RU2801620C2 - Method for increasing the precision characteristics of an autonomous strapdown vertical gyroscope with integral correction and apparatus for implementation thereof - Google Patents
Method for increasing the precision characteristics of an autonomous strapdown vertical gyroscope with integral correction and apparatus for implementation thereof Download PDFInfo
- Publication number
- RU2801620C2 RU2801620C2 RU2021128523A RU2021128523A RU2801620C2 RU 2801620 C2 RU2801620 C2 RU 2801620C2 RU 2021128523 A RU2021128523 A RU 2021128523A RU 2021128523 A RU2021128523 A RU 2021128523A RU 2801620 C2 RU2801620 C2 RU 2801620C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- velocities
- calculating
- coordinate system
- linear
- autonomous
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области авиационного приборостроения и может быть использовано в бесплатформенных автономных гировертикалях и курсовертикалях построенных на «грубых» датчиках угловых скоростей и линейных ускорений, предел чувствительности которых лежит выше скорости вращения Земли [1-3].The invention relates to the field of aviation instrumentation and can be used in strapdown autonomous gyro-verticals and course-verticals built on "rough" sensors of angular rates and linear accelerations, the sensitivity limit of which lies above the speed of the Earth's rotation [1-3].
Известна бесплатформенная система ориентирования, которая содержит три вычислительных навигационных платформы, каждая из которых имеет свой закон управления. Каждая платформа осуществляет демпфирование инерциальных ошибок по собственному закону. Принимающий выходные сигналы платформ мастер-фильтр осуществляет их оптимальную (в среднеквадратическом смысле) обработку (аатент RU №2382988).Known strapdown navigation system, which contains three computing navigation platform, each of which has its own control law. Each platform performs inertial error damping according to its own law. The master filter that receives the output signals of the platforms performs their optimal (in the root-mean-square sense) processing (Autent RU No. 2382988).
Известна бесплатформенная гировертикаль, которая осуществляет измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную, вычисление и компенсацию ошибок определения углов крена и тангажа при допустимых для управления цифровой платформой значениях величин линейных ускорений в инерциальной системе координат, при этом обеспечена возможность выполнения вычисления и компенсации ошибок определения углов крена и тангажа при превышении допустимых для управления цифровой платформой значений величин линейных ускорений в инерциальной системе координат (патент RU №2574379).A strapdown vertical gyro is known that measures angular velocities and linear accelerations, converts the increment of roll and pitch angles from a bound coordinate system to an inertial one, calculates and compensates for errors in determining roll and pitch angles at values of linear accelerations in the inertial coordinate system that are acceptable for controlling a digital platform, at the same time, it is possible to calculate and compensate for errors in determining the roll and pitch angles when the values of linear accelerations in the inertial coordinate system that are permissible for controlling the digital platform are exceeded (patent RU No. 2574379).
Основным недостатком, вышеперечисленных технических решений, является отключение обратной связи управления цифровой платформой при возникновении линейных ускорений. При этом из-за дрейфа гироскопов происходит быстрое накопление недопустимой погрешности. Поэтому работа таких гировертикалей ограничена временем действия линейных ускорений.The main disadvantage of the above technical solutions is the disconnection of the digital platform control feedback when linear accelerations occur. In this case, due to the drift of the gyroscopes, a rapid accumulation of an unacceptable error occurs. Therefore, the operation of such gyro-verticals is limited by the time of action of linear accelerations.
Этот недостаток устраняется в автономных бесплатформенных гировертикалях с интегральной коррекцией [4]. Управление цифровой платформой в таких гировертикалях осуществляется по принципу маятника, не возмущаемого линейными ускорениями. Погрешность определения углового положения цифровой платформы, обусловленная ошибками датчиков первичной информации, в такой гировертикале изменяется во времени с периодом Шулера [5] с амплитудой:This drawback is eliminated in autonomous strapdown vertical gyro with integral correction [4]. The control of the digital platform in such gyro-verticals is carried out according to the principle of a pendulum, which is not perturbed by linear accelerations. The error in determining the angular position of the digital platform, due to errors in the primary information sensors, in such a gyro-vertical changes in time with the Schuler period [5] with the amplitude:
- для гироскопов- for gyroscopes
- для акселерометров- for accelerometers
где: ω0, а0 - не скомпенсированные нулевые сигналы гироскопов и акселерометров; ωsch=0,071°/с - угловая частота Шулера; R - средний радиус Земли.where: ω 0 , and 0 - not compensated zero signals of gyroscopes and accelerometers; ω sch =0.071°/s - Schuler's angular frequency; R is the average radius of the Earth.
Улучшение точностных характеристик в таких гировертикалях достигается или повышением точности, а, следовательно, и стоимости датчиков первичной информации или путем использования внешней информации, но в этом случае гировертикаль становится неавтономной.Improving the accuracy characteristics in such gyro-verticals is achieved either by increasing the accuracy, and, consequently, the cost of primary information sensors or by using external information, but in this case the gyro-vertical becomes non-autonomous.
Прототипом заявляемого изобретения является автономная бесплатформенная курсовертикалью с интегральной коррекцией, построенная на базе микромеханических гироскопов и акселерометров [6].The prototype of the claimed invention is an autonomous strapdown heading with integral correction, built on the basis of micromechanical gyroscopes and accelerometers [6].
Основным недостатком прототипа является не допустимо высокая погрешность определения углов тангажа и крена при использовании «грубых» датчиков первичной информации. Например, при использовании микромеханических гироскопов MSG1100D-300 китайской фирмы МТ Microsystems, предел чувствительности которых находится на уровне 0,005°/с, превышающем скорость вращения Земли и скорость ее облета, величина нескомпенсированного нулевого сигнала лежит в пределах 0.002 °/c. Это приведет к погрешности определения углов, изменяющейся с периодом Шулера с амплитудой:The main disadvantage of the prototype is an unacceptably high error in determining the pitch and roll angles when using "coarse" primary information sensors. For example, when using micromechanical gyroscopes MSG1100D-300 of the Chinese company MT Microsystems, the sensitivity limit of which is at a level of 0.005°/s, which exceeds the speed of the Earth's rotation and the speed of its flight, the value of the uncompensated zero signal lies within 0.002°/s. This will lead to an error in determining the angles, changing with the Schuler period with an amplitude:
То есть амплитуда погрешности измерения углов тангажа и крена составит 0,28 радиан или 16°, что является не допустимой величиной погрешности.That is, the amplitude of the error in measuring the pitch and roll angles will be 0.28 radians or 16°, which is an unacceptable error value.
Задачей, на решение которой направлено настоящее изобретение, является сведение к минимуму погрешности измерения углов тангажа и крена в автономной гировертикале с интегральной коррекцией.The problem to be solved by the present invention is to minimize the measurement errors of pitch and roll angles in an autonomous vertical gyro with integral correction.
Указанный техническая задача решается способом повышения точностных характеристик автономной, бесплатформенной гировертикали с интегральной коррекцией, включающей измерение угловых скоростей и линейных ускорений, преобразование приращения углов крена и тангажа из связанной системы координат в инерциальную с формированием матрицы направляющих косинусов, интегрирование и пересчет приращений кажущихся скоростей на инерциальную систему координат, вычисление линейных скоростей в инерциальной системе координат, вычисление угловых скоростей управления цифровой платформой и вычисление углов тангажа и крена путем введения демпфирования при вычислении линейных скоростей в инерциальной системе координат и введения статического усиления при вычислении угловых скоростей управления цифровой платформой.The specified technical problem is solved by a method of improving the accuracy characteristics of an autonomous, strapdown gyro-vertical with integral correction, including the measurement of angular velocities and linear accelerations, the conversion of the increment of roll and pitch angles from the associated coordinate system to the inertial one with the formation of the matrix of direction cosines, the integration and conversion of increments of apparent velocities to inertial coordinate system, calculating linear velocities in the inertial coordinate system, calculating the angular velocities of the control of the digital platform, and calculating the pitch and roll angles by introducing damping when calculating the linear velocities in the inertial coordinate system and introducing a static gain when calculating the angular velocities of controlling the digital platform.
Также указанная техническая задача достигается благодаря тому, что в бесплатформенную гировертикаль с интегральной коррекцией, содержащую трехосный блок датчиков угловых скоростей, трехосный блок датчиков линейных ускорений, блок цифровой платформы, блок вычисления углов тангажа и крена, блок интегрирования и пересчета приращений кажущихся скоростей на инерциальные оси, блок управления цифровой платформой, состоящий из субблока вычисления линейных скоростей в инерциальной системе координат, субблока вычисления угловых скоростей от погрешностей датчиков и субблока вычисления угловых скоростей управления цифровой платформой, в блок управления цифровой платформой дополнительно введены субблок демпфирования линейных скоростей и субблок статического усиления угловых скоростей от погрешностей датчиков таким образом, что вход субблока демпфирования линейных скоростей подключен к выходу субблока вычисления линейных скоростей в инерциальной системе координат, а выход субблока демпфирования линейных скоростей подключен к входу субблока вычисления угловой скорости от погрешностей датчиков, вход субблока статического усиления угловых скоростей от погрешностей датчиков подключен к выходу субблока вычисления угловых скоростей от погрешностей датчиков, а выход субблока статического усиления угловых скоростей от погрешностей датчиков подключен к входу субблока вычисления угловых скоростей управления цифровой платформой.Also, the specified technical task is achieved due to the fact that in a strapdown vertical gyro with integral correction, containing a three-axis block of angular velocity sensors, a three-axis block of linear acceleration sensors, a digital platform block, a block for calculating pitch and roll angles, a block for integrating and recalculating increments of apparent speeds to inertial axes , a digital platform control unit, consisting of a subunit for calculating linear velocities in an inertial coordinate system, a subunit for calculating angular velocities from sensor errors and a subunit for calculating angular velocities of controlling a digital platform, a subunit for damping linear velocities and a subunit for static amplification of angular velocities are additionally introduced into the digital platform control unit from sensor errors in such a way that the input of the subblock for damping linear velocities is connected to the output of the subblock for calculating linear velocities in the inertial coordinate system, and the output of the subblock for damping linear velocities is connected to the input of the subblock for calculating the angular velocity from sensor errors, the input of the subblock for static amplification of angular velocities from sensor errors connected to the output of the subunit for calculating the angular velocities from the errors of the sensors, and the output of the subunit for the static amplification of the angular velocities from the errors of the sensors is connected to the input of the subunit for calculating the angular velocities of the control of the digital platform.
Сущность изобретения поясняется фиг. 1 - структурно-функциональная блок-схема автономной бесплатформенной гировертикали с интегральной коррекцией, где; 1 - трехосный блок датчиков угловых скоростей; 2 - трехосный блок датчиков линейных ускорений; 3 - блок цифровой платформы; 4 - блок интегрирования и пересчета приращений кажущихся скоростей на инерциальные оси; 5 - блок управления цифровой платформой, состоящий из: 5.1 - субблока вычисления линейных скоростей в инерциальной системе координат, 5.2 - субблока демпфирования линейных скоростей, 5.3 - субблока вычисления угловых скоростей от погрешностей датчиков, 5.4 - субблока статического усиления угловых скоростей от погрешностей датчиков; 5.5 - субблока вычисления угловых скоростей управления цифровой платформой; 6 - блок вычисления углов тангажа и крена.The essence of the invention is illustrated in Fig. 1 is a structural and functional block diagram of an autonomous strapdown vertical gyro with integral correction, where; 1 - three-axis block of sensors of angular speeds; 2 - triaxial block of linear acceleration sensors; 3 - digital platform block; 4 - unit for integrating and recalculating increments of apparent velocities to inertial axes; 5 - digital platform control unit, consisting of: 5.1 - subunit for calculating linear velocities in the inertial coordinate system, 5.2 - subunit for damping linear velocities, 5.3 - subunit for calculating angular velocities from sensor errors, 5.4 - subunit for static amplification of angular velocities from sensor errors; 5.5 - subblock for calculating the angular velocities of the digital platform control; 6 - block for calculating pitch and roll angles.
Заявленные способ и устройство работают следующим образом (фиг. 1).The claimed method and device operate as follows (Fig. 1).
Информация об угловых скоростях в связанной системе координат по трем ортогональным осям летательного аппарата ωx1,y1,z1 передается из трехосного блока микромеханических датчиков угловых скоростей 1 в блок 3 цифровой платформы, в котором производится преобразование приращения углов из связанной системы координат в инерциальную и расчет коэффициентов матрицы направляющих косинусов А. Матрица направляющих косинусов А передается в блок 4 и в блок 6.Information about the angular velocities in the associated coordinate system along the three orthogonal axes of the aircraft ω x1,y1,z1 is transmitted from the triaxial block of micromechanical sensors of angular speeds 1 to the block 3 of the digital platform, in which the increment of angles is converted from the associated coordinate system to the inertial one and the coefficients are calculated direction cosine matrix A. The direction cosine matrix A is passed to block 4 and to block 6.
В блоке 4 производится интегрирование поступающих из трехосного блока 2 линейных ускорений в связанной системе координат ax1,y1,z1 и пересчет кажущихся линейных скоростей с помощью матрицы направляющих косинусов на инерциальные оси X, Y. Определяемые в процессе пересчета приращения линейных скоростей в инерциальных осях ΔWx,y передаются в блок управления цифровой платформой 5.In block 4, the linear accelerations coming from the triaxial block 2 are integrated in the associated coordinate system a x1,y1,z1 and the apparent linear velocities are recalculated using the direction cosine matrix on the inertial axes X, Y. The increments of linear velocities in the inertial axes ΔW determined in the process of recalculation x,y are transferred to the digital platform control unit 5.
В блоке 5 производится вычисление угловых скоростей управления цифровой платформой в инерциальных осях следующим образом. По поступающим из блока 4 приращениям линейных скоростей ΔWx.у в субблоке 5.1 производится подсчет суммарных линейных скоростей на инерциальных осях Vx,y. В субблоке 5.2 производится демпфирование линейной скорости, рассчитанной в блоке 5.1, В субблоке 5.3 по результатам расчета линейной скорости в субблоке 5.2 производится расчет угловой скорости вызванной ошибками измерений гироскопов и акселерометров. В субблоке 5.4 производится усиление угловой скорости, рассчитанной в субблоке 5.3, В субблоке 5.5 при пренебрежении скоростью вращения Земли, если гироскопы ее не чувствуют, угловая скорость, рассчитанная в субблоке 5.5, приравнивается к угловой скорости управления цифровой платформой Где: R - радиус Земли; KD - коэффициент демпфирования; Kc - коэффициент усиления.In block 5, the angular velocities of the digital platform control in inertial axes are calculated as follows. According to the increments of linear velocities ΔW x.y coming from block 4, in subblock 5.1, the total linear velocities on the inertial axes V x,y are calculated. In subblock 5.2, the damping of the linear velocity calculated in block 5.1 is performed, In subblock 5.3, based on the results of calculating the linear velocity in subblock 5.2, the angular velocity is calculated caused by measurement errors of gyroscopes and accelerometers. Subblock 5.4 amplifies the angular velocity calculated in subblock 5.3, In subblock 5.5, if the speed of the Earth's rotation is neglected, if the gyroscopes do not sense it, the angular velocity calculated in subblock 5.5 is equated to the angular velocity of the control of the digital platform Where: R is the radius of the Earth; K D - damping coefficient; K c - gain.
Угловая скорость управления платформой ωх,у из блока 5 передается в блок цифровой платформы 3, где и производится корректировка углового положения цифровой платформы, рассчитанной по показаниям гироскопов.The angular velocity of the platform control ω x, y from block 5 is transmitted to the digital platform block 3, where the angular position of the digital platform calculated from the gyroscope readings is corrected.
В блоке 6, используя передаваемую из блока 3 матрицу направляемых косинусов, производится вычисление углов тангажа ϑ и крена у и выдача их потребителю.In block 6, using the matrix of guided cosines transmitted from block 3, the pitch angles ϑ and roll y are calculated and given to the consumer.
Использование заявленного изобретения позволит более чем на порядок уменьшить амплитуду колебаний угловой ошибки в автономной гировертикале с интегральной коррекцией, вызванной погрешностями датчиков угловых скоростей и линейных ускорений, по сравнению с аналогичной курсовертикалью без демпфирования угловых колебаний и усиления угловой скорости коррекции.The use of the claimed invention will make it possible to reduce the amplitude of oscillations of the angular error by more than an order of magnitude in an autonomous vertical gyro with integral correction caused by errors in the angular velocity and linear acceleration sensors, compared to a similar vertical course without damping of angular oscillations and amplification of the angular velocity of the correction.
На рисунке фиг. 2 представлены графики изменения погрешности измерения тангажа, автономных гировертикалей с интегральной коррекцией, полученные в результате математического моделирования: I - график гировертикали-прототипа при отсутствии демпфирования и усиления; II - график гировертикали с использованием предлагаемого изобретения. Оба графика построены при одинаковом дрейфе датчика угловых скоростей по оси Z1 - ΔωZ1=0,0071°/c.In Fig. Figure 2 shows the graphs of the change in the pitch measurement error, autonomous gyro-verticals with integral correction, obtained as a result of mathematical modeling: I - graph of the prototype gyro-vertical in the absence of damping and amplification; II - graph of the vertical gyro using the proposed invention. Both graphs are built with the same drift of the angular velocity sensor along the Z 1 axis - Δω Z1 =0.0071°/s.
Как видно из приведенных графиков, при отсутствии демпфирования, график I, погрешность измерения тангажа измеряется с периодом Шулера с амплитудой, равной 5,7350 - в соответствии с формулой (1), где: TSCH - период Шулера, равный 84,4 мин. [5].As can be seen from the above graphs, in the absence of damping, graph I, the pitch measurement error is measured with the Schuler period with an amplitude equal to 5.7350 - in accordance with formula (1), where: TSCH - Schuler period, equal to 84.4 min. [5].
При использовании заявленного изобретения - график II и установке коэффициента демпфирования, равного K^D=0,005 1/с, и коэффициента усиления, равного K^С=54, статическая погрешность уменьшается до 0,30, то есть почти в 20 раз, а динамическая погрешность не превышает 0,40.When using the claimed invention - graph II and setting the damping factor equal to K^D=0.005 1 / s, and the gain equal to K^C=54, the static error is reduced to 0.30, that is, almost 20 times, and the dynamic the error does not exceed 0.40.
Таким образом использование вышеописанных способа и устройства позволяет уменьшить коэффициенты демпфирования и усиления погрешности измерения углов тангажа и крена, вызванные ошибками датчиков первичной информации, что повышает точность пилотирования летательным аппаратом.Thus, the use of the above method and device makes it possible to reduce the damping coefficients and amplification of the pitch and roll angle measurement errors caused by errors in the primary information sensors, which increases the accuracy of piloting the aircraft.
Список литературы:Bibliography:
Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем - СПб.: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор». 2009. - 280 с. ISBN 978-5-900780-73-3Matveev V.V., Raspopov V.Ya. Fundamentals of construction of strapdown inertial navigation systems - St. Petersburg: State Scientific Center of the Russian Federation JSC Concern Central Research Institute Elektropribor. 2009. - 280 p. ISBN 978-5-900780-73-3
Браславский Д.А. Логунов С.С., Пельпор Д.С. Авиационные приборы и автоматы. Изд. 3-е перераб. И доп. М. Машиностроение, 1978, 432 с.Braslavsky D.A. Logunov S.S., Pelpor D.S. Aviation instruments and machines. Ed. 3rd revision And extra. M. Mashinostroenie, 1978, 432 p.
Кузнецов А.Г., Абутидзе З.С., Портнов Б.И., Галкин В.И., Калик А.А. Микромеханические датчики для пилотажных систем управления // Гироскопия и навигация - 2010, №2(69), с. 50-56.Kuznetsov A.G., Abutidze Z.S., Portnov B.I., Galkin V.I., Kalik A.A. Micromechanical sensors for flight control systems // Gyroscopy and navigation - 2010, №2(69), p. 50-56.
Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем, ч. I: Математические модели инерциальной навигации. - 3-е изд. испр. доп. - М.: МАКС Пресс, 2011 - 136 с. ISBN 978-50317-03803-Golovan A.A., Parusnikov N.A. Mathematical foundations of navigation systems, part I: Mathematical models of inertial navigation. - 3rd ed. correct add. - M.: MAKS Press, 2011 - 136 p. ISBN 978-50317-03803-
Инерциальная навигация - Анализ и проектирование, под редакцией К.Ф.О/ Доннела, перевод с английского, изд. «Наука», 1969, 592 с.Inertial Navigation - Analysis and Design, edited by C.F.O./Donnell, translated from English, ed. Science, 1969, 592 p.
Кузнецов А.Г., Галкин В.И., Кузин Е.В. Сравнительные характеристики автономных микромеханических курсовертикалей с радиальной и интегральной коррекцией. Труды Московского института электромеханики и автоматики. Вып. 33: Навигация и управление летательными аппаратами. - М.: МИЭА, 2021. - С. 52 - 63.Kuznetsov A.G., Galkin V.I., Kuzin E.V. Comparative characteristics of autonomous micromechanical headings with radial and integral correction. Proceedings of the Moscow Institute of Electromechanics and Automation. Issue. 33: Navigation and control of aircraft. - M.: MIEA, 2021. - S. 52 - 63.
Claims (1)
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2021128523A RU2021128523A (en) | 2023-03-29 |
| RU2801620C2 true RU2801620C2 (en) | 2023-08-11 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2373498C2 (en) * | 2007-10-08 | 2009-11-20 | Открытое Акционерное Общество "Конструкторское Бюро "Луч" | Navigation complex, velocity and coordinates' calculation, gimballess inertial attitude-and-heading reference system, correction method for inertial transducers and device for its implementation |
| RU2382988C1 (en) * | 2008-12-24 | 2010-02-27 | Олег Степанович Салычев | Strapdown inertial reference system on "coarse" detecting elements |
| RU96235U1 (en) * | 2010-03-04 | 2010-07-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | FREE PLATFORM INERTIAL GYROVERTICAL |
| RU2574379C1 (en) * | 2014-10-17 | 2016-02-10 | Акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (АО "МИЭА") | Method of control over strapdown altitude gyro and device to this end |
| RU2608337C1 (en) * | 2015-09-11 | 2017-01-17 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Method of three-axis gyrostabilizer stabilized platform independent initial alignment in horizontal plane and at specified azimuth |
| RU2659970C1 (en) * | 2017-08-02 | 2018-07-04 | Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") | Method of controlling a freeform gyrovertical with a radial correction and a freeform gyrovertical for its implementation |
| CN110006453A (en) * | 2019-04-18 | 2019-07-12 | 哈尔滨工程大学 | A kind of MEMS autonomous original alignment method based on twin shaft indexing mechanism |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2373498C2 (en) * | 2007-10-08 | 2009-11-20 | Открытое Акционерное Общество "Конструкторское Бюро "Луч" | Navigation complex, velocity and coordinates' calculation, gimballess inertial attitude-and-heading reference system, correction method for inertial transducers and device for its implementation |
| RU2382988C1 (en) * | 2008-12-24 | 2010-02-27 | Олег Степанович Салычев | Strapdown inertial reference system on "coarse" detecting elements |
| RU96235U1 (en) * | 2010-03-04 | 2010-07-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | FREE PLATFORM INERTIAL GYROVERTICAL |
| RU2574379C1 (en) * | 2014-10-17 | 2016-02-10 | Акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (АО "МИЭА") | Method of control over strapdown altitude gyro and device to this end |
| RU2608337C1 (en) * | 2015-09-11 | 2017-01-17 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Method of three-axis gyrostabilizer stabilized platform independent initial alignment in horizontal plane and at specified azimuth |
| RU2659970C1 (en) * | 2017-08-02 | 2018-07-04 | Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") | Method of controlling a freeform gyrovertical with a radial correction and a freeform gyrovertical for its implementation |
| CN110006453A (en) * | 2019-04-18 | 2019-07-12 | 哈尔滨工程大学 | A kind of MEMS autonomous original alignment method based on twin shaft indexing mechanism |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110031882B (en) | External measurement information compensation method based on SINS/DVL integrated navigation system | |
| CN107588769B (en) | Vehicle-mounted strapdown inertial navigation, odometer and altimeter integrated navigation method | |
| KR101739390B1 (en) | Method for improving the accuracy of self-alignment about the inertial navigation system through gravitational error compensation | |
| RU2348903C1 (en) | Method of determination of navigating parameters by gimballess inertial navigating system | |
| CN102192741B (en) | Stabilised estimation of the pitch angles of an aircraft | |
| RU2406973C2 (en) | Method for calibration of platform-free inertial navigation systems | |
| US7970501B2 (en) | Methods and systems utilizing true airspeed to improve vertical velocity accuracy | |
| CN1015824B (en) | Stabilization control circuit for vertical position in inertial navigator equipment | |
| CN110186478B (en) | Inertial sensor type selection method and system for strapdown inertial navigation system | |
| CN107576977B (en) | Unmanned aerial vehicle navigation system and method based on multi-source information self-adaptive fusion | |
| RU2300081C1 (en) | Method of determination of instrument error of inertial navigation system meters at initial alignment stage | |
| RU2749152C1 (en) | Adaptive attitude angle corrector for strapdown inertial navigation system | |
| RU2382988C1 (en) | Strapdown inertial reference system on "coarse" detecting elements | |
| CN113008272B (en) | MEMS gyroscope on-orbit constant drift calibration method and system for microsatellite | |
| RU2661446C1 (en) | Method of determining navigation parameters of object and strapdown inertial navigation system for implementation of method | |
| RU2373562C2 (en) | Method and device for controlling horizontal orientation of aircraft | |
| RU2801620C2 (en) | Method for increasing the precision characteristics of an autonomous strapdown vertical gyroscope with integral correction and apparatus for implementation thereof | |
| CN111141285B (en) | Aviation gravity measuring device | |
| RU2487318C1 (en) | Platform-free inertial attitude and heading reference system based on sensitive elements of medium accuracy | |
| JP2014038003A (en) | Acceleration sensor offset value derivation device, method for deriving acceleration sensor offset value, acceleration sensor offset value derivation program | |
| US3052122A (en) | Flight path angle computer | |
| RU2634071C1 (en) | Method for determining navigational parameters and strapdown inertial navigation system for its implementation | |
| RU2348011C1 (en) | Navigation system | |
| JPS62106385A (en) | Method of calculating roll angle and pitch angle of vehicle and doppler inertial loop therefor | |
| RU2161296C1 (en) | Device of autonomous correction |