Изобретение относится к области робототехники, может быть использовано для контроля наработки и определения сроков технического обслуживания и ремонта портальных укладчиков, предназначенных для автоматизации технологических процессов фасовки и упаковки готовой продукции. Известен способ определения наработки и сроков технического обслуживания портальных укладчиков готовой продукции по времени их эксплуатации – планово-предупредительная система ремонта. Суть способа заключается в том, что наработка портальных укладчиков принимается равной времени их эксплуатации на предприятии. Техническое обслуживание оборудования и ремонты выполняются по графику через заданные временные интервалы, при этом не учитывается фактическое техническое состояние и количество выполненных портальными укладчиками операций на момент проведения технического обслуживания и ремонтов [Ремонт и сервисное обслуживание оборудования : учебное пособие / составитель А.А. Яшонков. - Керчь : КГМТУ, 2018. - 135 с. - Текст: электронный // Лань: электронно-библиотечная система. - URL: https://e.lanbook.com/book/140648 (дата обращения: 20.08.2023). - Режим доступа: для авториз. пользователей.]. Задачей способа является обеспечение высокой надежности оборудования. Так как графики технического обслуживания и ремонта при использовании планово-предупредительной системы разрабатываются, как правило, специалистами заводов-изготовителей портальных укладчиков, то при расчете ресурса закладываются наиболее неблагоприятные режимы работы, которые зачастую не соответствуют реальным условиям эксплуатации. Из указанного следует, что недостатком описанного способа является избыточное количество ремонтных воздействий на оборудование и замена узлов и деталей портальных укладчиков с не полностью выработанным ресурсом. В итоге предприятие, эксплуатирующее портальные укладчики, несет дополнительные материальные издержки, а время производительной работы портальных укладчиков уменьшается. Наиболее близким по совокупности признаков к заявляемому способу является способ определения наработки и сроков технического обслуживания оборудования по количеству выполненных операций, например, по количеству оборотов вала приводного двигателя [Патент RU №2573548 C2, МПК G01M 15/04, опубл. 20.01.2016]. Способ заключается в подключении к приводному двигателю счетчика оборотов вала, с которого во время эксплуатации оборудования или его испытаний на лабораторном стенде регистрируется значение количества оборотов вала приводного двигателя. Далее при эксплуатации наблюдают за состоянием частей оборудования. В случае возникновения потребности технического обслуживания какой-либо детали оборудования, этот момент соотносят с количеством оборотов, сделанных валом приводного двигателя, которое показывает счетчик оборотов, что позволяет в дальнейшем, зная это значение достоверно, определять будущие сроки технического обслуживания аналогичного оборудования конкретно по каждой составляющей. Признаками заявляемого изобретения, совпадающими с прототипом, являются - способ определения наработки и сроков технического обслуживания, заключающийся в учете количества оборотов валов приводных двигателей, определении фактической наработки оборудования на основании данных о количестве оборотов, выполненных валами приводных двигателей, назначении сроков и объема технического обслуживания посредством соотнесения данных о количестве оборотов, выполненных валами приводных двигателей, с ранее определенными данными о необходимости проведения технического обслуживания по количеству выполненных операций. К недостаткам известного способа относится следующее. Оценка наработки и определение сроков технического обслуживания оборудования осуществляется по целому числу оборотов валов приводных двигателей на основании данных, определенных экспериментально. Способ не адаптирован для применения по отношению к оборудованию с повторно-кратковременными режимами работы приводных двигателей, например, портальных укладчиков готовой продукции. В таком режиме значительная часть перемещений исполнительных механизмов контролируемого оборудования осуществляется при нецелом числе (с долями) оборотов валов приводных двигателей. Направление движения исполнительных механизмов часто изменяется, при этом осуществляется реверсирование двигателей. Таким образом, существенная часть наработки оборудования не учитывается, не корректно определяются сроки технического обслуживания. Наиболее изнашиваемыми и, следовательно, часто заменяемыми узлами портальных укладчиков готовой продукции являются приводные ремни. Их наработка определяется заводом-изготовителем приводных ремней в метрах пути, пройденного по шкивам. Известный способ не предусматривает определение наработки приводных ремней посредством пересчета линейных перемещений приводных ремней по шкивам, выраженных в метрах, в обороты валов приводных двигателей. Следовательно, используя известный способ, затруднительно достоверно определить наработку приводных ремней и назначить время технического обслуживания портального укладчика, соотнеся операции по техническому обслуживанию со сроками выполнения замены ремней. Задачей изобретения является повышение точности определения наработки и сроков технического обслуживания портальных укладчиков готовой продукции. Поставленная задача решена за счет того, что в известном способе определения наработки и сроков технического обслуживания портальных укладчиков готовой продукции, заключающемся в определении фактической наработки оборудования на основании данных о количестве оборотов, выполненных валами приводных двигателей, назначении сроков технических обслуживаний посредством соотнесения данных о количестве оборотов, выполненных валами приводных двигателей, с ранее определенными данными о необходимости проведения технического обслуживания по количеству выполненных операций, согласно изобретению валы приводных электродвигателей портальных укладчиков готовой продукции соединены с роторами энкодеров, фактические углы поворота валов приводных электродвигателей портальных укладчиков определяют посредством пересчета зарегистрированных угловых шагов, выполненных роторами энкодеров, сроки технических обслуживаний портальных укладчиков назначают на основании данных о величинах линейных перемещений приводных ремней по шкивам, кинематически соединенных с приводными электродвигателями через трансмиссии, при этом величину линейного перемещения каждого приводного ремня рассчитывают как произведение длины окружности рабочей поверхности соответствующего шкива на число зарегистрированных угловых шагов ротора энкодера, соединенного с валом соответствующего приводного электродвигателя, отнесенное к произведению количества угловых шагов, выполняемых ротором энкодера за полный оборот вала соответствующего приводного электродвигателя, на передаточное число трансмиссии. Признаками отличительными от прототипа являются - оснащение портального укладчика готовой продукции приводными электродвигателями, валы которых соединены с роторами энкодеров, фактические углы поворота валов приводных электродвигателей портальных укладчиков определяют посредством пересчета зарегистрированных угловых шагов, выполненных роторами энкодеров, сроки технических обслуживаний портальных укладчиков назначают на основании данных о величинах линейных перемещений приводных ремней по шкивам, кинематически соединенных с приводными электродвигателями через трансмиссии, при этом величину линейного перемещения каждого приводного ремня рассчитывают как произведение длины окружности рабочей поверхности соответствующего шкива на число зарегистрированных угловых шагов ротора энкодера, соединенного с валом соответствующего приводного электродвигателя, отнесенное к произведению количества угловых шагов, выполняемых ротором энкодера за полный оборот вала соответствующего приводного электродвигателя, на передаточное число трансмиссии. Оснащение портального укладчика готовой продукции приводными электродвигателями, валы которых соединены с роторами энкодеров, выполняющих функции датчиков угла поворота, и определение фактической наработки на основании пересчета зарегистрированных угловых шагов роторов энкодеров, обеспечивает корректный учет наработки приводов портальных укладчиков, функционирующих в повторно-кратковременном режиме работы. Предложенный подход позволяет учитывать неполные обороты валов приводных двигателей портальных укладчиков при определении наработки. Назначение сроков технических обслуживаний на основании данных о величинах линейных перемещений приводных ремней по шкивам, соединенным с соответствующими приводными электродвигателями через трансмиссии с известными передаточными числами позволяет своевременно заменять наиболее изнашиваемые детали портальных укладчиков готовой продукции - приводные ремни. При этом замена приводных ремней осуществляется в соответствии с рекомендациями заводов-изготовителей, которые регламентируют замену указанных ремней через заданные величины линейных перемещений по приводным шкивам. Замены приводных ремней сопровождают другими операциями, предусмотренными объемами технических обслуживаний: регулировкой, настройкой, смазкой, заменой расходных деталей и т. д. Определение величины линейного перемещения каждого приводного ремня как произведения длины окружности рабочей поверхности соответствующего шкива на число зарегистрированных угловых шагов ротора энкодера, соединенного с валом соответствующего приводного электродвигателя, отнесенного к произведению количества угловых шагов, выполняемых ротором энкодера за полный оборот вала соответствующего приводного электродвигателя, на передаточное число трансмиссии, позволяет математически верно оценить наработку каждого приводного ремня и выразить ее количественно в величинах линейных перемещений, то есть в метрах. Сущность изобретения поясняется иллюстративными материалами на фиг. 1-2. На фиг. 1 представлена принципиальная схема портального укладчика (вид сбоку). На фиг. 2 представлена принципиальная структура системы управления и регистрации параметров работы портального укладчика. Сущность способа определения наработки и сроков технического обслуживания портальных укладчиков заключается в следующем. Портальный укладчик готовой продукции (фиг. 1), состоящий из стоек 1, между которыми размещен портал 2, смонтирован на основании 3. Вдоль портала 2 перемещается манипулятор 4 с захватами 5. Между стойками 1 под порталом 2 размещены конвейеры 6 и 7. Перемещение манипулятора 4 в горизонтальной плоскости вдоль портала 2 осуществляется посредством приводного ремня 8, линейное перемещение которого инициируется за счет вращения шкива 9, кинематически соединенного с приводным электродвигателем 10 через редуктор 11. Ремень 8 соединен с манипулятором 4 посредством каретки 12, перемещаемой вдоль портала 2. Перемещение манипулятора 4 и соединенных с ним захватов 5 в вертикальной плоскости осуществляется за счет линейного перемещения приводного ремня 13, размещенного между натяжными роликами 14. Приводной ремень 13 перемещается за счет вращения шкива 15, крутящий момент на который передается от вала приводного электродвигателя 16 через трансмиссию (редуктор) 17. Количество оборотов приводных электродвигателей 10 и 16 рассчитывается по количеству зарегистрированных угловых шагов роторов энкодеров 18 и 19 соответственно. Система управления и регистрации параметров работы портального укладчика размещена в шкафу 20. Назначение укладчика заключается в перемещении готовой продукции 21 с конвейера 6 в упаковку 22 на конвейер 7. Перед началом работы портального укладчика по данным завода-изготовителя (поставщика) определяются величины допустимых наработок L i приводных ремней 8 и 13, выраженные в метрах линейного перемещения по соответствующим шкивам 9 и 15. Также в качестве исходных данных фиксируются диаметры D i приводных шкивов 9 и 15. Длина окружности рабочей поверхности соответствующего приводного шкива определяется по известной формуле S i = πD i , где π = 3,14; D i - диаметр шкива, соединенного с валом соответствующего приводного электродвигателя через трансмиссию, м. Далее фиксируется количество угловых шагов n i роторов энкодеров 18 и 19, приходящихся на один полный оборот валов приводных двигателей 10 и 16 соответственно. По данным завода-изготовителя определяются передаточные числа z i редукторов 11 и 17. Передаточное число редуктора z i рассчитывается по известной формуле z i = n вых /n вх, где n вых - частота вращения выходного вала редуктора, об/мин; n вх - частота вращения входного вала редуктора, об/мин. В процессе работы система управления и регистрации параметров работы портального укладчика непрерывно фиксирует количество импульсов электроэнергии, переданных от энкодеров 18 и 19. Таким образом, определяется количество угловых шагов N i , на основании которых рассчитывается число оборотов, выполненных валами приводных электродвигателей 10 и 16 с начала контролируемого периода, то есть фактическая наработка портального укладчика готовой продукции. Линейное перемещение приводного ремня за один угловой шаг ротора энкодера, соединенного с валом соответствующего приводного электродвигателя, рассчитывается по формуле L yr i = πD i / z i n i = S i / z i n i , где L yr i - линейное перемещение приводного ремня за один угловой шаг ротора энкодера, соединенного с соответствующим приводным электродвигателем, м; D i - диаметр шкива, соединенного с валом соответствующего приводного электродвигателя через трансмиссию (редуктор с передаточным отношением z i ), м; n i - количество угловых шагов ротора энкодера, приходящихся на один полный оборот вала соответствующего приводного электродвигателя, шт.; S i - длина рабочей поверхности соответствующего приводного шкива, м. Фактическая величина линейного перемещения приводного ремня по рабочей поверхности соответствующего шкива рассчитывается по формуле L ф i = N i L yr i = N i πD i / z i n i = N i S i / z i n i , где L ф i - фактическая величина линейного перемещения приводного ремня по рабочей поверхности соответствующего шкива с начала контролируемого периода, м. Соотнесение значений фактических величин линейных перемещений приводных ремней по поверхности шкивов L ф i с допустимыми величинами наработок L i , задаваемыми заводами-изготовителями приводных ремней, позволяет определять сроки технических обслуживаний, во время которых будет осуществляться замена приводных ремней. Система управления и регистрации параметров работы портального укладчика (фиг. 2) размещается в шкафу 20, включает в себя блок управления 23 приводными электродвигателями 10 и 16, блок регистрации сигналов 24 энкодеров 18 и 19. Блоки 23 и 24 скоммутированы с центральным контроллером 25, управление которым осуществляется блоком ввода данных 26. Визуализация параметров работы осуществляется посредством блока визуализации параметров 27. Таким образом, реализация предлагаемого способа позволяет обеспечить достоверное определение наработки портальных укладчиков готовой продукции и математически обоснованно назначать сроки проведения технических обслуживаний.The invention relates to the field of robotics and can be used to control the operating time and determine the timing of maintenance and repair of portal stackers designed to automate the technological processes of packaging and packaging of finished products. There is a known method for determining the operating time and maintenance schedules for portal stackers of finished products based on the time of their operation - a planned preventative repair system. The essence of the method is that the operating time of portal stackers is assumed to be equal to the time of their operation at the enterprise. Equipment maintenance and repairs are carried out according to a schedule at specified time intervals, without taking into account the actual technical condition and the number of operations performed by portal stackers at the time of maintenance and repairs [Equipment repair and service: training manual / compiled by A.A. Yashonkov. - Kerch: KSMTU, 2018. - 135 p. - Text: electronic // Lan: electronic library system. - URL: https://e.lanbook.com/book/140648 (access date: 08/20/2023). - Access mode: for authorization. users.]. The objective of the method is to ensure high reliability of the equipment. Since maintenance and repair schedules when using a planned preventive system are developed, as a rule, by specialists from the manufacturers of portal stackers, when calculating the service life, the most unfavorable operating modes are taken into account, which often do not correspond to actual operating conditions. From the above it follows that the disadvantage of the described method is the excessive number of repair actions on the equipment and the replacement of units and parts of portal stackers with an incompletely exhausted service life. As a result, the enterprise operating portal stackers incurs additional material costs, and the productive work time of portal stackers is reduced. The closest in terms of the set of characteristics to the claimed method is a method for determining the operating time and maintenance periods of equipment by the number of operations performed, for example, by the number of revolutions of the drive motor shaft [Patent RU No. 2573548 C2, IPC G01M 15/04, publ. 01/20/2016]. The method consists of connecting a shaft revolution counter to the drive motor, from which the value of the number of revolutions of the drive motor shaft is recorded during equipment operation or testing on a laboratory bench. Then, during operation, the condition of the equipment parts is monitored. If there is a need for maintenance of any part of the equipment, this moment is correlated with the number of revolutions made by the drive motor shaft, which is shown by the revolution counter, which makes it possible in the future, knowing this value reliably, to determine future maintenance periods for similar equipment specifically for each component . The features of the claimed invention, which coincide with the prototype, are - a method for determining the operating time and timing of maintenance, which consists of taking into account the number of revolutions of the drive motor shafts, determining the actual operating time of the equipment based on data on the number of revolutions performed by the drive motor shafts, assigning timing and volume of maintenance by correlating data on the number of revolutions performed by the drive motor shafts with previously determined data on the need for maintenance based on the number of operations performed. The disadvantages of this known method include the following. Estimation of operating time and determination of equipment maintenance periods is carried out based on the integer number of revolutions of the drive motor shafts based on data determined experimentally. The method is not adapted for use in relation to equipment with intermittent operating modes of drive motors, for example, portal stackers of finished products. In this mode, a significant part of the movements of the actuators of the controlled equipment is carried out at a non-integer number (with fractions) of revolutions of the drive motor shafts. The direction of movement of the actuators often changes, and the motors are reversed. Thus, a significant part of the equipment’s operating time is not taken into account, and maintenance periods are not determined correctly. The most worn-out and, therefore, frequently replaced components of portal stackers of finished products are drive belts. Their operating time is determined by the drive belt manufacturer in meters of the path traveled along the pulleys. The known method does not provide for determining the operating time of drive belts by recalculating the linear movements of drive belts along the pulleys, expressed in meters, into revolutions of the drive motor shafts. Therefore, using the known method, it is difficult to reliably determine the operating time of the drive belts and assign a maintenance time for the portal stacker, correlating maintenance operations with the timing of belt replacement. The objective of the invention is to increase the accuracy of determining the operating time and maintenance schedules for portal stackers of finished products. The problem was solved due to the fact that in the known method of determining the operating time and maintenance schedules for portal stackers of finished products, which consists in determining the actual operating time of the equipment based on data on the number of revolutions performed by the drive motor shafts, assigning maintenance periods by correlating data on the number of revolutions performed by drive motor shafts, with previously determined data on the need for maintenance based on the number of operations performed, according to the invention the drive motor shafts of the portal stackers of finished products are connected to the rotors of the encoders, the actual angles of rotation of the shafts of the drive motors of the portal stackers are determined by recalculating the recorded angular steps performed by the encoder rotors, the maintenance periods for the portal stackers are assigned based on data on the magnitude of the linear movements of the drive belts along the pulleys, kinematically connected to drive electric motors through transmissions, while the amount of linear movement of each drive belt is calculated as the product of the circumference of the working surface of the corresponding pulley by the number of recorded angular steps of the encoder rotor connected to the shaft of the corresponding drive electric motor, divided by the product of the number of angular steps performed by the encoder rotor per a full revolution of the shaft of the corresponding drive motor, per transmission gear ratio. Features that are distinctive from the prototype are: the portal stacker of finished products is equipped with drive electric motors, the shafts of which are connected to the encoder rotors, the actual angles of rotation of the shafts of the drive electric motors of the portal stackers are determined by recalculating the recorded angular steps performed by the encoder rotors, the maintenance periods for the portal stackers are assigned based on data on magnitudes of linear movements of drive belts along pulleys kinematically connected to drive motors through transmissions, while the magnitude of linear movement of each drive belt is calculated as the product of the circumference of the working surface of the corresponding pulley by the number of recorded angular steps of the encoder rotor connected to the shaft of the corresponding drive motor, referred to the product of the number of angular steps performed by the encoder rotor per full revolution of the shaft of the corresponding drive motor and the transmission gear ratio. Equipping the portal stacker of finished products with drive electric motors, the shafts of which are connected to the rotors of encoders that perform the functions of rotation angle sensors, and determining the actual operating time based on the recalculation of the recorded angular steps of the encoder rotors, ensures correct accounting of the operating time of the drives of portal stackers operating in intermittent operating mode. The proposed approach makes it possible to take into account partial rotations of the drive motor shafts of portal stackers when determining the operating time. Assigning maintenance periods based on data on the magnitude of linear movements of drive belts along pulleys connected to the corresponding drive electric motors through transmissions with known gear ratios allows for timely replacement of the most wearing parts of portal stackers of finished products - drive belts. In this case, the replacement of drive belts is carried out in accordance with the recommendations of the manufacturers, which regulate the replacement of these belts through specified values of linear movements along the drive pulleys. Replacements of drive belts are accompanied by other operations provided for by the scope of technical maintenance: adjustment, tuning, lubrication, replacement of consumables, etc. Determination of the amount of linear movement of each drive belt as the product of the circumference of the working surface of the corresponding pulley by the number of recorded angular steps of the encoder rotor connected with the shaft of the corresponding drive motor, related to the product of the number of angular steps performed by the encoder rotor per full revolution of the shaft of the corresponding drive motor, by the transmission gear ratio, allows you to mathematically correctly estimate the operating time of each drive belt and express it quantitatively in linear displacement values, that is, in meters . The essence of the invention is illustrated by illustrative materials in Fig. 1-2. In fig. Figure 1 shows a schematic diagram of the portal stacker (side view). In fig. Figure 2 shows the basic structure of the control system and registration of operating parameters of the portal stacker. The essence of the method for determining the operating time and maintenance schedule of portal stackers is as follows. Portal stacker of finished products (Fig. 1), consisting of racks1, between which the portal is located2, mounted on base3. Along the portal2 the manipulator moves4 with grips5. Between racks1 under the portal2 conveyors are located6 And7. Moving the manipulator4 in a horizontal plane along the portal2 carried out by means of a drive belt8, the linear movement of which is initiated by the rotation of the pulley9, kinematically connected to the drive motor10 through a gearboxeleven. Belt8 connected to the manipulator4 via carriage12, moving along the portal2. Moving the manipulator4 and the grips connected to it5 in the vertical plane is carried out due to the linear movement of the drive belt13, placed between tension rollers14. Drive belt13 moves due to pulley rotation15, the torque to which is transmitted from the drive motor shaft16 through a transmission (gearbox)17. Number of revolutions of drive motors10 And16 calculated by the number of recorded angular steps of the encoder rotors18 And19 respectively. The control system and registration of operating parameters of the portal stacker are located in the cabinet20. The purpose of the stacker is to move finished products21 from the assembly line6 in packaging22 to the conveyor7. Before the portal stacker starts operating, the values of permissible operating hours are determined according to the manufacturer’s (supplier’s) data.L i drive belts8 And13, expressed in meters of linear movement along the corresponding pulleys9 And15. Diameters are also recorded as initial dataD i drive pulleys9 And15. The circumference of the working surface of the corresponding drive pulley is determined by the well-known formulaS i = πD i , where π = 3.14;D i - diameter of the pulley connected to the shaft of the corresponding drive motor through the transmission, m. Next, the number of angular steps is recordedn i encoder rotors18 And19, per one full revolution of the drive motor shafts10 And16 respectively. According to the manufacturer's data, gear ratios are determinedz i gearboxeseleven And17. Gear ratioz i calculated using a well-known formulaz i = n out /n input, Wheren out - rotation speed of the gearbox output shaft, rpm;n input- rotation speed of the gearbox input shaft, rpm. During operation, the control system and recording of operating parameters of the portal stacker continuously records the number of electrical pulses transmitted from the encoders18 And19. Thus, the number of angular steps is determinedN i , on the basis of which the number of revolutions performed by the drive motor shafts is calculated10 And16 from the beginning of the controlled period, that is, the actual operating time of the portal stacker of finished products. The linear movement of the drive belt per angular step of the encoder rotor connected to the shaft of the corresponding drive motor is calculated by the formulaL yr i = πD i /z i n i = S i /z i n i , WhereL yr i - linear movement of the drive belt per angular step of the encoder rotor connected to the corresponding drive motor, m;D i - diameter of the pulley connected to the shaft of the corresponding drive motor through the transmission (gearbox with gear ratioz i ), m;n i - the number of angular steps of the encoder rotor per one full revolution of the shaft of the corresponding drive motor, pcs.;S i - length of the working surface of the corresponding drive pulley, m. The actual value of the linear movement of the drive belt along the working surface of the corresponding pulley is calculated by the formulaL f i =N i L yr i = N i πD i /z i n i = N i S i /z i n i , WhereL f i - the actual value of the linear movement of the drive belt along the working surface of the corresponding pulley from the beginning of the controlled period, m. Correlation of the values of the actual values of the linear movement of the drive belts along the surface of the pulleysL f i with permissible operating hoursL i , specified by drive belt manufacturers, allows you to determine the timing of maintenance during which the drive belts will be replaced. The control system and registration of operating parameters of the portal stacker (Fig. 2) is located in the cabinet20, includes control unit23 drive electric motors10 And16, signal recording unit24 encoders18 And19. Blocks 23 and 24 are connected to a central controller 25, which is controlled by a data input unit 26. Visualization of operating parameters is carried out using a parameter visualization unit 27. Thus, the implementation of the proposed method makes it possible to ensure a reliable determination of the operating time of portal stackers of finished products and to mathematically substantiate the timing of technical services.