RU2796594C2 - Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system - Google Patents
Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2796594C2 RU2796594C2 RU2022105032A RU2022105032A RU2796594C2 RU 2796594 C2 RU2796594 C2 RU 2796594C2 RU 2022105032 A RU2022105032 A RU 2022105032A RU 2022105032 A RU2022105032 A RU 2022105032A RU 2796594 C2 RU2796594 C2 RU 2796594C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- user
- procedure
- surgical
- robot
- code
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к взаимодействующим устройствам. Например, устройства могут собирать и распространять информацию, касающуюся роботизированных хирургических процедур.The present invention relates to interacting devices. For example, devices may collect and distribute information regarding robotic surgical procedures.
Хирургические роботы используются для выполнения медицинских процедур на людях и животных. Хирургический робот обычно содержит подвижный механизм (манипулятор робота), удерживающий рабочий орган, представляющий собой хирургический инструмент. Механизм можно переконфигурировать с целью перемещения рабочего органа в операционное поле и управления рабочим органом для выполнения хирургической операции. Обычно роботом управляет хирург, манипулируя пультом, который соединен с возможностью связи с роботом, а также предусмотрено частично или полностью автоматизированное выполнение хирургической операции.Surgical robots are used to perform medical procedures on humans and animals. A surgical robot usually includes a movable mechanism (robot arm) holding an end effector, which is a surgical instrument. The mechanism can be reconfigured to move the working body to the operating field and control the working body to perform a surgical operation. Typically, the robot is controlled by a surgeon, manipulating the console, which is connected with the possibility of communication with the robot, and also provides for partially or fully automated performance of the surgical operation.
Одно потенциальное преимущество роботизированной хирургии перед традиционной ручной хирургией заключается в том, что она позволяет с большей легкостью собирать данные о выполнении хирургических процедур. Движение робота во время хирургической операции можно отслеживать, регистрировать и сравнивать с событиями, случившимися во время предыдущих процедур, чтобы помочь в выявлении улучшений процесса. Чтобы этого достичь, было бы желательно, чтобы система знала, какой персонал принимает участие в конкретной процедуре.One potential advantage of robotic surgery over traditional manual surgery is that it makes it easier to collect data on the performance of surgical procedures. Robot movement during a surgical operation can be tracked, logged, and compared to events that occurred during previous procedures to help identify process improvements. In order to achieve this, it would be desirable for the system to know which personnel are involved in a particular procedure.
В принципе, можно автоматически собирать, хранить и распространять среди заинтересованных сторон большие объемы данных о хирургических процедурах. Однако, если это делать без достаточных технических предосторожностей, существует опасность того, что собранные данные могут попасть неуполномоченным сторонам. Нужно принимать меры безопасности, препятствующие потере собранных таким способом конфиденциальных хирургических данных.In principle, it is possible to automatically collect, store and distribute to stakeholders large amounts of data on surgical procedures. However, if this is done without sufficient technical precautions, there is a risk that the collected data could be leaked to unauthorized parties. Security measures must be taken to prevent the loss of confidential surgical data collected in this way.
Согласно одному аспекту предоставляется: хирургическая роботизированная система, содержащая: хирургического робота; пульт с пользовательским интерфейсом, соединенный с хирургическим роботом, посредством которого пользователь может управлять движением хирургического робота; регистрирующее устройство для регистрации данных хирургической процедуры, выполняемой с помощью робота; и портативный терминал пользователя; система дополнительно содержит: дисплей, управляемый одним из регистрирующего устройства и терминала пользователя, причем одно из регистрирующего устройства и терминала пользователя выполнено с возможностью отображения машиночитаемого кода, на основании чего можно идентифицировать регистрирующее устройство или пользователя терминала пользователя; и камеру, соединенную с другим из регистрирующего устройства и терминала пользователя; указанное другое из регистрирующего устройства и терминала пользователя выполнено с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода декодировать этот код для идентификации регистрирующего устройства или пользователя терминала пользователя и выполнить регистрацию идентифицированного объекта в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.According to one aspect, there is provided: a surgical robotic system, comprising: a surgical robot; a user interface console connected to the surgical robot, through which the user can control the movement of the surgical robot; a recording device for recording data of a surgical procedure performed by the robot; and a portable user terminal; the system further comprises: a display controlled by one of the recording device and the user terminal, wherein one of the recording device and the user terminal is configured to display a computer-readable code based on which the recording device or user of the user terminal can be identified; and a camera connected to the other of the recording device and the user terminal; said other of the recording device and the user terminal is configured to decode this code to identify the recording device or the user of the user terminal upon receiving the machine-readable code image from the camera and perform registration of the identified object in connection with the procedure performed by the robot.
Хирургический робот может содержать манипулятор робота с прикрепленным к нему хирургическим инструментом в качестве рабочего органа манипулятора.The surgical robot may include a robotic arm with a surgical instrument attached to it as the operating member of the manipulator.
Камера может быть соединена с регистрирующим устройством.The camera may be connected to a recording device.
Хирургический робот может быть размещен в операционной. Камера может быть размещена таким образом, что ее поле зрения распространяется на операционную.The surgical robot can be placed in the operating room. The camera can be placed in such a way that its field of view extends to the operating room.
Камера может быть расположена вне операционной.The camera may be located outside the operating room.
Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код как функцию идентификатора пользователя, использующего терминал.The portable user terminal may be configured to generate a machine-readable code in situ as a function of the identifier of the user using the terminal.
Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код как функцию текущего времени.The portable user terminal may be configured to generate a computer readable code in situ as a function of the current time.
Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код таким образом, чтобы он включал данные, по которым код может проходить проверку подлинности на портативном терминале пользователя.The portable user terminal may be configured to generate a machine-readable code in situ such that it includes data against which the code can be authenticated at the portable user terminal.
Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода определять, прошел ли этот код проверку подлинности на портативном терминале пользователя, и если результат проверки отрицательный, не регистрировать идентификатор любого пользователя, идентифицируемого этим кодом, в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.The registering device may be configured to, upon receiving an image of the machine-readable code from the camera, determine whether the code has been authenticated at the user's portable terminal, and if the result of the check is negative, not register the identifier of any user identified by this code, in connection with the procedure performed with with the help of a robot.
Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода определять время, указываемое кодом, и если это время больше заранее заданного времени до текущего времени, не регистрировать идентификатор любого пользователя, идентифицируемого этим кодом, в связи с процедурой, выполняемой с помощью робота.The registering device may be configured to, upon receiving a machine-readable code image from the camera, determine the time indicated by the code, and if this time is greater than a predetermined time before the current time, not register the identifier of any user identified by this code, in connection with the procedure performed using robot.
Камера может быть соединена с портативным терминалом пользователя.The camera may be connected to a portable user terminal.
Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью генерировать машиночитаемый код как функцию одного или более из (i) идентификатора регистрирующего устройства, (ii) идентификатора роботизированного оборудования, функционально соединенного с регистрирующим устройством, (iii) алгоритма, реализуемого регистрирующим устройством, для генерирования данных, уникальных для регистрирующего устройства, и (iv) текущего времени.The recorder may be configured to generate a machine-readable code as a function of one or more of (i) a recorder identifier, (ii) a robotic equipment identifier operatively connected to the recorder, (iii) an algorithm implemented by the recorder to generate data that is unique for the recorder, and (iv) the current time.
Регистрирующее устройство может быть выполнено с возможностью генерировать на месте машиночитаемый код таким образом, чтобы он включал данные, по которым регистрирующее устройство может проходить проверку подлинности на портативном терминале пользователя.The enroller may be configured to generate a machine-readable code in situ such that it includes data that the enroller can authenticate against at the user's portable terminal.
Портативный терминал пользователя может быть выполнен с возможностью при приеме с камеры изображения машиночитаемого кода определять, достоверно ли указывает этот код регистрирующее устройство, и если это определение является положительным, передавать данные, ассоциируя идентификатор пользователя, связанный с терминалом, с процедурой, выполняемой с помощью робота.The portable user terminal may be configured to, upon receiving an image of a machine-readable code from a camera, determine whether the registration device is validly indicating that code, and if the determination is positive, transmit data by associating a user identifier associated with the terminal with a procedure performed by the robot. .
Согласно второму аспекту предоставляется способ анализа производительности хирургической роботизированной системы, причем способ включает: выполнение хирургической процедуры с использованием хирургического робота; многократное измерение во время процедуры состояния робота; сохранение данных журнала, указывающих состояние робота при многократных измерениях, а также включение указания пользователя, принимающего участие в процедуре, и его роли в процедуре; сохранение набора данных, определяющего набор метрик, каждая метрика определяет одно или более состояний хирургического робота и указывает роль; применение одной из метрик к сохраненным данным журнала путем идентификации одного или более определенных состояний хирургического робота в данных журнала и, таким образом, получение индикатора производительности хирургического робота; и выборочное предоставление отчетов, касающихся индикатора производительности, пользователю, указанному в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, указанную метрикой.According to a second aspect, a method for analyzing the performance of a surgical robotic system is provided, the method comprising: performing a surgical procedure using a surgical robot; multiple measurement during the robot state procedure; storing log data indicating the state of the robot during multiple measurements, as well as including an indication of the user participating in the procedure and his role in the procedure; storing a data set defining a set of metrics, each metric defining one or more states of the surgical robot and indicating a role; applying one of the metrics to the stored log data by identifying one or more specific states of the surgical robot in the log data and thereby obtaining a performance indicator of the surgical robot; and selectively reporting on the performance indicator to the user identified in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure.
Метрика может определять начальное состояние хирургического робота и конечное состояние хирургического робота, а этап применения этой метрики к сохраненным данным может включать определение времени, прошедшего во время хирургической процедуры между пребыванием робота в начальном состоянии и пребыванием робота в конечном состоянии.The metric may define the initial state of the surgical robot and the final state of the surgical robot, and the step of applying this metric to the stored data may include determining the time elapsed during the surgical procedure between the robot being in the initial state and the robot being in the final state.
Этап выборочного предоставления отчетов может включать приоритизацию предоставления отчетов, касающихся индикатора производительности, пользователю, указанному в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, указанную метрикой.The selective reporting step may include prioritizing the reporting of a performance indicator to the user identified in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure.
Этап выборочного предоставления отчетов может включать блокирование предоставления отчетов, касающихся индикатора производительности, по меньшей мере одному пользователю, указанному в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, отличную от роли, указанной метрикой.The selective reporting step may include blocking the reporting of the performance indicator to at least one user identified in the log data as having a role in the procedure other than the role indicated by the metric.
Этап применения можно выполнить на сервере, а способ может включать следующие этапы: прием индикатора производительности на мобильный терминал пользователя, связанный с пользователем, указанным в данных журнала как выполнявший в процедуре роль, указанную метрикой; и отображение индикатора производительности на мобильном терминале пользователя.The application step may be performed on the server, and the method may include the following steps: receiving a performance indicator on a user's mobile terminal associated with the user identified in the log data as having performed the role indicated by the metric in the procedure; and displaying a performance indicator on the user's mobile terminal.
Хирургическую процедуру можно выполнять в операционной, и способ включает следующие этапы: начало хирургической процедуры; после этапа начала, отображение на одном из мобильного терминала пользователя и регистрирующего устройства машиночитаемого кода, с помощью которого можно идентифицировать регистрирующее устройство или пользователя терминала пользователя; захват изображения кода с помощью камеры, соединенной с другим из регистрирующего устройства и терминала пользователя; и, после этапа отображения, завершение процедуры; анализ кода для определения идентификатора пользователя или идентифицируемого таким образом регистрирующего устройства; и (i) если камера соединена с регистрирующим устройством: определение роли, связанной с пользователем, идентифицируемым кодом, и сохранение данных журнала, идентифицирующих этого пользователя как принимающего участие в процедуре, выполняемой регистрирующим устройством; или (ii) если камера соединена с терминалом пользователя: определение процедуры, выполняемой регистрирующим устройством, идентифицированным кодом, и сохранение данных журнала, идентифицирующих пользователя терминала пользователя как принимающего участие в этой процедуре.The surgical procedure may be performed in an operating room and the method includes the steps of: starting the surgical procedure; after the start step, displaying, on one of the user's mobile terminal and the recording device, a machine-readable code by which the recording device or the user of the user terminal can be identified; capturing a code image with a camera connected to the other of the recording device and the user terminal; and, after the mapping step, terminating the procedure; parsing the code to determine the identifier of the user or the recording device thus identifiable; and (i) if the camera is connected to the recording device: determining the role associated with the user identified by the code, and storing log data identifying this user as taking part in the procedure performed by the recording device; or (ii) if the camera is connected to the user terminal: determining the procedure performed by the registering device identified by the code, and storing log data identifying the user of the user terminal as participating in this procedure.
Камера может быть соединена с регистрирующим устройством.The camera may be connected to a recording device.
Роль пользователя может быть указана в коде.The user role can be specified in the code.
Код может генерироваться как функция типа процедуры, например, как обозначено заранее заданным идентификатором для этой процедуры.The code may be generated as a function of a procedure type, for example, as indicated by a predefined identifier for that procedure.
Способ может включать сохранение сопоставления в базе данных каждого из множества пользователей с соответствующей ролью. Этап определения роли, связанной с пользователем, может включать поиск этого пользователя в базе данных и получение связанной с ним роли.The method may include storing a database mapping of each of the plurality of users with a corresponding role. The step of determining the role associated with the user may include searching the database for the user and obtaining the role associated with it.
Хирургическую процедуру можно выполнять в операционной, и способ может включать следующие этапы: начало хирургической процедуры; после этапа начала, отображение на блоке отображения, установленном в операционной, машиночитаемого кода, идентифицирующего процедуру; захват изображения кода с помощью мобильного терминала пользователя, связанного с пользователем; и, после этапа отображения, завершение процедуры; анализ кода для определения идентификатора процедуры; определение роли, связанной с пользователем терминала; и в ответ на захват изображения кода, идентифицирующего процедуру с помощью мобильного терминала пользователя, связанного с этим пользователем, во время между этапами начала и завершения, сохранение данных журнала, указывающих пользователя как принимающего участие в процедуре и выполняющего определенную роль.The surgical procedure may be performed in an operating room and the method may include the steps of: starting the surgical procedure; after the start step, displaying on the display unit installed in the operating room, a machine-readable code identifying the procedure; capturing a code image with a mobile user terminal associated with the user; and, after the mapping step, terminating the procedure; parsing the code to determine the procedure identifier; determining a role associated with a terminal user; and in response to capturing an image of the code identifying the procedure by the user's mobile terminal associated with the user in the time between the start and end steps, storing the log data indicating the user as participating in the procedure and playing a specific role.
Далее настоящее изобретение будет описано на примере со ссылкой на сопроводительные графические материалы.Hereinafter, the present invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings.
На графических материалах:On graphics:
На фиг. 1 показан комплект взаимодействующих устройств, в которых идентификация пользователя осуществляется путем обнаружения видимого кода, отображенного на терминале пользователя.In FIG. 1 shows a set of cooperating devices in which user identification is carried out by detecting a visible code displayed on the user terminal.
На фиг. 2 показан комплект взаимодействующих устройств, в которых идентификация пользователя осуществляется путем обнаружения видимого кода с использованием терминала пользователя.In FIG. 2 shows a set of interacting devices in which user identification is carried out by detecting a visible code using a user terminal.
На фиг. 1 показан комплект устройств, способных взаимодействовать для распространения информации, касающейся производительности роботизированной процедуры. В данном случае такая процедура является хирургической процедурой.In FIG. 1 shows a set of devices capable of interacting to distribute information regarding the performance of a robotic procedure. In this case, such a procedure is a surgical procedure.
Общий вид хирургической роботизированной установки показан на 1. Установка содержит двух хирургических роботов 2, 3. Каждый хирургический робот имеет манипулятор 4, 5 робота, проходящий от основания 6, 7. Каждый манипулятор содержит ряд жестких элементов манипулятора, которые шарнирно сочленены по отношению друг к другу и к соответствующему основанию с помощью гибких сочленений. Сочленения снабжены приводами, такими как двигатели или гидравлические приводы, которые могут приводить в движение манипуляторы в местах их сочленений. Каждый манипулятор на дистальном конце оканчивается рабочим органом 8, 9. В этом примере рабочий орган 8 является захватным инструментом, а рабочий орган 9 является эндоскопом. Роботы могут иметь любую подходящую конструкцию. Могут быть использованы разные рабочие органы: например, режущие инструменты или инструменты с источником излучения.A general view of the surgical robotic unit is shown in 1. The unit contains two
Канал 10, 11 передачи данных соединяет каждого робота с возможностью связи с блоком 12 управления. Блок управления содержит процессор 13 и запоминающее устройство 14. В запоминающем устройстве постоянным образом хранится код, исполняемый процессором для обеспечения возможности блоку управления выполнять свои функции. Каналы передачи данных могут проводными или беспроводными каналами связи. По каналам 10, 11 передачи данных передаются сигналы от блока 12 управления к роботам для управления приводами сочленений. По каналам передачи данных также передаются сигналы от роботов к блоку управления, которые передают данные, зарегистрированные манипуляторами. Зарегистрированные данные могут включать изображения, захваченные эндоскопом 9. Зарегистрированные данные могут включать информацию, указывающую позицию манипуляторов и/или силы, действующие на манипуляторы, которую могут собирать датчики положения и/или силы манипуляторов. Блок управления содержит кэш-память 15, которое можно использовать для хранения данных, собранных во время роботизированной процедуры.The
Манипуляторы робота расположены в операционной 16, имеющей операционный стол 17. Камера 18 расположена в операционной таким образом, чтобы обеспечивать обзор области работы роботов. По каналу 19 передачи данных передаются видеоданные с камеры 18 на блок 12 управления. По каналу 19 передачи данных также могут передаваться данные от блока 12 управления к камере, например, для передачи камере команд перемещения или изменения масштаба изображения. Блок 12 управления может находиться внутри или вне операционной 16; или некоторые его функции могут быть реализованы в операционной 16, а некоторые - вне ее.The robot arms are located in an
Хирургическая роботизированная установка имеет пульт 20 хирурга. Пульт хирурга может быть расположен в операционной 16 или на удалении от нее. Пульт хирурга содержит устройства 21, 22 ввода для управления состоянием манипуляторов 4, 5. В этом примере устройства ввода представляют собой рукоятки, установленные на пантографических механизмах, оснащенных датчиками положения для регистрации позиции механизмов. По каналу 23 передачи данных передаются данные от пульта к блоку 12 управления, указывающие позицию устройств ввода, а также любую другую информацию, которую может отправить оператор, например, управляя переключателями, установленными на рукоятках. Пульт хирурга содержит дисплей 24. Дисплей расположен так, чтобы он был виден пользователю, приводящему в действие устройства 21, 22 ввода. Дисплей используется для отображения видеопотока, передаваемого от блока 12 управления по каналу 23 передачи данных. Видеопоток может включать видео (например, от эндоскопа 9 или камеры 18) и информацию о состоянии, генерируемую блоком 12 управления.Surgical robotic installation has a
Камера 25 соединена с блоком 12 управления каналом 26 передачи данных. Функция этой камеры будет описана ниже. Камера 25 может быть установлена в операционной 16. Камера 25 может быть установлена вне операционной 16, но так, чтобы поле зрения было в операционной. 16. Альтернативно камера 25 может быть установлена полностью на удалении от операционной 16.The
Блок 12 управления подключен через сеть 27 к серверу 28 данных. Сервер данных содержит процессор 29 и запоминающее устройство 30. В запоминающем устройстве постоянным образом хранится код, исполняемый процессором для обеспечения возможности серверу данных выполнять свои функции. Сервер данных также имеет кэш-память 31 для хранения информации, касающейся хронологических роботизированных процедур.The
Предусмотрен терминал 32 пользователя. Терминалом пользователя может быть, например, смартфон, планшет, ноутбук или настольный компьютер. Терминал пользователя содержит процессор 33 и запоминающее устройство 34. В запоминающем устройстве постоянным образом хранится код, исполняемый процессором для обеспечения возможности терминалу пользователя выполнять свои функции. Терминал пользователя также содержит дисплей 35, который может находиться под управлением процессора 33, для отображения информации, устройство 36 ввода, с помощью которого пользователь может вводить данные для процессора, и интерфейс 37 связи. Устройством ввода может быть, например, клавиатура или мембрана сенсорного экрана. Интерфейс связи может проводным или беспроводным интерфейсом связи. Обычно интерфейс связи представляет собой беспроводной интерфейс связи, поддерживающий протокол сотовой связи и/или протокол IEEE 802.11b. Интерфейс 37 связи может подключаться к сети 27 и через эту сеть к серверу 28.A
Далее будет описана работа системы, показанной на фиг. 1.Next, the operation of the system shown in FIG. 1.
Для выполнения хирургической процедуры пациента доставляют в операционную 16 и кладут на операционный стол 17 таким образом, что запланированное место процедуры находится в рабочем пространстве роботов 2, 3. К роботам прикрепляют соответствующие рабочие органы. Медицинский персонал может находиться в операционной, чтобы ассистировать в процедуре. Процессор 13 выполнен с возможностью исполнения кода для выполнения следующих функций.To perform a surgical procedure, the patient is delivered to the
1. Прием с пульта 20 хирурга информации, касающейся позиции устройств 21, 22 ввода и любых других устройств ввода с пульта хирурга, и управление приводами сочленений роботов 2, 3 в зависимости от этой информации. Это позволяет хирургу перемещать манипуляторы 4, 5 робота и управлять их рабочими органами. Чтобы этого достичь, код, хранящийся в запоминающем устройстве 14, может определять сопоставления между положениями и/или позициями каждого устройства 21, 22 ввода и положениями и/или позициями соответствующего одного из манипуляторов 4, 5. Когда одним из устройств ввода двигают, это регистрируют датчики на этом устройстве ввода и информация, определяющая новое положение и/или позицию устройства ввода, передается по каналу 23 передачи данных на блок 12 управления. Блок управления интерпретирует эту информацию и определяет соответствующую целевую позицию для соответствующего манипулятора робота или целевое положение для рабочего органа манипулятора. Блок управления определяет, какие движения каких сочленений манипулятора нужны для того, чтобы достичь этого положения или позиции, а затем передает сигналы по каналу 10 или 11 передачи данных, чтобы приводы сочленений соответствующего манипулятора переместили манипулятор в соответствующую конфигурацию, чтобы достичь этой позиции или положения.1. Reception from the
2. Прием данных с манипуляторов 2, 3, пульта 20 хирурга, камеры 18, камеры 25 и с любых других блоков 38 сбора данных, связанных с роботами или операционной 16, и хранение этих данных в кэш-памяти 15. Блоки 38 сбора данных могут включать приборы для контроля состояния пациента, такие как приборы для контроля кровяного давления, приборы для контроля пульса, приборы для контроля дыхания и т. п. Блоки 38 сбора данных могут также включать микрофон для сбора аудиоинформации из операционной. Принятые данные могут, например, указывать одно или более из следующего: позицию манипулятора робота или его части, силу или крутящий момент, воздействующие на компонент манипулятора робота (например, нагрузку на сочленение манипулятора или силу, воздействующую на рабочий орган манипулятора), данные, собранные рабочим органом манипулятора с датчиком (например, трансляцию видеосигнала с эндоскопа 9), трансляцию видеосигнала с камеры 18, входные данные, принимаемые с пульта хирурга (например, позицию манипуляторов 21, 22, силы, воздействующие на эти манипуляторы или на любые сочленения этих манипуляторов, положения захватов этих манипуляторов и любые нажатия кнопок или другие вводы, выполненные на пульте оператора) и данные с блоков 38, такие как трансляция аудиосигнала из операционной 16 и данные основных показателей состояния организма пациента.2. Receiving data from the
3. Генерация выходной трансляции видеосигнала на контрольный дисплей 24. Выходная трансляция видеосигнала может содержать видеосигнал с эндоскопа 9 и/или с камеры 18. Они могут сопровождаться символами, такими как текст или графика, указывающими состояние роботов 2, 3 и пациента.3. Generating a video output stream to the
После завершения хирургической процедуры или в ее ходе блок 12 управления передает некоторые или все данные, собранные указанной выше функцией 2, вместе, необязательно с (i) данными, определяющими входные данные, принимаемые с пульта хирурга, и (ii) другими данными, определяемыми блоком управления (например, целевые позиции манипулятора), на сервер 28. Процессор 29 сервера 28 сохраняет принятые данные в кэш-памяти 31.After the completion of the surgical procedure or during its course, the
Информацию о конкретной процедуре можно сохранять вместе с данными, указывающими контекст этой процедуры. Эти данные контекста могут включать любое из следующего: идентификаторы персонала, принимающего участие в выполнении процедуры, роли этого персонала, идентификатор пациента, с которым выполнялась процедура, природу процедуры (которая может включать указание части тела, на которой выполнялась хирургическая операция, и необязательно использовавшаяся методика), рабочие органы, использовавшиеся в процедуре, идентификатор любого оборудования, использовавшегося в процедуре (например, серийные номера манипуляторов 4, 5 и любых их компонентов), информацию с указанием предпринятых этапов или использованного оборудования перед выполнением процедуры (например, любое из следующего: историю болезни пациента, диагноз пациента, медицинские снимки пациента, моделирование пациента и измерения, выполненные на пациенте), информацию с указанием одного или более членов бригады, выполнявшей процедуру, время и/или дату выполнения процедуры, длительность процедуры и результаты процедуры (например, любое из следующего: результаты процедуры, осложнения после процедуры, последующее лечение и длительность пребывания в стационаре). Вся указанная выше информация или ее часть может быть сохранена в виде значений в заранее заданных полях, допускающих ограниченное количество вариантов ввода, например метки «да/нет». Это может помочь позже выполнять анализ захваченных данных. Контекстную информацию можно собирать путем ввода на пульте 20 хирурга или на компьютерном терминале 39, на пульте, за которым работает другое лицо, или ее можно ввести автоматизировано, как будет описано ниже.Information about a particular procedure may be stored along with data indicating the context of that procedure. This context data may include any of the following: identifiers of the personnel involved in performing the procedure, the roles of those personnel, the identifier of the patient on whom the procedure was performed, the nature of the procedure (which may include an indication of the body part on which the surgical operation was performed, and optionally the technique used). ), attachments used in the procedure, identification of any equipment used in the procedure (e.g. serial numbers of
Пользователь устройства 32 может создать учетную запись пользователя на сервере 28. Это можно сделать обычным путем, когда пользователь инициирует обмен данными между устройством 32 и сервером 28 и, таким образом, устанавливает набор учетных данных для безопасного доступа, таких как имя пользователя и пароль, с которыми пользователь сможет выполнять проверку подлинности на сервере в будущем. Учетные данные, или безопасное их представление, затем сохраняются на сервере 28, поэтому имеется возможность узнать пользователя в будущем. Пользователи могут предоставлять серверу дополнительную информацию, связанную с их учетной записью пользователя. Такая дополнительная информация может, например, содержать любое из следующего: имя пользователя, псевдоним, место работы пользователя и вид деятельности или роль пользователя. Например, в случае работника сферы здравоохранения учетная запись пользователя может содержать указание того, что он является медработником, ассистирующим в операционной, или хирургом. В терминале 32 пользователя может использоваться специальное приложение, осуществляющее связь с сервером 28. Код, определяющий это приложение, может храниться в запоминающем устройстве 34 для исполнения процессором 33. Альтернативно терминал 32 пользователя может обеспечивать связь с сервером с помощью универсального приложения для связи, такого как веб-браузер.The user of the
Далее будут описаны некоторые функции терминала 32 пользователя.Next, some functions of the
Пользователь терминала 32 может войти в систему на сервере 28 и просмотреть информацию, сохраненную в запоминающем устройстве 28, о прошлых процедурах, выполненных роботизированной системой 1. Например, пользователь может (i) загрузить с запоминающего устройства 31 видеоданные с эндоскопа 9 или камеры 18 и просмотреть на дисплее 35 устройства или (ii) загрузить с запоминающего устройства 31 информацию о состоянии одного или более роботов 2, 3 или пациента, с которым выполнялась процедура, и отобразить это на устройстве. Сервер может быть сконфигурирован таким образом, что возможность загружать конкретную информацию с сервера 28 будет предоставляться только определенным пользователям или классам пользователей. Например, возможность загружать информацию об определенной процедуре может предоставляться только пользователям, записанным на сервере 28 как персонал, принимавший участие в процедуре, или пользователям, записанным на сервере 28 как администраторы этого персонала.A user of
Как указано выше, чтобы система имела возможность определять, какие лица принимали участие в хирургической процедуре, идентификаторы этих лиц можно указать в блоке 12 управления, введя их на пульте 20 хирурга или на компьютерном терминале 39. Однако такой подход сопряжен с рядом проблем. Например, на пульте 20 хирурга может не оказаться обычной клавиатуры, и возможны сложности с поддержанием гигиены, если пользователям в операционной нужно будет вводить свои учетные данные в компьютерный терминал 39. Другой подход к идентификации соответствующих лиц состоит во вводе этими лицами данных в их терминалы 32, чтобы указать, что они будут принимать участие в процедуре, и в передаче терминалами этого на блок 12 управления либо напрямую, либо через сервер 28. Проблема такого подхода в том, что желательно, чтобы связь между блоком 12 управления и сетью 27 была высокозащищенной, поскольку последствия несанкционированного доступа к блоку 12 управления могут быть очень серьезными. Для максимальной безопасности предпочтительно, чтобы блок 12 управления не принимал входящий трафик из сети 27. Это исключает заполнение идентификаторов пользователей с сервера 28 или терминала 32 пользователя.As indicated above, in order for the system to be able to determine which persons were involved in the surgical procedure, the identifiers of these persons can be indicated in the
В системе по фиг. 1 у пользователя есть возможность идентифицировать себя для блока 12 управления с помощью камеры 25. Один из способов, позволяющих так сделать, состоит в том, что пользователь управляет своим терминалом 32 так, что на нем отображается изображение, которое можно зарегистрировать камерой 25 и затем декодировать блоком 12 управления, чтобы определить идентификатор пользователя. Изображение может быть текстом или, более предпочтительно, массивом высококонтрастных геометрических форм, таким как двумерный штрихкод 40, показанным в экземпляре 41 терминала 32 пользователя, дисплей 35 которого направлен на камеру 25. Более подробно, этот процесс идентификации может функционировать следующим образом.In the system of FIG. 1, the user has the ability to identify himself to the
1. Блок 12 управления подготавливают к выполнению новой роботизированной процедуры.1. The
2. Пользователь терминала 32 выполняет навигацию по пользовательскому интерфейсу терминала и вызывает отображение изображения 40.2. The user of the terminal 32 navigates the user interface of the terminal and causes the
3. Изображение 40 показывают камере 25, которая передает зарегистрированное изображение на блок 12 управления.3. The
4. Процессор 13 блока 12 управления исполняет код для декодирования изображения и, таким образом, идентификации лица.4. The
5. Процессор 13 сохраняет идентификатор лица в кэш-памяти 15 в связи с процедурой, которая должна выполняться.5. The
Изображение может генерироваться на терминале 32 с использованием алгоритма, определяемого кодом, который сохранен в запоминающем устройстве 34, или оно может быть загружено терминалом 32 с сервера 28. Изображение может указывать идентификатор пользователя и необязательно метку времени, связанную с изображением. Метка времени может указывать время генерирования изображения или время истечения срока действия изображения. Блок 12 управления может быть выполнен с возможностью принимать изображение как допустимый ввод только во время срока действия изображения. Изображение может содержать данные подтверждения, такие как контрольная сумма или хэш, или другие данные, представленные на изображении, по которым блок 12 управления может проверить, что изображение является допустимым. Данные подтверждения могут определять результат функции, такой как хэш или проверка подлинности с открытым/закрытым ключом или алгоритм шифрования. Например, секретный ключ может быть передан на терминал пользователя сервером 28 и сохранен терминалом пользователя и сервером. Данные подтверждения могут содержать хэш подмножества данных, указанных изображением, вместе с секретным ключом. Сервер может выполнить проверку подлинности пользователя путем проверки хэша с использованием ключа, который он сохранил. Данные подтверждения можно использовать для проверки подлинности пользователя терминала и проверки того, уполномочен ли пользователь на доступ к системе. Данные подтверждения можно дополнить кодом доступа, который вводят на терминале пользователя. Таким образом может быть дополнительно подтверждено, что конкретный пользователь владеет терминалом. Это может помочь предотвратить ситуацию, в которой некое лицо выдавало бы себя за другого пользователя. Путем отображения изображения, идентифицирующего пользователя, на терминале пользователя на 41 и приема его как входной информации с помощью камеры 25 можно идентифицировать пользователя для системы без касания пользователем терминала 39 и при заблокированных входящих данных из сети 27 в блок 12 управления. Пользователь может быть в операционной 16, когда он показывает код камере 25.The image may be generated at
Другой способ идентификации пользователя для системы предусматривает ситуацию, когда пользователь управляет своим терминалом 32 с целью регистрации машиночитаемого изображения. На фиг. 2 показана версия системы по фиг. 1, которая поддерживает этот режим работы. На фиг. 2 одинаковые части пронумерованы как на фиг. 1. Терминал 32 пользователя содержит или подключен к камере 42, которая может захватывать изображения и передавать их на процессор 33. Видеоэкран 43 предусмотрен в операционной 16 или поблизости от нее. Видеоэкран контролируется блоком 12 управления. В начале процедуры блок 12 управления управляет дисплеем 24 и/или дисплеем 43 для показа изображения. Изображение может быть текстом или, более предпочтительно, массивом высококонтрастных геометрических форм, таким как двумерный штрихкод 44. Это изображение может быть зарегистрировано камерой 42 и передано на процессор 33. Процессор 33 может декодировать это изображение для определения внедренных в него данных. Затем процессор 33 инициирует передачу изображения или декодированных внедренных данных вместе с информацией, идентифицирующей пользователя терминала 32, на сервер 28. Сервер 28 может использовать эту информацию, чтобы установить, что пользователь терминала будет принимать участие в процедуре. Один способ, с помощью которого сервер 28 может это определить, предусматривает внедрение идентификатора процедуры в изображение и его декодирование из изображения процессором 33 или сервером 28. Другой способ, с помощью которого сервер 28 может это определить, предусматривает, что изображение является характеристикой процедуры (например, благодаря тому, что его случайным образом сгенерировали для процедуры с помощью блока 12 управления) и затем передается блоком 12 управления на сервер 28 вместе с указанием процедуры, к которой это изображение относится. Другой вариант предусматривает, что изображение является характеристикой процедуры (например, благодаря тому, что его случайным образом сгенерировали для процедуры с помощью сервера 28) и затем передается сервером 28 на блок 12 управления в связи с настройкой процедуры. Пользователи других терминалов, принимающие участие в процедуре, могут выполнить аналогичные этапы захвата изображения 44 и этим зарегистрировать процедуру сервером 28. Таким способом сервер 28 может определять, кто принимает участие в процедуре. Роль пользователя в процедуре может быть обозначена пользователем, в частности в связи с данной процедурой, может быть предварительно сохранена на терминале 32 и передана на сервер 28 или может быть предварительно сохранена на сервере 28, например в настройках учетной записи пользователя на сервере.Another way of identifying a user to the system is when the user controls his terminal 32 to register a computer readable image. In FIG. 2 shows a version of the system of FIG. 1 that supports this mode of operation. In FIG. 2 identical parts are numbered as in FIG. 1. The
После одной или более роботизированных операционных процедур пользователь системы с достаточными правами может получать доступ к информации об этих процедурах, используя терминал 32 пользователя. Далее представлены некоторые примеры порядка получения такого доступа.After one or more robotic operating procedures, a user of the system with sufficient rights can access information about these procedures using the
1. Пользователь может просматривать изображения и/или видео процедуры. Они могут быть захвачены эндоскопом 9 или камерой 18. Изображения и/или видео могут быть представлены на дисплее 35 терминала 32 пользователя. Изображения и/или видео могут быть представлены вместе с данными, касающимися состояния оборудования робота и/или пациента, одновременно с просматриваемыми изображением или частью видео. Эта информация о состоянии может накладываться на изображение/видео или отображаться рядом с ними. Информация о состоянии, например, может содержать одно или более из следующего: информацию, указывающую положение или позицию манипулятора робота, информацию, указывающую тип рабочего органа, прикрепленного к манипулятору робота, информацию об основных показателях состояния организма пациента и информацию, указывающую время с начала процедуры или идентифицируемого ее сегмента.1. The user can view images and/or videos of the procedure. They can be captured by the
2. Пользователь может просматривать метрики, сгенерированные сервером 28, касающиеся отдельной процедуры или нескольких процедур. Примеры таких метрик могут включать общую длительность процедуры, количество замен рабочих органов во время процедуры и общее расстояние, пройденное кончиком рабочего органа робота во время процедуры. Эти значения могут быть подсчитаны сервером 28 в зависимости от данных, предоставленных ему блоком 12 управления.2. The user can view the metrics generated by the
3. Сервер 28 может генерировать рекомендации для пользователя в зависимости от имеющихся у него данных о процедурах, в которых принимал участие пользователь. Рекомендации, определенные сервером, могут зависеть от роли пользователя, либо сохраненной для его учетной записи пользователя на сервере 28, либо указанной для конкретной процедуры. Например, если ролью пользователя является «хирург», то терминал может принимать от сервера 28 и отображать информацию о способах улучшения техники наложения швов, а если ролью пользователя является «анестезиолог», то терминал может принимать от сервера 28 и отображать информацию со сравнением основных показателей состояния организма пациента в прошлых процедурах.3. The
4. Пользователь может загружать данные, например видеоданные, на терминал 32 непосредственно с блока 12 управления или с терминала 20. Это можно выполнять с использованием проводного или беспроводного соединения между терминалом 32 и блоком 12 управления; или путем сохранения блоком 12 управления требуемых данных по команде пользователя на съемном устройстве 81 памяти, таком как карта памяти, извлечения его из сервера 12 или терминала 20 и подключения его к терминалу 32. Блок 12 управления или терминал 20 могут иметь соединитель 80 для физического подключения съемного устройства памяти и связи с ним для сохранения на нем данных.4. The user can download data, such as video data, to the terminal 32 directly from the
В блоке 12 управления и/или на сервере 28 могут храниться данные, указывающие идентификаторы членов хирургической бригады, принимавших участие в процедуре. После процедуры сервер 28 может предоставлять доступ к данным, относящимся к этой процедуре, каждому из участвовавших в ней или их подгруппе. Этого можно достичь, если пользователь получает доступ к серверу с помощью приложения, работающего на его терминале 32, сервер проверяет идентификатор пользователя, после чего сервер открывает этому пользователю через приложение доступ к данным, касающимся процедур, в которых этот пользователь отмечен как принимавший участие. Данные, к которым открыт доступ, можно передавать на сервер 28 несколькими способами. В одном подходе данные передаются на сервер блоком 12 управления или терминалом 20 по каналу передачи данных посредством сети 27. В другом подходе данные могут сохраняться блоком 12 управления или терминалом 20 на съемном носителе 81 данных, когда носитель данных физически подключен к блоку 12 управления или терминалу 20, например в гнезде 80. Съемный носитель 81 данных затем можно отключить от физического подключения к хирургическому оборудованию и перенести на отдельный компьютер, с которого находящиеся на нем данные можно загрузить на сервер 28. Это позволяет избежать необходимости подключать хирургическое оборудование к сети 27 или может уменьшить количество данных, которые нужно передавать по такому соединению, особенно когда захваченные данные содержат видеоинформацию. Данные можно хранить на съемном носителе данных в зашифрованном виде и передавать на сервер 28 в зашифрованном виде, а затем расшифровывать сервером 28.The
Для повышения качества обратной связи в роботизированных процедурах, в анализах и/или отчетах, выполняемых блоком 12 управления или сервером 28, нужно учитывать идентификаторы персонала, принимающего участие в процедуре. Блок 12 управления или сервер 28 может содержать (например, в запоминающем устройстве 15 или 30) данные анализа ролей, связывающие определенные роли пользователей с соответствующими характеристиками производительности роботизированной системы. Например, время от времени в ходе хирургической процедуры необходимо менять инструмент на манипуляторе. Данные анализа ролей могут ассоциировать промежуток времени между отведением инструмента от пациента и повторным введением другого инструмента, прикрепленного к тому же манипулятору, с пользователем, который выполнял роль ассистента хирурга в этой процедуре. В другом примере данные анализа ролей могут ассоциировать количество швов, выполненных в ходе процедуры, с пользователем, который выполнял роль хирурга в этой процедуре. Процессор, например 13 или 33, имеет доступ к данным анализа ролей вместе с (i) информацией («A»), указывающей, как были выполнены одна или более роботизированных процедур, (ii) информацией («B»), указывающей, какие пользователи выполняли какие роли во время тех или иных процедур, и необязательно (iii) информацией («C»), указывающей, какую хирургическую процедуру выполняли в течение каждой из этих процедур. Затем процессор может выполнить одну или более из следующих задач.To improve the quality of feedback in robotic procedures, the analyzes and/or reports performed by the
1. Объединение информации A с разной производительностью процедур (необязательно процедуры одинакового типа, как указано в информации C) и сравнение объединенных данных с сохраненными данными, указывающими пороговый уровень производительности. Затем процессор может генерировать отчет на основе результата этого сравнения, указывающий производительность хирургической бригады в целом или одного лица из этой бригады по сравнению с порогом. Для генерирования отчета об отдельном лице процессор может выборочно предоставлять отчет о его метрике, обозначенный данными анализа роли, соответствующими роли, которую лицо играло в процедурах.1. Combining information A with different performance levels of procedures (not necessarily procedures of the same type, as indicated in information C) and comparing the combined data with stored data indicating a threshold level of performance. The processor may then generate a report based on the result of this comparison indicating the performance of the entire surgical team, or one individual from that team, compared to the threshold. To generate a report on an individual, the processor may selectively report on its metric, denoted by role analysis data corresponding to the role played by the individual in the procedures.
2. Сравнение информации A в отношении удельной производительности процедуры либо с (i) сохраненными данными, указывающими пороговый уровень производительности, либо с (ii) объединенной информацией A с разной производительностью процедур (необязательно процедуры одинакового типа, как указано в информации C). Затем процессор может генерировать отчет на основе результата этого сравнения, указывающий производительность хирургической бригады в целом или одного лица из этой бригады по сравнению с порогом. Для генерирования отчета об отдельном лице процессор может выборочно предоставлять отчет о его метрике, обозначенный данными анализа роли, соответствующими роли, которую лицо играло в процедурах.2. Comparison of information A in relation to the specific performance of the procedure, either with (i) stored data indicating a threshold level of performance, or with (ii) combined information A with different performance of procedures (not necessarily procedures of the same type, as indicated in information C). The processor may then generate a report based on the result of this comparison indicating the performance of the entire surgical team, or one individual from that team, compared to the threshold. To generate a report on an individual, the processor may selectively report on its metric, denoted by role analysis data corresponding to the role played by the individual in the procedures.
Пользователь может загружать эти отчеты с сервера 28, выполнив вход в систему с использованием терминала 32 пользователя.The user can download these reports from the
Производительность роботизированной системы может меняться в зависимости от идентификатора пользователя системы. Например, если определенный пользователь принимает участие в процедуре в качестве хирурга, терминал 20 может быть установлен на предварительно сохраненные операционные предпочтения этого пользователя. Эти предпочтения могут быть заранее определены с помощью терминала 20 или другого такого терминала или через приложение, работающее на устройстве 32 пользователя. Затем их можно сохранять на устройстве 32 или на сервере 28. Сохраненные предпочтения могут быть переданы на терминал 20 и/или на блок 12 управления с помощью любого подходящего механизма: например, с помощью машиночитаемых образов, отображаемых устройством 38 и сделанных видимыми для камеры 25. Когда рассматриваемый пользователь действует как хирург, предпочтения могут, например, включать чувствительность управления или положение определенной информации на дисплее 24. Когда рассматриваемый пользователь действует как операционная медсестра, предпочтения могут, например, включать сведения о том, какой манипулятор робота удерживает эндоскоп. Для других лиц из числа персонала могут быть установлены другие предпочтения.The performance of the robotic system may vary depending on the user ID of the system. For example, if a certain user is participating in a procedure as a surgeon, the terminal 20 may be set to that user's previously stored operating preferences. These preferences may be predetermined via
В представленных выше примерах система собирает и распространяет информацию, касающуюся роботизированных хирургических процедур. В других примерах система может собирать и распределять информацию, касающуюся других роботизированных хирургических процедур, таких как изготовление, или механический ремонт, или процедуры обработки материалов; или касающуюся не роботизированных хирургических процедур.In the examples above, the system collects and distributes information related to robotic surgical procedures. In other examples, the system may collect and distribute information relating to other robotic surgical procedures such as manufacturing or mechanical repair or material handling procedures; or relating to non-robot-assisted surgical procedures.
На фиг. 1 блок 12 управления и сервер 28 показаны как встроенные блоки. На практике их функции могут быть распределены между несколькими устройствами и/или местоположениями.In FIG. 1
Сеть 27 может представлять собой общедоступную сеть, такую как Интернет.
Этим заявитель раскрывает в отдельности каждый отдельный описанный здесь признак и любую комбинацию двух или более таких признаков, до такой степени, что такие признаки или комбинации могут быть реализованы на основе настоящего описания в полном объеме в контексте общедоступных общих знаний специалиста в данной области техники независимо от того, решают ли эти признаки или комбинации признаков изложенные в данном документе проблемы, и без ограничения объема формулы изобретения. Заявитель указывает, что аспекты настоящего изобретения могут состоять из любого такого отдельного признака или комбинации признаков. В виду приведенного выше описания, специалистам в данной области техники будет очевидно, что различные модификации могут осуществляться в пределах объема настоящего изобретения.By this, the Applicant discloses separately each individual feature described herein and any combination of two or more such features, to the extent that such features or combinations can be implemented based on the present description in its entirety in the context of the publicly available general knowledge of a person skilled in the art, regardless of whether these features or combinations of features solve the problems set forth herein, and without limiting the scope of the claims. Applicant indicates that aspects of the present invention may consist of any such single feature or combination of features. In view of the above description, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications may be made within the scope of the present invention.
Claims (58)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1816165.3 | 2018-10-03 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2022105032A RU2022105032A (en) | 2022-11-11 |
RU2796594C2 true RU2796594C2 (en) | 2023-05-26 |
Family
ID=
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2412800C2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Robotised surgical system for minimal invasions |
US9283675B2 (en) * | 2010-11-11 | 2016-03-15 | The Johns Hopkins University | Human-machine collaborative robotic systems |
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2412800C2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Robotised surgical system for minimal invasions |
US9283675B2 (en) * | 2010-11-11 | 2016-03-15 | The Johns Hopkins University | Human-machine collaborative robotic systems |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US12023123B2 (en) | Device interoperation | |
US11672534B2 (en) | Communication capability of a smart stapler | |
US20230025790A1 (en) | Location and surgical procedure specific data storage and retrieval | |
JP3660887B2 (en) | Surgery support device | |
US11883022B2 (en) | Shared situational awareness of the device actuator activity to prioritize certain aspects of displayed information | |
JP2023544035A (en) | Monitoring the user's visual gaze to control which display system displays primary information | |
US20220104694A1 (en) | Control of a display outside the sterile field from a device within the sterile field | |
US20220104912A1 (en) | Situational awareness of instruments location and individualization of users to control displays | |
US11830602B2 (en) | Surgical hub having variable interconnectivity capabilities | |
WO2022070076A1 (en) | Reconfiguration of display sharing | |
CN113545856B (en) | Remote orthopedic surgery system based on 5G communication | |
US20220384025A1 (en) | Control access verification of a health care professional | |
RU2796594C2 (en) | Surgical robotic system and a method for analyzing the performance of a surgical robotic system | |
GB2608032A (en) | Device interoperation | |
KR100857276B1 (en) | A dianosis system and method for controlling thereof | |
EP4150630A1 (en) | Control access verification of a health care professional | |
EP4158654A1 (en) | Monitoring a health care professional movement relative to a virtual boundary in an operating room |