RU2796594C2 - Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system - Google Patents

Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system Download PDF

Info

Publication number
RU2796594C2
RU2796594C2 RU2022105032A RU2022105032A RU2796594C2 RU 2796594 C2 RU2796594 C2 RU 2796594C2 RU 2022105032 A RU2022105032 A RU 2022105032A RU 2022105032 A RU2022105032 A RU 2022105032A RU 2796594 C2 RU2796594 C2 RU 2796594C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
user
procedure
surgical
robot
code
Prior art date
Application number
RU2022105032A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2022105032A (en
Inventor
Руперт МЕНЗИС
Пол Кристофер РОБЕРТС
Original Assignee
Смр Серджикал Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Смр Серджикал Лимитед filed Critical Смр Серджикал Лимитед
Publication of RU2022105032A publication Critical patent/RU2022105032A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2796594C2 publication Critical patent/RU2796594C2/en

Links

Images

Abstract

FIELD: medical equipment.
SUBSTANCE: group of inventions relates to a surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system. The system comprises a surgical robot, a console with a user interface connected to the surgical robot, through which the user can control the movement of the surgical robot, a recording device for recording data of a surgical procedure performed by the robot, and a portable user terminal. The system has (i) a display driven by a recorder. The recording device is configured to display a machine-readable code, so it is possible to identify the recording device and the camera connected to the said user terminal. The user terminal is configured to, upon receiving an image of the computer readable code from the camera, decode the code to determine the data embedded therein, and perform transmission of the decoded embedded data along with information identifying the user of the user terminal to the recording device to perform registration of the identified user in relation with a robot-assisted procedure. Alternatively, the system has (ii) a display controlled by a user terminal. The user terminal is configured to display a computer-readable code, so the user of the user terminal, and a camera connected to the recording device can be identified. The enrolling device is configured to, upon receiving an image of a machine-readable code from the camera, decode this code to identify a user of the user terminal and perform registration of the identified user in connection with a robot-assisted procedure. The method includes performing a surgical procedure using a surgical robot, measuring the state of the robot twice during the procedure, storing log data indicating the state of the robot during the double measurement, and including an indication of a user participating in the procedure and the user's role in the procedure, storing a data set, defining a set of metrics; each metric defines the states of the surgical robot and specifies a role. The method includes applying one of the metrics to the stored log data by identifying certain states of the surgical robot in the log data and obtaining a performance indicator of the surgical robot and selectively reporting on the performance indicator to the user indicated in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure.
EFFECT: ability to collect and distribute information related to robotic surgical procedures.
20 cl, 2 dwg

Description

Настоящее изобретение относится к взаимодействующим устройствам. Например, устройства могут собирать и распространять информацию, касающуюся роботизированных хирургических процедур.The present invention relates to interacting devices. For example, devices may collect and distribute information regarding robotic surgical procedures.

Хирургические роботы используются для выполнения медицинских процедур на людях и животных. Хирургический робот обычно содержит подвижный механизм (манипулятор робота), удерживающий рабочий орган, представляющий собой хирургический инструмент. Механизм можно переконфигурировать с целью перемещения рабочего органа в операционное поле и управления рабочим органом для выполнения хирургической операции. Обычно роботом управляет хирург, манипулируя пультом, который соединен с возможностью связи с роботом, а также предусмотрено частично или полностью автоматизированное выполнение хирургической операции.Surgical robots are used to perform medical procedures on humans and animals. A surgical robot usually includes a movable mechanism (robot arm) holding an end effector, which is a surgical instrument. The mechanism can be reconfigured to move the working body to the operating field and control the working body to perform a surgical operation. Typically, the robot is controlled by a surgeon, manipulating the console, which is connected with the possibility of communication with the robot, and also provides for partially or fully automated performance of the surgical operation.

Одно потенциальное преимущество роботизированной хирургии перед традиционной ручной хирургией заключается в том, что она позволяет с большей легкостью собирать данные о выполнении хирургических процедур. Движение робота во время хирургической операции можно отслеживать, регистрировать и сравнивать с событиями, случившимися во время предыдущих процедур, чтобы помочь в выявлении улучшений процесса. Чтобы этого достичь, было бы желательно, чтобы система знала, какой персонал принимает участие в конкретной процедуре.One potential advantage of robotic surgery over traditional manual surgery is that it makes it easier to collect data on the performance of surgical procedures. Robot movement during a surgical operation can be tracked, logged, and compared to events that occurred during previous procedures to help identify process improvements. In order to achieve this, it would be desirable for the system to know which personnel are involved in a particular procedure.

В принципе, можно автоматически собирать, хранить и распространять среди заинтересованных сторон большие объемы данных о хирургических процедурах. Однако, если это делать без достаточных технических предосторожностей, существует опасность того, что собранные данные могут попасть неуполномоченным сторонам. Нужно принимать меры безопасности, препятствующие потере собранных таким способом конфиденциальных хирургических данных.In principle, it is possible to automatically collect, store and distribute to stakeholders large amounts of data on surgical procedures. However, if this is done without sufficient technical precautions, there is a risk that the collected data could be leaked to unauthorized parties. Security measures must be taken to prevent the loss of confidential surgical data collected in this way.

Согласно одному аспекту предоставляется: хирургическая роботизированная система, содержащая: хирургического робота; пульт с пользовательским интерфейсом, соединенный с хирургическим роботом, посредством которого пользователь может управлять движением хирургического робота; регистрирующее устройство для регистрации данных хирургической процедуры, выполняемой с помощью робота; и портативный терминал пользователя; система дополнительно содержит: дисплей, управляемый одним из регистрирующего устройства и терминала пользователя, причем одно из регистрирующего устройства и терминала пользователя выполнено с возможностью отображения машиночитаемого кода, на основании чего можно идентифицировать регистрирующее устройство или пользователя терминала пользователя; и камеру, соединенную с другим из регистрирующего устройства и терминала пользователя; указанное другое из регистрирующего устройства и терминала пользователя выполнено с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода декодировать этот код для идентификации регистрирующего устройства или пользователя терминала пользователя и выполнить регистрацию идентифицированного объекта в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.According to one aspect, there is provided: a surgical robotic system, comprising: a surgical robot; a user interface console connected to the surgical robot, through which the user can control the movement of the surgical robot; a recording device for recording data of a surgical procedure performed by the robot; and a portable user terminal; the system further comprises: a display controlled by one of the recording device and the user terminal, wherein one of the recording device and the user terminal is configured to display a computer-readable code based on which the recording device or user of the user terminal can be identified; and a camera connected to the other of the recording device and the user terminal; said other of the recording device and the user terminal is configured to decode this code to identify the recording device or the user of the user terminal upon receiving the machine-readable code image from the camera and perform registration of the identified object in connection with the procedure performed by the robot.

Хирургический робот может содержать манипулятор робота с прикрепленным к нему хирургическим инструментом в качестве рабочего органа манипулятора.The surgical robot may include a robotic arm with a surgical instrument attached to it as the operating member of the manipulator.

Камера может быть соединена с регистрирующим устройством.The camera may be connected to a recording device.

Хирургический робот может быть размещен в операционной. Камера может быть размещена таким образом, что ее поле зрения распространяется на операционную.The surgical robot can be placed in the operating room. The camera can be placed in such a way that its field of view extends to the operating room.

Камера может быть расположена вне операционной.The camera may be located outside the operating room.

Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код как функцию идентификатора пользователя, использующего терминал.The portable user terminal may be configured to generate a machine-readable code in situ as a function of the identifier of the user using the terminal.

Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код как функцию текущего времени.The portable user terminal may be configured to generate a computer readable code in situ as a function of the current time.

Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код таким образом, чтобы он включал данные, по которым код может проходить проверку подлинности на портативном терминале пользователя.The portable user terminal may be configured to generate a machine-readable code in situ such that it includes data against which the code can be authenticated at the portable user terminal.

Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода определять, прошел ли этот код проверку подлинности на портативном терминале пользователя, и если результат проверки отрицательный, не регистрировать идентификатор любого пользователя, идентифицируемого этим кодом, в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.The registering device may be configured to, upon receiving an image of the machine-readable code from the camera, determine whether the code has been authenticated at the user's portable terminal, and if the result of the check is negative, not register the identifier of any user identified by this code, in connection with the procedure performed with with the help of a robot.

Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода определять время, указываемое кодом, и если это время больше заранее заданного времени до текущего времени, не регистрировать идентификатор любого пользователя, идентифицируемого этим кодом, в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.The registering device may be configured to, upon receiving a machine-readable code image from the camera, determine the time indicated by the code, and if this time is greater than a predetermined time before the current time, not register the identifier of any user identified by this code, in connection with the procedure performed using robot.

Камера может быть соединена с портативным терминалом пользователя.The camera may be connected to a portable user terminal.

Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью генерировать машиночитаемый код как функцию одного или более из (i) идентификатора регистрирующего устройства, (ii) идентификатора роботизированного оборудования, функционально соединенного с регистрирующим устройством, (iii) алгоритма, реализуемого регистрирующим устройством, для генерирования данных, уникальных для регистрирующего устройства, и (iv) текущего времени.The recorder may be configured to generate a machine-readable code as a function of one or more of (i) a recorder identifier, (ii) a robotic equipment identifier operatively connected to the recorder, (iii) an algorithm implemented by the recorder to generate data that is unique for the recorder, and (iv) the current time.

Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код таким образом, чтобы он включал данные, по которым регистрирующее устройство может проходить проверку подлинности на портативном терминале пользователя.The enroller may be configured to generate a machine-readable code in situ such that it includes data that the enroller can authenticate against at the user's portable terminal.

Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода определять, достоверно ли указывает этот код регистрирующее устройство, и если это определение является положительным, передавать данные, ассоциируя идентификатор пользователя, связанный с терминалом, с процедурой, выполняемой с помощью робота.The portable user terminal may be configured to, upon receiving an image of a machine-readable code from a camera, determine whether the registration device is validly indicating that code, and if the determination is positive, transmit data by associating a user identifier associated with the terminal with a procedure performed by the robot. .

Согласно второму аспекту предоставляется способ анализа производительности хирургической роботизированной системы, причем способ включает: выполнение хирургической процедуры с использованием хирургического робота; многократное измерение во время процедуры состояния робота; сохранение данных журнала, указывающих состояние робота при многократных измерениях, а также включение указания пользователя, принимающего участие в процедуре, и его роли в процедуре; сохранение набора данных, определяющего набор метрик, каждая метрика определяет одно или более состояний хирургического робота и указывает роль; применение одной из метрик к сохраненным данным журнала путем идентификации одного или более определенных состояний хирургического робота в данных журнала и, таким образом, получение индикатора производительности хирургического робота; и выборочное предоставление отчетов, касающихся индикатора производительности, пользователю, указанному в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, указанную метрикой.According to a second aspect, a method for analyzing the performance of a surgical robotic system is provided, the method comprising: performing a surgical procedure using a surgical robot; multiple measurement during the robot state procedure; storing log data indicating the state of the robot during multiple measurements, as well as including an indication of the user participating in the procedure and his role in the procedure; storing a data set defining a set of metrics, each metric defining one or more states of the surgical robot and indicating a role; applying one of the metrics to the stored log data by identifying one or more specific states of the surgical robot in the log data and thereby obtaining a performance indicator of the surgical robot; and selectively reporting on the performance indicator to the user identified in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure.

Метрика может определять начальное состояние хирургического робота и конечное состояние хирургического робота, а этап применения этой метрики к сохраненным данным может включать определение времени, прошедшего во время хирургической процедуры между пребыванием робота в начальном состоянии и пребыванием робота в конечном состоянии.The metric may define the initial state of the surgical robot and the final state of the surgical robot, and the step of applying this metric to the stored data may include determining the time elapsed during the surgical procedure between the robot being in the initial state and the robot being in the final state.

Этап выборочного предоставления отчетов может включать приоритизацию предоставления отчетов, касающихся индикатора производительности, пользователю, указанному в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, указанную метрикой.The selective reporting step may include prioritizing the reporting of a performance indicator to the user identified in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure.

Этап выборочного предоставления отчетов может включать блокирование предоставления отчетов, касающихся индикатора производительности, по меньшей мере одному пользователю, указанному в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, отличную от роли, указанной метрикой.The selective reporting step may include blocking the reporting of the performance indicator to at least one user identified in the log data as having a role in the procedure other than the role indicated by the metric.

Этап применения можно выполнить на сервере, а способ может включать следующие этапы: прием индикатора производительности на мобильный терминал пользователя, связанный с пользователем, указанным в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, указанную метрикой; и отображение индикатора производительности на мобильном терминале пользователя.The application step may be performed on the server, and the method may include the following steps: receiving a performance indicator on a user's mobile terminal associated with the user identified in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure; and displaying a performance indicator on the user's mobile terminal.

Хирургическую процедуру можно выполнять в операционной, и способ включает следующие этапы: начало хирургической процедуры; после этапа начала, отображение на одном из мобильного терминала пользователя и регистрирующего устройства машиночитаемого кода, с помощью которого можно идентифицировать регистрирующее устройство или пользователя терминала пользователя; захват изображения кода с помощью камеры, соединенной с другим из регистрирующего устройства и терминала пользователя; и, после этапа отображения, завершение процедуры; анализ кода для определения идентификатора пользователя или идентифицируемого таким образом регистрирующего устройства; и (i) если камера соединена с регистрирующим устройством: определение роли, связанной с пользователем, идентифицируемым кодом, и сохранение данных журнала, идентифицирующих этого пользователя как принимающего участие в процедуре, выполняемой регистрирующим устройством; или (ii) если камера соединена с терминалом пользователя: определение процедуры, выполняемой регистрирующим устройством, идентифицированным кодом, и сохранение данных журнала, идентифицирующих пользователя терминала пользователя как принимающего участие в этой процедуре.The surgical procedure may be performed in an operating room and the method includes the steps of: starting the surgical procedure; after the start step, displaying, on one of the user's mobile terminal and the recording device, a machine-readable code by which the recording device or the user of the user terminal can be identified; capturing a code image with a camera connected to the other of the recording device and the user terminal; and, after the mapping step, terminating the procedure; parsing the code to determine the identifier of the user or the recording device thus identifiable; and (i) if the camera is connected to the recording device: determining the role associated with the user identified by the code, and storing log data identifying this user as taking part in the procedure performed by the recording device; or (ii) if the camera is connected to the user terminal: determining the procedure performed by the registering device identified by the code, and storing log data identifying the user of the user terminal as participating in this procedure.

Камера может быть соединена с регистрирующим устройством.The camera may be connected to a recording device.

Роль пользователя может быть указана в коде.The user role can be specified in the code.

Код может генерироваться как функция типа процедуры, например, как обозначено заранее заданным идентификатором для этой процедуры.The code may be generated as a function of a procedure type, for example, as indicated by a predefined identifier for that procedure.

Способ может включать сохранение сопоставления в базе данных каждого из множества пользователей с соответствующей ролью. Этап определения роли, связанной с пользователем, может включать поиск этого пользователя в базе данных и получение связанной с ним роли.The method may include storing a database mapping of each of the plurality of users with a corresponding role. The step of determining the role associated with the user may include searching the database for the user and obtaining the role associated with it.

Хирургическую процедуру можно выполнять в операционной, и способ может включать следующие этапы: начало хирургической процедуры; после этапа начала, отображение на блоке отображения, установленном в операционной, машиночитаемого кода, идентифицирующего процедуру; захват изображения кода с помощью мобильного терминала пользователя, связанного с пользователем; и, после этапа отображения, завершение процедуры; анализ кода для определения идентификатора процедуры; определение роли, связанной с пользователем терминала; и в ответ на захват изображения кода, идентифицирующего процедуру с помощью мобильного терминала пользователя, связанного с этим пользователем, во время между этапами начала и завершения, сохранение данных журнала, указывающих пользователя как принимающего участие в процедуре и выполняющего определенную роль.The surgical procedure may be performed in an operating room and the method may include the steps of: starting the surgical procedure; after the start step, displaying on the display unit installed in the operating room, a machine-readable code identifying the procedure; capturing a code image with a mobile user terminal associated with the user; and, after the mapping step, terminating the procedure; parsing the code to determine the procedure identifier; determining a role associated with a terminal user; and in response to capturing an image of the code identifying the procedure by the user's mobile terminal associated with the user in the time between the start and end steps, storing the log data indicating the user as participating in the procedure and playing a specific role.

Далее настоящее изобретение будет описано на примере со ссылкой на сопроводительные графические материалы.Hereinafter, the present invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings.

На графических материалах:On graphics:

На фиг. 1 показан комплект взаимодействующих устройств, в которых идентификация пользователя осуществляется путем обнаружения видимого кода, отображенного на терминале пользователя.In FIG. 1 shows a set of cooperating devices in which user identification is carried out by detecting a visible code displayed on the user terminal.

На фиг. 2 показан комплект взаимодействующих устройств, в которых идентификация пользователя осуществляется путем обнаружения видимого кода с использованием терминала пользователя.In FIG. 2 shows a set of interacting devices in which user identification is carried out by detecting a visible code using a user terminal.

На фиг. 1 показан комплект устройств, способных взаимодействовать для распространения информации, касающейся производительности роботизированной процедуры. В данном случае такая процедура является хирургической процедурой.In FIG. 1 shows a set of devices capable of interacting to distribute information regarding the performance of a robotic procedure. In this case, such a procedure is a surgical procedure.

Общий вид хирургической роботизированной установки показан на 1. Установка содержит двух хирургических роботов 2, 3. Каждый хирургический робот имеет манипулятор 4, 5 робота, проходящий от основания 6, 7. Каждый манипулятор содержит ряд жестких элементов манипулятора, которые шарнирно сочленены по отношению друг к другу и к соответствующему основанию с помощью гибких сочленений. Сочленения снабжены приводами, такими как двигатели или гидравлические приводы, которые могут приводить в движение манипуляторы в местах их сочленений. Каждый манипулятор на дистальном конце оканчивается рабочим органом 8, 9. В этом примере рабочий орган 8 является захватным инструментом, а рабочий орган 9 является эндоскопом. Роботы могут иметь любую подходящую конструкцию. Могут быть использованы разные рабочие органы: например, режущие инструменты или инструменты с источником излучения.A general view of the surgical robotic unit is shown in 1. The unit contains two surgical robots 2, 3. Each surgical robot has a robot arm 4, 5 extending from the base 6, 7. Each arm contains a number of rigid manipulator elements that are articulated with respect to each other. friend and to the corresponding base using flexible joints. The joints are provided with actuators, such as motors or hydraulic actuators, which can drive the manipulators at their joints. Each manipulator terminates at the distal end with an endoscope 8, 9. In this example, end effector 8 is a gripping tool and endoscope 9 is an endoscope. The robots may be of any suitable design. Various working bodies can be used: for example, cutting tools or tools with a radiation source.

Канал 10, 11 передачи данных соединяет каждого робота с возможностью связи с блоком 12 управления. Блок управления содержит процессор 13 и запоминающее устройство 14. В запоминающем устройстве постоянным образом хранится код, исполняемый процессором для обеспечения возможности блоку управления выполнять свои функции. Каналы передачи данных могут проводными или беспроводными каналами связи. По каналам 10, 11 передачи данных передаются сигналы от блока 12 управления к роботам для управления приводами сочленений. По каналам передачи данных также передаются сигналы от роботов к блоку управления, которые передают данные, зарегистрированные манипуляторами. Зарегистрированные данные могут включать изображения, захваченные эндоскопом 9. Зарегистрированные данные могут включать информацию, указывающую позицию манипуляторов и/или силы, действующие на манипуляторы, которую могут собирать датчики положения и/или силы манипуляторов. Блок управления содержит кэш-память 15, которое можно использовать для хранения данных, собранных во время роботизированной процедуры.The data transmission channel 10, 11 connects each robot with the possibility of communication with the control unit 12. The control unit comprises a processor 13 and a memory 14. The memory permanently stores code executed by the processor to enable the control unit to perform its functions. Data transmission channels can be wired or wireless communication channels. Through the channels 10, 11 data transmission signals are transmitted from the control unit 12 to the robots to control the drives of the joints. The data channels also transmit signals from the robots to the control unit, which transmit the data registered by the manipulators. The logged data may include images captured by the endoscope 9. The logged data may include information indicative of the position of the manipulators and/or forces acting on the manipulators, which may be collected by the position and/or force sensors of the manipulators. The control unit contains a cache memory 15 which can be used to store data collected during the robotic procedure.

Манипуляторы робота расположены в операционной 16, имеющей операционный стол 17. Камера 18 расположена в операционной таким образом, чтобы обеспечивать обзор области работы роботов. По каналу 19 передачи данных передаются видеоданные с камеры 18 на блок 12 управления. По каналу 19 передачи данных также могут передаваться данные от блока 12 управления к камере, например, для передачи камере команд перемещения или изменения масштаба изображения. Блок 12 управления может находиться внутри или вне операционной 16; или некоторые его функции могут быть реализованы в операционной 16, а некоторые - вне ее.The robot arms are located in an operating room 16 having an operating table 17. A camera 18 is positioned in the operating room in such a way as to provide an overview of the area of operation of the robots. The channel 19 data transmission transmits video data from the camera 18 to the control unit 12. The data link 19 can also transmit data from the control unit 12 to the camera, for example, to send commands to the camera to move or zoom. The control unit 12 may be inside or outside the operating room 16; or some of its features may be implemented in operating 16 and some outside of it.

Хирургическая роботизированная установка имеет пульт 20 хирурга. Пульт хирурга может быть расположен в операционной 16 или на удалении от нее. Пульт хирурга содержит устройства 21, 22 ввода для управления состоянием манипуляторов 4, 5. В этом примере устройства ввода представляют собой рукоятки, установленные на пантографических механизмах, оснащенных датчиками положения для регистрации позиции механизмов. По каналу 23 передачи данных передаются данные от пульта к блоку 12 управления, указывающие позицию устройств ввода, а также любую другую информацию, которую может отправить оператор, например, управляя переключателями, установленными на рукоятках. Пульт хирурга содержит дисплей 24. Дисплей расположен так, чтобы он был виден пользователю, приводящему в действие устройства 21, 22 ввода. Дисплей используется для отображения видеопотока, передаваемого от блока 12 управления по каналу 23 передачи данных. Видеопоток может включать видео (например, от эндоскопа 9 или камеры 18) и информацию о состоянии, генерируемую блоком 12 управления.Surgical robotic installation has a console 20 surgeon. The surgeon's console may be located in the operating room 16 or away from it. The surgeon's console contains input devices 21, 22 for controlling the state of the manipulators 4, 5. In this example, the input devices are handles mounted on pantographic mechanisms equipped with position sensors for registering the position of the mechanisms. The data link 23 transmits data from the console to the control unit 12 indicating the position of the input devices, as well as any other information that the operator can send, for example, by operating the switches mounted on the handles. The surgeon's console includes a display 24. The display is positioned so that it is visible to the user operating the input devices 21, 22. The display is used to display the video stream transmitted from the control unit 12 via the data link 23 . The video stream may include video (for example, from the endoscope 9 or camera 18) and status information generated by the control unit 12.

Камера 25 соединена с блоком 12 управления каналом 26 передачи данных. Функция этой камеры будет описана ниже. Камера 25 может быть установлена в операционной 16. Камера 25 может быть установлена вне операционной 16, но так, чтобы поле зрения было в операционной. 16. Альтернативно камера 25 может быть установлена полностью на удалении от операционной 16.The camera 25 is connected to the control unit 12 channel 26 data transmission. The function of this camera will be described below. The camera 25 can be installed in the operating room 16. The camera 25 can be installed outside the operating room 16, but so that the field of view is in the operating room. 16. Alternatively, the chamber 25 may be installed completely away from the operating room 16.

Блок 12 управления подключен через сеть 27 к серверу 28 данных. Сервер данных содержит процессор 29 и запоминающее устройство 30. В запоминающем устройстве постоянным образом хранится код, исполняемый процессором для обеспечения возможности серверу данных выполнять свои функции. Сервер данных также имеет кэш-память 31 для хранения информации, касающейся хронологических роботизированных процедур.The control unit 12 is connected via the network 27 to the data server 28 . The data server includes a processor 29 and a memory 30. The memory permanently stores code executable by the processor to enable the data server to perform its functions. The data server also has a cache 31 for storing information relating to historical robotic procedures.

Предусмотрен терминал 32 пользователя. Терминалом пользователя может быть, например, смартфон, планшет, ноутбук или настольный компьютер. Терминал пользователя содержит процессор 33 и запоминающее устройство 34. В запоминающем устройстве постоянным образом хранится код, исполняемый процессором для обеспечения возможности терминалу пользователя выполнять свои функции. Терминал пользователя также содержит дисплей 35, который может находиться под управлением процессора 33, для отображения информации, устройство 36 ввода, с помощью которого пользователь может вводить данные для процессора, и интерфейс 37 связи. Устройством ввода может быть, например, клавиатура или мембрана сенсорного экрана. Интерфейс связи может проводным или беспроводным интерфейсом связи. Обычно интерфейс связи представляет собой беспроводной интерфейс связи, поддерживающий протокол сотовой связи и/или протокол IEEE 802.11b. Интерфейс 37 связи может подключаться к сети 27 и через эту сеть к серверу 28.A user terminal 32 is provided. The user terminal may be, for example, a smartphone, tablet, laptop or desktop computer. The user terminal includes a processor 33 and a memory 34. The memory permanently stores code executable by the processor to enable the user terminal to perform its functions. The user terminal also includes a display 35, which may be controlled by the processor 33, for displaying information, an input device 36 with which the user can enter data for the processor, and a communication interface 37. The input device can be, for example, a keyboard or a touch screen membrane. The communication interface can be wired or wireless communication interface. Typically, the communication interface is a wireless communication interface supporting the cellular communication protocol and/or the IEEE 802.11b protocol. The communication interface 37 can be connected to the network 27 and through this network to the server 28.

Далее будет описана работа системы, показанной на фиг. 1.Next, the operation of the system shown in FIG. 1.

Для выполнения хирургической процедуры пациента доставляют в операционную 16 и кладут на операционный стол 17 таким образом, что запланированное место процедуры находится в рабочем пространстве роботов 2, 3. К роботам прикрепляют соответствующие рабочие органы. Медицинский персонал может находиться в операционной, чтобы ассистировать в процедуре. Процессор 13 выполнен с возможностью исполнения кода для выполнения следующих функций.To perform a surgical procedure, the patient is delivered to the operating room 16 and placed on the operating table 17 in such a way that the planned place of the procedure is in the working space of the robots 2, 3. The corresponding working bodies are attached to the robots. Medical personnel may be present in the operating room to assist in the procedure. The processor 13 is configured to execute code to perform the following functions.

1. Прием с пульта 20 хирурга информации, касающейся позиции устройств 21, 22 ввода и любых других устройств ввода с пульта хирурга, и управление приводами сочленений роботов 2, 3 в зависимости от этой информации. Это позволяет хирургу перемещать манипуляторы 4, 5 робота и управлять их рабочими органами. Чтобы этого достичь, код, хранящийся в запоминающем устройстве 14, может определять сопоставления между положениями и/или позициями каждого устройства 21, 22 ввода и положениями и/или позициями соответствующего одного из манипуляторов 4, 5. Когда одним из устройств ввода двигают, это регистрируют датчики на этом устройстве ввода и информация, определяющая новое положение и/или позицию устройства ввода, передается по каналу 23 передачи данных на блок 12 управления. Блок управления интерпретирует эту информацию и определяет соответствующую целевую позицию для соответствующего манипулятора робота или целевое положение для рабочего органа манипулятора. Блок управления определяет, какие движения каких сочленений манипулятора нужны для того, чтобы достичь этого положения или позиции, а затем передает сигналы по каналу 10 или 11 передачи данных, чтобы приводы сочленений соответствующего манипулятора переместили манипулятор в соответствующую конфигурацию, чтобы достичь этой позиции или положения.1. Reception from the console 20 of the surgeon information regarding the position of the input devices 21, 22 and any other input devices from the console of the surgeon, and control of the drives of the joints of the robots 2, 3 depending on this information. This allows the surgeon to move the manipulators 4, 5 of the robot and control their working bodies. To achieve this, the code stored in the memory 14 can define mappings between the positions and/or positions of each input device 21, 22 and the positions and/or positions of the corresponding one of the manipulators 4, 5. When one of the input devices is moved, this is recorded. sensors on this input device and information defining the new position and/or position of the input device is transmitted via the data link 23 to the control unit 12 . The control unit interprets this information and determines the appropriate target position for the respective robot arm, or the target position for the end effector of the robot arm. The control unit determines which movements of which joints of the manipulator are needed in order to reach that position or position, and then sends signals on the channel 10 or 11 of the data transmission so that the actuators of the joints of the corresponding manipulator move the manipulator to the appropriate configuration in order to reach this position or position.

2. Прием данных с манипуляторов 2, 3, пульта 20 хирурга, камеры 18, камеры 25 и с любых других блоков 38 сбора данных, связанных с роботами или операционной 16, и хранение этих данных в кэш-памяти 15. Блоки 38 сбора данных могут включать приборы для контроля состояния пациента, такие как приборы для контроля кровяного давления, приборы для контроля пульса, приборы для контроля дыхания и т. п. Блоки 38 сбора данных могут также включать микрофон для сбора аудиоинформации из операционной. Принятые данные могут, например, указывать одно или более из следующего: позицию манипулятора робота или его части, силу или крутящий момент, воздействующие на компонент манипулятора робота (например, нагрузку на сочленение манипулятора или силу, воздействующую на рабочий орган манипулятора), данные, собранные рабочим органом манипулятора с датчиком (например, трансляцию видеосигнала с эндоскопа 9), трансляцию видеосигнала с камеры 18, входные данные, принимаемые с пульта хирурга (например, позицию манипуляторов 21, 22, силы, воздействующие на эти манипуляторы или на любые сочленения этих манипуляторов, положения захватов этих манипуляторов и любые нажатия кнопок или другие вводы, выполненные на пульте оператора) и данные с блоков 38, такие как трансляция аудиосигнала из операционной 16 и данные основных показателей состояния организма пациента.2. Receiving data from the manipulators 2, 3, the surgeon's console 20, the camera 18, the camera 25, and from any other data collection units 38 associated with robots or the operating room 16, and storing this data in the cache memory 15. The data collection units 38 can include patient monitoring devices such as blood pressure monitors, pulse monitors, breathing monitors, and the like. Data acquisition units 38 may also include a microphone to collect audio information from the operating room. The received data may, for example, indicate one or more of the following: the position of the robot arm or part thereof, the force or torque acting on a component of the robot arm (e.g. the working body of a manipulator with a sensor (for example, broadcasting a video signal from an endoscope 9), broadcasting a video signal from a camera 18, input data received from the surgeon’s console (for example, the position of the manipulators 21, 22, the forces acting on these manipulators or on any joints of these manipulators, the grip positions of these manipulators and any button presses or other inputs made on the operator console) and data from the units 38, such as audio broadcast from the operating room 16 and vital signs data of the patient.

3. Генерация выходной трансляции видеосигнала на контрольный дисплей 24. Выходная трансляция видеосигнала может содержать видеосигнал с эндоскопа 9 и/или с камеры 18. Они могут сопровождаться символами, такими как текст или графика, указывающими состояние роботов 2, 3 и пациента.3. Generating a video output stream to the control display 24. The video output stream may include video from the endoscope 9 and/or camera 18. These may be accompanied by symbols such as text or graphics indicating the status of the robots 2, 3 and the patient.

После завершения хирургической процедуры или в ее ходе блок 12 управления передает некоторые или все данные, собранные указанной выше функцией 2, вместе, необязательно с (i) данными, определяющими входные данные, принимаемые с пульта хирурга, и (ii) другими данными, определяемыми блоком управления (например, целевые позиции манипулятора), на сервер 28. Процессор 29 сервера 28 сохраняет принятые данные в кэш-памяти 31.After the completion of the surgical procedure or during its course, the control unit 12 transmits some or all of the data collected by the above function 2, together, optionally with (i) data defining the input data received from the surgeon's console, and (ii) other data defined by the unit control (for example, the target positions of the manipulator), to the server 28. The processor 29 of the server 28 stores the received data in the cache 31.

Информацию о конкретной процедуре можно сохранять вместе с данными, указывающими контекст этой процедуры. Эти данные контекста могут включать любое из следующего: идентификаторы персонала, принимающего участие в выполнении процедуры, роли этого персонала, идентификатор пациента, с которым выполнялась процедура, природу процедуры (которая может включать указание части тела, на которой выполнялась хирургическая операция, и необязательно использовавшаяся методика), рабочие органы, использовавшиеся в процедуре, идентификатор любого оборудования, использовавшегося в процедуре (например, серийные номера манипуляторов 4, 5 и любых их компонентов), информацию с указанием предпринятых этапов или использованного оборудования перед выполнением процедуры (например, любое из следующего: историю болезни пациента, диагноз пациента, медицинские снимки пациента, моделирование пациента и измерения, выполненные на пациенте), информацию с указанием одного или более членов бригады, выполнявшей процедуру, время и/или дату выполнения процедуры, длительность процедуры и результаты процедуры (например, любое из следующего: результаты процедуры, осложнения после процедуры, последующее лечение и длительность пребывания в стационаре). Вся указанная выше информация или ее часть может быть сохранена в виде значений в заранее заданных полях, допускающих ограниченное количество вариантов ввода, например метки «да/нет». Это может помочь позже выполнять анализ захваченных данных. Контекстную информацию можно собирать путем ввода на пульте 20 хирурга или на компьютерном терминале 39, на пульте, за которым работает другое лицо, или ее можно ввести автоматизировано, как будет описано ниже.Information about a particular procedure may be stored along with data indicating the context of that procedure. This context data may include any of the following: identifiers of the personnel involved in performing the procedure, the roles of those personnel, the identifier of the patient on whom the procedure was performed, the nature of the procedure (which may include an indication of the body part on which the surgical operation was performed, and optionally the technique used). ), attachments used in the procedure, identification of any equipment used in the procedure (e.g. serial numbers of manipulators 4, 5 and any of their components), information indicating steps taken or equipment used prior to performing the procedure (e.g. any of the following: history of the patient, the patient's diagnosis, the patient's medical images, the patient simulation, and the measurements taken on the patient), information identifying one or more members of the team performing the procedure, the time and/or date the procedure was performed, the duration of the procedure, and the results of the procedure (for example, any of following: results of the procedure, complications after the procedure, follow-up treatment and length of hospital stay). All or part of the above information can be stored as values in predefined fields that allow a limited number of input options, such as yes/no labels. This can help analyze the captured data later. The contextual information may be collected by input at the surgeon's console 20 or computer terminal 39, at a console operated by another person, or it may be entered automatically, as will be described below.

Пользователь устройства 32 может создать учетную запись пользователя на сервере 28. Это можно сделать обычным путем, когда пользователь инициирует обмен данными между устройством 32 и сервером 28 и, таким образом, устанавливает набор учетных данных для безопасного доступа, таких как имя пользователя и пароль, с которыми пользователь сможет выполнять проверку подлинности на сервере в будущем. Учетные данные, или безопасное их представление, затем сохраняются на сервере 28, поэтому имеется возможность узнать пользователя в будущем. Пользователи могут предоставлять серверу дополнительную информацию, связанную с их учетной записью пользователя. Такая дополнительная информация может, например, содержать любое из следующего: имя пользователя, псевдоним, место работы пользователя и вид деятельности или роль пользователя. Например, в случае работника сферы здравоохранения учетная запись пользователя может содержать указание того, что он является медработником, ассистирующим в операционной, или хирургом. В терминале 32 пользователя может использоваться специальное приложение, осуществляющее связь с сервером 28. Код, определяющий это приложение, может храниться в запоминающем устройстве 34 для исполнения процессором 33. Альтернативно терминал 32 пользователя может обеспечивать связь с сервером с помощью универсального приложения для связи, такого как веб-браузер.The user of the device 32 may create a user account on the server 28. This may be done in the usual way, when the user initiates communication between the device 32 and the server 28 and thus sets up a set of credentials for secure access, such as a username and password, with which the user can authenticate to the server in the future. The credentials, or a secure representation thereof, are then stored on the server 28 so that it is possible to recognize the user in the future. Users can provide the server with additional information related to their user account. Such additional information may, for example, include any of the following: the user's name, alias, the user's place of work, and the user's activity or role. For example, in the case of a healthcare worker, the user's account may contain an indication that he is a medical assistant in the operating room, or a surgeon. User terminal 32 may use a dedicated application that communicates with server 28. Code defining this application may be stored in memory 34 for execution by processor 33. Alternatively, user terminal 32 may communicate with the server using a generic communications application such as web browser.

Далее будут описаны некоторые функции терминала 32 пользователя.Next, some functions of the user terminal 32 will be described.

Пользователь терминала 32 может войти в систему на сервере 28 и просмотреть информацию, сохраненную в запоминающем устройстве 28, о прошлых процедурах, выполненных роботизированной системой 1. Например, пользователь может (i) загрузить с запоминающего устройства 31 видеоданные с эндоскопа 9 или камеры 18 и просмотреть на дисплее 35 устройства или (ii) загрузить с запоминающего устройства 31 информацию о состоянии одного или более роботов 2, 3 или пациента, с которым выполнялась процедура, и отобразить это на устройстве. Сервер может быть сконфигурирован таким образом, что возможность загружать конкретную информацию с сервера 28 будет предоставляться только определенным пользователям или классам пользователей. Например, возможность загружать информацию об определенной процедуре может предоставляться только пользователям, записанным на сервере 28 как персонал, принимавший участие в процедуре, или пользователям, записанным на сервере 28 как администраторы этого персонала.A user of terminal 32 can log on to server 28 and view information stored in memory 28 about past procedures performed by robotic system 1. For example, a user can (i) download video data from endoscope 9 or camera 18 from memory 31 and view on the display 35 of the device, or (ii) download from the storage device 31 information about the state of one or more robots 2, 3 or the patient with whom the procedure was performed, and display this on the device. The server may be configured such that only certain users or classes of users will be able to download specific information from server 28 . For example, the ability to download information about a particular procedure may only be available to users recorded on the server 28 as personnel who participated in the procedure, or users recorded on the server 28 as administrators of these personnel.

Как указано выше, чтобы система имела возможность определять, какие лица принимали участие в хирургической процедуре, идентификаторы этих лиц можно указать в блоке 12 управления, введя их на пульте 20 хирурга или на компьютерном терминале 39. Однако такой подход сопряжен с рядом проблем. Например, на пульте 20 хирурга может не оказаться обычной клавиатуры, и возможны сложности с поддержанием гигиены, если пользователям в операционной нужно будет вводить свои учетные данные в компьютерный терминал 39. Другой подход к идентификации соответствующих лиц состоит во вводе этими лицами данных в их терминалы 32, чтобы указать, что они будут принимать участие в процедуре, и в передаче терминалами этого на блок 12 управления либо напрямую, либо через сервер 28. Проблема такого подхода в том, что желательно, чтобы связь между блоком 12 управления и сетью 27 была высокозащищенной, поскольку последствия несанкционированного доступа к блоку 12 управления могут быть очень серьезными. Для максимальной безопасности предпочтительно, чтобы блок 12 управления не принимал входящий трафик из сети 27. Это исключает заполнение идентификаторов пользователей с сервера 28 или терминала 32 пользователя.As indicated above, in order for the system to be able to determine which persons were involved in the surgical procedure, the identifiers of these persons can be indicated in the control unit 12 by entering them on the surgeon's console 20 or on the computer terminal 39. However, this approach is associated with a number of problems. For example, the surgeon's console 20 may not have a conventional keyboard, and there may be hygiene issues if users in the operating room need to enter their credentials into the computer terminal 39. Another approach to identifying relevant individuals is for these individuals to enter data into their terminals 32 to indicate that they will take part in the procedure, and in the transmission of this by the terminals to the control unit 12, either directly or through the server 28. The problem with this approach is that it is desirable that the communication between the control unit 12 and the network 27 be highly secure, since the consequences of unauthorized access to the control unit 12 can be very serious. For maximum security, it is preferable that the control unit 12 does not accept incoming traffic from the network 27. This precludes filling in user IDs from the server 28 or the user terminal 32.

В системе по фиг. 1 у пользователя есть возможность идентифицировать себя для блока 12 управления с помощью камеры 25. Один из способов, позволяющих так сделать, состоит в том, что пользователь управляет своим терминалом 32 так, что на нем отображается изображение, которое можно зарегистрировать камерой 25 и затем декодировать блоком 12 управления, чтобы определить идентификатор пользователя. Изображение может быть текстом или, более предпочтительно, массивом высококонтрастных геометрических форм, таким как двумерный штрихкод 40, показанным в экземпляре 41 терминала 32 пользователя, дисплей 35 которого направлен на камеру 25. Более подробно, этот процесс идентификации может функционировать следующим образом.In the system of FIG. 1, the user has the ability to identify himself to the control unit 12 using the camera 25. One way to do this is that the user controls his terminal 32 so that it displays an image that can be registered by the camera 25 and then decoded control unit 12 to determine the user ID. The image may be text or, more preferably, an array of high contrast geometries, such as a two-dimensional barcode 40 shown in an instance 41 of a user terminal 32, the display 35 of which is directed towards the camera 25. In more detail, this identification process may function as follows.

1. Блок 12 управления подготавливают к выполнению новой роботизированной процедуры.1. The control unit 12 is prepared to perform a new robotic procedure.

2. Пользователь терминала 32 выполняет навигацию по пользовательскому интерфейсу терминала и вызывает отображение изображения 40.2. The user of the terminal 32 navigates the user interface of the terminal and causes the image 40 to be displayed.

3. Изображение 40 показывают камере 25, которая передает зарегистрированное изображение на блок 12 управления.3. The image 40 is shown to the camera 25, which transmits the registered image to the control unit 12.

4. Процессор 13 блока 12 управления исполняет код для декодирования изображения и, таким образом, идентификации лица.4. The processor 13 of the control unit 12 executes the code for decoding the image and thus identifying the face.

5. Процессор 13 сохраняет идентификатор лица в кэш-памяти 15 в связи с процедурой, которая должна выполняться.5. The processor 13 stores the face ID in the cache 15 in connection with the procedure to be performed.

Изображение может генерироваться на терминале 32 с использованием алгоритма, определяемого кодом, который сохранен в запоминающем устройстве 34, или оно может быть загружено терминалом 32 с сервера 28. Изображение может указывать идентификатор пользователя и необязательно метку времени, связанную с изображением. Метка времени может указывать время генерирования изображения или время истечения срока действия изображения. Блок 12 управления может быть выполнен с возможностью принимать изображение как допустимый ввод только во время срока действия изображения. Изображение может содержать данные подтверждения, такие как контрольная сумма или хэш, или другие данные, представленные на изображении, по которым блок 12 управления может проверить, что изображение является допустимым. Данные подтверждения могут определять результат функции, такой как хэш или проверка подлинности с открытым/закрытым ключом или алгоритм шифрования. Например, секретный ключ может быть передан на терминал пользователя сервером 28 и сохранен терминалом пользователя и сервером. Данные подтверждения могут содержать хэш подмножества данных, указанных изображением, вместе с секретным ключом. Сервер может выполнить проверку подлинности пользователя путем проверки хэша с использованием ключа, который он сохранил. Данные подтверждения можно использовать для проверки подлинности пользователя терминала и проверки того, уполномочен ли пользователь на доступ к системе. Данные подтверждения можно дополнить кодом доступа, который вводят на терминале пользователя. Таким образом может быть дополнительно подтверждено, что конкретный пользователь владеет терминалом. Это может помочь предотвратить ситуацию, в которой некое лицо выдавало бы себя за другого пользователя. Путем отображения изображения, идентифицирующего пользователя, на терминале пользователя на 41 и приема его как входной информации с помощью камеры 25 можно идентифицировать пользователя для системы без касания пользователем терминала 39 и при заблокированных входящих данных из сети 27 в блок 12 управления. Пользователь может быть в операционной 16, когда он показывает код камере 25.The image may be generated at terminal 32 using an algorithm determined by a code stored in memory 34, or it may be downloaded by terminal 32 from server 28. The image may indicate a user ID and optionally a timestamp associated with the image. The timestamp may indicate the time the image was generated or the time the image expired. The control unit 12 may be configured to accept an image as a valid input only during the lifetime of the image. The image may contain confirmation data, such as a checksum or hash, or other data present in the image, from which the control unit 12 can verify that the image is valid. The confirmation data may determine the result of a function such as a hash or public/private key authentication or encryption algorithm. For example, the secret key may be transmitted to the user's terminal by the server 28 and stored by the user's terminal and the server. The confirmation data may contain a hash of a subset of the data indicated by the image along with a secret key. The server can authenticate the user by verifying the hash against the key it has stored. The confirmation data can be used to authenticate a terminal user and verify that the user is authorized to access the system. The confirmation data can be supplemented with an access code that is entered at the user's terminal. Thus, it can be further confirmed that a particular user owns the terminal. This can help prevent a person from impersonating another user. By displaying an image identifying the user on the user terminal at 41 and receiving it as input, the camera 25 can identify the user to the system without the user touching the terminal 39 and blocking incoming data from the network 27 to the control unit 12. The user may be in operating room 16 when he shows the code to camera 25.

Другой способ идентификации пользователя для системы предусматривает ситуацию, когда пользователь управляет своим терминалом 32 с целью регистрации машиночитаемого изображения. На фиг. 2 показана версия системы по фиг. 1, которая поддерживает этот режим работы. На фиг. 2 одинаковые части пронумерованы как на фиг. 1. Терминал 32 пользователя содержит или подключен к камере 42, которая может захватывать изображения и передавать их на процессор 33. Видеоэкран 43 предусмотрен в операционной 16 или поблизости от нее. Видеоэкран контролируется блоком 12 управления. В начале процедуры блок 12 управления управляет дисплеем 24 и/или дисплеем 43 для показа изображения. Изображение может быть текстом или, более предпочтительно, массивом высококонтрастных геометрических форм, таким как двумерный штрихкод 44. Это изображение может быть зарегистрировано камерой 42 и передано на процессор 33. Процессор 33 может декодировать это изображение для определения внедренных в него данных. Затем процессор 33 инициирует передачу изображения или декодированных внедренных данных вместе с информацией, идентифицирующей пользователя терминала 32, на сервер 28. Сервер 28 может использовать эту информацию, чтобы установить, что пользователь терминала будет принимать участие в процедуре. Один способ, с помощью которого сервер 28 может это определить, предусматривает внедрение идентификатора процедуры в изображение и его декодирование из изображения процессором 33 или сервером 28. Другой способ, с помощью которого сервер 28 может это определить, предусматривает, что изображение является характеристикой процедуры (например, благодаря тому, что его случайным образом сгенерировали для процедуры с помощью блока 12 управления) и затем передается блоком 12 управления на сервер 28 вместе с указанием процедуры, к которой это изображение относится. Другой вариант предусматривает, что изображение является характеристикой процедуры (например, благодаря тому, что его случайным образом сгенерировали для процедуры с помощью сервера 28) и затем передается сервером 28 на блок 12 управления в связи с настройкой процедуры. Пользователи других терминалов, принимающие участие в процедуре, могут выполнить аналогичные этапы захвата изображения 44 и этим зарегистрировать процедуру сервером 28. Таким способом сервер 28 может определять, кто принимает участие в процедуре. Роль пользователя в процедуре может быть обозначена пользователем, в частности в связи с данной процедурой, может быть предварительно сохранена на терминале 32 и передана на сервер 28 или может быть предварительно сохранена на сервере 28, например в настройках учетной записи пользователя на сервере.Another way of identifying a user to the system is when the user controls his terminal 32 to register a computer readable image. In FIG. 2 shows a version of the system of FIG. 1 that supports this mode of operation. In FIG. 2 identical parts are numbered as in FIG. 1. The user terminal 32 contains or is connected to a camera 42 that can capture images and transmit them to the processor 33. A video screen 43 is provided in or near the operating room 16. The video screen is controlled by the control unit 12. At the start of the procedure, the control unit 12 controls the display 24 and/or the display 43 to display an image. The image may be text or, more preferably, an array of high contrast geometric shapes such as a 2D barcode 44. This image may be captured by camera 42 and transmitted to processor 33. Processor 33 may decode the image to determine the data embedded in it. Processor 33 then initiates transmission of the image or decoded embedded data, along with information identifying the user of terminal 32, to server 28. Server 28 may use this information to determine that the terminal user will participate in the procedure. One way that server 28 can determine this is by embedding a procedure ID in the image and decoding it from the image by processor 33 or server 28. Another way by which server 28 can determine this is if the image is a characteristic of a procedure (e.g. , due to the fact that it was randomly generated for the procedure using the control unit 12) and then transmitted by the control unit 12 to the server 28, together with an indication of the procedure to which this image refers. Another option provides that the image is a characteristic of the procedure (for example, due to the fact that it was randomly generated for the procedure by the server 28) and then transmitted by the server 28 to the control unit 12 in connection with the setting of the procedure. Users of other terminals participating in the procedure can perform similar steps of capturing image 44 and thereby register the procedure with the server 28. In this way, the server 28 can determine who is participating in the procedure. The role of the user in the procedure may be designated by the user, in particular in connection with this procedure, may be pre-stored on the terminal 32 and transferred to the server 28, or may be pre-stored on the server 28, for example in the user account settings on the server.

После одной или более роботизированных операционных процедур пользователь системы с достаточными правами может получать доступ к информации об этих процедурах, используя терминал 32 пользователя. Далее представлены некоторые примеры порядка получения такого доступа.After one or more robotic operating procedures, a user of the system with sufficient rights can access information about these procedures using the user terminal 32 . The following are some examples of how to obtain such access.

1. Пользователь может просматривать изображения и/или видео процедуры. Они могут быть захвачены эндоскопом 9 или камерой 18. Изображения и/или видео могут быть представлены на дисплее 35 терминала 32 пользователя. Изображения и/или видео могут быть представлены вместе с данными, касающимися состояния оборудования робота и/или пациента, одновременно с просматриваемыми изображением или частью видео. Эта информация о состоянии может накладываться на изображение/видео или отображаться рядом с ними. Информация о состоянии, например, может содержать одно или более из следующего: информацию, указывающую положение или позицию манипулятора робота, информацию, указывающую тип рабочего органа, прикрепленного к манипулятору робота, информацию об основных показателях состояния организма пациента и информацию, указывающую время с начала процедуры или идентифицируемого ее сегмента.1. The user can view images and/or videos of the procedure. They can be captured by the endoscope 9 or the camera 18. Images and/or videos can be presented on the display 35 of the user terminal 32. Images and/or video may be presented along with data regarding the status of the robot and/or patient equipment, simultaneously with the image or portion of the video being viewed. This status information can be overlaid on or displayed next to the image/video. The status information, for example, may comprise one or more of the following: information indicating the position or position of the robot arm, information indicating the type of end effector attached to the robot arm, information about vital signs of the patient's body, and information indicating the time since the start of the procedure. or an identifiable segment of it.

2. Пользователь может просматривать метрики, сгенерированные сервером 28, касающиеся отдельной процедуры или нескольких процедур. Примеры таких метрик могут включать общую длительность процедуры, количество замен рабочих органов во время процедуры и общее расстояние, пройденное кончиком рабочего органа робота во время процедуры. Эти значения могут быть подсчитаны сервером 28 в зависимости от данных, предоставленных ему блоком 12 управления.2. The user can view the metrics generated by the server 28 regarding a single procedure or multiple procedures. Examples of such metrics may include the total duration of the procedure, the number of endpoint changes during the procedure, and the total distance traveled by the tip of the robot endpoint during the procedure. These values can be calculated by the server 28 depending on the data provided to it by the control unit 12.

3. Сервер 28 может генерировать рекомендации для пользователя в зависимости от имеющихся у него данных о процедурах, в которых принимал участие пользователь. Рекомендации, определенные сервером, могут зависеть от роли пользователя, либо сохраненной для его учетной записи пользователя на сервере 28, либо указанной для конкретной процедуры. Например, если ролью пользователя является «хирург», то терминал может принимать от сервера 28 и отображать информацию о способах улучшения техники наложения швов, а если ролью пользователя является «анестезиолог», то терминал может принимать от сервера 28 и отображать информацию со сравнением основных показателей состояния организма пациента в прошлых процедурах.3. The server 28 may generate recommendations for the user, depending on the data it has about the procedures in which the user has participated. The recommendations determined by the server may depend on the user's role, either stored for their user account on the server 28 or specified for a particular procedure. For example, if the user's role is "surgeon", then the terminal may receive from the server 28 and display information on ways to improve suturing technique, and if the user's role is "anaesthetist", then the terminal may receive from the server 28 and display information comparing key indicators the state of the patient's body in past procedures.

4. Пользователь может загружать данные, например видеоданные, на терминал 32 непосредственно с блока 12 управления или с терминала 20. Это можно выполнять с использованием проводного или беспроводного соединения между терминалом 32 и блоком 12 управления; или путем сохранения блоком 12 управления требуемых данных по команде пользователя на съемном устройстве 81 памяти, таком как карта памяти, извлечения его из сервера 12 или терминала 20 и подключения его к терминалу 32. Блок 12 управления или терминал 20 могут иметь соединитель 80 для физического подключения съемного устройства памяти и связи с ним для сохранения на нем данных.4. The user can download data, such as video data, to the terminal 32 directly from the control unit 12 or from the terminal 20. This can be done using a wired or wireless connection between the terminal 32 and the control unit 12; or by storing the required data by the control unit 12 at the user's command on a removable memory device 81, such as a memory card, removing it from the server 12 or terminal 20 and connecting it to the terminal 32. The control unit 12 or terminal 20 may have a connector 80 for physical connection removable storage device and communication with it to store data on it.

В блоке 12 управления и/или на сервере 28 могут храниться данные, указывающие идентификаторы членов хирургической бригады, принимавших участие в процедуре. После процедуры сервер 28 может предоставлять доступ к данным, относящимся к этой процедуре, каждому из участвовавших в ней или их подгруппе. Этого можно достичь, если пользователь получает доступ к серверу с помощью приложения, работающего на его терминале 32, сервер проверяет идентификатор пользователя, после чего сервер открывает этому пользователю через приложение доступ к данным, касающимся процедур, в которых этот пользователь отмечен как принимавший участие. Данные, к которым открыт доступ, можно передавать на сервер 28 несколькими способами. В одном подходе данные передаются на сервер блоком 12 управления или терминалом 20 по каналу передачи данных посредством сети 27. В другом подходе данные могут сохраняться блоком 12 управления или терминалом 20 на съемном носителе 81 данных, когда носитель данных физически подключен к блоку 12 управления или терминалу 20, например в гнезде 80. Съемный носитель 81 данных затем можно отключить от физического подключения к хирургическому оборудованию и перенести на отдельный компьютер, с которого находящиеся на нем данные можно загрузить на сервер 28. Это позволяет избежать необходимости подключать хирургическое оборудование к сети 27 или может уменьшить количество данных, которые нужно передавать по такому соединению, особенно когда захваченные данные содержат видеоинформацию. Данные можно хранить на съемном носителе данных в зашифрованном виде и передавать на сервер 28 в зашифрованном виде, а затем расшифровывать сервером 28.The control unit 12 and/or the server 28 may store data indicating the identifiers of the members of the surgical team who took part in the procedure. After the procedure, the server 28 can provide access to data related to this procedure, each of those participating in it or their subgroup. This can be achieved if the user accesses the server using an application running on his terminal 32, the server verifies the user's identity, after which the server makes that user, through the application, access data regarding the procedures in which this user is marked as having taken part. Accessed data can be transmitted to the server 28 in several ways. In one approach, data is transmitted to a server by control unit 12 or terminal 20 over a data link via network 27. In another approach, data may be stored by control unit 12 or terminal 20 on a removable storage medium 81 when the data medium is physically connected to the control unit 12 or terminal 20, for example in slot 80. The removable storage medium 81 can then be disconnected from the physical connection to the surgical equipment and transferred to a separate computer from which the data on it can be uploaded to the server 28. This avoids the need to connect the surgical equipment to the network 27 or may reduce the amount of data that needs to be transferred over such a connection, especially when the captured data contains video information. The data may be stored on a removable storage medium in encrypted form and transmitted to the server 28 in encrypted form and then decrypted by the server 28.

Для повышения качества обратной связи в роботизированных процедурах, в анализах и/или отчетах, выполняемых блоком 12 управления или сервером 28, нужно учитывать идентификаторы персонала, принимающего участие в процедуре. Блок 12 управления или сервер 28 может содержать (например, в запоминающем устройстве 15 или 30) данные анализа ролей, связывающие определенные роли пользователей с соответствующими характеристиками производительности роботизированной системы. Например, время от времени в ходе хирургической процедуры необходимо менять инструмент на манипуляторе. Данные анализа ролей могут ассоциировать промежуток времени между отведением инструмента от пациента и повторным введением другого инструмента, прикрепленного к тому же манипулятору, с пользователем, который выполнял роль ассистента хирурга в этой процедуре. В другом примере данные анализа ролей могут ассоциировать количество швов, выполненных в ходе процедуры, с пользователем, который выполнял роль хирурга в этой процедуре. Процессор, например 13 или 33, имеет доступ к данным анализа ролей вместе с (i) информацией («A»), указывающей, как были выполнены одна или более роботизированных процедур, (ii) информацией («B»), указывающей, какие пользователи выполняли какие роли во время тех или иных процедур, и необязательно (iii) информацией («C»), указывающей, какую хирургическую процедуру выполняли в течение каждой из этих процедур. Затем процессор может выполнить одну или более из следующих задач.To improve the quality of feedback in robotic procedures, the analyzes and/or reports performed by the control unit 12 or the server 28 must take into account the identifiers of the personnel involved in the procedure. The control unit 12 or the server 28 may contain (for example, in the storage device 15 or 30) role analysis data relating certain user roles to the corresponding performance characteristics of the robotic system. For example, from time to time during a surgical procedure, it is necessary to change the instrument on the manipulator. The role analysis data can associate the time between withdrawal of an instrument from the patient and re-insertion of another instrument attached to the same manipulator with the user who acted as the surgical assistant in that procedure. In another example, the role analysis data may associate the number of sutures performed during a procedure with the user who performed the role of the surgeon in that procedure. A processor, such as 13 or 33, has access to role analysis data along with (i) information ("A") indicating how one or more robotic procedures were performed, (ii) information ("B") indicating which users performed which roles during which procedures, and optionally (iii) information ("C") indicating which surgical procedure was performed during each of those procedures. The processor may then perform one or more of the following tasks.

1. Объединение информации A с разной производительностью процедур (необязательно процедуры одинакового типа, как указано в информации C) и сравнение объединенных данных с сохраненными данными, указывающими пороговый уровень производительности. Затем процессор может генерировать отчет на основе результата этого сравнения, указывающий производительность хирургической бригады в целом или одного лица из этой бригады по сравнению с порогом. Для генерирования отчета об отдельном лице процессор может выборочно предоставлять отчет о его метрике, обозначенный данными анализа роли, соответствующими роли, которую лицо играло в процедурах.1. Combining information A with different performance levels of procedures (not necessarily procedures of the same type, as indicated in information C) and comparing the combined data with stored data indicating a threshold level of performance. The processor may then generate a report based on the result of this comparison indicating the performance of the entire surgical team, or one individual from that team, compared to the threshold. To generate a report on an individual, the processor may selectively report on its metric, denoted by role analysis data corresponding to the role played by the individual in the procedures.

2. Сравнение информации A в отношении удельной производительности процедуры либо с (i) сохраненными данными, указывающими пороговый уровень производительности, либо с (ii) объединенной информацией A с разной производительностью процедур (необязательно процедуры одинакового типа, как указано в информации C). Затем процессор может генерировать отчет на основе результата этого сравнения, указывающий производительность хирургической бригады в целом или одного лица из этой бригады по сравнению с порогом. Для генерирования отчета об отдельном лице процессор может выборочно предоставлять отчет о его метрике, обозначенный данными анализа роли, соответствующими роли, которую лицо играло в процедурах.2. Comparison of information A in relation to the specific performance of the procedure, either with (i) stored data indicating a threshold level of performance, or with (ii) combined information A with different performance of procedures (not necessarily procedures of the same type, as indicated in information C). The processor may then generate a report based on the result of this comparison indicating the performance of the entire surgical team, or one individual from that team, compared to the threshold. To generate a report on an individual, the processor may selectively report on its metric, denoted by role analysis data corresponding to the role played by the individual in the procedures.

Пользователь может загружать эти отчеты с сервера 28, выполнив вход в систему с использованием терминала 32 пользователя.The user can download these reports from the server 28 by logging in using the user terminal 32 .

Производительность роботизированной системы может меняться в зависимости от идентификатора пользователя системы. Например, если определенный пользователь принимает участие в процедуре в качестве хирурга, терминал 20 может быть установлен на предварительно сохраненные операционные предпочтения этого пользователя. Эти предпочтения могут быть заранее определены с помощью терминала 20 или другого такого терминала или через приложение, работающее на устройстве 32 пользователя. Затем их можно сохранять на устройстве 32 или на сервере 28. Сохраненные предпочтения могут быть переданы на терминал 20 и/или на блок 12 управления с помощью любого подходящего механизма: например, с помощью машиночитаемых образов, отображаемых устройством 38 и сделанных видимыми для камеры 25. Когда рассматриваемый пользователь действует как хирург, предпочтения могут, например, включать чувствительность управления или положение определенной информации на дисплее 24. Когда рассматриваемый пользователь действует как операционная медсестра, предпочтения могут, например, включать сведения о том, какой манипулятор робота удерживает эндоскоп. Для других лиц из числа персонала могут быть установлены другие предпочтения.The performance of the robotic system may vary depending on the user ID of the system. For example, if a certain user is participating in a procedure as a surgeon, the terminal 20 may be set to that user's previously stored operating preferences. These preferences may be predetermined via terminal 20 or other such terminal, or via an application running on the user's device 32. They may then be stored on the device 32 or on the server 28. The stored preferences may be transmitted to the terminal 20 and/or to the control unit 12 by any suitable mechanism: for example, by computer readable images displayed by the device 38 and made visible to the camera 25. When the user in question is acting as a surgeon, preferences may, for example, include control sensitivity or the position of certain information on display 24. When the user in question is acting as an operating room nurse, preferences may, for example, include which robot arm is holding the endoscope. Other staff members may have different preferences.

В представленных выше примерах система собирает и распространяет информацию, касающуюся роботизированных хирургических процедур. В других примерах система может собирать и распределять информацию, касающуюся других роботизированных хирургических процедур, таких как изготовление, или механический ремонт, или процедуры обработки материалов; или касающуюся не роботизированных хирургических процедур.In the examples above, the system collects and distributes information related to robotic surgical procedures. In other examples, the system may collect and distribute information relating to other robotic surgical procedures such as manufacturing or mechanical repair or material handling procedures; or relating to non-robot-assisted surgical procedures.

На фиг. 1 блок 12 управления и сервер 28 показаны как встроенные блоки. На практике их функции могут быть распределены между несколькими устройствами и/или местоположениями.In FIG. 1 control unit 12 and server 28 are shown as built-in units. In practice, their functions may be distributed across multiple devices and/or locations.

Сеть 27 может представлять собой общедоступную сеть, такую как Интернет.Network 27 may be a public network such as the Internet.

Этим заявитель раскрывает в отдельности каждый отдельный описанный здесь признак и любую комбинацию двух или более таких признаков, до такой степени, что такие признаки или комбинации могут быть реализованы на основе настоящего описания в полном объеме в контексте общедоступных общих знаний специалиста в данной области техники независимо от того, решают ли эти признаки или комбинации признаков изложенные в данном документе проблемы, и без ограничения объема формулы изобретения. Заявитель указывает, что аспекты настоящего изобретения могут состоять из любого такого отдельного признака или комбинации признаков. В виду приведенного выше описания, специалистам в данной области техники будет очевидно, что различные модификации могут осуществляться в пределах объема настоящего изобретения.By this, the Applicant discloses separately each individual feature described herein and any combination of two or more such features, to the extent that such features or combinations can be implemented based on the present description in its entirety in the context of the publicly available general knowledge of a person skilled in the art, regardless of whether these features or combinations of features solve the problems set forth herein, and without limiting the scope of the claims. Applicant indicates that aspects of the present invention may consist of any such single feature or combination of features. In view of the above description, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications may be made within the scope of the present invention.

Claims (58)

1. Хирургическая роботизированная система, содержащая:1. Surgical robotic system, containing: хирургический робот;surgical robot; пульт с пользовательским интерфейсом, соединенный с хирургическим роботом, посредством которого пользователь может управлять движением хирургического робота;a user interface console connected to the surgical robot, through which the user can control the movement of the surgical robot; регистрирующее устройство для регистрации данных хирургической процедуры, выполняемой с помощью робота; иa recording device for recording data of a surgical procedure performed by the robot; And портативный терминал пользователя;portable user terminal; система дополнительно содержит:the system additionally contains: (i) дисплей, управляемый регистрирующим устройством, при этом регистрирующее устройство выполнено с возможностью отображения машиночитаемого кода, на основании чего можно идентифицировать регистрирующее устройство; и(i) a display controlled by the recording device, wherein the recording device is configured to display a machine-readable code, based on which the recording device can be identified; And камеру, соединенную с указанным терминалом пользователя;a camera connected to said user terminal; при этом указанный терминал пользователя выполнен с возможностью, при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода, декодировать этот код для определения внедренных в него данных и выполнять передачу декодированных внедренных данных вместе с информацией, идентифицирующей пользователя терминала пользователя, в регистрирующее устройство для выполнения регистрации идентифицированного пользователя в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота; илиwherein said user terminal is configured, upon receiving a machine-readable code image from the camera, to decode the code to determine the data embedded therein, and to transmit the decoded embedded data, along with information identifying the user of the user terminal, to the recording device to perform registration of the identified user in connection with the procedure performed by the robot; or (ii) дисплей, управляемый терминалом пользователя, при этом терминал пользователя выполнен с возможностью отображения машиночитаемого кода, на основании чего можно идентифицировать пользователя терминала пользователя, и(ii) a display controlled by the user terminal, wherein the user terminal is configured to display a computer-readable code based on which the user of the user terminal can be identified, and камеру, соединенную с регистрирующим устройством;a camera connected to the recording device; регистрирующее устройство выполнено с возможностью, при приеме от камеры изображения машиночитаемого кода, декодирования этого кода для идентификации пользователя терминала пользователя и выполнения регистрации идентифицированного пользователя в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.the registering device is configured, upon receiving an image of the machine-readable code from the camera, to decode the code to identify the user of the user terminal, and to register the identified user in connection with the procedure performed by the robot. 2. Хирургическая роботизированная система по п. 1, в которой хирургический робот содержит манипулятор робота с прикрепленным к нему хирургическим инструментом в качестве рабочего органа манипулятора.2. The surgical robotic system according to claim 1, wherein the surgical robot comprises a robotic arm with a surgical instrument attached to it as the operating member of the manipulator. 3. Хирургическая роботизированная система по п. 1 или 2, в которой дисплей является управляемым терминалом пользователя, при этом терминал пользователя выполнен с возможностью отображения машиночитаемого кода, на основании чего можно идентифицировать пользователя терминала пользователя, при этом камера соединена с регистрирующим устройством, и регистрирующее устройство выполнено с возможностью, при приеме от камеры изображения машиночитаемого кода, декодирования этого кода для идентификации пользователя терминала пользователя и выполнения регистрации идентифицированного пользователя в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.3. The surgical robotic system according to claim 1 or 2, wherein the display is controlled by the user terminal, wherein the user terminal is configured to display a machine-readable code based on which the user of the user terminal can be identified, wherein the camera is connected to a recording device, and the recording the device is configured, upon receiving an image of a machine-readable code from the camera, decoding this code to identify a user of the user terminal and performing registration of the identified user in connection with the procedure performed by the robot. 4. Хирургическая роботизированная система по п. 3, в которой хирургический робот расположен в операционной, а камера размещена таким образом, что ее поле зрения распространяется на операционную.4. The surgical robotic system of claim 3, wherein the surgical robot is located in an operating room and the camera is positioned such that its field of view extends into the operating room. 5. Хирургическая роботизированная система по п. 4, в которой камера расположена вне операционной.5. The surgical robotic system of claim 4, wherein the camera is located outside the operating room. 6. Хирургическая роботизированная система по одному из пп. 3-5, в которой портативный терминал пользователя выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код как функцию идентификатора пользователя, использующего терминал.6. Surgical robotic system according to one of paragraphs. 3-5, in which the portable user terminal is configured to generate a machine-readable code in situ as a function of the identifier of the user using the terminal. 7. Хирургическая роботизированная система по одному из пп. 3-6, в которой портативный терминал пользователя выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код как функцию текущего времени.7. Surgical robotic system according to one of paragraphs. 3-6, wherein the portable user terminal is configured to generate a machine-readable code in situ as a function of the current time. 8. Хирургическая роботизированная система по одному из пп. 3-7, в которой портативный терминал пользователя выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код таким образом, чтобы он включал данные, по которым код может проходить проверку подлинности на портативном терминале пользователя.8. Surgical robotic system according to one of paragraphs. 3-7, in which the portable user terminal is configured to generate a machine-readable code in situ such that it includes data against which the code can be authenticated at the portable user terminal. 9. Хирургическая роботизированная система по одному из пп. 3-8, в которой регистрирующее устройство выполнено с возможностью, при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода, определять, прошел ли этот код проверку подлинности на портативном терминале пользователя, и если результат проверки отрицательный, не регистрировать идентификатор пользователя, идентифицируемого этим кодом, в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.9. Surgical robotic system according to one of paragraphs. 3-8, in which the registering device is configured, when receiving an image of a machine-readable code from a camera, to determine whether this code has been authenticated on a portable user terminal, and if the result of the check is negative, not to register a user ID identified by this code, in connection with with a robot-assisted procedure. 10. Хирургическая роботизированная система по одному из пп. 3-9, в которой регистрирующее устройство выполнено с возможностью, при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода, определять время, указываемое кодом, и если это время больше заранее заданного времени до текущего времени, не регистрировать идентификатор пользователя, идентифицируемого этим кодом, в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.10. Surgical robotic system according to one of paragraphs. 3-9, in which the recording device is configured, when receiving a machine-readable code image from the camera, to determine the time indicated by the code, and if this time is more than a predetermined time before the current time, not to register the user ID identified by this code, in connection with robot-assisted procedure. 11. Хирургическая роботизированная система по п. 1 или 2, в которой дисплей является управляемым регистрирующим устройством, при этом регистрирующее устройство выполнено с возможностью отображения машиночитаемого кода, на основании чего можно идентифицировать регистрирующее устройство, при этом камера соединена с портативным терминалом пользователя, и указанный терминал пользователя выполнен с возможностью, при приеме от камеры изображения машиночитаемого кода, декодировать этот код для определения внедренных в него данных, и выполнения передачи декодированных внедренных данных вместе с информацией, идентифицирующей пользователя терминала пользователя, в регистрирующее устройство для выполнения регистрации идентифицированного пользователя в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.11. The surgical robotic system according to claim 1 or 2, wherein the display is a controllable recording device, wherein the recording device is configured to display a machine-readable code based on which the recording device can be identified, wherein the camera is connected to a portable user terminal, and said the user terminal is configured to, upon receiving an image of the computer readable code from the camera, decode the code to determine the data embedded therein, and perform transmission of the decoded embedded data along with information identifying the user of the user terminal to the recording device to perform registration of the identified user in connection with robot-assisted procedure. 12. Хирургическая роботизированная система по п. 11, в которой портативный терминал пользователя выполнен с возможностью, при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода, определять, достоверно ли указывает этот код регистрирующее устройство, и если это определение является положительным, передавать данные, ассоциируя идентификатор пользователя, связанный с терминалом, с процедурой, выполняемой с помощью робота.12. The surgical robotic system of claim 11, wherein the portable user terminal is configured, upon receiving a machine-readable code image from the camera, to determine whether the encoder is validly indicating the code, and if the determination is positive, to transmit data by associating the user ID , associated with the terminal, with the procedure performed by the robot. 13. Способ анализа производительности хирургической роботизированной системы, причем этот способ включает:13. A method for analyzing the performance of a surgical robotic system, the method comprising: выполнение хирургической процедуры с использованием хирургического робота;performing a surgical procedure using a surgical robot; по меньшей мере двукратное измерение во время процедуры состояния робота;at least two measurements during the robot state procedure; сохранение данных журнала, указывающих состояние робота при по меньшей мере двукратном измерении, а также включение указания пользователя, принимающего участие в процедуре, и роли пользователя в процедуре;storing log data indicating the state of the robot at least twice the measurement, as well as including an indication of the user participating in the procedure, and the role of the user in the procedure; сохранение набора данных, определяющего набор метрик, каждая метрика определяет одно или более состояний хирургического робота и указывает роль;storing a data set defining a set of metrics, each metric defining one or more states of the surgical robot and indicating a role; применение одной из метрик к сохраненным данным журнала путем идентификации одного или более определенных состояний хирургического робота в данных журнала и, таким образом, получение индикатора производительности хирургического робота; иapplying one of the metrics to the stored log data by identifying one or more specific states of the surgical robot in the log data and thereby obtaining a performance indicator of the surgical robot; And выборочное предоставление отчетов, касающихся индикатора производительности, пользователю, указанному в данных журнала как выполнявшему в процедуре роль, указанную метрикой.selectively reporting on a performance indicator to the user identified in the log data as having performed the role specified by the metric in the procedure. 14. Способ по п. 13, в котором метрика определяет начальное состояние хирургического робота и конечное состояние хирургического робота, а этап применения этой метрики к сохраненным данным включает определение времени, прошедшего во время хирургической процедуры между пребыванием робота в начальном состоянии и пребыванием робота в конечном состоянии.14. The method of claim. 13, wherein the metric determines the initial state of the surgical robot and the final state of the surgical robot, and the step of applying this metric to the stored data includes determining the time elapsed during the surgical procedure between the robot being in the initial state and the robot being in the final state. condition. 15. Способ по п. 13 или 14, в котором этап выборочного предоставления отчетов включает блокирование предоставления отчетов, касающихся индикатора производительности, по меньшей мере одному пользователю, указанному в данных журнала как выполнявшему в процедуре роль, отличную от роли, указанной метрикой.15. The method of claim 13 or 14, wherein the step of selectively reporting includes blocking the reporting of the performance indicator to at least one user identified in the log data as having performed a role in the procedure other than the role indicated by the metric. 16. Способ по одному из пп. 13-15, в котором этап применения выполняют на сервере, и способ включает следующие этапы:16. The method according to one of paragraphs. 13-15, wherein the application step is performed on the server and the method includes the following steps: прием индикатора производительности на мобильный терминал пользователя, связанный с пользователем, указанным в данных журнала как выполнявшим в процедуре роль, указанную метрикой; иreceiving a performance indicator on a user's mobile terminal associated with the user identified in the log data as having performed in the procedure the role indicated by the metric; And отображение индикатора производительности на мобильном терминале пользователя.displaying a performance indicator on the user's mobile terminal. 17. Способ по одному из пп. 13-16, в котором хирургическую процедуру выполняют в операционной, и способ включает следующие этапы:17. The method according to one of paragraphs. 13-16 wherein the surgical procedure is performed in an operating room and the method includes the following steps: начало хирургической процедуры;start of the surgical procedure; после этапа начала,after the start phase, (i) отображение на регистрирующем устройстве машиночитаемого кода, с помощью которого можно идентифицировать регистрирующее устройство;(i) displaying on the recording device a machine-readable code by which the recording device can be identified; захват изображения кода с помощью камеры, соединенной с терминалом пользователя; иcapturing an image of the code with a camera connected to the user terminal; And после этапа отображения, завершение процедуры;after the display stage, the completion of the procedure; анализ кода для определения внедренных в него данных и выполнение передачи внедренных данных вместе с информацией, идентифицирующей пользователя терминала пользователя, в регистрирующее устройство, иparsing the code to determine the data embedded therein and performing transmission of the embedded data along with information identifying the user of the user terminal to the recording device, and определение процедуры, выполняемой регистрирующим устройством, идентифицированным кодом, и сохранение данных журнала, идентифицирующих пользователя терминала пользователя как принимающего участие в этой процедуре; илиdetermining the procedure performed by the registering device identified by the code, and storing the log data identifying the user of the user terminal as taking part in this procedure; or (ii) отображение на мобильном терминале пользователя машиночитаемого кода, с помощью которого можно идентифицировать пользователя портативного терминала пользователя;(ii) displaying, on the user's mobile terminal, a machine-readable code that can identify the user of the user's portable terminal; захват изображения кода с помощью камеры, соединенной с регистрирующим устройством;capturing an image of the code using a camera connected to the recording device; после этапа отображения, завершение процедуры;after the display stage, the completion of the procedure; анализ кода для определения идентификатора пользователя, идентифицируемого таким образом; иparsing the code to determine the user ID thus identified; And определение роли, связанной с пользователем, идентифицируемым кодом, и сохранение данных журнала, идентифицирующих этого пользователя как принимающего участие в процедуре, выполняемой регистрирующим устройством.determining the role associated with the user identified by the code, and storing log data identifying this user as taking part in the procedure performed by the recording device. 18. Способ по п. 17, в котором камера соединена с регистрирующим устройством, а роль пользователя указана в коде.18. The method according to claim 17, in which the camera is connected to the recording device, and the user's role is indicated in the code. 19. Способ по п. 17, в котором камера соединена с регистрирующим устройством, а способ включает сохранение сопоставления в базе данных каждого из по меньшей мере двух пользователей с соответствующей ролью, и при этом этап определения роли, связанной с пользователем, включает поиск этого пользователя в базе данных и получение роли указанного пользователя.19. The method of claim. 17, in which the camera is connected to the recording device, and the method includes storing a database mapping of each of at least two users with a corresponding role, and wherein the step of determining the role associated with the user includes searching for this user in the database and getting the role of the specified user. 20. Способ по одному из пп. 13-16, в котором хирургическую процедуру выполняют в операционной, и способ включает следующие этапы:20. The method according to one of paragraphs. 13-16 wherein the surgical procedure is performed in an operating room and the method includes the following steps: начало хирургической процедуры;start of the surgical procedure; после этапа начала, отображение на блоке отображения, установленном в операционной, машиночитаемого кода, идентифицирующего процедуру;after the start step, displaying on the display unit installed in the operating room, a machine-readable code identifying the procedure; захват изображения кода с помощью мобильного терминала пользователя, связанного с пользователем; иcapturing a code image with a mobile user terminal associated with the user; And после этапа отображения, завершение процедуры;after the display stage, the completion of the procedure; анализ кода для определения идентификатора процедуры;parsing the code to determine the procedure identifier; определение роли пользователя терминала; иdefining the role of the terminal user; And в ответ на захват изображения кода, идентифицирующего процедуру с помощью мобильного терминала пользователя, связанного с этим пользователем, во время между этапами начала и завершения, сохранение данных журнала, указывающих пользователя как принимающего участие в процедуре и выполняющего определенную роль.in response to capturing an image of the code identifying the procedure by the user's mobile terminal associated with that user during the time between the start and end steps, storing the log data indicating the user as taking part in the procedure and playing a certain role.
RU2022105032A 2018-10-03 2019-10-03 Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system RU2796594C2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1816165.3 2018-10-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2022105032A RU2022105032A (en) 2022-11-11
RU2796594C2 true RU2796594C2 (en) 2023-05-26

Family

ID=

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2412800C2 (en) * 2006-02-03 2011-02-27 ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион Robotised surgical system for minimal invasions
US9283675B2 (en) * 2010-11-11 2016-03-15 The Johns Hopkins University Human-machine collaborative robotic systems

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2412800C2 (en) * 2006-02-03 2011-02-27 ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион Robotised surgical system for minimal invasions
US9283675B2 (en) * 2010-11-11 2016-03-15 The Johns Hopkins University Human-machine collaborative robotic systems

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12023123B2 (en) Device interoperation
US11672534B2 (en) Communication capability of a smart stapler
US20230025790A1 (en) Location and surgical procedure specific data storage and retrieval
JP3660887B2 (en) Surgery support device
US11883022B2 (en) Shared situational awareness of the device actuator activity to prioritize certain aspects of displayed information
JP2023544035A (en) Monitoring the user's visual gaze to control which display system displays primary information
US20220104694A1 (en) Control of a display outside the sterile field from a device within the sterile field
US20220104912A1 (en) Situational awareness of instruments location and individualization of users to control displays
US11830602B2 (en) Surgical hub having variable interconnectivity capabilities
WO2022070076A1 (en) Reconfiguration of display sharing
CN113545856B (en) Remote orthopedic surgery system based on 5G communication
US20220384025A1 (en) Control access verification of a health care professional
RU2796594C2 (en) Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system
GB2608032A (en) Device interoperation
KR100857276B1 (en) A dianosis system and method for controlling thereof
EP4150630A1 (en) Control access verification of a health care professional
EP4158654A1 (en) Monitoring a health care professional movement relative to a virtual boundary in an operating room