RU2783728C1 - Method for increasing the stability of the gyrostabilizer - Google Patents

Method for increasing the stability of the gyrostabilizer Download PDF

Info

Publication number
RU2783728C1
RU2783728C1 RU2022110374A RU2022110374A RU2783728C1 RU 2783728 C1 RU2783728 C1 RU 2783728C1 RU 2022110374 A RU2022110374 A RU 2022110374A RU 2022110374 A RU2022110374 A RU 2022110374A RU 2783728 C1 RU2783728 C1 RU 2783728C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gyroblock
gyrostabilizer
force
moment
suspension supports
Prior art date
Application number
RU2022110374A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Валентинович Кривошеев
Кирилл Олегович Лукин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ"
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ"
Application granted granted Critical
Publication of RU2783728C1 publication Critical patent/RU2783728C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: precision instrumentation.
SUBSTANCE: invention relates to precision instrumentation, namely to the design of power gyroscopic stabilisers. The substance of the claimed technical solution is as follows. During operation of the gyrostabilizer, the angle of rotation of the gyroblock is measured, in proportion to which the moment is formed relative to the stabilization axis, and the force in the gyroblock suspension supports is also measured and an additional moment is formed along the stabilisation axis, proportional to the measured force and aimed at reducing the measured force. The range of parameters in the formation of an additional moment is limited by the inequality
Figure 00000091
, where
Figure 00000092
is the slope for force measurement,
Figure 00000093
is the voltage gain in the formation of an additional torque,
Figure 00000094
,
Figure 00000095
is the torque coefficient and the resistance of the rotor winding of the stabilizing motor;
Figure 00000096
is the distance between the gyroblock suspension supports,
Figure 00000097
is the gear ratio of the torque reduction.
EFFECT: expansion of the stability area of the gyrostabilizer parameters and reduction of the load on the gyroblock suspension supports.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к точному приборостроению и может быть применено для построения силовых гиростабилизаторов различных типов.The invention relates to precision instrumentation and can be used to build power gyrostabilizers of various types.

Известен способ [1] обеспечения устойчивости гиростабилизаторов различных типов, содержащий измерение углового положения гироскопа относительно платформы и создающий момент, пропорциональный этому отклонению относительно оси стабилизации по типу отрицательной обратной связи, дополненный измерением угловой скорости платформы гиростабилизатора относительно оси стабилизации, формированием дополнительного момента, пропорционального этой угловой скорости, приложенного относительно оси стабилизации по типу отрицательной обратной связи.There is a known method [1] to ensure the stability of gyrostabilizers of various types, containing the measurement of the angular position of the gyroscope relative to the platform and creating a moment proportional to this deviation relative to the stabilization axis by the type of negative feedback, supplemented by measuring the angular velocity of the gyrostabilizer platform relative to the stabilization axis, the formation of an additional moment proportional to this angular velocity applied relative to the axis of stabilization by the type of negative feedback.

Недостатком данного способа являются повышенные динамические ошибки стабилизации при колебаниях объекта относительно оси, совпадающей с осью стабилизации, источником которых является момент, порождаемый процессом измерения угловой скорости.The disadvantage of this method is the increased dynamic stabilization errors when the object oscillates about an axis coinciding with the stabilization axis, the source of which is the moment generated by the process of measuring the angular velocity.

Известен способ [2] обеспечения устойчивости силового гиростабилизатора, который применен в гировертикали, построенной по силовой схеме. Для каждого контура стабилизации, содержащего измерение углового положения гироблока относительно платформы и создающего момент, пропорциональный этому отклонению относительно оси стабилизации по типу отрицательной обратной связи, обеспечение устойчивости достигается путем увеличения демпфирования относительно оси стабилизации с помощью увеличения приведенного электрического демпфирования, создаваемого стабилизирующим мотором посредством повышения редукции. В этом способе используется противоЭДС стабилизирующего мотора, которая трансформируется в создание момента демпфирования, пропорционального крутизне скоростной характеристике, умноженной на квадрат коэффициента редукции. There is a known method [2] to ensure the stability of the power gyrostabilizer, which is used in the vertical gyro, built according to the power circuit. For each stabilization circuit containing the measurement of the angular position of the gyroblock relative to the platform and creating a moment proportional to this deviation relative to the stabilization axis in the form of negative feedback, stability is achieved by increasing the damping relative to the stabilization axis by increasing the reduced electrical damping created by the stabilizing motor by increasing the reduction . This method uses the counter-EMF of the stabilizing motor, which is transformed into the creation of a damping torque proportional to the steepness of the speed characteristic, multiplied by the square of the reduction factor.

Недостатком данного способа являются повышенные динамические ошибки стабилизации при колебаниях объекта относительно оси, совпадающей с осью стабилизации, а также люфты в редукторах, которые могут приводить к нелинейным колебаниям. The disadvantage of this method is increased dynamic stabilization errors when the object oscillates about an axis coinciding with the stabilization axis, as well as backlash in the gearboxes, which can lead to non-linear oscillations.

Технический результат, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, заключается в повышении устойчивости работы контура стабилизации – расширении области устойчивости.The technical result, to which the claimed invention is directed, is to increase the stability of the stabilization circuit - to expand the stability area.

Технический результат достигается тем, что в способе повышения устойчивости гиростабилизатора, включающем измерение угла поворота гироблока гиростабилизатора и формирование относительно оси стабилизации момента пропорционального измеренному углу, новым является то, что в опорах подвеса гироблока измеряют усилия, преобразуют в напряжение и далее создают дополнительный момент по оси стабилизации в функции усилия в опорах подвеса гироблока, направленный на уменьшение усилия в опорах подвеса гироблока, при этом область параметров при формировании дополнительного момента определяется неравенством The technical result is achieved by the fact that in the method of increasing the stability of the gyrostabilizer, including measuring the angle of rotation of the gyrostabilizer gyroblock and forming a moment proportional to the measured angle relative to the stabilization axis, the new thing is that forces are measured in the gyroblock suspension supports, converted into voltage and then an additional moment is created along the axis stabilization as a function of the force in the gyroblock suspension supports, aimed at reducing the force in the gyroblock suspension supports, while the range of parameters in the formation of an additional moment is determined by the inequality

Figure 00000001
,
Figure 00000001
,

где

Figure 00000002
крутизна характеристики при измерении усилия;
Figure 00000003
коэффициент усиления по напряжению при создании дополнительного момента;
Figure 00000004
коэффициент момента и сопротивление обмотки ротора стабилизирующего мотора;
Figure 00000005
расстояние между опорами подвеса гироблока;
Figure 00000006
передаточное число редукции момента.where
Figure 00000002
steepness of the characteristic when measuring force;
Figure 00000003
voltage gain when creating an additional moment;
Figure 00000004
torque coefficient and resistance of the rotor winding of the stabilizing motor;
Figure 00000005
distance between gyroblock suspension supports;
Figure 00000006
torque reduction gear ratio.

Способ повышения устойчивости гиростабилизатора поясняется чертежом фиг.1, на котором представлена кинематическая схема гиростабилизатора со структурной схемой управления и на котором приняты следующие обозначения.The way to increase the stability of the gyrostabilizer is illustrated by the drawing figure 1, which shows the kinematic diagram of the gyrostabilizer with a block diagram of control and which adopted the following notation.

1. Гироблок (гироузел).1. Gyroblock (gyro node).

2. Полуоси подвеса гироблока.2. Gyroblock suspension axles.

3.1, 3.2 Опоры подвеса гироблока. 3.1, 3.2 Gyroblock suspension supports.

4. Наружная рама. 4. Outer frame.

5. Полуоси подвеса наружной рамы.5. Suspension axles of the outer frame.

6. Датчик угла прецессии. 6. Precession angle sensor.

7. Усилитель стабилизации. 7. Amplifier stabilization.

8. Преобразователь усилий в напряжение. 8. Force-to-stress converter.

9. Усилитель дополнительного контура. 9. Amplifier of the additional circuit.

10. Сумматор.10. Adder.

11. Стабилизирующий мотор. 11. Stabilizing motor.

Figure 00000007
угол, угловая скорость и угловое ускорение прецессии гироблока.
Figure 00000007
angle, angular velocity and angular acceleration of the gyroblock precession.

Figure 00000008
угол, угловая скорость и угловое ускорение наружной рамы.
Figure 00000008
angle, angular velocity and angular acceleration of the outer frame.

Figure 00000009
усилия в опорах подвеса гироблока.
Figure 00000009
forces in the gyroblock suspension supports.

Figure 00000010
расстояние между опорами подвеса гироблока.
Figure 00000010
the distance between the gyroblock suspension supports.

Figure 00000011
возмущающий момент.
Figure 00000011
disturbing moment.

Figure 00000012
напряжение управления для формирования основного момента.
Figure 00000012
control voltage to form the main moment.

Figure 00000013
напряжение управления для формирования дополнительного момента.
Figure 00000013
control voltage to generate additional torque.

Для пояснения способа повышения устойчивости гиростабилизатора рассмотрим работу основного и дополнительного контуров, например одноосного силового гиростабилизатора, представленного на фиг.1. Гиростабилизатор состоит из гироблока 1, помещенного своими полуосями 2 с помощью опор подвеса 3.1 и 3.2 в наружную раму 4, которая своими полуосями 5 установлена в опорах подвеса корпуса. Основной контур – контур силовой стабилизации состоит из датчика угла прецессии 6, по сигналу которого с помощью усиления в усилителе 7 формируют основной момент стабилизирующего мотора 11, который компенсирует действие возмущающего момента

Figure 00000014
, устанавливая вектор кинетического момента
Figure 00000015
в положение перпендикулярное оси 5 подвеса наружной рамы 4 с точностью до статической погрешности. Для обеспечения устойчивости гиростабилизатора предлагается способ, основанный на измерении усилий
Figure 00000016
в осях подвеса 2 гироблока 1, которые будут определяться действием гироскопического момента
Figure 00000017
со стороны гироблока и инерционным моментом
Figure 00000018
со стороны наружной рамы, к которой приложены возмущающий момент и момент стабилизирующего мотора. При этом измеренное усилие
Figure 00000016
с помощью преобразователя усилия в напряжение 8 создает дополнительный момент, который при определенных условиях повышает устойчивость работы гиростабилизатора. To explain how to improve the stability of the gyrostabilizer consider the operation of the main and additional circuits, such as a single-axis power gyrostabilizer shown in Fig.1. The gyrostabilizer consists of a gyroblock 1, placed by its semiaxes 2 with the help of suspension supports 3.1 and 3.2 in the outer frame 4, which is installed with its semiaxes 5 in the chassis suspension supports. The main circuit - the power stabilization circuit consists of a precession angle sensor 6, on the signal of which, with the help of amplification in the amplifier 7, the main moment of the stabilizing motor 11 is formed, which compensates for the effect of the disturbing moment
Figure 00000014
, setting the angular momentum vector
Figure 00000015
to a position perpendicular to the axis 5 of the suspension of the outer frame 4 with an accuracy of static error. To ensure the stability of the gyrostabilizer, a method is proposed based on the measurement of forces
Figure 00000016
in the suspension axes 2 gyroblock 1, which will be determined by the action of the gyroscopic moment
Figure 00000017
from the side of the gyroblock and the inertial moment
Figure 00000018
from the side of the outer frame, to which the perturbing moment and the moment of the stabilizing motor are applied. In this case, the measured force
Figure 00000016
with the help of a force-to-voltage converter 8, it creates an additional moment, which, under certain conditions, increases the stability of the gyrostabilizer.

Доказательство повышения устойчивости.Proof of improved stability.

Для этого запишем уравнения движения гиростабилизатора в обобщенном виде с инерционными членами, учет которых необходим для исследования устойчивости To do this, we write the equations of motion of the gyrostabilizer in a generalized form with inertial terms, which must be taken into account to study the stability

Figure 00000019
Figure 00000019

где (1) – уравнение моментов относительно оси стабилизации; (2) – уравнение моментов относительно оси подвеса гироблока; (3) – уравнение электрической цепи стабилизирующего мотора; (4) – уравнение управления для формирования основного момента; (5) – уравнение управления для формирования дополнительного момента; (6) – уравнение формирования усилия в опорах;

Figure 00000020
моменты инерции подвижных элементов относительно осей подвеса рамы и гироблока;
Figure 00000021
кинетический момент гироблока;
Figure 00000022
ток ротора стабилизирующего мотора;
Figure 00000023
электрическая постоянная времени, коэффициенты момента и противо-ЭДС, активное сопротивление ротора стабилизирующего мотора;
Figure 00000024
возмущающий момент;
Figure 00000025
крутизна датчика угла прецессии;
Figure 00000026
коэффициенты усиления в цепях формировании основного и дополнительного моментов;
Figure 00000027
коэффициент преобразования усилия в напряжение.where (1) is the equation of moments about the stabilization axis; (2) - the equation of moments relative to the axis of the suspension of the gyroblock; (3) - the equation of the electric circuit of the stabilizing motor; (4) is the control equation for the formation of the main moment; (5) is the control equation for the formation of an additional moment; (6) - the equation of force formation in the supports;
Figure 00000020
moments of inertia of the moving elements relative to the axes of the suspension of the frame and the gyroblock;
Figure 00000021
kinetic moment of the gyroblock;
Figure 00000022
rotor current of the stabilizing motor;
Figure 00000023
electrical time constant, torque coefficients and back-emf, active resistance of the rotor of the stabilizing motor;
Figure 00000024
disturbing moment;
Figure 00000025
slope of the precession angle sensor;
Figure 00000026
gain factors in the circuits for the formation of the main and additional moments;
Figure 00000027
force-to-stress conversion factor.

Анализ повышения устойчивости проведем с помощью алгебраического критерия Гурвица. Для этого, записав систему (1) – (6) в операторной форме, составим характеристическое уравнениеWe will analyze the increase in stability using the algebraic Hurwitz criterion. To do this, having written the system (1) - (6) in operator form, we compose the characteristic equation

Figure 00000028
Figure 00000028

Или в развернутом видеOr expanded

Figure 00000029
Figure 00000029

где коэффициенты характеристического уравнения равныwhere the coefficients of the characteristic equation are

Figure 00000030
Figure 00000030

Составив из коэффициентов характеристического уравнения (7) определитель Гурвица, составим в соответствии со стандартной процедурой необходимые и достаточные условия устойчивости гиростабилизатораCompiling the Hurwitz determinant from the coefficients of the characteristic equation (7), we compose, in accordance with the standard procedure, the necessary and sufficient conditions for the stability of the gyrostabilizer

Figure 00000031
Figure 00000031

Анализ условий устойчивости. Analysis of stability conditions.

Определители будем обозначать с двумя нижними индексами, при этом первая цифра соответствует номеру определителя в критерии Гурвица, а вторая цифра наличие дополнительного контура:

Figure 00000032
соответствует гиростабилизатору без дополнительного контура, а
Figure 00000033
гиростабилизатору с дополнительным контуром, в котором реализован предлагаемый способ повышения устойчивости на основе измерения усилий в опорах подвеса гироблока. The determinants will be denoted with two subscripts, while the first digit corresponds to the number of the determinant in the Hurwitz criterion, and the second digit corresponds to the presence of an additional contour:
Figure 00000032
corresponds to a gyro stabilizer without an additional circuit, and
Figure 00000033
a gyrostabilizer with an additional circuit, in which the proposed method for increasing stability is implemented based on the measurement of forces in the gyroblock suspension supports.

1. Гиростабилизатор без дополнительного контура.1. Gyrostabilizer without additional circuit.

Коэффициенты характеристического уравнения (8), кроме

Figure 00000034
и
Figure 00000035
, останутся неизменными, при этом
Figure 00000036
и условия устойчивости (9) принимают видThe coefficients of the characteristic equation (8), except for
Figure 00000034
and
Figure 00000035
, will remain unchanged, while
Figure 00000036
and stability conditions (9) take the form

Figure 00000037
Figure 00000037

которое всегда выполняется,which is always executed

Figure 00000038
Figure 00000038

Figure 00000039
Figure 00000039

или после преобразований и сокращения на

Figure 00000040
,
Figure 00000041
запишем в видеor after transformations and reduction by
Figure 00000040
,
Figure 00000041
write in the form

Figure 00000042
Figure 00000042

2. Гиростабилизатор с дополнительным контуром.2. Gyrostabilizer with an additional circuit.

Условия устойчивости (9) принимает видThe stability conditions (9) takes the form

Figure 00000043
Figure 00000043

т.е.

Figure 00000044
. those.
Figure 00000044
.

Анализ соотношения определителей

Figure 00000045
и
Figure 00000046
. Determinant Ratio Analysis
Figure 00000045
and
Figure 00000046
.

В соответствии с формулами (8) и (9) определитель

Figure 00000047
принимает видIn accordance with formulas (8) and (9), the determinant
Figure 00000047
takes the form

Figure 00000048
Figure 00000048

сократив который на

Figure 00000049
, перепишем какreducing which to
Figure 00000049
, rewrite as

Figure 00000050
Figure 00000050

а с учётом (10) полученный определитель примет окончательный вид and taking into account (10), the resulting determinant will take the final form

Figure 00000051
Figure 00000051

На основании анализа (11) - (13) под расширением области устойчивости будем понимать выполнение очевидных гарантированных условийBased on the analysis of (11) - (13), by the expansion of the stability region we mean the fulfillment of the obvious guaranteed conditions

Figure 00000052
Figure 00000052

в которых последнее неравенство накладывает ограничение на суммарный коэффициент усиления

Figure 00000053
in which the last inequality imposes a restriction on the total gain
Figure 00000053

Figure 00000054
Figure 00000054

если принять, что

Figure 00000055
, тоif we accept that
Figure 00000055
, then

Figure 00000056
Figure 00000056

Пример, поясняющий расширение области устойчивостиAn example explaining the expansion of the stability area

Рассмотрим гиростабилизатор со следующими параметрами:Consider a gyro stabilizer with the following parameters:

Figure 00000057
Figure 00000057

Figure 00000058
Figure 00000058

Figure 00000059
Figure 00000059

Исходя из заданной статической точности из уравнений (1)-(4) без наличия дополнительного контура определяем суммарный коэффициент усиления с учетом крутизны датчика углов прецессииBased on the given static accuracy from equations (1)-(4) without the presence of an additional circuit, we determine the total gain taking into account the slope of the precession angle sensor

Figure 00000060
Figure 00000060

1). Область устойчивости без измерения усилия в опорах подвеса гироблокаone). Stability area without force measurement in gyroblock suspension supports

При этом способе формирования управления область устойчивости определяется выражением (10)With this method of control formation, the stability region is determined by the expression (10)

Figure 00000061
Figure 00000061

Следовательно, гиростабилизатор неустойчив. Therefore, the gyro stabilizer is unstable.

2). Область устойчивости при измерении усилия в опорах подвеса гироблока2). Stability area when measuring the force in the gyroblock suspension supports

При этом способе формирования управления область устойчивости определяется выражением (13), но предварительно необходимо определить

Figure 00000062
, задав коэффициент
Figure 00000063
, например, в середине допустимой области
Figure 00000064
. На основании (15) имеемWith this method of control formation, the stability region is determined by expression (13), but it is first necessary to determine
Figure 00000062
, setting the coefficient
Figure 00000063
, for example, in the middle of the allowable area
Figure 00000064
. Based on (15), we have

Figure 00000065
Figure 00000065

Figure 00000066
Следовательно, гиростабилизатор с введением в контур стабилизации измеренной информации об усилии в опорах подвеса гироблока становится устойчивым, при прочих равных условиях.
Figure 00000066
Consequently, with the introduction of the measured information about the force in the gyroblock suspension supports into the stabilization circuit, the gyrostabilizer becomes stable, all other things being equal.

Область устойчивости (13) была исследована в функции ключевого комплексного параметра

Figure 00000067
, который также определяет область положительности коэффициента
Figure 00000068
. The stability region (13) was studied as a function of the key complex parameter
Figure 00000067
, which also determines the region of positivity of the coefficient
Figure 00000068
.

Выводы.Conclusions.

1. Область устойчивости (13) остается положительной при изменении параметра

Figure 00000067
в диапазоне
Figure 00000069
1. The stability region (13) remains positive when changing the parameter
Figure 00000067
in the range
Figure 00000069

2. При

Figure 00000070
, что соответствует отсутствию контура создания дополнительного момента, пропорционального усилию в опорах подвеса гироблока, данный гиростабилизатор становится неустойчивым.2. When
Figure 00000070
, which corresponds to the absence of a circuit for creating an additional moment proportional to the force in the gyroblock suspension supports, this gyrostabilizer becomes unstable.

3. При

Figure 00000071
контур создания дополнительного момента, пропорционального усилию в опорах подвеса гироблока, начинает играть отрицательную роль гиростабилизатор также становится неустойчивым.3. When
Figure 00000071
the circuit for creating an additional moment proportional to the force in the gyroblock suspension supports begins to play a negative role; the gyrostabilizer also becomes unstable.

4. При

Figure 00000072
гиростабилизатор становится структурно неустойчивым.4. When
Figure 00000072
the gyro stabilizer becomes structurally unstable.

5. График зависимости

Figure 00000073
, характеризующий границу области устойчивости в функции параметра
Figure 00000074
, имеет параболический характер, а максимальный запас по устойчивости соответствует
Figure 00000075
для гиростабилизатора с приведенными выше параметрами.5. Dependency graph
Figure 00000073
characterizing the boundary of the stability region as a function of the parameter
Figure 00000074
, has a parabolic character, and the maximum stability margin corresponds to
Figure 00000075
for a gyrostabilizer with the above parameters.

6. Применение данного способа с одной стороны расширяет область устойчивости, что упростит построение корректирующих устройств гиростабилизатора, а с другой стороны позволяет уменьшить нагрузки на опоры подвеса гироблока, что повышает долговечность этих опор.6. The use of this method, on the one hand, expands the stability area, which will simplify the construction of corrective devices of the gyrostabilizer, and on the other hand, it allows to reduce the load on the gyroblock suspension supports, which increases the durability of these supports.

Источники информацииSources of information

1. Бесекерский В.А., Фабрикант Е.А. Динамический синтез систем гироскопической стабилизации / Ленинград: Издательство «Судостроение», 1968. – 351с. 1. Besekersky V.A., Fabrikant E.A. Dynamic synthesis of gyroscopic stabilization systems / Leningrad: Shipbuilding Publishing House, 1968. - 351p.

2. Малогабаритная гировертикаль МГВ-1С. Техническое описание и инструкция по эксплуатации / М.: Машиностроение, 1974. 2. Small-sized vertical gyro MGV-1S. Technical description and operating instructions / M .: Mashinostroenie, 1974.

Claims (3)

Способ повышения устойчивости гиростабилизатора, включающий измерение угла поворота гироблока гиростабилизатора и формирование относительно оси стабилизации момента, пропорционального измеренному углу, отличающийся тем, что в опорах подвеса гироблока измеряют усилия, преобразуют в напряжение и далее создают дополнительный момент по оси стабилизации в функции усилия в опорах подвеса гироблока, направленный на уменьшение усилия в опорах подвеса гироблока, при этом область параметров при формировании дополнительного момента определяется неравенствомA method for increasing the stability of a gyrostabilizer, including measuring the angle of rotation of the gyrostabilizer gyroblock and generating a moment proportional to the measured angle relative to the stabilization axis, characterized in that forces are measured in the gyroblock suspension supports, converted into voltage, and then an additional moment is created along the stabilization axis as a function of the force in the suspension supports gyroblock, aimed at reducing the force in the gyroblock suspension supports, while the range of parameters in the formation of an additional moment is determined by the inequality
Figure 00000076
,
Figure 00000076
, где
Figure 00000077
крутизна характеристики при измерении усилия;
Figure 00000078
коэффициент усиления по напряжению при создании дополнительного момента;
Figure 00000079
коэффициент момента и сопротивление обмотки ротора стабилизирующего мотора;
Figure 00000080
расстояние между опорами подвеса гироблока;
Figure 00000081
передаточное число редукции момента.where
Figure 00000077
steepness of the characteristic when measuring force;
Figure 00000078
voltage gain when creating an additional moment;
Figure 00000079
torque coefficient and resistance of the rotor winding of the stabilizing motor;
Figure 00000080
distance between gyroblock suspension supports;
Figure 00000081
torque reduction gear ratio.
RU2022110374A 2022-04-18 Method for increasing the stability of the gyrostabilizer RU2783728C1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2783728C1 true RU2783728C1 (en) 2022-11-16

Family

ID=

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2120109C1 (en) * 1990-06-04 1998-10-10 Миасский электромеханический научно-исследовательский институт научно-производственного объединения электромеханики Method of regulation of dynamically adjustable gyroscope being part of gyrostabilizer, dynamically adjustable gyroscope
RU2285902C1 (en) * 2005-04-15 2006-10-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения им. акад. Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") Method for determining and compensating for deviation of gyro-stabilized platform and device for realization of said method
US20150057959A1 (en) * 2013-08-26 2015-02-26 Robert Bosch Gmbh System And Method For Gyroscope Zero-Rate-Offset Drift Reduction Through Demodulation Phase Error Correction
RU2614924C1 (en) * 2015-12-31 2017-03-30 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Method of stabilising gyroscopic platform and device therefor
CN107462261A (en) * 2017-08-15 2017-12-12 歌尔科技有限公司 A kind of compensation method of gyroscope, device and gyroscope

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2120109C1 (en) * 1990-06-04 1998-10-10 Миасский электромеханический научно-исследовательский институт научно-производственного объединения электромеханики Method of regulation of dynamically adjustable gyroscope being part of gyrostabilizer, dynamically adjustable gyroscope
RU2285902C1 (en) * 2005-04-15 2006-10-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения им. акад. Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") Method for determining and compensating for deviation of gyro-stabilized platform and device for realization of said method
US20150057959A1 (en) * 2013-08-26 2015-02-26 Robert Bosch Gmbh System And Method For Gyroscope Zero-Rate-Offset Drift Reduction Through Demodulation Phase Error Correction
RU2614924C1 (en) * 2015-12-31 2017-03-30 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Method of stabilising gyroscopic platform and device therefor
CN107462261A (en) * 2017-08-15 2017-12-12 歌尔科技有限公司 A kind of compensation method of gyroscope, device and gyroscope

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109323711B (en) Gyroscope modal reversal zero self-correction method and system
Deng et al. Enhanced disturbance observer based on acceleration measurement for fast steering mirror systems
US5333819A (en) Self tuning motion/vibration suppression system
US20110005315A1 (en) Angle-measuring method and angle-measuring gyroscope system for implementing the same
Maruki et al. Adaptive backstepping control of wheeled inverted pendulum with velocity estimator
RU2716599C1 (en) Uniaxial horizontal power gyrostabilizer
CN106354013A (en) Linear active-disturbance-rejection controlling method of attack angle
RU2783728C1 (en) Method for increasing the stability of the gyrostabilizer
Ivoilov et al. Detection of unrevealed non-linearities in the layout of the balancing robot
Ivoilov et al. The tilt angle estimation in the inverted pendulum stabilization task
Malekzadeh et al. Robust attitude and vibration control of a nonlinear flexible spacecraft
TW442425B (en) State control device of moving body and its state control method
Reis et al. Dynamic model and line of sight control of a 3-DOF inertial stabilization platform via feedback linearization
Fedorov et al. Development of deflection angle stabilizing system for balancing robot
JPS6342203B2 (en)
RU2256882C2 (en) Method of in-roll stabilization of inertial platform for quickly rotating objects and in-roll stabilized inertial platform
US20230081478A1 (en) Drive unit adopting admittance control
Brown et al. Tsis experiences with ISS jitter from inception to on-orbit operation
RU2382331C1 (en) Monaxonic power gyrostabiliser
Boghiu et al. Stability and control of a parametrically excited rotating system. Part II: Controls
Grebennikov et al. Method to increase stability of the scale factor of a precision pendulum accelerometer with digital feedback
RU2789307C1 (en) Gyroscopic stabilizer with a force control loop in the gyroblock supports
Bogolyubov et al. Astatic Gyrocompass Based on a Hybrid Micromechanical Gyroscope
RU2750027C1 (en) Uniaxial horizontal indicator gyrostabilizer
Malykin et al. Topological phase in classical mechanics