RU2783560C1 - Robotic multifunctional tractor-atv - Google Patents
Robotic multifunctional tractor-atv Download PDFInfo
- Publication number
- RU2783560C1 RU2783560C1 RU2022110466A RU2022110466A RU2783560C1 RU 2783560 C1 RU2783560 C1 RU 2783560C1 RU 2022110466 A RU2022110466 A RU 2022110466A RU 2022110466 A RU2022110466 A RU 2022110466A RU 2783560 C1 RU2783560 C1 RU 2783560C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- tractor
- hydraulic
- manipulator
- boom
- terrain vehicle
- Prior art date
Links
- 238000004805 robotic Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 210000002381 Plasma Anatomy 0.000 claims abstract description 10
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 6
- 239000003638 reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000001154 acute Effects 0.000 claims description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к транспортным средствам с автоматизированным управлением, и может быть использовано при осуществлении дорожно-строительных работ, при выполнении железнодорожных работ (замена шпал, рихтовка, балластировка путей и т.д.), строительных работ (выравнивание площадки под строительство, срезка свай, подготовка площадки по проектным отметкам и т.д.), а также имеет возможность перемещения по пересеченной местности с препятствиями.The invention relates to vehicles with automated control, and can be used in the implementation of road construction work, when performing railway work (replacement of sleepers, straightening, ballasting tracks, etc.), construction work (leveling the construction site, cutting piles, site preparation according to design marks, etc.), and also has the ability to move over rough terrain with obstacles.
Известна универсальная роботизированная транспортная платформа (RU №177591 B62D 63/02, G05D 1/02, опубл 01.03.2018 г.) которая содержит несущий корпус, блок аккумуляторных батарей, пассивное и приводное активное шасси, управляющий контролер с запоминающим устройством, камеру машинного зрения, датчик ориентации и лазерную систему безопасности. Узел цифровой радиосвязи подключен к управляющему контроллеру и выполнен с возможностью обмена сообщениями по фиксированному протоколу с другими роботизированными системами и пунктом управления. Управляющий контроллер выполнен с возможностью изменения маршрута движения и расчета оптимального маршрута до точки назначения, а также коррекции движения по отклонениям показаний одометрического датчика и датчика ориентации от значений, хранящихся в запоминающем устройстве для текущей точки траектории.A universal robotic transport platform is known (RU No. 177591 B62D 63/02, G05D 1/02, published on 03/01/2018) which contains a supporting body, a battery pack, a passive and active drive chassis, a control controller with a memory device, a machine vision camera , orientation sensor and laser security system. The digital radio communication node is connected to the control controller and is configured to exchange messages using a fixed protocol with other robotic systems and a control point. The control controller is configured to change the route of movement and calculate the optimal route to the destination point, as well as correct the movement based on deviations in the readings of the odometer sensor and the orientation sensor from the values stored in the memory for the current trajectory point.
Недостатком известной универсальной роботизированной транспортной платформы является возможность ограниченного использования ее в составе организованных групп роботов, функционирующих на выделенной территории цехов (складов) промышленных предприятий.A disadvantage of the well-known universal robotic transport platform is the possibility of its limited use as part of organized groups of robots operating in a dedicated area of workshops (warehouses) of industrial enterprises.
Известен трактор «МТЗ-1025 - популярная модель Минского тракторного завода. Область применения этого трактора охватывает все сферы деятельности, от сельского хозяйства, до различных отраслей промышленности. Но основная его работа, это все-таки работа в поле: похота, культивация, боронование, работа по уходу за посевами, междурядная обработка овощей и уборка урожая. Трактор является полноприводным. Задний, ведущий мост, оснащен колесными редукторами планетарного типа. Дифференциал самоблокирующийся, управляется системой. Передний мост имеет два режима работы: включен, автоматически. В автоматическом режиме включается при необходимости, например, когда пробуксовывают задние колеса. В случае ненадобности, передний мост можно полностью отключить. Важнейшими узлами моста являются: дифференциал с самоблокировкой, двухповоротные цапфы и цилиндрические планетарные редукторы. Источник: https://tractorreview.ru/traktory/mtz/mtz-1025-tehnicheskie-harakteristiki.htmlKnown tractor "MTZ-1025 - a popular model of the Minsk Tractor Plant. The scope of this tractor covers all areas of activity, from agriculture to various industries. But his main work is still work in the field: lust, cultivation, harrowing, work on caring for crops, inter-row processing of vegetables and harvesting. The tractor is all-wheel drive. The rear driving axle is equipped with planetary wheel reduction gears. The differential is self-locking, controlled by the system. The front axle has two modes of operation: on, automatic. In automatic mode, it turns on when necessary, for example, when the rear wheels slip. In case of uselessness, the front axle can be completely disabled. The most important components of the axle are: self-locking differential, two-turn pins and cylindrical planetary gears. Source: https://tractorreview.ru/traktory/mtz/mtz-1025-tehnicheskie-harakteristiki.html
Недостатком известного трактора является больший радиус разворота, малый угол подъема, имеет возможность опрокидывания, сложность конструкции.The disadvantage of the known tractor is a larger turning radius, a small angle of rise, has the ability to overturn, the complexity of the design.
Известен также колесный экскаватор-погрузчик JCB 3СХ, конструктивное устройство которого позволяет с использованием одной машины совмещать выполнение таких работ, как разработка грунта, планирование территории, погрузка сыпучих материалов, перемещение грузов. Экскаватор-погрузчик оборудован ковшевым отвалом с передней стороны с функцией регулирования угла наклона и высоты гидравлическим приводом, с применением для планирования грунта или перевозки материалов; оборудован экскаваторным ковшом сзади, для земляных работ. Конструктивно предусмотрена опорная система, чтобы фиксировать машину от смещения при разработке грунта. Наличие двух приводных управляемых мостов позволяет поворачивать передние и задние колеса в разных направлениях. Такие особенности обеспечивают проходимость машины на сложных грунтах, при работе на разноуровневых строительных площадках. (https://exkavacia-grunta.ru/jcb-3cx-parameters).Also known wheeled excavator-loader JCB 3CX, the design of which allows using one machine to combine the implementation of such works as excavation, territory planning, loading of bulk materials, movement of goods. The backhoe loader is equipped with a bucket blade at the front side with the function of adjusting the angle and height of the hydraulic drive, with application for leveling or transporting materials; equipped with an excavator bucket at the back, for earthworks. Structurally, a support system is provided to fix the machine from displacement during excavation. The presence of two drive controlled axles allows you to turn the front and rear wheels in different directions. Such features ensure the machine's patency on difficult soils, when working on multi-level construction sites. (https://exkavacia-grunta.ru/jcb-3cx-parameters).
Экскаватор-погрузчик JCB 3СХ имеет довольно высокую производительность, большую грузоподъемность, удобное переключение всех передач и усовершенствованную гидравлическую систему и соответственно возможность осуществления работ на больших открытых площадках. Основной недостаток известного трактора - невозможность осуществлять работы в ограниченном пространстве и сложность конструкции.The JCB 3СХ backhoe loader has a fairly high performance, large payload, convenient shifting of all gears and an improved hydraulic system and, accordingly, the ability to work in large open areas. The main disadvantage of the known tractor is the inability to carry out work in a limited space and the complexity of the design.
Техническая проблема, решаемая предлагаемым изобретением, заключается в создании малогабаритного роботизированного многофункционального трактора-вездехода с наибольшим объемом выполняемых работ и функций, и упрощенной конструкцией, имеющего улучшенные ходовые и технологические возможности.The technical problem solved by the invention is to create a small-sized robotic multifunctional tractor-all-terrain vehicle with the largest amount of work and functions performed, and a simplified design with improved running and technological capabilities.
Существующая техническая проблема решается тем, что роботизированный многофункциональный трактор-вездеход, включающий корпус с ходовыми колесами и установленными в корпусе: двигателем внутреннего сгорания, бензобаком, маслобаком, радиатором водяного охлаждения, генератором, гидронасосом и расположенными с передней стороны ковшевым отвалом, с функцией регулирования гидравлическим приводом угла наклона и высоты, а с задней стороны - стрелой-манипулятором с рабочим органом, согласно изобретению, корпус выполнен в виде платформы, внутри которой дополнительно установлены компрессор, электрогидрораспределитель трансмиссии и электрогидрораспределитель управления ковшевым отвалом и стрелой-манипулятором с рабочим органом, блок управления, плазменный блок, сварочный блок, а в задней части трактора расположен гидровывод для подсоединения гидроинструментов, панель управления, и с помощью кронштейна к корпусу прикреплена стрела-манипулятор с рабочим органом, имеющая возможность перемещения по горизонтали по установленным в корпусе горизонтальным направляющим, и возможностью подъема и опускания - по установленным в корпусе криволинейным направляющим, при этом с обеих сторон корпуса установлены с возможностью фиксации независимые подвижные борта, на которых с помощью мотор-редукторов, соединенных с гидромоторами, закреплены задние ходовые колеса, причем в месте их присоединения к борту, в корпусе установлены опорно-поворотные устройства бортов на 180°, а в центре передней части корпуса установлено ведущее колесо, кроме того, трактор-вездеход оснащен датчиками рельефа местности и геолокации, датчиками положения рабочих органов в пространстве, датчиками положения бортов.The existing technical problem is solved by the fact that a robotic multifunctional tractor-all-terrain vehicle, including a body with running wheels and installed in the body: an internal combustion engine, a gas tank, an oil tank, a water cooling radiator, a generator, a hydraulic pump and a bucket blade located on the front side, with a hydraulic control function angle and height drive, and on the rear side - a boom-manipulator with a working body, according to the invention, the body is made in the form of a platform, inside which are additionally installed a compressor, an electric hydraulic distributor for the transmission and an electric hydraulic distributor for controlling the bucket blade and a boom-manipulator with a working body, a control unit , a plasma unit, a welding unit, and in the rear of the tractor there is a hydraulic outlet for connecting hydraulic tools, a control panel, and with the help of a bracket, a manipulator with a working body is attached to the body, which has the ability to move along the mountains. umbrellas along the horizontal guides installed in the body, and the possibility of lifting and lowering - along the curvilinear guides installed in the body, while on both sides of the body independent movable sides are installed with the possibility of fixation, on which, with the help of motor-reducers connected to hydraulic motors, rear running gears are fixed wheels, and at the place of their attachment to the board, the hull is equipped with 180° side swivel devices, and the drive wheel is installed in the center of the front part of the hull, in addition, the tractor-all-terrain vehicle is equipped with terrain and geolocation sensors, position sensors of working bodies in space, side position sensors.
Ведущее колесо имеет меньший диаметр, чем ходовое колесо, и закреплено на корпусе с помощью поворотного кулака и ступицы, в которой установлен гидромотор.The driving wheel has a smaller diameter than the running wheel and is fixed to the body with a steering knuckle and a hub in which a hydraulic motor is installed.
Ковшевой отвал выполнен из двух подвижных частей, с возможностью образования острого или тупого угла между ними.The bucket blade is made of two movable parts, with the possibility of forming an acute or obtuse angle between them.
Стрела манипулятор выполнена складывающейся с помощью гидроцилиндров.The manipulator boom is made folding with the help of hydraulic cylinders.
К стреле-манипулятору прикреплен рабочий орган в виде экскаваторного ковша. К стреле- манипулятору прикреплен рабочий орган в виде гидромолота. К стреле- манипулятору прикреплен рабочий орган в виде гидробура. К стреле- манипулятору прикреплен рабочий орган в виде гидроклещей.A working body in the form of an excavator bucket is attached to the boom-manipulator. A working body in the form of a hydraulic hammer is attached to the boom-manipulator. A working body in the form of a hydraulic drill is attached to the boom-manipulator. A working body in the form of hydraulic tongs is attached to the boom-manipulator.
Технический результат, получаемый при использовании предлагаемого изобретения, заключается в том, что трактор-вездеход работает удаленно от оператора, имеет простую конструкцию и обладает большим объемом функций и выполняемых работ.The technical result obtained by using the proposed invention is that the all-terrain tractor works remotely from the operator, has a simple design and has a large scope of functions and work performed.
Одним из преимуществ роботизированного многофункционального трактора-вездехода (РМТВ) является отсутствие кабины, что уменьшает высоту трактора и позволяет ему проезжать и работать в ограниченных условиях. В РМТВ предусмотрено дистанционное и аналоговое управление, что позволяет обезопасить оператора при работе в крайне опасных зонах. РМТВ может работать сам по заданной заранее программе под присмотром оператора. Благодаря установленным датчикам у оператора есть полная информационная картина происходящего на дисплее пульта управления.One of the advantages of the robotic multifunctional tractor-all-terrain vehicle (RMTV) is the absence of a cab, which reduces the height of the tractor and allows it to pass and work in limited conditions. The RMTV provides remote and analog control, which allows you to protect the operator when working in extremely dangerous areas. RMTV can work by itself according to a pre-set program under the supervision of an operator. Thanks to the installed sensors, the operator has a complete information picture of what is happening on the control panel display.
Благодаря установленному дополнительному оборудованию, такому как компрессор, электрогидрораспределитель трансмиссии и электрогидрораспределитель управления ковшевым отвалом и стрелой-манипулятором с рабочим органом, плазменный блок, сварочный блок, значительно расширяется объем выполняемых работ, в частности трактор может осуществлять копание, передвижение, сканирование местности, погрузку, разгрузку, очистку территории от снега и грунта, вырывание шпал и т.д., а с помощью оператора осуществлять сварку и плазменную резку. Наличие у трактора независимых подвижных бортов, установленных на корпусе, которые имеют возможность поворота на 180°, и не имеют между собой жестких связей, могут быть развернуты поодиночке или одновременно вместе, позволяет трактору увеличивать свои габаритные размеры в длину, позволяет выполнять различные функции по преодолению различных препятствий. А также вес трактора, равномерно распределенный по всем точкам опор (колесам), позволяет ему преодолевать большинство различных препятствий до 2 м как в высоту, так и в глубину.Thanks to the installed additional equipment, such as a compressor, an electrohydraulic distributor of a transmission and an electrohydraulic distributor for controlling a bucket blade and a manipulator with a working body, a plasma unit, a welding unit, the scope of work performed is significantly expanded, in particular, the tractor can carry out digging, movement, terrain scanning, loading, unloading, cleaning the area from snow and soil, tearing out sleepers, etc., and with the help of an operator to carry out welding and plasma cutting. The fact that the tractor has independent movable sides mounted on the body, which can be rotated by 180°, and do not have rigid connections between them, can be deployed singly or simultaneously together, allows the tractor to increase its overall dimensions in length, allows you to perform various functions to overcome various obstacles. As well as the weight of the tractor, evenly distributed over all support points (wheels), allows it to overcome most of the various obstacles up to 2 m both in height and in depth.
Наличие пятого колеса, которое является ведущим и имеет диаметр колеса меньше, чем диаметр ходовых колес, в рабочем состоянии РМТВ, когда борта разложены, оно является дополнительной пятой точкой опоры, а также способствует преодолению препятствий, и кроме того, способствует преодолению крутых подъемов с углом подъема до 50°. В транспортном положении, когда борта зафиксированы по бокам корпуса, наличие этого колеса с меньшим диаметром, позволяет РМТВ осуществлять различные маневры, в том числе разворот на месте. Отсутствие кабины и низко расположенный центр тяжести трактора позволяет ему перемещаться по склону с углом наклона до 45°. Возможность замены рабочих органов, также позволяет расширить выполняемые виды работ.The presence of the fifth wheel, which is the driving one and has a wheel diameter smaller than the diameter of the running wheels, in the working condition of the RMTV, when the sides are unfolded, it is an additional fifth point of support, and also helps to overcome obstacles, and in addition, helps to overcome steep slopes with an angle lift up to 50°. In the transport position, when the sides are fixed on the sides of the hull, the presence of this wheel with a smaller diameter allows the RMTV to carry out various maneuvers, including a turn on the spot. The absence of a cab and the low center of gravity of the tractor allows it to move on a slope with an inclination angle of up to 45°. The possibility of replacing working bodies also allows you to expand the types of work performed.
Предлагаемый трактор-вездеход проиллюстрирован чертежом, где на фиг. 1 изображен вид сверху предлагаемого трактора в транспортном положении с разложенной стрелой - манипулятором; на фиг. 2 - вид сбоку, с повернутым на 180° одним бортом; на фиг. 3 - изометрическая проекция, с повернутым на 180° одним бортом; на фиг. 4 - изображение трактора-вездехода сзади. Дополнительно предлагаемый трактор-вездеход проиллюстрирован изображениями, где на фигурах 5, 6, 7 изображено преодоление препятствий в виде глубоких ям; на фигурах 8, 9, 10 изображено преодоление препятствий в виде возвышенности; на фигурах 11, 12, 13, 14 изображено преодоление препятствия в виде возвышенности, когда трактор-вездеход наезжает на него одним задним колесом.The proposed tractor-all-terrain vehicle is illustrated in the drawing, where in Fig. 1 shows a top view of the proposed tractor in the transport position with an unfolded boom - manipulator; in fig. 2 is a side view, with one side turned 180°; in fig. 3 is an isometric view, with one side rotated 180°; in fig. 4 is an image of an all-terrain tractor from behind. Additionally, the proposed all-terrain vehicle is illustrated with images, where figures 5, 6, 7 show overcoming obstacles in the form of deep holes; figures 8, 9, 10 show overcoming obstacles in the form of a hill; figures 11, 12, 13, 14 show overcoming an obstacle in the form of a hill when the all-terrain vehicle runs into it with one rear wheel.
Роботизированный многофункциональный трактор-вездеход включает корпус 1 с ходовыми колесами 2 (передними и задними), установленными в корпусе 1 двигателем внутреннего сгорания 3, бензобаком 4, маслобаком 5, радиатором водяного охлаждения 6, генератором 7, гидронасосом 8 и расположенным с передней стороны ковшевым отвалом 9, с функцией регулирования гидравлическим приводом 10 угла наклона и высоты. Ковшевой отвал 9 выполнен из дух подвижных частей, с возможностью образования острого или тупого угла между ними. Корпус 1 выполнен в виде платформы, внутри которой дополнительно установлены компрессор 11, гидромотор 12, электрогидрораспределитель 13 трансмиссии и электрогидрораспределитель 14 управления ковшевым отвалом 9 и стрелой-манипулятором 15 с рабочим органом 16 (например, с экскаваторным ковшом), блок управления 17, плазменный блок 18, сварочный блок 19. С обеих сторон корпуса 1 установлены борта 20, на которых с помощью мотор-редукторов закреплены ходовые колеса 2. У задних ходовых колес мотор-редукторы соединены с гидромоторами 12, что позволяет колесам независимо друг от друга иметь различное направление вращения, при необходимости оператор может давать такие команды. В месте присоединения задних колес к борту 20, в корпусе установлены опорно-поворотные устройства 21 бортов на 180°. В передней части корпуса 1 установлено ведущее колесо 22, которое крепится к ступице, прикрепленной к цапфе, цапфа собрана с поворотным кулаком, который крепится к корпусу болтами, а в ступице этого колеса находится гидромотор 12. Ведущее колесо поворачивает с помощью гидроцилиндра, который крепится штоком к цапфе, а цилиндром к корпусу. Поворот осуществляется в тот момент, когда оператор подает команду на поворот.The robotic multifunctional tractor-all-terrain vehicle includes a
В задней части трактора с помощью кронштейна 23 прикреплена стрела-манипулятор 15 с рабочим органом 16. Стрела-манипулятор 15 имеет возможность перемещения по горизонтали по установленным в корпусе горизонтальным направляющим, и возможность подъема и опускания - по установленным в корпусе 1 криволинейным направляющим. Датчики рельефа местности и геолокации, находятся под опорно- поворотными устройствами 21. Датчики положения рабочих органов в пространстве, находятся на рабочей грани этих рабочих органов (ковшевой отвал 9, ковш экскаватора 16). Датчики положения бортов 20 находятся в опорно-поворотных устройствах 21.At the rear of the tractor, with the help of a
Блок управления 17 это, по сути, бортовой компьютер, который находится внутри корпуса 1 РМТВ, с помощью которого осуществляется управление всеми функциональными возможностями и механизмами. Блок управления 17 соединен кабелем с аналоговым пультом управления, с которого подаются команды для работы трактора, так же имеется джойстик на радиоуправлении. Пульт управления и джойстик находятся в корпусе трактора и могут быть свободно извлечены. Джойстик отвечает за дистанционное управление на расстоянии до 100 метров.The
Бортовой компьютер считывает, обрабатывает и сохраняет информацию со всех датчиков, установленных на РМТВ, для дальнейшей работы с данными и работы в автоматическом режиме, так же бортовой компьютер дает возможность дистанционного управления и получения информации с датчиков на удаленный компьютер. На пульте и джойстике управления располагаются рычаги для управления трактором, тумблеры для включения отдельных блоков трактора, а также выводится информация с датчиков. В нерабочем состоянии пульт управления и джойстик помещаются в корпус. В задней части трактора расположена панель управления 24, в которой находится ключ зажигания для запуска двигателя и электроавтомат предохранитель, так же на панели находятся розетки 220 В и 380 В и выход для плазмореза и сварочных кабелей. Также в задней части трактора расположена панель 25 с гидровыводом для подсоединения гидроинструментов. Панели 24 и 25 имеют крышки для защиты от влаги и пыли.The on-board computer reads, processes and saves information from all sensors installed on the RMTV for further work with data and work in automatic mode, the on-board computer also makes it possible to remotely control and receive information from sensors to a remote computer. On the control panel and joystick there are levers for controlling the tractor, toggle switches for turning on individual tractor units, and information from sensors is also displayed. In the non-working state, the control panel and joystick are placed in the case. At the rear of the tractor there is a
РМТВ работает следующим образом.RMTV works as follows.
К месту осуществления работ РМТВ доставляют с помощью спецтехники, например трала. После того, как РМТВ доставлен на объект, оператор при помощи пульта управления (джойстик, приложение для управления) запускает РМТВ, после чего начинает управление в соответствии с заданной программой. Оператор следит за выполнением запрограммированных действий и при необходимости может корректировать работу трактора. РМТВ оснащен необходимым количеством датчиков, вся информация с которых считывается бортовым компьютером блока управления 17, связанным с пультом управления.RMTV is delivered to the place of work using special equipment, such as a trawl. After the RMTV is delivered to the facility, the operator, using the control panel (joystick, control application), starts the RMTV, after which it starts control in accordance with the specified program. The operator monitors the implementation of the programmed actions and, if necessary, can correct the operation of the tractor. RMTV is equipped with the required number of sensors, all information from which is read by the on-board computer of the
В автоматическом режиме при помощи датчиков РМТВ определяет рабочие точки и начинает функционирование (копание, передвижение, сканирование местности, погрузку, разгрузку, очистку территории от снега и грунта, вырывание шпал).In automatic mode, using sensors, RMTV determines operating points and starts functioning (digging, moving, scanning the area, loading, unloading, clearing the area from snow and soil, tearing out sleepers).
РМТВ работает в двух режимах, рабочем и транспортном.RMTV operates in two modes, working and transport.
Смена режима РМТВ с транспортного (борта 20 находятся в сложенном состоянии) на рабочий (перекидывание бортов 20 в развернутое состояние) осуществляется нажатием кнопок на пульте управления, отвечающих за каждый борт. РМТВ фиксирует, в каком режиме он находится и от этого зависит то, как он будет продолжать работу в автоматическом режиме. При движении трактора в рабочем режиме он сохраняет плавающее состояние бортов 20, прилагая усилия для создания сцепления колес 2 с покрытием, одновременно подстраиваясь под возникающие перед ним препятствия. При выборке грунта, для устойчивости трактора, борта 20 жестко фиксируются автоматически с помощью гидромоторов, в режиме работы, если требуют условия, борта 20 можно зафиксировать в необходимое положение по усмотрению оператора. Маршрут и положение бортов сохранятся в памяти бортового компьютера, а на основании показаний датчиков, строится карта неровностей поверхности покрытия, которую можно при необходимости обработать и посмотреть на компьютере.Changing the RMTV mode from the transport mode (
Плоские поверхности или поверхности с небольшими углублениями или возвышенностями, РМТВ может преодолевать как в рабочем, так и в транспортном состоянии.Flat surfaces or surfaces with small recesses or hills, RMTV can overcome both in working and in transport condition.
Крупные препятствия (возвышенность 2×2×2 м или углубление такого же размера) преодолеваются в рабочем положении, когда борта 20 перекинуты на 180°. В этом положении длина трактора увеличивается в два раза (межосевое расстояние ходовых колес составляет 2,2 м) и он имеет пять точек опоры. При движении в направлении препятствия, например ямы шириной 2 м, трактор наезжает на нее ведущим колесом и как бы зависает в пространстве над ямой, в то время как сзади он имеет четыре точки опоры, и при продолжении движения ведущее колесо касается уже другой стороны ямы, за счет жесткости конструкции эта часть трактора переносится на другую сторону и трактор сначала имеет на этой стороне три точки опоры, а при дальнейшем движении уже имеет пять точек опоры, в результате препятствие преодолено. В этом же положении преодолеваются препятствия с углом подъема до 50° и движение по наклонной плоскости с углом наклона до 45°.Large obstacles (
При преодолении препятствия, имеющего форму возвышенности с размерами 2×2×2 м, ведущее колесо наезжает на препятствие и когда оно находится на поверхности возвышенности, задние колеса оказываются в воздухе (из-за жесткости конструкции), а второй и третьей точкой опоры являются два других колеса. При дальнейшем движении передняя часть трактора опускается на поверхность земли, задние колеса съезжают с препятствия касаются поверхности земли, и подвижные борта также съезжают с препятствия.When overcoming an obstacle in the form of a hill with dimensions of 2 × 2 × 2 m, the drive wheel runs into the obstacle and when it is on the surface of the hill, the rear wheels are in the air (due to the rigidity of the structure), and the second and third points of support are two other wheels. With further movement, the front part of the tractor falls to the ground, the rear wheels move off the obstacle and touch the ground, and the movable sides also move off the obstacle.
Преодоление препятствия в виде возвышенности РМТВ может осуществлять также, наезжая на него одним задним колесом. При продолжении движения колесо наезжает на возвышенность, в то время как переднее колесо уже касается поверхности земли, при продолжении движения вперед, заднее колесо начинает съезжать с возвышенности, увлекая за собой подвижный борт, при этом другой подвижный борт имеет точку опоры на поверхности земли другим колесом. При продолжении движения РМТВ съезжает с возвышенности и таким образом преодолевает это препятствие.The RMTV can also overcome an obstacle in the form of a hill by running into it with one rear wheel. When continuing to move, the wheel runs into a hill, while the front wheel is already touching the ground, while continuing to move forward, the rear wheel begins to move off the hill, dragging the movable side along with it, while the other movable side has a fulcrum on the ground surface with another wheel . With the continuation of the movement, the RMTV moves down from the hill and thus overcomes this obstacle.
Конструкция трактора рассчитана так, что передняя часть РМТВ с отвалом легче, чем другая часть трактора с развернутыми бортами, что позволяет передней части трактора при движении подстраиваться под рельеф поверхности.The design of the tractor is designed so that the front part of the RMTV with a blade is lighter than the other part of the tractor with deployed sides, which allows the front part of the tractor to adjust to the terrain when moving.
При работе стрелы-манипулятора 15 с рабочим органом 16, трактор имеет положение с частично разложенными бортами. Управление стрелой-манипулятором 15 осуществляется через электрогидрораспределитель 14, отвечающий за работу рабочих органов, кнопки управления которым вынесены на пульт управления. Управление движением колес 2 и опорно-поворотными устройствами 21 осуществляется через электрогидрораспределитель 13 трансмиссии, кнопки управления которым также вынесены на пульт управления.When the boom-
При необходимости работы с компрессорными устройствами, к трактору подключаются эти устройства и при помощи пульта управления оператор осуществляет запуск компрессора 11, расположенного в корпусе 1 РМТВ. Аналогично, для осуществления сварочно-плазменных работ и работ с гидроинструментами, оператором подключается гидроинструмент к гидровыводу на панели 25, сварочному блоку 19 и плазменному блоку 18. Сварочные и плазменные шланги спрятаны внутри корпуса 1 РМТВ и вынимаются по мере надобности до запуска данных блоков.If it is necessary to work with compressor devices, these devices are connected to the tractor and, using the control panel, the operator starts the
К двигателю внутреннего сгорания 3 посредством ременной передачи подключен генератор 7. За счет вырабатываемой этим генератором электроэнергии запитаны розетки 220 В и 380 В, сварочный блок 19 и плазменный блок 18, компрессор 11, электрогидрораспределители, бортовой компьютер, фары, габаритные огни.A
Замена рабочих органов 16 стрелы-манипулятора 15, осуществляется оператором. Оператор, управляя пультом, опускает стрелу вниз и с помощью специального ключа отстегивает рабочий орган, потом поворачивает стрелу к другому рабочему органу и посредством автозахвата пристегивает нужный рабочий орган. Рабочие органы для замены могут находиться в прицепе к трактору, либо на специальной площадке.Replacement of the working
Для работы ковшевого отвала 9 РМТВ переводится в транспортный режим (борта сложены) и оператором осуществляется управление в зависимости от поставленной задачи, либо произвести планирование территории, либо засыпать котлован.For the operation of the
РМТВ способен развернуться на месте вокруг своей оси, благодаря возможности отдельно управлять колесами на правом и левом бортах, такой способ разворота позволяет маневрировать в ограниченном пространстве.RMTV is able to turn on the spot around its axis, thanks to the ability to separately control the wheels on the right and left sides, this way of turning allows you to maneuver in a limited space.
Предлагаемое изобретение имеет простую конструкцию и обладает большим объемом выполняемых функций и работ, работает удаленно с помощью оператора, имеет улучшенные ходовые и технологические возможности.The proposed invention has a simple design and has a large scope of functions and work performed, works remotely with the help of an operator, has improved running and technological capabilities.
Claims (8)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2783560C1 true RU2783560C1 (en) | 2022-11-14 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU177591U1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-03-01 | Общество с ограниченной ответственностью научно-производственная фирма "Спектрон" | UNIVERSAL ROBOTIZED TRANSPORT PLATFORM |
RU184330U1 (en) * | 2018-07-24 | 2018-10-22 | Акционерное общество "Уральское конструкторское бюро транспортного машиностроения" | Universal armored engineering vehicle |
RU2682298C1 (en) * | 2018-01-22 | 2019-03-18 | Дмитрий Николаевич Саломатов | Robotized, mobile, modular mine-rescue complex and methods of application thereof |
RU196942U1 (en) * | 2019-09-17 | 2020-03-23 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Robotic transport platform |
WO2021019383A1 (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | Tata Consultancy Services Limited | Autonomous mobile robot with a single modular platform |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU177591U1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-03-01 | Общество с ограниченной ответственностью научно-производственная фирма "Спектрон" | UNIVERSAL ROBOTIZED TRANSPORT PLATFORM |
RU2682298C1 (en) * | 2018-01-22 | 2019-03-18 | Дмитрий Николаевич Саломатов | Robotized, mobile, modular mine-rescue complex and methods of application thereof |
RU184330U1 (en) * | 2018-07-24 | 2018-10-22 | Акционерное общество "Уральское конструкторское бюро транспортного машиностроения" | Universal armored engineering vehicle |
WO2021019383A1 (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | Tata Consultancy Services Limited | Autonomous mobile robot with a single modular platform |
RU196942U1 (en) * | 2019-09-17 | 2020-03-23 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Robotic transport platform |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2185390B1 (en) | Extendable frame work vehicle | |
US8103418B2 (en) | Extendable frame work vehicle having lift member movable in a true vertical fashion | |
US6220377B1 (en) | Load support shifting vehicle | |
KR102657223B1 (en) | An undercarriage for a working machine | |
KR20160052388A (en) | Working machine | |
KR20160052389A (en) | Working machine | |
KR20160052393A (en) | Working machine | |
US20180163364A1 (en) | Safety system for mobile apparatus | |
JP2004016160A (en) | Agricultural working vehicle | |
JP2016089617A (en) | Undercarriage for working machine | |
RU2783560C1 (en) | Robotic multifunctional tractor-atv | |
WO2024127946A1 (en) | System comprising heavy equipment, control method for heavy equipment, and controller for heavy equipment | |
WO2024127948A1 (en) | System including work machine, method for controlling work machine, and controller for work machine | |
WO2024127947A1 (en) | System including work machine, method for controlling work machine, and controller for work machine | |
WO2016167658A2 (en) | Safety system for mobile apparatus | |
EP3401446B1 (en) | Multi-purpose work machine | |
JP2024126915A (en) | SYSTEM INCLUDING WORK MACHINE, CONTROLLER FOR WORK MACHINE, AND ROUTE GENERATION METHOD FOR WORK MACHINE | |
JP3806057B2 (en) | Wheeled work machine | |
JP3806056B2 (en) | Wheeled work machine | |
JP2003285651A (en) | Wheel type work machine | |
WO1985001484A1 (en) | Skid steer loaders | |
JP2003293393A (en) | Wheel type working machine | |
MXPA00010154A (en) | Earth-based vehicle |