RU2817574C1 - Method of determining angular errors of rotary hydraulic drive - Google Patents
Method of determining angular errors of rotary hydraulic drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2817574C1 RU2817574C1 RU2023127523A RU2023127523A RU2817574C1 RU 2817574 C1 RU2817574 C1 RU 2817574C1 RU 2023127523 A RU2023127523 A RU 2023127523A RU 2023127523 A RU2023127523 A RU 2023127523A RU 2817574 C1 RU2817574 C1 RU 2817574C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic drive
- control device
- hydraulic
- azimuth
- angular position
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 101710192489 tRNA dimethylallyltransferase 2 Proteins 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к способу определения точности установки поворотной части (выходного звена) гидропривода в пространственном положении для возможности исключения угловых ошибок и может быть использовано в любых системах с поворотными гидроприводами с датчиками углового положения, например, в радиолокационных комплексах, у которых поворот антенны осуществляется гидроприводом по управляющей команде.The invention relates to a method for determining the accuracy of installation of the rotary part (output link) of a hydraulic drive in a spatial position to eliminate angular errors and can be used in any systems with rotary hydraulic drives with angular position sensors, for example, in radar systems in which the antenna is rotated hydraulically along management team.
Из уровня техники известен способ измерения угла поворота объекта (Авторское свидетельство на изобретение №1221485, МПК: G01B 9/02, 11/26, опубл. 1986). Данный способ осуществляют с помощью двухлучевого интерференционного угломера, и он заключается в том, что скрепляют блок триппель-призм с контролируемым объектом, устанавливают блок триппель-призм перпендикулярно к направлению падающих пучков лучей, фиксируют это начальное положение блока триппель-призм, измеряют разность хода между пучками при повороте объекта и вычисляют синус угла поворота как отношение разности хода к удвоенной длине базы интерференционного угломера, с целью повышения точности измерения, перед измерением разности хода между пучками, последовательно поворачивают блок триппель-призм на равные углы ±ϕ относительно его начального положения, измеряют разности хода пучков Δ1 и Δ2 соответствующие углам поворота ±ϕ определяют величину (|Δ1|+|Δ2|)/2 и вычисляют синус угла поворота объекта с учетом этой величины.A method for measuring the angle of rotation of an object is known from the prior art (Copyright's certificate for invention No. 1221485, IPC: G01B 9/02, 11/26, publ. 1986). This method is carried out using a two-beam interference goniometer, and it consists in fastening the triple prism block with the controlled object, installing the triple prism block perpendicular to the direction of the incident beams of rays, fixing this initial position of the triple prism block, and measuring the path difference between beams when rotating an object and calculate the sine of the rotation angle as the ratio of the path difference to the double length of the base of the interference inclinometer, in order to increase the measurement accuracy, before measuring the path difference between the beams, sequentially rotate the triple prism block at equal angles ±ϕ relative to its initial position, measure the differences in beam paths Δ 1 and Δ 2 corresponding to the rotation angles ±ϕ determine the value (|Δ 1 |+|Δ 2 |)/2 and calculate the sine of the object’s rotation angle taking this value into account.
Из уровня техники также известен способ повышения точности измерения угла поворота (Патент РФ на изобретение №2433413, МПК: G01P 3/36, опубл. 2011), состоящий в том, что для измерения используют угловой преобразователь, имеющий в своем составе радиальный растр и сопряженную с ним считывающую головку, отличающийся тем, что полученный результат измерения угла поворота корректируют с помощью файла данных об угловой погрешности растра, используемого в конкретном преобразователе, и результатов измерения текущих линейных смещений оси вращения растра в тангенциальном, относительно упомянутой считывающей головки, направлении, которые получают с помощью дополнительной измерительной головки.A method of increasing the accuracy of measuring the angle of rotation is also known from the prior art (RF Patent for invention No. 2433413, IPC: G01P 3/36, publ. 2011), which consists in using an angular transducer for measurement, which includes a radial raster and an associated with it a reading head, characterized in that the obtained result of measuring the rotation angle is corrected using a data file on the angular error of the raster used in a specific converter, and the results of measuring the current linear displacements of the axis of rotation of the raster in the tangential direction relative to the mentioned reading head, which are obtained using an additional measuring head.
Недостатком вышеуказанных способов являются сложность их применения для определения угловых ошибок поворотного гидропривода и затраты для оснащения рабочего места дополнительным оборудованием.The disadvantage of the above methods is the complexity of their use for determining the angular errors of a rotary hydraulic drive and the costs of equipping the workplace with additional equipment.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемым результатам к предлагаемому техническому решению является алгоритм работы гидропривода дискретного углового хода (Патент РФ на изобретение №249027, МПК: F15B 9/03, F15B 15/12, F15B 11/12, опубл. 2013). Вышеуказанный гидропривод работает следующим образом. До включения гидропривода в работу и при отсутствии давления в напорной линии подпружиненный поршень выталкивает шаровые фиксаторы в лунки и вал механически фиксируется (стопорится) в крышке гидропривода. После подачи давления в напорную линию рабочая жидкость проходит по каналам под поршень и отжимает его в крайнее правое положение, освобождая шаровые фиксаторы и вал от стопорения. При положении золотника, в котором его втулки находятся против (соосны) отверстий, полости гидродвигателя затушены и его вал гидравлически фиксируется (стопорится). Таким образом, в исходном положении при отсутствии электрического питания электродвигателя вал неподвижен и находится в любом устойчивом положении. Информация от системы управления подается на шаговый электродвигатель в виде последовательности однополярных прямоугольных управляющих импульсов напряжением, например, 26 В. При подаче одного импульса вал электродвигателя поворачивается, например, на угол 3°. Режим работы электродвигателя повторно-кратковременный. Частота отработки шагов 0,5-500 Гц, потребляемый ток не более 2А. После отработки управляющего сигнала вал электродвигателя останавливается. Шаговый электродвигатель осуществляет управляющее смещение (поворот) золотника с помощью зубчатой передачи. Смещение золотника при повороте шагового электродвигателя приводит к подключению рабочих полостей к напорной и сливной линиям и повороту вала при преодолении им нагрузки в ту же сторону, вслед за золотником, и на тот же угол до нового гидравлического стопорения. При этом одна рабочая полость, например, полость гидродвигателя соединяется с нагнетанием, а другая полость - со сливом. На лопасти ротора действует усилие от давления в соответствующей полости, а на роторе и выходном валу формируется крутящий момент. Номинальный момент на валу гидродвигателя составляет 20-30 кгс⋅м при давлении до 300 кгс/см2. В случае запаздывания поворота вала или недостаточности момента на валу гидродвигателя для преодоления внешней нагрузки, гидрораспределитель сохраняет (запоминает) величину рассогласования и после замедления шагового двигателя или снижения нагрузки на валу гидропривод доводит вал до заданного шаговым двигателем угла поворота. Максимальный угол рассогласования поворота золотника и вала может достигать 240°, так как такую угловую протяженность имеет напорный сектор золотника. Сектор золотника обеспечивает доступ рабочей жидкости в полости при угловом рассогласовании между валом шагового электродвигателя и валом гидродвигателя до 120 шагов в любую сторону, что соответствует повороту вала электродвигателя на угол ±360°. Совместно с валом поворачивается крышка золотника. Информация о положении вала гидропривода формируется датчиком угла поворота вала благодаря жесткой связи последнего с крышкой гидрораспределителя. Выходное напряжение датчика пропорционально углу поворота вала.The closest in technical essence and achieved results to the proposed technical solution is the operating algorithm of the discrete angular stroke hydraulic drive (RF Patent for invention No. 249027, IPC: F15B 9/03, F15B 15/12, F15B 11/12, publ. 2013). The above hydraulic drive operates as follows. Before the hydraulic drive is put into operation and in the absence of pressure in the pressure line, the spring-loaded piston pushes the ball retainers into the holes and the shaft is mechanically fixed (locked) in the hydraulic drive cover. After applying pressure to the pressure line, the working fluid passes through the channels under the piston and presses it to the extreme right position, freeing the ball retainers and shaft from locking. When the spool is positioned in which its bushings are opposite (coaxial) to the holes, the cavities of the hydraulic motor are extinguished and its shaft is hydraulically fixed (locked). Thus, in the initial position, in the absence of electrical power to the electric motor, the shaft is motionless and is in any stable position. Information from the control system is supplied to the stepper motor in the form of a sequence of unipolar rectangular control pulses with a voltage of, for example, 26 V. When one pulse is applied, the motor shaft rotates, for example, at an angle of 3°. The operating mode of the electric motor is intermittent. Step frequency 0.5-500 Hz, current consumption no more than 2A. After the control signal has been processed, the motor shaft stops. The stepper motor controls the displacement (rotation) of the spool using a gear drive. The displacement of the spool when turning the stepper motor leads to the connection of the working cavities to the pressure and drain lines and the rotation of the shaft when it overcomes the load in the same direction, following the spool, and at the same angle until a new hydraulic locking occurs. In this case, one working cavity, for example, the cavity of a hydraulic motor, is connected to the discharge, and the other cavity is connected to the drain. The rotor blades are subject to force from the pressure in the corresponding cavity, and a torque is generated on the rotor and output shaft. The nominal torque on the hydraulic motor shaft is 20-30 kgf⋅m at a pressure of up to 300 kgf/ cm2 . If the shaft rotation is delayed or the torque on the hydraulic motor shaft is insufficient to overcome the external load, the hydraulic distributor retains (remembers) the mismatch value and after the stepper motor slows down or the load on the shaft decreases, the hydraulic drive brings the shaft to the rotation angle specified by the stepper motor. The maximum mismatch angle between the spool and the shaft can reach 240°, since the pressure sector of the spool has such an angular extent. The spool sector provides access to the working fluid into the cavity with an angular mismatch between the stepper motor shaft and the hydraulic motor shaft of up to 120 steps in any direction, which corresponds to a rotation of the electric motor shaft at an angle of ±360°. The spool cover rotates together with the shaft. Information about the position of the hydraulic drive shaft is generated by the shaft rotation angle sensor due to the latter’s rigid connection with the hydraulic distributor cover. The output voltage of the sensor is proportional to the angle of rotation of the shaft.
К недостаткам прототипа относится отсутствие в алгоритме его работы контроля точности пространственного положения вала гидропривода после поворота по управляющей команде в заданное положение.The disadvantages of the prototype include the absence in its operating algorithm of monitoring the accuracy of the spatial position of the hydraulic drive shaft after turning to a given position by a control command.
Техническая проблема, решаемая созданием способа определения угловых ошибок поворотного гидропривода, заключается в отсутствии в алгоритме работы поворотного гидропривода контроля точности пространственного положения вала после поворота по управляющей команде в заданное положение.The technical problem solved by creating a method for determining the angular errors of a rotary hydraulic drive is the absence in the operating algorithm of a rotary hydraulic drive of monitoring the accuracy of the spatial position of the shaft after turning to a given position by a control command.
Технический результат, на достижение которого направлен заявляемый способ, заключается в контроле значений показаний датчика углового положения без подачи гидропитания в систему при застопоренном выходном звене гидропривода.The technical result to be achieved by the claimed method is to control the values of the angular position sensor readings without supplying hydraulic power to the system when the output link of the hydraulic drive is locked.
Технический результат достигается тем, что в способе определения угловых ошибок поворотного гидропривода до включения гидропривода в работу и при отсутствии давления в напорной линии, вал гидропривода переводят в застопоренное положение.The technical result is achieved by the fact that in the method for determining the angular errors of a rotary hydraulic drive, before the hydraulic drive is put into operation and in the absence of pressure in the pressure line, the hydraulic drive shaft is moved to a locked position.
В отличие от прототипа способ проводится в два этапа и включает в себя контроль значений показаний датчика углового положения без подачи гидропитания в систему при застопоренном выходном звене гидропривода, осуществляемом с помощью персональной электронной вычислительной машины (ПЭВМ), имеющей в своем составе адаптер и установленное специализированное программное обеспечение, позволяющее управлять гидроприводом через устройство управления, при этом на первом этапе на стапель, представляющий из себя массивное металлическое основание, жестко закрепленное к полу, устанавливают гидропривод, на который производят установку груза, затем при помощи источника питания постоянного тока на устройство управления гидроприводом подают электропитание с номинальным значением напряжения 24-29,4 В, при этом выставляют максимальный ток нагрузки 2А, после этого включают ПЭВМ и запускают программное обеспечение, далее убеждаются, что механические стопоры гидропривода вошли в отверстия его поворотных плит, на втором этапе при помощи программного обеспечения считывают показания датчика углового положения по азимуту и крену, поступающие в ПЭВМ от датчиков углового положения гидропривода через устройство управления гидроприводом, и коэффициенты «величина юстировки» по азимуту и по крену, имеющиеся во Flash-памяти устройства управления гидроприводом, поступающие в ПЭВМ от устройства управления гидроприводом, далее проводят анализ полученных результатов, гидропривод не имеет угловых ошибок, если одновременно выполняются условия:Unlike the prototype, the method is carried out in two stages and includes monitoring the values of the angular position sensor readings without supplying hydraulic power to the system when the output link of the hydraulic drive is locked, carried out using a personal electronic computer (PC), which includes an adapter and installed specialized software provision that allows you to control the hydraulic drive through a control device, while at the first stage, a hydraulic drive is installed on the slipway, which is a massive metal base rigidly fixed to the floor, onto which the load is installed, then, using a DC power source, the hydraulic drive control device is supplied power supply with a nominal voltage of 24-29.4 V, while setting the maximum load current to 2A, then turn on the PC and run the software, then make sure that the mechanical stoppers of the hydraulic drive have entered the holes of its rotary plates, at the second stage using the software read the readings of the angular position sensor in azimuth and roll, coming to the PC from the angular position sensors of the hydraulic drive through the hydraulic drive control device, and the “adjustment value” coefficients for azimuth and roll, available in the Flash memory of the hydraulic drive control device, coming to the PC from the control device hydraulic drive, then analyze the results obtained; the hydraulic drive does not have angular errors if the following conditions are simultaneously met:
α1=(0,000±0,070)°,α 1 =(0.000±0.070)°,
α2=(0,000±0,070)°,α 2 =(0.000±0.070)°,
β1=(0,000±0,010)°,β 1 =(0.000±0.010)°,
β2=(0,000±0,010)°, где:β 2 =(0.000±0.010)°, where:
α1 - значение отработанного угла по азимуту,α 1 - value of the worked angle in azimuth,
α2 - значение отработанного угла по крену,α 2 - value of the worked roll angle,
β1 - коэффициент «величина юстировки» по азимуту во Flash-памяти устройства управления гидроприводом.β 1 is the “adjustment value” coefficient for azimuth in the Flash memory of the hydraulic drive control device.
β2 - коэффициент «величина юстировки» по крену во Flash-памяти устройства управления гидроприводом.β 2 is the “adjustment value” coefficient for roll in the Flash memory of the hydraulic drive control device.
Предлагаемый способ определения угловых ошибок поворотного гидропривода основан на контроле значений показаний датчика углового положения без подачи гидропитания в систему при застопоренном выходном звене гидропривода, осуществляемом с помощью ПЭВМ, имеющей в своем составе адаптер, устанавливаемый в материнскую плату, для обеспечения передачи данных по мультиплексному каналу обмена, и установленное специализированное программное обеспечение, позволяющее управлять гидроприводом через устройство управления.The proposed method for determining the angular errors of a rotary hydraulic drive is based on monitoring the values of the angular position sensor readings without supplying hydraulic power to the system when the output link of the hydraulic drive is locked, carried out using a PC containing an adapter installed in the motherboard to ensure data transmission via a multiplex exchange channel , and installed specialized software that allows you to control the hydraulic drive through a control device.
До включения гидропривода в работу и при отсутствии давления в напорной линии необходимо подать электропитание и убедиться, что датчик углового положения показывает 0° в застопоренном положении вала. Только в этом случае после подачи давления в напорную линию и освобождения вала от стопорения выходное звено останется в нулевом положении, то есть не сместится. Следовательно, при подаче команды повернуться на заданный угол, например, на угол 3°, выходное звено повернется на угол 3°, как по показаниям датчика углового положения, так и в пространственном положении.Before putting the hydraulic drive into operation and in the absence of pressure in the pressure line, it is necessary to apply power and make sure that the angular position sensor shows 0° in the locked position of the shaft. Only in this case, after applying pressure to the pressure line and releasing the shaft from locking, the output link will remain in the zero position, that is, it will not move. Therefore, when a command is given to rotate by a given angle, for example, by an angle of 3°, the output link will rotate by an angle of 3°, both according to the readings of the angular position sensor and in its spatial position.
Если до включения гидропривода в работу не убедиться, что датчик углового положения показывает 0° в застопоренном положении вала при отсутствии давления в напорной линии и при этом его показания будут, например, 1°, то после подачи давления в напорную линию и освобождения вала от стопорения выходное звено повернется на 1° и после поворота датчик будет показывать 0°. Следовательно, при подаче команды повернуться на заданный угол, например, на угол 3° выходное звено повернется на угол 4° в пространственном положении, то есть 1° - ошибка и 3° - воздействие, при этом датчик углового положения покажет 3°.If, before turning on the hydraulic drive, you do not make sure that the angular position sensor shows 0° in the locked position of the shaft in the absence of pressure in the pressure line and its readings will be, for example, 1°, then after applying pressure to the pressure line and releasing the shaft from the locking the output link will rotate 1° and after rotation the sensor will show 0°. Consequently, when a command is given to rotate at a given angle, for example, at an angle of 3°, the output link will rotate at an angle of 4° in spatial position, that is, 1° is an error and 3° is an impact, while the angular position sensor will show 3°.
Рассмотрим реализацию заявляемого способа на примере рабочего места для определения угловых ошибок поворотного гидропривода, изображенного на блок-схеме чертежа, где:Let us consider the implementation of the proposed method using the example of a workplace for determining the angular errors of a rotary hydraulic drive, shown in the block diagram of the drawing, where:
1 - ПЭВМ с адаптером, например, УСМК-10, устанавливаемым в материнскую плату, которые обеспечивают работу по мультиплексному каналу обмена, и с предварительно установленным специализированным программным обеспечением, позволяющим управлять гидроприводом через устройство управления;1 - PC with an adapter, for example, USMK-10, installed in the motherboard, which provides operation via a multiplex exchange channel, and with pre-installed specialized software that allows you to control the hydraulic drive through a control device;
2 - источник питания постоянного тока (ИППТ);2 - direct current power supply (DCPS);
3 - стапель;3 - slipway;
4 - гидропривод с датчиками углового положения по азимуту и по крену;4 - hydraulic drive with angular position sensors in azimuth and roll;
5 - груз, представляющий собой весовой эквивалент антенны;5 - load representing the weight equivalent of the antenna;
6 - устройство управления гидроприводом (УУГ), предназначенное для формирования команд управления гидроприводом 4 и обработки информации, поступающей от него.6 - hydraulic drive control device (UUG), designed to generate control commands for
Предлагаемый способ реализуется следующим образом.The proposed method is implemented as follows.
Первый этапFirst stage
На стапель 3, представляющий из себя массивное металлическое основание, жестко закрепленное к полу, устанавливают гидропривод 4, на который производят установку груза 5.On the
При помощи ИППТ 2, например, Б5-47, на УУГ 6 посредством кабеля подают электропитание с номинальным значением напряжения 24 - 29,4 В, при этом выставляют максимальный ток нагрузки 2А для контроля отсутствия перегрузки по току УУГ 6.Using
Включают ПЭВМ 1 и запускают программное обеспечение.PC 1 is turned on and the software is launched.
Убеждаются, что механические стопоры гидропривода 4 вошли в отверстия его поворотных плит, то есть находятся в застопоренном положении, для этого, например, пытаются повернуть груз 5 вручную, если сдвинуть не получается, то груз 5, установленный на гидропривод, находится в застопоренном положении.Make sure that the mechanical stoppers of the
Второй этапSecond phase
При помощи программного обеспечения считывают показания датчика углового положения по азимуту и крену, поступающие в ПЭВМ 1 от датчиков углового положения гидропривода 4 через УУГ 6, посредством кабеля.Using the software, the readings of the angular position sensor in azimuth and roll are read, coming to the
Также при помощи программного обеспечения считывают коэффициенты «величина юстировки» по азимуту и крену, имеющиеся во Flash-памяти УУГ 6. Изменять коэффициенты «величина юстировки» по азимуту и по крену во Flash-памяти УУГ 6 при помощи устройства ввода-вывода, например клавиатуры, не допускается.Also, using the software, read the “adjustment amount” coefficients for azimuth and roll, available in the UUG 6 Flash memory. Change the “adjustment amount” coefficients for azimuth and roll in the UUG 6 Flash memory using an input/output device, such as a keyboard , not allowed.
Далее проводят анализ полученных результатов.Next, the results obtained are analyzed.
Гидропривод считается исправным, то есть не имеет угловых ошибок, если одновременно выполняются условия:The hydraulic drive is considered to be in good working order, that is, it has no angular errors, if the following conditions are simultaneously met:
α1=(0,000±0,070)°,α 1 =(0.000±0.070)°,
α2=(0,000±0,070)°,α 2 =(0.000±0.070)°,
β1=(0,000±0,010)°,β 1 =(0.000±0.010)°,
β2=(0,000±0,010)°, где:β 2 =(0.000±0.010)°, where:
α1 - значение отработанного угла по азимуту,α 1 - value of the worked angle in azimuth,
α2 - значение отработанного угла по крену,α 2 - value of the worked roll angle,
β1 - коэффициент «величина юстировки» по азимуту во Flash-памяти устройства управления гидроприводом,β 1 - coefficient of “adjustment value” in azimuth in the Flash memory of the hydraulic drive control device,
β2 - коэффициент «величина юстировки» по крену во Flash-памяти устройства управления гидроприводом.β 2 is the “adjustment value” coefficient for roll in the Flash memory of the hydraulic drive control device.
Таким образом, способ определения угловых ошибок поворотного гидропривода позволяет выявить, пригоден ли гидропривод для работы либо он подлежит ремонту.Thus, the method for determining the angular errors of a rotary hydraulic drive makes it possible to determine whether the hydraulic drive is suitable for operation or whether it is subject to repair.
Claims (10)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2817574C1 true RU2817574C1 (en) | 2024-04-16 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7043975B2 (en) * | 2003-07-28 | 2006-05-16 | Caterpillar Inc | Hydraulic system health indicator |
| RU2497027C1 (en) * | 2012-10-31 | 2013-10-27 | Открытое акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики" (ОАО "ЦНИИАГ") | Hydraulic drive of discrete angular displacement |
| US10619326B2 (en) * | 2017-03-31 | 2020-04-14 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction work machine with corrective power control |
| RU205557U1 (en) * | 2021-04-19 | 2021-07-20 | Сергей Александрович Базанов | STAND FOR STUDYING THE WORK OF THE HYDRAULIC DRIVE |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7043975B2 (en) * | 2003-07-28 | 2006-05-16 | Caterpillar Inc | Hydraulic system health indicator |
| RU2497027C1 (en) * | 2012-10-31 | 2013-10-27 | Открытое акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики" (ОАО "ЦНИИАГ") | Hydraulic drive of discrete angular displacement |
| US10619326B2 (en) * | 2017-03-31 | 2020-04-14 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction work machine with corrective power control |
| RU205557U1 (en) * | 2021-04-19 | 2021-07-20 | Сергей Александрович Базанов | STAND FOR STUDYING THE WORK OF THE HYDRAULIC DRIVE |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6583869B1 (en) | Non-contact positioning apparatus | |
| KR20090082793A (en) | A Efficiently Testing Unit for Decelerator | |
| KR20100125458A (en) | Stress analysis device of windmill structure, computer-readable recording medium with stress analysis program recorded thereon, and wind power system | |
| US20210156361A1 (en) | Verfahren zum ermitteln einer effizienz und/oder zum kalibrieren eines drehmoments eines antriebsstrangs, insbesondere einer windenergieanlage | |
| RU2817574C1 (en) | Method of determining angular errors of rotary hydraulic drive | |
| JP2017525891A (en) | Drive system early error detection method, early error detection system, wind generator with early error detection system, and use of early error detection system | |
| JP2010504731A (en) | Anomaly detection by evaluating the amount of magnetic field orientation control | |
| CN111980855A (en) | Yaw control method, device and equipment of wind generating set and storage medium | |
| KR20190097601A (en) | The coupling torque performance test apparatus | |
| CN2911606Y (en) | Bounded detection fast measurer for tunnel | |
| SE1550400A1 (en) | Power tool with output torque compensation and method therefore | |
| CN111691879B (en) | Stratum whipability evaluation method | |
| CN108548670A (en) | A kind of planetary roller screw pair driving error measurement method | |
| US11542919B2 (en) | Method and apparatus for monitoring the condition of a yaw system | |
| KR101922729B1 (en) | Electro-hydraulic control system of construction machinery | |
| CN113389538B (en) | Vehicle body rotation control method and system | |
| CA3191303A1 (en) | Method and device for ascertaining an efficiency and/or for calibrating a torque of a rotating drive train, in particular of a windturbine | |
| CN109404227B (en) | Blade position calibration method and system and wind generating set | |
| JP2008087945A (en) | Unequal settlement preventive device and hydraulic control unit | |
| CN112615473A (en) | Cogging torque setting method and device | |
| KR102574131B1 (en) | An Efficiency evaluation system and method of reducer | |
| KR100862775B1 (en) | Simulator for shape measuring apparatus of hot strip | |
| WO2023173422A1 (en) | Fixing apparatus for use with industrial robot and method of measuring backlash of gear | |
| EP4227461B1 (en) | Measuring system of a feeder | |
| CN217841627U (en) | Underground parameter calibration equipment |