RU2794698C1 - Method for detecting electromagnetic geophysical disturbances from moving sources - Google Patents
Method for detecting electromagnetic geophysical disturbances from moving sources Download PDFInfo
- Publication number
- RU2794698C1 RU2794698C1 RU2022109959A RU2022109959A RU2794698C1 RU 2794698 C1 RU2794698 C1 RU 2794698C1 RU 2022109959 A RU2022109959 A RU 2022109959A RU 2022109959 A RU2022109959 A RU 2022109959A RU 2794698 C1 RU2794698 C1 RU 2794698C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- disturbances
- electromagnetic
- sources
- geophysical
- moving
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области прикладной геофизики и может применяться для дистанционного обнаружения и определения местоположения движущихся в водном слое источников электромагнитных геофизических возмущений (ГФВ).The invention relates to the field of applied geophysics and can be used for remote detection and location of sources of electromagnetic geophysical disturbances (GPI) moving in the water layer.
Движущиеся в водном слое источники вызывают возмущения широкого ряда геофизических полей, однако удаленному дистанционному наблюдению доступны только те из них, которые имеют способность распространяться на большие расстояния с относительно небольшим затуханием. К таким полям, в частности, относятся электромагнитное и акустическое поля. Геофизические возмущения, в частности, возмущение электромагнитного поля при движении источника, обладающего ферромагнитным корпусом, в водном слое могут возникать вследствие целого ряда физических факторов: ферромагнитный корпус источника возмущает постоянное магнитное поле Земли, а вращающиеся ферромагнитные части создают переменное магнитное поле; разность электрохимических потенциалов металлов разных частей источника приводит к появлению постоянного электрического поля в воде и протеканию тока, а вращающиеся части вызывают переменное электрическое поле; гидродинамический след движущегося источника, выходя на поверхность моря, воздействует на ветровое волнение и, как следствие, на генерацию морского аэрозоля, в том числе заряженного, который модифицирует электродный эффект в атмосфере и изменяет величину постоянного атмосферного электрического поля в области следа; турбулентное движение проводящей морской воды, находящейся в магнитном поле Земли и электрическом поле, вызванном разностью электрохимических потенциалов частей источника, приводит к генерации электромагнитного поля в широком частотном диапазоне. Возмущения постоянного электрического и магнитного полей спадают с расстоянием, даже при отсутствии их ослабления окружающей средой, обратно пропорционально квадрату расстояния, поэтому на большом расстоянии от источника не могут быть обнаружены. Электромагнитные волны, амплитуда которых уменьшается обратно пропорционально первой степени расстояния (в отсутствие ослабления средой) могли бы регистрироваться на больших расстояниях от источника, если бы не было электромагнитного шума, скрывающего полезные сигналы. В воде и грунте, где электромагнитный шум небольшой, электромагнитные волны сильно поглощаются, поэтому обнаружить волны, вызванные движущимся в водном слое источником, оказывается невозможным. А в атмосфере постоянно присутствуют интенсивные (по сравнению с электромагнитным сигналом от источника) электромагнитные волны естественного и техногенного происхождения, покрывающие весь интересующий частотный диапазон.Sources moving in the water layer cause disturbances in a wide range of geophysical fields, but only those that have the ability to propagate over long distances with relatively little attenuation are available for remote remote observation. Such fields, in particular, include electromagnetic and acoustic fields. Geophysical disturbances, in particular, the disturbance of the electromagnetic field during the movement of a source with a ferromagnetic body in the water layer can occur due to a number of physical factors: the ferromagnetic body of the source perturbs the constant magnetic field of the Earth, and the rotating ferromagnetic parts create an alternating magnetic field; the difference in the electrochemical potentials of metals in different parts of the source leads to the appearance of a constant electric field in water and the flow of current, and the rotating parts cause an alternating electric field; the hydrodynamic trail of a moving source, leaving the sea surface, affects the wind waves and, as a result, the generation of sea aerosol, including the charged one, which modifies the electrode effect in the atmosphere and changes the magnitude of the constant atmospheric electric field in the wake area; turbulent movement of conductive sea water, located in the Earth's magnetic field and the electric field caused by the difference in the electrochemical potentials of the parts of the source, leads to the generation of an electromagnetic field in a wide frequency range. Disturbances of constant electric and magnetic fields fall off with distance, even in the absence of their weakening by the environment, inversely proportional to the square of the distance, so they cannot be detected at a large distance from the source. Electromagnetic waves whose amplitude decreases inversely with the first power of the distance (in the absence of attenuation by the medium) could be recorded at large distances from the source if there were no electromagnetic noise hiding useful signals. In water and soil, where electromagnetic noise is small, electromagnetic waves are strongly absorbed, so it is impossible to detect waves caused by a source moving in the water layer. And in the atmosphere there are constantly intense (compared to the electromagnetic signal from the source) electromagnetic waves of natural and man-made origin, covering the entire frequency range of interest.
В ряде патентных документов CN 103926625 (МПК: G01V 3/08, публ. 16.07.2014), CN 106990440 (МПК: G01V 3/08, G01V 3/087, публ. 28.07.2017), CN 107272069 (МПК: G01V 3/08, публ. 20.10.2017) предложены способы пассивного обнаружения подводных объектов. В заявленных способах регистрируют возмущения, вносимые ферромагнитным объектом, находящимся под водой, в постоянное магнитное поле Земли, что позволяет получить информацию о местонахождении источника возмущений. Недостатком предложенных методов является малая дальность обнаружения источника возмущений.In a number of patent documents CN 103926625 (IPC:
Известен способ обнаружения подводных объектов, предложенный в патенте RU 2472183 (МПК: G01V 3/165, публ. 10.01.2013). Данный способ относится к области магниторазведки и может быть использован при поиске и обнаружении подводных объектов при помощи установленных на подвижном носителе бортовых средств магнитных измерений, в частности скалярных магнитометров. В предлагаемом способе выбирают определенные курсы движения носителя, увязанные с районом поиска подводных объектов, а на носителе закрепляют скалярный магнитометр. Это обеспечивает повышение вероятности обнаружения и соответствующее уменьшение вероятности пропуска цели. Недостатком предложенного способа является необходимость размещения средств магнитных измерений в непосредственной близости от искомого подводного объекта, т.е. способ не является скрытным, и не применим к задаче дистанционного обнаружения источников электромагнитных геофизических возмущений.A known method for detecting underwater objects, proposed in the patent RU 2472183 (IPC:
Также известен способ сейсмической разведки и станция для его осуществления по патенту RU 2433425 (МПК: G01V 1/00, публ. 10.11.2011). В отличие от известных способов в техническом решении по этому патенту, кроме регистрации электрического и магнитного полей, дополнительно регистрируют, в том числе, поверхностные волны. Однако данный способ направлен на поиск месторождений углеводородов (пространственно протяженных объектов) и не приспособлен для поиска точечных источников возмущений геофизических полей.Also known is a method of seismic exploration and a station for its implementation according to patent RU 2433425 (IPC:
В качестве прототипа выбран способ обнаружения подводного объекта, известный из заявки US 20180120472 (МПК: G01V 3/38, G01V 3/08, публ. 03.05.2018). В способе по прототипу создают постоянное электрическое поле в водной среде с помощью специального источника тока и выполняют прием и регистрацию электромагнитных сигналов, возбуждаемых движением подводного объекта вблизи источника тока, измерительным комплексом. В качестве детектирующей части измерительного комплекса используют линию датчиков, расположенных на дне между электродами источника тока, при приближении объекта к которым регистрируют электромагнитные сигналы. Затем осуществляют корреляционную обработку принятых сигналов. Для этого сравнивают принятый сигнал, возникающий в момент появления подводного объекта, с шаблонным сигналом в отсутствии аномалии, полученным предварительно, и определяют наличие и положение движущегося в водном слое источника возмущений. Недостатком способа по прототипу является малая дальность обнаружения источника возмущений. Другим недостатком способа по прототипу является недостаточная скрытность, обусловленная наличием в воде источника тока и постоянного электрического поля, который легко обнаруживается.As a prototype, a method for detecting an underwater object, known from the application US 20180120472 (IPC:
Задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является разработка пассивного способа обнаружения электромагнитных геофизических возмущений, создаваемых источником этих возмущений, при этом источник движется в водном слое, а способ позволяет на больших расстояниях вести поиск и с высокой степенью вероятности обнаруживать источник и выделять его электромагнитное ГФВ на фоне электромагнитных ГФВ от подвижных надводных источников и неподвижных подводных источников.The task to be solved by the present invention is the development of a passive method for detecting electromagnetic geophysical disturbances created by the source of these disturbances, while the source moves in the water layer, and the method allows you to search for long distances and, with a high degree of probability, detect the source and select its electromagnetic HPF against the background of electromagnetic HPF from mobile surface sources and stationary underwater sources.
Технический результат достигается благодаря тому, что разработанный способ также, как и способ по прототипу, включает прием и регистрацию электромагнитных ГФВ, возбуждаемых движущимся источником, с помощью измерительного комплекса, корреляционную обработку принятых электромагнитных ГФВ, обнаружение и определение положения в водном слое движущегося источника. Новым в предлагаемом способе является то, что принимают и синхронно регистрируют электромагнитные ГФВ, порождаемые поверхностными волнами в грунте, которые возбуждаются в результате перемещения в водном слое движущегося источника в водном слое, рассматриваемого как точечный источник поверхностных волн, в качестве измерительного комплекса используют, по крайней мере, два приемных пункта на берегу, разнесенных между собой приблизительно на расстояние до точечного источника от каждого из этих приемных пунктов, при этом каждый из приемных пунктов организуют из, по крайней мере, трех электромагнитных векторных измерителей, разнесенных друг относительно друга в пространстве на расстояние порядка четверти длины волны поверхностных волн в грунте, возбуждаемых точечным источником, выполняют спектральную и корреляционную обработку электромагнитных ГФВ всех пространственных компонент со всех электромагнитных векторных измерителей и выделяют синхронизированные идентичные по форме, временным и спектральным характеристикам электромагнитные ГФВ (далее просто "идентичные" ГФВ), возбужденные точечными источниками, определяют положения находящихся в водном слое точечных источников по соотношению горизонтальных компонент электрического и магнитного поля идентичных электромагнитных ГФВ на каждом электромагнитном векторном измерителе и по временным сдвигам между идентичными электромагнитными ГФВ на разных электромагнитных векторных измерителях, составляют карты положений точечных источников для разных моментов времени, и по нескольким картам положений, построенным последовательно во времени, исключают неподвижные источники идентичных электромагнитных ГФВ естественного происхождения, затем анализируют спектры идентичных электромагнитных ГФВ, выделенных на всех электромагнитных векторных измерителях, сравнивают полученные спектры ГФВ от разных источников с известными спектрами ГФВ для надводных и подводных движущихся источников, выделяют идентичные ГФВ со спектрами, близкими к спектрам искомых движущихся источников, в результате обнаруживают и определяют положения движущихся в водном слое искомых источников.The technical result is achieved due to the fact that the developed method, as well as the method according to the prototype, includes the reception and registration of electromagnetic HPFs excited by a moving source using a measuring complex, correlation processing of the received electromagnetic HPFs, detection and determination of the position in the water layer of a moving source. What is new in the proposed method is that they receive and synchronously register electromagnetic HPF generated by surface waves in the soil, which are excited as a result of movement in the water layer of a moving source in the water layer, considered as a point source of surface waves, at least at least two receiving points on the shore, spaced apart approximately at a distance to a point source from each of these receiving points, while each of the receiving points is organized from at least three electromagnetic vector meters spaced relative to each other in space by a distance of the order of a quarter of the wavelength of surface waves in the soil, excited by a point source, perform spectral and correlation processing of electromagnetic HPF of all spatial components from all electromagnetic vector meters and select synchronized electromagnetic HPF identical in shape, temporal and spectral characteristics (hereinafter simply "identical" HPF), excited by point sources, determine the positions of point sources located in the water layer by the ratio of the horizontal components of the electric and magnetic fields of identical electromagnetic HPFs on each electromagnetic vector meter and by time shifts between identical electromagnetic HPFs on different electromagnetic vector meters, map the positions of point sources for different moments time, and using several position maps built sequentially in time, stationary sources of identical electromagnetic HPFs of natural origin are excluded, then the spectra of identical electromagnetic HPFs identified on all electromagnetic vector meters are analyzed, the resulting HPF spectra from different sources are compared with the known HPF spectra for surface and underwater moving sources, identify identical HPF with spectra close to the spectra of the desired moving sources, as a result, detect and determine the position of the desired sources moving in the water layer.
Разработанный способ поясняется следующей фигурой.The developed method is illustrated by the following figure.
На фиг. 1 представлен пример измерительного комплекса с двумя приемными пунктами для реализации предлагаемого способа.In FIG. 1 shows an example of a measuring complex with two receiving points for implementing the proposed method.
Кроме электромагнитного поля, генерируемого движением источника в непосредственной близости от него, существуют электромагнитные поля, вызванные движением источника, но генерируемые в грунте [1]. Эти электромагнитные поля опосредованы поверхностными (акустическими волнами Рэлея или волнами Стоунли), которые возбуждаются движением источника и распространяются на большие расстояния с относительно малым, обратно пропорциональным корню из расстояния [2], ослаблением. Двигаясь во влагонасыщенных грунтах (а такие, как правило, присутствуют в прибрежной зоне), поверхностные волны в результате сейсмоэлектрического эффекта вызывают в грунте электрический ток, который приводит к генерации электрического и магнитного полей.In addition to the electromagnetic field generated by the movement of the source in its immediate vicinity, there are electromagnetic fields caused by the movement of the source, but generated in the ground [1]. These electromagnetic fields are mediated by surface (acoustic Rayleigh or Stoneley waves), which are excited by the movement of the source and propagate over long distances with a relatively small, inversely proportional to the root of the distance [2], attenuation. Moving in water-saturated soils (and such, as a rule, are present in the coastal zone), surface waves, as a result of the seismoelectric effect, cause an electric current in the soil, which leads to the generation of electric and magnetic fields.
В предлагаемом способе принимают и регистрируют измерительным комплексом электромагнитные ГФВ, порождаемые поверхностными волнами в грунте.In the proposed method, electromagnetic GPV generated by surface waves in the soil are received and recorded by the measuring complex.
Соотношение полезного сигнала к шуму у электромагнитного поля, сопровождающего поверхностные волны, выше, чем у электромагнитных волн, возбуждаемых в окрестности источника в атмосфере, поскольку в атмосфере высокий уровень электромагнитного шума естественного и искусственного происхождения, а в земле этот шум сильно ослаблен из-за проводимости земли. При этом отношение сигнал-шум для поверхностных волн может оказаться недостаточным в случае необходимости скрытного (пассивного) обнаружения движущегося в водном слое источника, если измерительный комплекс расположен на большом расстоянии до движущегося в водном слое источника.The useful signal to noise ratio of the electromagnetic field that accompanies surface waves is higher than that of electromagnetic waves excited in the vicinity of a source in the atmosphere, since there is a high level of electromagnetic noise of natural and artificial origin in the atmosphere, and in the earth this noise is greatly attenuated due to conductivity earth. In this case, the signal-to-noise ratio for surface waves may turn out to be insufficient if it is necessary to covertly (passively) detect a source moving in the water layer, if the measuring complex is located at a large distance from the source moving in the water layer.
Для выделения из шума электромагнитного ГФВ, связанного с поверхностной волной, можно использовать такие особенности этого ГФВ, как сдвиг по фазе на четверть периода вертикальной и горизонтальной компонент электрического поля и малую, по сравнению со скоростью света, скорость распространения электромагнитного поля поверхностной волны. Корреляционная обработка разных пространственных компонент электрического и магнитного полей и измерений в нескольких пространственных точках, разнесенных на расстояние, сравнимое с длиной поверхностной волны (которая для характерного частотного диапазона акустических ГФВ 0,1-1 Гц лежит в диапазоне 3-30 км) позволяет выделить слабый полезный сигнал на фоне интенсивных, на несколько порядков больших по амплитуде, электромагнитных шумов [3].To isolate the electromagnetic HPF associated with the surface wave from the noise, one can use such features of this HPF as a phase shift by a quarter of the period of the vertical and horizontal components of the electric field and a small, compared with the speed of light, propagation velocity of the electromagnetic field of the surface wave. Correlation processing of different spatial components of the electric and magnetic fields and measurements at several spatial points separated by a distance comparable to the surface wavelength (which lies in the range of 3-30 km for the characteristic frequency range of acoustic HPF 0.1-1 Hz) a useful signal against the background of intense, several orders of magnitude larger in amplitude, electromagnetic noise [3].
В предлагаемом способе, согласно фиг. 1, для приема и регистрации ГФВ используют измерительный комплекс, состоящий в частном случае из двух приемных пунктов 1, расположенных на берегу. При этом приемные пункты 1 разнесены между собой приблизительно на расстояние R, на котором возможно обнаружение точечного источника, равное 100-500 км. В качестве точечных источников могут выступать неподвижные источники естественного происхождения 2, надводные движущиеся источники 3, движущиеся в водном слое источники 4. Каждый из приемных пунктов 1 содержит в частном случае три электромагнитных векторных измерителя 5, причем их располагают в пространстве друг относительно друга на расстоянии порядка четверти длины волны поверхностных волн в грунте, возбуждаемых точечными источниками. Для поверхностных волн с частотами 0,1-0,5 Гц это расстояние составляет несколько километров (1-5 км). Три измерителя необходимы для однозначного определения направления прихода ГФВ.In the proposed method, according to Fig. 1, for receiving and registering the GFV, a measuring complex is used, consisting in a particular case of two
В океане существует множество источников поверхностных волн, например, волн Рэлея и, прежде всего, это источники естественного происхождения - ветровые волны и движения в земной коре. Интенсивность поверхностных волн естественного происхождения может быть в точке регистрации больше, чем интенсивность поверхностной волны, возбужденной движущимся в водном слое искомым источником. Для выделения ГФВ, вызванных поверхностями волнами от движущегося источника на фоне шумовых поверхностных волн естественного происхождения нужно использовать такие особенности естественных источников поверхностных волн, как распределенность в пространстве и независимость друг от друга (некоррелированность между собой). Поэтому для обнаружения поверхностных волн от движущегося точечного источника нужно осуществлять синхронную регистрацию электромагнитных возмущений от поверхностных волн. В результате корреляционной обработки сигналов со всех электромагнитных векторных измерителей 5 можно выделить идентичные (коррелированные) электромагнитные возмущения, возбужденные точечными источниками, на фоне шума, генерируемого распределенными не коррелированными источниками естественного происхождения. По соотношению горизонтальных компонент электрического и магнитного поля идентичных электромагнитных возмущений на каждом электромагнитном векторном измерителе 5 и временным сдвигам между выделенными идентичными ГФВ на разных электромагнитных векторных измерителях 5 определяют местоположения точечных источников. Однако, некоторые точечные источники естественного происхождения могут генерировать поверхностные волны, по интенсивности сравнимые или большие, чем те, которые возбуждает движущийся в водном слое источник 4, поэтому составляют карты положений точечных источников для разных моментов времени. Строят последовательно во времени несколько карт положений точечных источников и исключают неподвижные источники электромагнитных ГФВ естественного происхождения 2.There are many sources of surface waves in the ocean, such as Rayleigh waves, and, above all, these are sources of natural origin - wind waves and movements in the earth's crust. The intensity of surface waves of natural origin can be greater at the registration point than the intensity of the surface wave excited by the source of interest moving in the water layer. To isolate HPFs caused by waves from a moving source against the background of noise surface waves of natural origin, it is necessary to use such features of natural sources of surface waves as distribution in space and independence from each other (non-correlation between themselves). Therefore, to detect surface waves from a moving point source, it is necessary to carry out synchronous registration of electromagnetic disturbances from surface waves. As a result of correlation processing of signals from all
Еще одной важной характеристикой, отличающей разные виды точечных источников поверхностных волн, является спектр этих волн. Спектр электромагнитного возмущения, возбуждаемого поверхностными волнами, в точности соответствует их акустическому спектру. По спектру идентичных ГФВ, выделенных на всех электромагнитных векторных измерителях 5, можно отличить движущийся в водном слое источник 4 от надводного движущегося источника 3, поскольку в спектре надводных источников сильнее, чем у подводных источников, выражена высокочастотная, более 1 Гц, часть спектра. Поэтому в предложенном способе анализируют спектры идентичных электромагнитных ГФВ, выделенных на всех электромагнитных векторных измерителях 5, исключают надводные движущиеся источники 3, и в результате обнаруживают и определяют положения движущихся в водном слое источников 4.Another important characteristic that distinguishes different types of point sources of surface waves is the spectrum of these waves. The spectrum of electromagnetic disturbance excited by surface waves corresponds exactly to their acoustic spectrum. According to the spectrum of identical HPFs, identified on all
Таким образом, разработанный способ обнаружения электромагнитных геофизических возмущений от движущихся в водном слое источников позволяет на больших расстояниях вести поиск, обнаруживать движущийся в водном слое источник и выделять его на фоне ГФВ от надводных и неподвижных источников.Thus, the developed method for detecting electromagnetic geophysical disturbances from sources moving in the water layer makes it possible to search at large distances, detect a source moving in the water layer and distinguish it against the background of the GPF from surface and stationary sources.
Источники информации.Information sources.
1. Светов Б.С. Основы геоэлектрики, М.: Издательство ЛКИ, 2008.1. Svetov B.S. Fundamentals of geoelectrics, M.: LKI Publishing House, 2008.
2. Уайт Дж. Э., Возбуждение и распространение сейсмических волн, М.: Недра, 1986.2. White J. E., Excitation and propagation of seismic waves, M.: Nedra, 1986.
3. Поляков С.В., Щенников А.В., Тан Ч. О возможности обнаружения электромагнитных предвестников землетрясений с уровнем ниже регулярного шумового фона // Изв. вузов. Радиофизика. 2014. Т. 57, №7. С. 555-567.3. S. V. Polyakov, A. V. Shchennikov, and Ch. Tan, “On the possibility of detecting electromagnetic precursors of earthquakes with a level below the regular noise background,” Izv. universities. Radiophysics. 2014. V. 57, No. 7. pp. 555-567.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2794698C1 true RU2794698C1 (en) | 2023-04-24 |
Family
ID=
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1012632A1 (en) * | 1997-09-11 | 2000-06-28 | Commissariat A L'energie Atomique | Method for locating a moving object by gradiometry measurements |
| KR20010032965A (en) * | 1998-10-19 | 2001-04-25 | 글렌 에이치. 렌젠, 주니어 | Linear perturbation method for kalman filter tracking of magnetic filed sources |
| GB2469433B (en) * | 1988-03-22 | 2011-03-16 | Crouzet Sa | A passive method and system for detecting, locating and identifying objects having magnetic properties |
| RU2444765C2 (en) * | 2009-12-18 | 2012-03-10 | Григорий Николаевич Щербаков | Method and apparatus for detecting ferromagnetic objects in water |
| RU2472183C1 (en) * | 2011-08-15 | 2013-01-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Радар ммс" | Method of searching for and identifying submarine vessels |
| CN103926625B (en) * | 2014-04-18 | 2016-09-14 | 哈尔滨工程大学 | One utilizes geomagnetic total field to the remote localization method of magnetic target with high precision under water |
| CN106990440A (en) * | 2017-02-22 | 2017-07-28 | 清华大学 | A kind of submarine localization method based on magnetic field space gradient at two detecting locations |
| CN107272069B (en) * | 2017-06-13 | 2019-02-26 | 哈尔滨工程大学 | Magnetic target method for tracing based on magnetic anomaly gradient |
| RU2757328C1 (en) * | 2021-03-31 | 2021-10-13 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an autonomous unmanned underwater vehicle |
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2469433B (en) * | 1988-03-22 | 2011-03-16 | Crouzet Sa | A passive method and system for detecting, locating and identifying objects having magnetic properties |
| EP1012632A1 (en) * | 1997-09-11 | 2000-06-28 | Commissariat A L'energie Atomique | Method for locating a moving object by gradiometry measurements |
| KR20010032965A (en) * | 1998-10-19 | 2001-04-25 | 글렌 에이치. 렌젠, 주니어 | Linear perturbation method for kalman filter tracking of magnetic filed sources |
| RU2444765C2 (en) * | 2009-12-18 | 2012-03-10 | Григорий Николаевич Щербаков | Method and apparatus for detecting ferromagnetic objects in water |
| RU2472183C1 (en) * | 2011-08-15 | 2013-01-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Радар ммс" | Method of searching for and identifying submarine vessels |
| CN103926625B (en) * | 2014-04-18 | 2016-09-14 | 哈尔滨工程大学 | One utilizes geomagnetic total field to the remote localization method of magnetic target with high precision under water |
| CN106990440A (en) * | 2017-02-22 | 2017-07-28 | 清华大学 | A kind of submarine localization method based on magnetic field space gradient at two detecting locations |
| CN107272069B (en) * | 2017-06-13 | 2019-02-26 | 哈尔滨工程大学 | Magnetic target method for tracing based on magnetic anomaly gradient |
| RU2757328C1 (en) * | 2021-03-31 | 2021-10-13 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Device for detecting and tracking a metal-containing extended underwater object from an autonomous unmanned underwater vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2654442C (en) | Method for acquiring and interpreting seismoelectric and electroseismic data | |
| CA2741011C (en) | Method for determining electromagnetic survey sensor orientation | |
| US6603313B1 (en) | Remote reservoir resistivity mapping | |
| US8014988B2 (en) | Method for obtaining resistivity from controlled source electromagnetic data | |
| USRE40321E1 (en) | Remote reservoir resistivity mapping | |
| US20100026304A1 (en) | Method and Apparatus for Analysing Geological Features | |
| US20100194394A1 (en) | Systems and methods for remote electromagnetic exploration for mineral and energy resources | |
| GB2438430A (en) | Electromagnetic surveying | |
| WO2007089486A2 (en) | Method for acquiring transient electromagnetic survey data | |
| EA022910B1 (en) | Method for conducting electromagnetic survey | |
| EA008163B1 (en) | Method for removing air wave effect from offshore frequency domain controlled-source electromagnetic data | |
| RU2545472C2 (en) | Improved method for electromagnetic survey with controlled source | |
| AU2014309129A1 (en) | Systems and methods for remote electromagnetic exploration for mineral and energy resources using stationary long-range transmitters | |
| RU2434250C1 (en) | Method of detecting seismic signals on sea area when searching for underwater deposits of hydrocarbons | |
| RU2646528C1 (en) | Method of searching for mineral resources on the shelf of seas coated by ice | |
| CN105807326B (en) | The system and method that a kind of utilization sky wave carries out deep prospecting | |
| RU2794698C1 (en) | Method for detecting electromagnetic geophysical disturbances from moving sources | |
| Brady et al. | Electromagnetic sounding for hydrocarbons | |
| RU2498357C1 (en) | System for microseismic probing earth's crust and seismic monitoring | |
| RU2517780C2 (en) | Method for hydrocarbon prospecting on north sea shelf | |
| RU2657366C2 (en) | Method for search for offshore hydrocarbon deposits | |
| RU2645790C1 (en) | Method for definition of boundaries of sub-vertical expanded objects in geological environment | |
| RU2818695C1 (en) | Methods of marine impedance frequency sounding and marine audio-magnetotelluric sounding and complexes for their implementation | |
| RU2751573C2 (en) | Method for improving seismic data collection using ultra light active seismic control systems | |
| Sainson et al. | Principles and Methods |