RU2799947C1 - Hydraulic distributor for vehicle motion control - Google Patents
Hydraulic distributor for vehicle motion control Download PDFInfo
- Publication number
- RU2799947C1 RU2799947C1 RU2023110786A RU2023110786A RU2799947C1 RU 2799947 C1 RU2799947 C1 RU 2799947C1 RU 2023110786 A RU2023110786 A RU 2023110786A RU 2023110786 A RU2023110786 A RU 2023110786A RU 2799947 C1 RU2799947 C1 RU 2799947C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spool
- section
- hydraulic
- vehicle
- manifolds
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, а именно к управлению гидравлическими приводами колес транспортных средств.The invention relates to the field of mechanical engineering, and in particular to the control of hydraulic drives of vehicle wheels.
Известна гидравлическая система управления приводом ходовой части колесного погрузчика (АС SU 899807, опубл. 23.01.1982), содержащая источник питания, золотники управления гидромоторами ходовых колес, гидроцилиндры фрикционов ходовых колес с золотниками, золотники дистанционного управления и гидролинии, при этом каждая пара соосно расположенных ходовых колес имеет золотник дистанционного управления, гидролинии которого сообщены с золотником гидроцилиндров фрикционов и посредством гидроклапана ИЛИ.A known hydraulic control system for the drive of the undercarriage of a wheel loader (AC SU 899807, publ. 01/23/1982), containing a power source, spools for controlling the hydraulic motors of the road wheels, hydraulic cylinders for frictions of the road wheels with spools, remote control spools and hydraulic lines, each pair of coaxially located road wheels has a remote control spool, the hydraulic lines of which are communicated with the hydraulic cylinder spool clutches and by means of a hydraulic valve OR.
Известна гидравлическая система управления приводом колесного хода транспортного средства, выбранная в качестве наиболее близкого аналога (патент RU № 2074290 C1, опубл. 27.02.1997), содержащая гидрораспределители с впускными и выпускными окнами, золотник распределения потоков гидравлической жидкости, коллекторы с патрубками для соединения с гидромоторами колес, выполненными с возможностью реверсирования, механизм управления положением золотника.Known hydraulic control system wheel drive vehicle, selected as the closest analogue (patent RU No. 2074290 C1, publ. 27.02.1997), containing hydraulic distributors with inlet and outlet windows, a spool for distributing hydraulic fluid flows, manifolds with nozzles for connecting to wheel hydraulic motors, made with the possibility of reversing, a spool position control mechanism.
К недостаткам представленных аналогов можно отнести сложность конструкции ввиду чего снижается их надежность, отсутствие возможности управления работой каждого колеса в отдельности, то есть низкая точность распределения потока мощности между колесами транспортного средства.The disadvantages of the presented analogs include the complexity of the design, which reduces their reliability, the inability to control the operation of each wheel separately, that is, the low accuracy of power flow distribution between the wheels of the vehicle.
Задачей, на решение которой направлено изобретение, является устранение указанных недостатков.The problem to which the invention is directed is to eliminate these disadvantages.
Технический результат заключается в повышении надежности при эксплуатации, а также в повышении точности распределения потока мощности, проходящей через гидравлический распределитель.The technical result is to increase the reliability during operation, as well as to increase the accuracy of the distribution of the power flow passing through the hydraulic distributor.
Технический результат достигается гидравлическим распределителем для управления движением транспортного средства, содержащим корпус с впускным и выпускным окнами, золотник распределения потоков гидравлической жидкости, коллекторы с патрубками для соединения с гидромоторами колес, механизм управления положением золотника, при этом золотник является поворотным двухсекционным, первая секция которого включает два канала, разделенных стенкой, один из которых соединяет впускное окно с одним из коллекторов, а другой канал соединяет выпускное окно со вторым коллектором, вторая секция золотника отделена от первой секции и представляет собой полость в золотнике с двумя отверстиями, центры которых лежат на оси, перпендикулярной оси стенки, разделяющей каналы первой секции, при этом по меньшей мере один коллектор содержит поворотные заслонки, выполненные с возможностью перекрытия по меньшей мере двух патрубков, соединенных с гидромоторами колес.The technical result is achieved by a hydraulic distributor for controlling the movement of a vehicle, comprising a housing with inlet and outlet ports, a valve for distributing hydraulic fluid flows, manifolds with nozzles for connecting to wheel hydraulic motors, a valve position control mechanism, while the valve is a rotary two-section valve, the first section of which includes two channels separated by a wall, one of which connects the inlet window to one of the manifolds, and the other channel connects the outlet window to the second manifold, the second section of the valves The nick is separated from the first section and represents a cavity in the spool with two holes, the centers of which lie on the axis perpendicular to the axis of the wall separating the channels of the first section, while at least one collector contains rotary dampers, made with the possibility of closing at least two branch pipes connected to the wheel hydraulic motors.
Механизм управления положением золотника выполнен с возможностью поворота золотника и фиксации его в одном из трех положений, соответствующих движению транспортного средства вперед, назад и торможению.The spool position control mechanism is configured to rotate the spool and lock it in one of three positions corresponding to the vehicle moving forward, backward and braking.
Положение золотника, соответствующее торможению транспортного средства при воздействии водителя на педаль тормоза транспортного средства, обеспечивается поворотом золотника механизмом управления на угол 450 от одного из положений, соответствующих движению транспортного средства вперед или назад, при этом наружные части стенки первой секции устанавливаются напротив впускного и выпускного окон, перекрывая подачу гидравлической жидкости в один из коллекторов и из второго коллектора, а отверстия в полости второй секции обеспечивают прохождение гидравлической жидкости от впускного окна к выпускному окну.The position of the spool corresponding to the braking of the vehicle when the driver acts on the brake pedal of the vehicle is provided by turning the spool by the control mechanism at an angle of 45 0 from one of the positions corresponding to the movement of the vehicle forward or backward, while the outer parts of the wall of the first section are installed opposite the inlet and outlet windows, shutting off the supply of hydraulic fluid to one of the manifolds and from the second manifold, and the holes in the cavity of the second section ensure the passage of hydraulic fluid from the inlet window to the outlet window.
Поворотные заслонки соединены с сервоприводами и выполнены с возможностью перекрытия по меньшей мере двух патрубков, соединенных с гидромоторами колес, расположенных на одной стороне транспортного средства.Rotary dampers are connected to servomotors and are made with the possibility of closing at least two nozzles connected to hydraulic motors of wheels located on one side of the vehicle.
Изобретение поясняется чертежами, на которых изображено:The invention is illustrated by drawings, which show:
Фиг.1 – продольный разрез устройства с одним из вариантов расположения патрубков;Fig.1 - longitudinal section of the device with one of the options for the location of the nozzles;
Фиг.2 – сечение А-А;Fig.2 - section A-A;
Фиг.3 – положение золотника при езде задним ходом;Fig.3 - the position of the spool when driving in reverse;
Фиг.4 – сечение Б-Б.Fig.4 - section B-B.
На чертеже представлены следующие обозначения:The drawing shows the following symbols:
1 – корпус гидравлического распределителя, 2 – золотник двухсекционный поворотный, 3 – стенка, разделяющая потоки в первой секции золотника (2), 4 – вторая секция золотника (2), представляющая собой полость, например, цилиндрическую, 5 – отверстия в полости (4), 6 – окно впускное для гидравлической жидкости, 7 – окно выпускное для гидравлической жидкости, 8, 9 -коллекторы гидравлические, 10 – заслонки, 11 – патрубки для соединения распределителя с гидромоторами колес транспортного средства.1 - hydraulic distributor housing, 2 - two-section rotary spool, 3 - wall separating flows in the first section of the spool (2), 4 - second section of the spool (2), which is a cavity, for example, cylindrical, 5 - holes in the cavity (4), 6 - inlet window for hydraulic fluid, 7 - outlet window for hydraulic fluid, 8, 9 - hydraulic manifolds, 10 - dampers, 11 - branch pipes for connecting the distributor with the hydraulic motors of the wheels of the vehicle.
Гидравлический распределитель для управления движением транспортного средства содержит корпус (1) с впускным (6) и выпускным (7) окнами, золотник (2) распределения потоков гидравлической жидкости, коллекторы (8, 9) с патрубками (11) для соединения с гидромоторами колес, механизм (12) управления положением золотника (2).The hydraulic distributor for vehicle motion control comprises a housing (1) with inlet (6) and outlet (7) windows, a spool (2) for distributing hydraulic fluid flows, manifolds (8, 9) with branch pipes (11) for connection with wheel hydraulic motors, a mechanism (12) for controlling the position of the spool (2).
Золотник (2) является поворотным двухсекционным. Первая секция золотника (2) включает два канала, разделенных стенкой (3), один из которых соединяет впускное окно (6) с одним из коллекторов, а другой канал соединяет выпускное окно (7) со вторым коллектором (9), при этом при перемещении рычага включения заднего хода золотник (2) поворачивается механизмом (12) управления на 900 и фиксируется в этом положении, что повышает надежность гидрораспределителя за счет упрощения изменения направления движения гидравлической жидкости. Вторая секция (4) золотника (2) отделена от первой секции и представляет собой полость в золотнике (2) с двумя отверстиями (5), центры которых лежат на оси, перпендикулярной оси стенки (3), разделяющей каналы первой секции, при этом при воздействии на педаль тормоза транспортного средства золотник (2) поворачивается механизмом (12) управления на 450 и наружные части стенки (3) перекрывают движение гидравлической жидкости из впускного окна (6) и в выпускное окно (7) от гидромоторов приводов колес транспортного средства для обеспечения торможения этих колес, что также повышает надежность распределителя за счет упрощения обеспечения остановки транспортного средства.The spool (2) is a rotary two-section. The first section of the spool (2) includes two channels separated by a wall (3), one of which connects the inlet window (6) with one of the manifolds, and the other channel connects the outlet window (7) with the second manifold (9), while moving the reverse gear lever, the spool (2) is rotated by the control mechanism (12) by 90 0 and fixed in this position, which increases the reliability of the hydraulic distributor by simplifying the change in the direction of hydraulic fluid movement. The second section (4) of the spool (2) is separated from the first section and is a cavity in the spool (2) with two holes (5), the centers of which lie on an axis perpendicular to the axis of the wall (3) separating the channels of the first section, while when acting on the brake pedal of the vehicle, the spool (2) is rotated by the control mechanism (12) by 45 0 and the outer parts of the wall (3) block the flow of hydraulic fluid from the inlet window (6) and into the outlet window (7) from the hydraulic motors of the vehicle wheel drives to ensure the braking of these wheels, which also improves the reliability of the distributor by making it easier to ensure the vehicle stops.
По меньшей мере один коллектор (8) содержит поворотные заслонки (10), выполненные с возможностью перекрытия по меньшей мере двух патрубков (11), соединенных с гидромоторами колес, что повышает надежность распределителя за счет возможности дополнительного плавного регулирования потока, например, при плавном перекрытии по меньшей мере двух патрубков (11) от 0 до 100 %, движения потоков гидравлической жидкости, протекающей через гидравлический распределитель. Кроме того, поворотные заслонки (10) позволяют обеспечить возможность регулирования движения транспортного средства, а именно при частичном перекрытии заслонками (10) по меньшей мере двух патрубков (11) обеспечивается уменьшение скорости вращения соответствующих гидромоторов колес, что повысит точность распределения потока мощности, проходящей через гидрораспределитель на колеса транспортного средства, например, при пробуксовывании некоторых колес. Количество заслонок и количество перекрываемых ими патрубков (11) и, соответственно, количество патрубков (11) определяется количеством колес транспортного средства. Так количество патрубков (11) в каждом коллекторе (8, 9) соответствует количеству колес транспортного средства – 4, 6, 8 и т.д., количество заслонок (10) определяется количеством колес, находящихся с одной стороны транспортного средства – соответственно 2, 3, 4 и т.д. При количестве колес транспортного средства больше 4, целесообразно заслонки (10) выполнять в двух коллекторах (8 и 9).At least one manifold (8) contains rotary dampers (10) made with the possibility of closing at least two branch pipes (11) connected to the wheel hydraulic motors, which increases the reliability of the distributor due to the possibility of additional smooth flow control, for example, when at least two branch pipes (11) are smoothly closed from 0 to 100%, the flow of hydraulic fluid flowing through the hydraulic distributor. In addition, rotary dampers (10) make it possible to control the movement of the vehicle, namely, when at least two nozzles (11) are partially blocked by dampers (10), the speed of rotation of the corresponding wheel hydraulic motors is reduced, which will increase the accuracy of distribution of the power flow passing through the hydraulic distributor to the wheels of the vehicle, for example, when some wheels slip. The number of dampers and the number of nozzles (11) blocked by them and, accordingly, the number of nozzles (11) is determined by the number of vehicle wheels. So the number of nozzles (11) in each manifold (8, 9) corresponds to the number of vehicle wheels - 4, 6, 8, etc., the number of dampers (10) is determined by the number of wheels located on one side of the vehicle - 2, 3, 4, etc., respectively. When the number of vehicle wheels is more than 4, it is advisable to carry out the dampers (10) in two manifolds (8 and 9).
Механизм (12) управления положением золотника (2) выполнен с возможностью поворота золотника (2) и фиксации его в одном из трех положений, соответствующих движению транспортного средства вперед, назад и торможению.The mechanism (12) for controlling the position of the spool (2) is configured to rotate the spool (2) and fix it in one of three positions corresponding to the movement of the vehicle forward, backward and braking.
Положение золотника (2), соответствующее торможению транспортного средства при воздействии водителя на педаль тормоза транспортного средства, обеспечивается поворотом золотника (2) механизмом (12) управления на угол 450 от одного из положений, соответствующих движению транспортного средства вперед или назад, при этом наружные части стенки (3) первой секции устанавливаются напротив впускного (6) и выпускного (7) окон, перекрывая подачу гидравлической жидкости в коллекторы (8, 9), а отверстия (5) в полости второй секции (4) обеспечивают прохождение гидравлической жидкости от впускного окна (6) к выпускному окну (7), что дополнительно повышает надежность распределителя за счет упрощения обеспечения остановки транспортного средства.The position of the spool (2) corresponding to the braking of the vehicle when the driver acts on the brake pedal of the vehicle is provided by turning the spool (2) by the control mechanism (12) at an angle of 45 0 from one of the positions corresponding to the movement of the vehicle forward or backward, while the outer parts of the wall (3) of the first section are installed opposite the inlet (6) and outlet (7) windows, blocking the supply of hydraulic fluid to the manifolds (8, 9), and the holes (5) in the cavity of the second section (4) provide the passage of hydraulic fluid from the inlet port (6) to the outlet port (7), which further increases the reliability of the distributor by making it easier to ensure the vehicle stops.
Поворотные заслонки (10) соединены с сервоприводами и выполнены с возможность перекрытия по меньшей мере двух патрубков (11), соединенных с гидромоторами колес, расположенных на одной стороне транспортного средства, что дополнительно повышает точность распределения потока мощности, проходящей через гидрораспределитель.Rotary dampers (10) are connected to servomotors and are made with the possibility of closing at least two branch pipes (11) connected to the wheel hydraulic motors located on one side of the vehicle, which further improves the accuracy of distribution of the power flow passing through the hydraulic distributor.
Гидравлический распределитель для управления движением транспортного средства работает следующим образом.Hydraulic distributor for vehicle motion control works as follows.
Гидравлическая жидкость высокого давления подаётся к контактирующему с обеими секциями золотника (2) впускному окну (6) и из него в первую секцию золотника (2), где стенка (3) направляет поток жидкости в коллектор (8), а из него по патрубкам (11) к реверсивным гидроприводам колёс. Если транспортное средство выполнено в 4-х колёсном варианте, то первый патрубок (11) подаёт гидравлическую жидкость соответственно в переднее колесо правого борта, а второй патрубок (11) в заднее колесо правого борта. Другие патрубки (11) таким же образом подают гидравлическую жидкость на колёса левого борта, осуществляя движение транспортного средства. При этом поворотом одной из заслонок (10) при по меньшей мере частичном перекрытии ей патрубка (11) замедляется скорость вращения соответствующего правого или левого колеса вплоть до его остановки при полном перекрытии патрубка (11) подачи к колесу гидравлической жидкости. High-pressure hydraulic fluid is supplied to the inlet port (6), which is in contact with both sections of the spool (2), and from it to the first section of the spool (2), where the wall (3) directs the fluid flow to the manifold (8), and from it through the pipes (11) to the reversible hydraulic drives of the wheels. If the vehicle is made in a 4-wheel version, then the first pipe (11) supplies hydraulic fluid respectively to the front starboard wheel, and the second pipe (11) to the rear starboard wheel. Other pipes (11) in the same way supply hydraulic fluid to the wheels of the left side, carrying out the movement of the vehicle. At the same time, by turning one of the shutters (10) with at least partial overlap of the branch pipe (11) with it, the speed of rotation of the corresponding right or left wheel is slowed down until it stops when the branch pipe (11) of hydraulic fluid supply to the wheel is completely blocked.
Таким образом, возможно управление скоростью вращения любого колеса, замедляя его вращение, например при пробуксовке.Thus, it is possible to control the speed of rotation of any wheel, slowing down its rotation, for example, when slipping.
Торможение транспортного средства выполняется педалью тормоза через механизм (12) управления положением золотника (2), поворачивающий золотник (2) в направлении обозначенном стрелкой на Фиг. 2, 3. Поворачиваясь, золотник (2) своей наружной частью стенки (3) перекрывает окна (6, 7) впуска и выпуска гидравлической жидкости в коллекторы (8 и 9) вплоть до полной остановки транспортного средства при полном перекрытии этих окон (6, 7) для прохождения гидравлической жидкости к коллекторам (8, 9). Одновременно с этим происходит открытие канала сброса гидравлической жидкости высокого давления в бак из окна (6) через отверстие (5) в полости второй секции (4) золотника (2), соединяющейся с впускным окном (6) при повороте золотника (2), не останавливая тем самым работу двигателя транспортного средства.Vehicle braking is performed by the brake pedal through the valve (2) position control mechanism (12), turning the valve (2) in the direction indicated by the arrow in FIG. 2, 3. Turning, the spool (2) with its outer part of the wall (3) covers the windows (6, 7) for the inlet and outlet of hydraulic fluid into the manifolds (8 and 9) until the vehicle stops completely when these windows (6, 7) are completely blocked for the passage of hydraulic fluid to the manifolds (8, 9). At the same time, the channel for discharging high-pressure hydraulic fluid into the tank from the window (6) through the hole (5) in the cavity of the second section (4) of the spool (2) is opened, which is connected to the inlet window (6) when the spool (2) is turned, thereby not stopping the operation of the vehicle engine.
Возврат гидравлической жидкости идёт через трубопроводы из гидроприводов колёс к патрубкам (11) коллектора (9) и из него на слив в бак с гидравлической жидкостью через выпускное окно (7).The return of hydraulic fluid goes through the pipelines from the hydraulic drives of the wheels to the nozzles (11) of the collector (9) and from it to the drain into the tank with hydraulic fluid through the outlet window (7).
Поскольку приводы колёс реверсивные, то для включения заднего хода надо поменять направление потока гидравлической жидкости на противоположное.Since the wheel drives are reversible, it is necessary to change the direction of the flow of hydraulic fluid to the opposite in order to engage the reverse gear.
Включение заднего хода выполняется механизмом (12) управления положением золотника (2), поворачивая золотник (2) в положение, изображённое на Фиг. 3, а именно на 900 от положения, при котором осуществляется прямолинейное движение транспортного средства, что повышает надежность распределителя за счет упрощения изменения направления движения гидравлической жидкости. При этом гидравлическая жидкость из впускного окна (6) начинает подаваться в коллектор (9), а из него через патрубки (11) к гидроприводам колёс, из которых возвращается в коллектор 8 и на слив в бак с гидравлической жидкостью через окно (7).The reverse gear is activated by the mechanism (12) for controlling the position of the spool (2), turning the spool (2) to the position shown in Fig. 3, namely 90 0 from the position at which the rectilinear movement of the vehicle is carried out, which increases the reliability of the distributor by simplifying the change in the direction of movement of the hydraulic fluid. In this case, the hydraulic fluid from the inlet window (6) begins to be supplied to the manifold (9), and from it through the nozzles (11) to the hydraulic drives of the wheels, from which it returns to the manifold 8 and drains into the tank with hydraulic fluid through the window (7).
Всё движение транспортного средства и торможение при езде задним ходом происходит аналогично езде прямым ходом.All vehicle movement and braking when driving in reverse is similar to driving in a straight line.
При совместном повороте заслонок (10) в направлении перекрытия патрубков (11) возникает разница в скорости вращения колёс правого и/или левого бортов, в результате чего может выполняться поворот транспортного средства при отсутствии возможности поворота колес, крутизна которого определяется степенью закрытия заслонками (10) патрубков (11) выбранного борта, что повышает точность распределения потока мощности, протекающей через гидравлический распределитель. При полном перекрытии патрубков (11) одного борта колёс транспортное средство может развернуться практически на месте по принципу разворота гусеничного трактора.When the shutters (10) are jointly turned in the direction of branch pipes (11) overlapping, a difference occurs in the speed of rotation of the wheels of the right and/or left sides, as a result of which the vehicle can be rotated in the absence of the possibility of turning the wheels, the steepness of which is determined by the degree of closure of the branch pipes (11) of the selected side by the shutters (10), which increases the accuracy of the distribution of the power flow flowing through the hydraulic distributor. When the pipes (11) of one side of the wheels are completely covered, the vehicle can turn around almost on the spot according to the principle of turning a caterpillar tractor.
Claims (4)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2799947C1 true RU2799947C1 (en) | 2023-07-14 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU163037A1 (en) * | ||||
| SU68008A1 (en) * | 1941-05-21 | 1946-11-30 | Н.И. Буровцев | Multi way switch |
| US3707167A (en) * | 1970-06-25 | 1972-12-26 | Trw Inc | Hydraulic controller including rotary valve |
| RU126795U1 (en) * | 2012-08-27 | 2013-04-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ") | FIVE FLOW BALL VALVE |
| RU187965U1 (en) * | 2018-11-23 | 2019-03-26 | Общество с ограниченной ответственностью "СмартАрматура" (ООО "СмартАрматура") | Double Ball Segment Ball Valve |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU163037A1 (en) * | ||||
| SU3339A1 (en) * | 1925-10-29 | 1927-07-31 | А.А. Анацко | Plug valve |
| SU68008A1 (en) * | 1941-05-21 | 1946-11-30 | Н.И. Буровцев | Multi way switch |
| US3707167A (en) * | 1970-06-25 | 1972-12-26 | Trw Inc | Hydraulic controller including rotary valve |
| RU126795U1 (en) * | 2012-08-27 | 2013-04-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ") | FIVE FLOW BALL VALVE |
| RU187965U1 (en) * | 2018-11-23 | 2019-03-26 | Общество с ограниченной ответственностью "СмартАрматура" (ООО "СмартАрматура") | Double Ball Segment Ball Valve |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4949823A (en) | Control system and logic system for independent control of vehicle brakes | |
| US5263321A (en) | Control arrangement for a fully-hydraulic steering system | |
| SE440123B (en) | CONTROL FOR CONTROL OF THE LIQUID FLOW TO A HYDRAULIC ENGINE | |
| JP3195989B2 (en) | Crawler vehicle traveling hydraulic circuit | |
| JP2001088734A (en) | Steering control device for working vehicle | |
| RU2799947C1 (en) | Hydraulic distributor for vehicle motion control | |
| JPS5853569A (en) | Fluid distributor | |
| JP3415824B2 (en) | Hydraulic drive car | |
| CA1155368A (en) | Single lever operating device for an earth moving machine or the like | |
| US4599855A (en) | Controls for the drive of a vehicle with differential speed steering | |
| JPH0667740B2 (en) | Turning control device for industrial vehicle | |
| JP5562131B2 (en) | Hydraulic circuit for vehicle travel | |
| RU2143985C1 (en) | Hydraulic steering mechanism and method of vehicle control | |
| JPH07509198A (en) | Especially automotive power steering equipment | |
| JP3818413B2 (en) | Traveling bending correction device for hydraulically driven traveling body | |
| JPH0374292B2 (en) | ||
| SU1481128A1 (en) | Vehicle steering positive displacement hydraulic drive | |
| JPS6152023B2 (en) | ||
| US4033128A (en) | Controls for a hydraulically driven vehicle | |
| US2773351A (en) | Power actuated vehicle steering systems | |
| JPH0454012B2 (en) | ||
| JP7235206B2 (en) | work vehicle | |
| KR102500963B1 (en) | Braking Systeme And Skid Steering Method Using Same | |
| SU1164376A1 (en) | Twin-circuit hydraulic drive of power shovel | |
| JPH0775985B2 (en) | Vehicle hydraulic steering device |