конфигурацию машины или навесного оборудования, отчетность по данным, управление машиной или навесным оборудованием, включая датчики и контроллеры, и хранение сгенерированных данных. Устройство 1230 отображения может быть дисплеем (например, дисплеем, предоставленным изготовителем оригинального оборудования (OEM)), который отображает изображения и данные для локализованного слоя карты просмотра, измеренные данные семян/частиц, данные об относительной скорости продукта, данные о внесении текучей среды, данные о посадке растений или собранном урожае, данные об урожайности, данные о прорастании семян, данные об окружающей среде посева, управление машиной (например, сеялкой с баночными высевающими аппаратами, трактором, комбайном, опрыскивателем и т.д.), управление машиной и мониторинг машины или навесного оборудования (например, сеялки, комбайна, опрыскивателя и т.д.), соединенного с машиной с помощью датчиков и контроллеров, расположенных на машине или навесном оборудовании.Display devices 1225 and 1230 may provide visual user interfaces for a user or operator. Display devices may include display controllers. In one embodiment of the invention, display device 1225 is a portable tablet device or touch screen computing device that displays data (e.g., planting activity data, captured images, localized view map layer, high definition field maps with various measured data seeds/particles, as well as planting or harvest data or other agricultural variables or parameters, yield maps, alerts, etc.), as well as data generated by an agricultural data analysis software application and data received from the user or operator for a detailed view of the field area, monitoring and control of field operations. Operations may include machine or attachment configuration, data reporting, machine or attachment management including sensors and controllers, and storage of generated data. Display device 1230 may be a display (eg, an original equipment manufacturer (OEM)-provided display) that displays images and data for a localized view map layer, measured seed/particle data, relative product velocity data, fluid application data, planting or harvest data, yield data, seed germination data, planting environment data, machine control (e.g. can seeder, tractor, combine, sprayer, etc.), machine control and machine monitoring or attachments (e.g., seeder, combine, sprayer, etc.) connected to the machine using sensors and controllers located on the machine or attachment.
Модуль 1270 управления кабиной может включать в себя дополнительный модуль управления для включения или отключения определенных компонентов или устройств машины, или навесного оборудования. Например, если пользователь или оператор не может управлять машиной или навесным оборудованием с помощью одного или нескольких устройств отображения, то модуль управления из кабины может содержать переключатели для прекращения работы или выключения компонентов, или устройств машины, или навесного оборудования.The cab control module 1270 may include an additional control module for enabling or disabling certain components or devices of the machine or attachment. For example, if a user or operator is unable to control a machine or attachment using one or more display devices, the in-cab control module may include switches to terminate or turn off components or devices of the machine or attachment.
Навесное оборудование 1240 (например, сеялка с баночными высевающими аппаратами, культиватор, плуг, опрыскиватель, разбрасыватель, оросительное навесное оборудование и т.д.) включает в себя сеть 1250 навесного оборудования, систему 1262 обработки, сетевой интерфейс 1260 и, по необязательному выбору, порты 1266 ввода/вывода для коммуникации с другими системами или устройствами, включая машину 1202. Сеть 1250 навесного оборудования (например, сеть протокола последовательной шины локальной сети контроллеров (CAN), сеть ISOBUS и т.д.) включает в себя насос 1256 для откачки текучей среды из резервуара(ов) 1290 для хранения к секциям 1280, 1281, …, N для внесения материалов навесного оборудования, датчики 1252 (например, радар, датчик электропроводности, электромагнитный датчик, силоизмерительный зонд, датчики скорости, датчики семян/частиц для обнаружения прохождения семян/частиц, датчики для определения характеристик почвы или траншеи, включающие в себя множество слоев почвы, различающихся по плотности, глубину перехода от первого слоя почвы ко второму слою почвы в зависимости от плотности каждого слоя, величину разности плотностей слоев между слоями почвы, скорость изменение плотности почвы по ее глубине, изменчивость плотности почвы, шероховатость поверхности почвы, толщина слоя пожнивных остатков, плотность слоя почвы, температура почвы, наличие семян, разнесение между семенами, процент уплотненных семян и наличие остатков почвы при по меньшей мере, одном оптическом датчике для обнаружения по меньшей мере одного из следующих параметров: органическое вещество почвы, влажность почвы, текстура почвы и катионообменная способность почвы (CEC), датчики прижимной силы, клапаны исполнительного механизма, датчики влажности или датчики расхода потока для комбайна, датчики скорости для машины, датчики усилия семян для сеялки с баночными высевающими аппаратами, датчики внесения текучей среды для опрыскивателя, или вакуума, подъема, датчики опускания для навесного оборудования, датчики потока и т.д.), контроллеры 1254 (например, приемник системы глобального позиционирования GPS) и система 1262 обработки для управления и отслеживания работы навесного оборудования. Насос регулирует и отслеживает внесение текучей среды на сельскохозяйственные культуры или почву в зависимости от того, как она вносится с помощью навесного оборудования. Внесение текучей среды можно применять на любой стадии развития сельскохозяйственной культуры, в том числе внутрь посадочной траншеи при посеве семян, рядом с посадочной траншеей в отдельную траншею, или в область, которая находится рядом с посадочной областью (например, между рядами кукурузы или соевых бобов), имеющей семена или выращиваемой сельскохозяйственной культурой.The attachment 1240 (e.g., can seeder, cultivator, plow, sprayer, spreader, irrigation attachment, etc.) includes an attachment network 1250, a treatment system 1262, a network interface 1260, and optionally, I/O ports 1266 for communication with other systems or devices, including machine 1202. Implement network 1250 (e.g., Controller Area Network (CAN) serial bus protocol network, ISOBUS network, etc.) includes sump pump 1256 fluid from storage tank(s) 1290 to sections 1280, 1281, ..., N for applying implement materials, sensors 1252 (e.g., radar, conductivity sensor, electromagnetic sensor, force probe, speed sensors, seed/particle sensors for detection passage of seeds/particles, sensors to determine the characteristics of the soil or trench, including multiple layers of soil varying in density, the depth of transition from the first soil layer to the second soil layer depending on the density of each layer, the magnitude of the difference in layer densities between soil layers, speed variation in soil density with depth, variation in soil density, soil surface roughness, residue layer thickness, soil layer density, soil temperature, presence of seeds, seed spacing, percentage of compacted seeds and presence of soil residues with at least one optical sensor for detecting at least one of the following: soil organic matter, soil moisture, soil texture and soil cation exchange capacity (CEC), downforce sensors, actuator valves, moisture sensors or combine flow sensors, machine speed sensors, force sensors seed for can seeder, fluid sensors for sprayer, or vacuum, lift, lower sensors for implements, flow sensors, etc.), controllers 1254 (eg GPS receiver) and processing system 1262 to control and monitor the operation of attachments. The pump regulates and monitors the application of fluid to the crop or soil as it is applied using the attachment. Application of the fluid can be applied at any stage of crop development, including inside the planting trench when planting seeds, adjacent to the planting trench in a separate trench, or in an area that is adjacent to the planting area (for example, between rows of corn or soybeans) a seeded or cultivated crop.
Например, контроллеры могут включать в себя процессоры, находящиеся в коммуникации с множеством датчиков семян. Процессоры выполнены с возможностью обработки данных (например, данных о внесении текучей среды, данных датчика семян, данных о почве, данных о борозде или траншее) и передачи обработанных данных в систему 1262 или 1220 обработки. Контроллеры и датчики могут использоваться для отслеживания работы двигателей и приводов. на сеялке с баночными высевающими аппаратами, включая систему привода с регулируемой скоростью для изменения густоты расположения растений. Контроллеры и датчики могут также обеспечивать управление полосами для отключения отдельных рядов или секций сеялки с баночными высевающими аппаратами. Датчики и контроллеры могут обнаруживать изменения в электродвигателе, который управляет каждым рядом сеялки в отдельности. Эти датчики и контроллеры могут определять скорости подачи семян в семяпровод для каждого ряда сеялки с баночными высевающими аппаратами.For example, the controllers may include processors in communication with a plurality of seed sensors. The processors are configured to process data (eg, fluid application data, seed sensor data, soil data, furrow or trench data) and transmit the processed data to the processing system 1262 or 1220. Controllers and sensors can be used to monitor the performance of motors and drives. on a can seeder, including a variable speed drive system to vary plant density. Controllers and sensors can also provide strip control to shut down individual rows or sections of a can meter planter. Sensors and controllers can detect changes in the electric motor that controls each row of the planter individually. These sensors and controllers can determine seed delivery rates into the seed tube for each row of a can planter.
Сетевой интерфейс 1260 может быть приемопередатчиком системы глобального позиционирования GPS, приемопередатчиком беспроводной локальной сети WLAN (например, WiFi), инфракрасным приемопередатчиком, приемопередатчиком Bluetooth, Ethernet или другими интерфейсами связи с другими устройствами и системами, включая машину 1202. Сетевой интерфейс 1260 может быть интегрирован с сетью 1250 навесного оборудования, или отделен от сети 1250 навесного оборудования, как проиллюстрировано на фиг. 24.The network interface 1260 may be a GPS global positioning system transceiver, a WLAN transceiver (e.g., WiFi), an infrared transceiver, a Bluetooth transceiver, an Ethernet transceiver, or other communication interfaces with other devices and systems, including the machine 1202. The network interface 1260 may be integrated with attachment network 1250, or separated from the attachment network 1250, as illustrated in FIG. 24.
Система 1262 обработки осуществляет двунаправленную коммуникацию с сетью 1250 навесного оборудования, сетевым интерфейсом 1260 и портами 1266 ввода/вывода соответственно через каналы 1241-1243 связи.The processing system 1262 communicates bidirectionally with the implement network 1250, the network interface 1260, and the I/O ports 1266, respectively, via communication channels 1241-1243.
Навесное оборудование осуществляет коммуникацию с машиной посредством проводной и, возможно, также беспроводной двунаправленной коммуникации 1204. Сеть 1250 навесного оборудования может осуществлять коммуникацию напрямую с сетью 1210 машины или через сетевые интерфейсы 1215 и 1260. Навесное оборудование также может быть физически соединено с машиной для сельскохозяйственных операций (например, определение семян/частиц, посадка растений, сбор сельскохозяйственной культуры, опрыскивание и т.д.).The implement communicates with the machine through wired and possibly also wireless bidirectional communications 1204. The implement network 1250 may communicate directly with the machine network 1210 or through network interfaces 1215 and 1260. The implement may also be physically connected to the machine for agricultural operations. (e.g. seed/particle identification, planting, crop harvesting, spraying, etc.).
Запоминающее устройство 1205 может быть доступным для машины носителем данных для долговременного хранения информации, на котором хранится один или несколько наборов инструкций (например, программное обеспечение 1206), осуществляющих любую одну или несколько методологий или функций, описанных в настоящем документе. Программное обеспечение 1206 также может полностью или по меньшей мере частично находиться в запоминающем устройстве 1205, и/или в системе 1220 обработки во время его выполнения системой 1200, при этом запоминающее устройство и система обработки также представляют собой машинно-доступные носители данных. Программное обеспечение 1206 может дополнительно передаваться или приниматься по сети через сетевой интерфейс 1215.Storage device 1205 may be a machine accessible non-volatile storage medium that stores one or more sets of instructions (eg, software 1206) that implement any one or more of the methodologies or functions described herein. The software 1206 may also reside in whole or at least in part in the storage device 1205, and/or in the processing system 1220 while it is executed by the system 1200, wherein the storage device and processing system are also machine accessible storage media. Software 1206 may further be transmitted or received over a network via network interface 1215.
В одном варианте осуществления изобретения машинно-доступный носитель данных для долговременного хранения информации (например, запоминающее устройство 1205) содержит инструкции исполняемой компьютерной программы, которые при их выполнении системой обработки данных заставляют систему выполнять операции или способы согласно настоящему раскрытию. В то время как машинно-доступный носитель данных для долговременного хранения информации (например, запоминающее устройство 1205) показан в иллюстративном варианте осуществления как один носитель, термин «машинно-доступный носитель данных для долговременного хранения информации» следует рассматривать как включающий в себя один носитель или несколько носителей (например, централизованная или распределенная база данных, и/или связанные с ними кэширование и серверы), которые хранят один или несколько наборов инструкций. Термин «машинно-доступный носитель данных для долговременного хранения информации» также следует рассматривать как включающий в себя любой носитель, способный хранить, кодировать или переносить набор инструкций для выполнения машиной, который заставляет машину выполнять одну или несколько методологий настоящего раскрытия. Соответственно, термин «машинно-доступный носитель данных для долговременного хранения информации» следует рассматривать как включающий в себя, но не ограничиваясь этим, твердотельные запоминающие устройства, оптические и магнитные носители, и сигналы волны несущей частоты.In one embodiment of the invention, a computer-accessible non-transitory storage medium (eg, storage device 1205) contains executable computer program instructions that, when executed by a data processing system, cause the system to perform operations or methods of the present disclosure. While a non-transitory storage medium (eg, storage device 1205) is shown in the illustrative embodiment as a single medium, the term "non-transitory storage media" should be considered to include a single media or multiple media (such as a centralized or distributed database, and/or associated caching and servers) that store one or more sets of instructions. The term “machine-accessible non-transitory storage medium” should also be considered to include any medium capable of storing, encoding, or carrying a set of instructions for execution by a machine that causes the machine to perform one or more of the methodologies of the present disclosure. Accordingly, the term "machine-accessible storage medium for long-term information storage" should be considered to include, but is not limited to, solid-state storage devices, optical and magnetic media, and carrier wave signals.
Любой из следующих примеров может быть объединен в один вариант осуществления изобретения, или эти примеры могут быть отдельными вариантами осуществления.Any of the following examples may be combined into one embodiment of the invention, or these examples may be separate embodiments.
В одном примере первого варианта осуществления изобретения система обработки содержит запоминающее устройство для хранения данных датчиков, а логическая схема обработки связана с запоминающим устройством. Логическая схема обработки выполнена с возможностью получения данных датчика по меньшей мере от одного датчика для определения потока продукта через линию продукта сельскохозяйственного навесного оборудования и для определения относительной скорости продукта для продукта, протекающего через линию продукта по отношению к другим линиям продукта сельскохозяйственного навесного оборудования на основе данных датчиков.In one example of a first embodiment of the invention, the processing system includes a memory device for storing sensor data, and the processing logic is coupled to the memory device. The processing logic is configured to receive sensor data from at least one sensor to determine the flow of product through the product line of the agricultural implement and to determine the relative product velocity of the product flowing through the product line relative to other product lines of the agricultural implement based on the data sensors
В другом примере первого варианта осуществления изобретения логическая схема обработки выполнена с возможностью определения выходного сигнала из данных датчика, по меньшей мере, одного датчика, и для определения среднего периода времени, в течение которого частица продукта протекает через путь света по меньшей мере, одного датчика линии продукта.In another example of the first embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine an output signal from the sensor data of the at least one sensor, and to determine the average period of time during which a product particle flows through the light path of the at least one line sensor product.
В другом примере первого варианта осуществления изобретения логическая схема обработки выполнена с возможностью определения относительных скоростей продуктов через несколько линий продуктов множества высевающих секций.In another example of the first embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine the relative speeds of products across multiple product lines of multiple row units.
В другом примере первого варианта осуществления изобретения логическая схема обработки выполнена с возможностью отслеживания настройки вентилятора, который управляет скоростью воздуха во множестве линий продукта навесного оборудования.In another example of the first embodiment of the invention, the processing logic is configured to monitor the setting of a fan that controls air speed in a plurality of implement product lines.
В другом примере первого варианта осуществления изобретения логическая схема обработки выполнена с возможностью определения того, следует ли регулировать настройку вентилятора на основе относительных скоростей продукта в нескольких линиях продукта множества высевающих секций.In another example of the first embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine whether a fan setting should be adjusted based on the relative product speeds in multiple product lines of a plurality of row units.
В другом примере первого варианта осуществления изобретения продукт содержит семена или удобрение.In another example of the first embodiment of the invention, the product contains seeds or fertilizer.
В другом примере первого варианта осуществления изобретения, логическая схема обработки выполнена с возможностью определения среднего периода времени для одной частицы продукта путем выполнения алгоритма для добавления наиболее часто встречающихся данных периода времени и сопредельных данных периода времени, которые являются сопредельными, к наиболее часто встречающимся данным периода времени.In another example of the first embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine the average time period for one product particle by executing an algorithm to add the most frequently occurring time period data and adjacent time period data that is adjacent to the most frequently occurring time period data .
В одном примере второго варианта осуществления изобретения, электрическая система управления содержит, по меньшей мере, один датчик блокировки для определения потока семян или частиц линии семян или частиц сельскохозяйственного навесного оборудования, модуль для приема данных датчика от, по меньшей мере, датчика блокировки, и логическую схему обработки, связанную с модулем. Логическая схема обработки выполнена с возможностью определения относительной скорости семян или частиц для семян или частиц, проходящих через линию для семян или частиц по отношению к другим линиям для семян или частиц сельскохозяйственного навесного оборудования, на основе данных датчика.In one example of a second embodiment of the invention, the electrical control system includes at least one blockage sensor for detecting the flow of seeds or particles of a seed line or particles of an agricultural implement, a module for receiving sensor data from at least the blockage sensor, and logic the processing circuit associated with the module. The processing logic is configured to determine the relative seed or particle speed of seeds or particles passing through the seed or particle line relative to other seed or particle lines of the agricultural implement based on the sensor data.
В другом примере второго варианта осуществления изобретения, логическая схема обработки выполнена с возможностью определения выходного сигнала из данных датчика по меньшей мере одного датчика блокировки и для определения среднего периода времени частицы для семян или частиц, протекающих через путь света, по меньшей мере одного датчика блокировки линии семян или частиц.In another example of a second embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine an output signal from the sensor data of the at least one blocking sensor and to determine an average particle time period for seeds or particles flowing through the light path of the at least one line blocking sensor seeds or particles.
В другом примере второго варианта осуществления изобретения, логическая схема обработки выполнена с возможностью определения относительной скорости семян или частиц через несколько линий семян или частиц множества высевающих секций.In another example of a second embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine the relative speed of seeds or particles across multiple seed or particle lines of a plurality of row units.
В другом примере второго варианта осуществления изобретения, логическая схема обработки выполнена с возможностью отслеживания настройки вентилятора, который управляет скоростью воздуха через множество линий семян или частиц навесного оборудования.In another example of a second embodiment of the invention, the processing logic is configured to monitor the setting of a fan that controls the speed of air through the plurality of seed or particle lines of the implement.
В другом примере второго варианта осуществления изобретения, логическая схема обработки выполнена с возможностью определения того, следует ли регулировать настройку вентилятора на основе относительной скорости семян или частиц через множество линий семян или частиц множества высевающих секций.In another example of a second embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine whether a fan setting should be adjusted based on the relative speed of the seeds or particles across the plurality of seed or particle lines of the plurality of row units.
В другом примере второго варианта осуществления изобретения семена или частицы включают в себя кукурузу, пшеницу, сорго, ячмень, овес, рапс или удобрение.In another example of a second embodiment, the seeds or particles include corn, wheat, sorghum, barley, oats, canola, or fertilizer.
В другом примере второго варианта осуществления изобретения, логическая схема обработки выполнена с возможностью определения среднего периода времени частицы для семян или частиц путем выполнения алгоритма с добавлением наиболее часто встречающихся данных периода времени и данных сопредельного периода времени, которые являются сопредельными с наиболее часто встречающимися данными периода времени.In another example of a second embodiment of the invention, the processing logic is configured to determine an average particle time period for seeds or particles by executing an algorithm adding the most frequently occurring time period data and adjacent time period data that is adjacent to the most frequently occurring time period data. .
В одном примере третьего варианта осуществления изобретения, способ, реализованный с помощью компьютера, включает в себя определение выходного сигнала по меньшей мере одного датчика высевающей секции для измерения потока продукта через линию продукта сельскохозяйственного навесного оборудования во время сельскохозяйственной операции, и определение среднего периода времени частицы по меньшей мере одного датчика, считывающего данные продукта, протекающего через линию продукта, на основе выходного сигнала.In one example of a third embodiment of the invention, a computer-implemented method includes determining an output of at least one row unit sensor for measuring product flow through a product line of a farm implement during a farming operation, and determining an average particle time period over at least one sensor reading data from the product flowing through the product line based on the output signal.
В другом примере третьего варианта осуществления изобретения способ, реализованный компьютером, дополнительно включает в себя использование среднего периода времени частицы для по меньшей мере одного датчика высевающей секции на одном и том же продукте для определения относительной скорости продукта через линию продукта относительно других линий продукта высевающей секции сельскохозяйственного навесного оборудования.In another example of a third embodiment of the invention, the computer-implemented method further includes using an average particle time period for at least one row unit sensor on the same product to determine the relative speed of the product through the product line relative to other agricultural row unit product lines. attachments.
В другом примере третьего варианта осуществления изобретения способ, реализованный компьютером, дополнительно включает в себя определение выходных сигналов множества датчиков множества высевающих секций для считывания данных потока первого продукта через линии продукта и для считывания данных потока второго продукта через линии продукта сельскохозяйственного навесного оборудования во время сельскохозяйственной операции.In another example of a third embodiment of the invention, the computer-implemented method further includes determining the output signals of a plurality of sensors of a plurality of row units for sensing the flow data of a first product through the product lines and for sensing the flow data of a second product through the product lines of the agricultural implement during a farming operation. .
В другом примере третьего варианта осуществления изобретения способ, реализованный компьютером, дополнительно включает в себя определение первого среднего периода времени частицы первого продукта и определение второго среднего периода времени частицы второго продукта для каждого датчика, считывающего данные первого и второго продуктов, протекающих через линии продукта на основе выходных сигналов.In another example of a third embodiment of the invention, the computer-implemented method further includes determining a first average particle time period of the first product and determining a second average particle time period of the second product for each sensor reading data of the first and second products flowing through the product lines based on output signals.
В другом примере третьего варианта осуществления изобретения способ, реализованный компьютером, дополнительно включает в себя использование первого среднего периода времени частицы первого продукта для определения относительной скорости первого продукта через каждую линию продукта по отношению к другим линиям продукта из множества высевающих секций сельскохозяйственного навесного оборудования, и использование второго среднего периода времени частицы второго продукта для определения относительной скорости второго продукта через каждую линию продукта относительно других линий продукта множества высевающих секций сельскохозяйственного навесного оборудования.In another example of a third embodiment of the invention, the computer-implemented method further includes using a first average particle time of the first product to determine the relative speed of the first product through each product line relative to other product lines from the plurality of farm implement row units, and using a second average time period of the second product particle to determine the relative velocity of the second product through each product line relative to the other product lines of the plurality of farm implement row units.
В другом примере третьего варианта осуществления изобретения способ, реализованный компьютером, дополнительно включает в себя отслеживание настройки вентилятора навесного оборудования, определение того, следует ли регулировать настройку вентилятора, на основе относительных скоростей первого продукта множества высевающих секций навесного оборудования и определение необходимости регулировки настройки вентилятора на основе относительных скоростей второго продукта множества высевающих секций навесного оборудования.In another example of a third embodiment, the computer-implemented method further includes monitoring an implement fan setting, determining whether to adjust the fan setting based on the relative first output speeds of the plurality of implement row units, and determining whether to adjust the fan setting based on relative speeds of the second product of the plurality of row units of the implement.
В другом примере третьего варианта осуществления изобретения способ, реализованный компьютером, дополнительно включает в себя использование относительных первой и второй скоростей продукта для обнаружения блокировки в линии продуктов или прогнозирования потенциальной блокировки для линии продуктов.In another example of a third embodiment, the computer-implemented method further includes using the relative first and second product speeds to detect a blockage in a product line or predict a potential blockage for a product line.
Claims (32)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US62/881,684 | 2019-08-01 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2022105331A RU2022105331A (en) | 2023-09-01 |
| RU2819435C2 true RU2819435C2 (en) | 2024-05-21 |
Family
ID=
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6158363A (en) * | 1999-05-21 | 2000-12-12 | Flexi-Coil Ltd. | Apparatus for dispensing particles |
| RU2580449C2 (en) * | 2012-08-09 | 2016-04-10 | СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ КЭНАДА, ЛТД. | System and method of controlling soil cultivation with agricultural tool (versions) |
| EP3340766B1 (en) * | 2015-08-24 | 2019-07-24 | Digitroll Kft. | Seed counting sensor and method for detecting blockage of a seed conveying pipe |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6158363A (en) * | 1999-05-21 | 2000-12-12 | Flexi-Coil Ltd. | Apparatus for dispensing particles |
| RU2580449C2 (en) * | 2012-08-09 | 2016-04-10 | СиЭнЭйч ИНДАСТРИАЛ КЭНАДА, ЛТД. | System and method of controlling soil cultivation with agricultural tool (versions) |
| EP3340766B1 (en) * | 2015-08-24 | 2019-07-24 | Digitroll Kft. | Seed counting sensor and method for detecting blockage of a seed conveying pipe |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11324162B2 (en) | Seed firmer for seed orientation adjustment in agricultural fields | |
| US20220197256A1 (en) | Methods and systems for using duty cycle of sensors to determine seed or particle flow rate | |
| US11304363B2 (en) | Seed firmer for passive seed orientation within agricultural fields | |
| US11678601B2 (en) | Seed disk with adjustable singulators for seed orientation during planting | |
| US11375655B2 (en) | System and method for dispensing agricultural products into a field using an agricultural machine based on cover crop density | |
| RU2819435C2 (en) | Method and systems for determining relative speed of product | |
| CN114173545B (en) | Method and system for determining relative seed or particle velocity using a sensor | |
| RU2816548C2 (en) | Method and systems for using sensor pulse filling factor to determine flow rate of seeds or particles | |
| US20240180067A1 (en) | Methods and Systems for Measuring Duty Cycle and Pulse Frequency of Sensors to Determine Seed or Particle Metrics | |
| US20230270040A1 (en) | Systems, Implements, and Methods for Seed Orientation with Adjustable Singulators During Planting | |
| US20240130270A1 (en) | Systems and Methods for Determining State Data for Agricultural Parameters and Providing Spatial State Maps | |
| WO2023017328A1 (en) | Method and systems for using sensors to determine characteristics of seeds or particles | |
| CN117042591A (en) | Method and system for measuring the duty cycle and pulse frequency of a sensor to determine seed or particle metrics |