RU2782004C1

RU2782004C1 - Method and system for control of a group of self-driving vehicles

Info

Publication number: RU2782004C1
Application number: RU2022103336A
Authority: RU
Inventors: Евгений Борисович Югай
Original assignee: Евгений Борисович Югай
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2022-10-21

Abstract

FIELD: self-driving vehicles.

SUBSTANCE: invention relates to methods for managing a group of self-driving vehicles. A method for managing a group of self-driving vehicles, performed by a computing device and including the following steps: from one wireless access point located on a self-driving vehicle, broadcast data packets with data about its route and a request to form a peloton of self-driving vehicles, receive a positive response from a self-driving vehicle with the intention of forming a peloton of self-driving vehicles. Wherein the route of this vehicle coincides with the route of the self-driving vehicle that sent a request to form a peloton, a peloton of self-guided vehicles with a matching route is formed by means of a computing device, control commands are sent from the self-guided vehicle, which goes first in the peloton, to the self-guided vehicle following the first self-guided vehicle for movements in the peloton.

EFFECT: increased energy efficiency of vehicles.

12 cl, 6 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY

[001] Данное техническое решение в общем относится к способам и системам безопасности и экономии топлива для транспортных средств и, в частности, относится к системам и способам, позволяющим последующему транспортному средству безопасно следовать за первым транспортным средством на близком расстоянии.[001] This technical solution generally relates to methods and systems for safety and fuel economy for vehicles and, in particular, relates to systems and methods for allowing a subsequent vehicle to safely follow the first vehicle at close range.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND OF THE INVENTION

[002] В настоящее время все большее распространение получают самоуправляемые автомобили. Следование за другим транспортным средством обеспечивает значительную экономию топлива, но, как правило, небезопасно, когда водитель делает это вручную.[002] Currently, self-driving cars are becoming more common. Following another vehicle provides significant fuel savings, but is generally unsafe when the driver does it manually.

[003] В настоящее время управление движением транспортных средств при нормальном движении осуществляется либо вручную, либо системами комфорта, а в редких аварийных ситуациях может управляться системами активной безопасности.[003] Currently, vehicle traffic control in normal traffic is either manually or by comfort systems, and in rare emergency situations can be controlled by active safety systems.

[004] Системы комфорта, такие как адаптивный круиз-контроль, контролируют скорость автомобиля, чтобы сделать его более приятным или расслабляющим для водителя, частично автоматизируя задачу вождения. Эти системы используют датчики дальности, чтобы затем контролировать скорость, чтобы поддерживать постоянный интервал до впереди идущего транспортного средства. В целом эти системы не обеспечивают дополнительной безопасности и не имеют полного контроля над транспортным средством (с точки зрения возможности полного торможения или ускорения), но они облегчают задачу вождения, что приветствуется водителем.[004] Comfort systems such as adaptive cruise control control the vehicle's speed to make it more enjoyable or relaxing for the driver, partially automating the task of driving. These systems use range sensors to then control the speed to maintain a constant distance from the vehicle in front. In general, these systems do not provide additional safety and do not have full control over the vehicle (in terms of being able to fully brake or accelerate), but they make the task of driving easier, which is welcomed by the driver.

[005] Некоторые системы безопасности пытаются активно предотвращать аварии, автоматически тормозя автомобиль (без участия водителя) или помогая водителю затормозить автомобиль, чтобы избежать столкновения. Эти системы обычно не добавляют удобства и используются только в экстренных ситуациях, но они способны полностью контролировать движение автомобиля.[005] Some safety systems attempt to actively prevent accidents by automatically braking the vehicle (without driver intervention) or assisting the driver in braking the vehicle to avoid a collision. These systems usually do not add convenience and are used only in emergency situations, but they are able to fully control the movement of the car.

[006] Ручное управление водителем уступает по возможностям даже существующим системам по нескольким причинам. Во-первых, водитель с ручным управлением не может безопасно поддерживать близкое расстояние. На самом деле, такие виды дистанций, которые позволяют получить какой-либо измеримый выигрыш, приводят к небезопасным условиям, рискуя дорогостоящей и разрушительной аварией. Во-вторых, ручное вождение не так надежно в поддержании постоянного интервала движения, как автоматизированная система.[006] Manual driver control is inferior in capabilities even to existing systems for several reasons. First, a manual driver cannot safely maintain a close distance. In fact, the kinds of distances that offer any measurable gain lead to unsafe conditions, risking a costly and devastating accident. Secondly, manual driving is not as reliable in maintaining a constant interval of movement as an automated system.

[007] Поэтому очевидно, что существует острая потребность в надежном и экономичном полуавтономном сопровождении транспортных средств. Эти усовершенствованные полуавтономные системы сопровождения транспортных средств позволяют транспортным средствам следовать близко друг к другу безопасно, эффективно и удобным способом.[007] Therefore, it is clear that there is an urgent need for reliable and economical semi-autonomous vehicle tracking. These advanced semi-autonomous vehicle tracking systems allow vehicles to travel close together in a safe, efficient and convenient manner.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

[008] Технической проблемой или технической задачей, решаемой в данном техническом решении, является осуществление способа и системы управления группой самоуправляемых транспортных средств.[008] The technical problem or technical problem solved in this technical solution is the implementation of a method and system for managing a group of self-driving vehicles.

[009] Техническим результатом, достигаемым при решении вышеуказанной технической проблемы, является повышение эффективности экономии энергии транспортного средства за счет уменьшения сопротивления воздуха двигающимся пелотоном.[009] The technical result achieved by solving the above technical problem is to increase the efficiency of vehicle energy saving by reducing the air resistance of the moving peloton.

[0010] Дополнительным техническим результатом является снижение дорожных пробок и заторов, которые уменьшаются за счет движения пелотона и экономии площади дорожного покрытия.[0010] An additional technical result is the reduction of traffic jams and congestion, which are reduced due to the movement of the peloton and saving the area of the road surface.

[0011] Указанный технический результат достигается за счет осуществления способа управления группой самоуправляемых транспортных средств, который выполняется посредством по меньшей мере одного вычислительного устройства, и в котором осуществляют от одной беспроводной точки доступа, находящейся на самоуправляемом транспортном средстве (ТС), широковещательную рассылку пакетов данных, с данными о своем маршруте и запрос на формирование пелотона самоуправляемых ТС; получают положительный ответ от по меньшей мере одного самоуправляемого ТС с намерением формирования пелотона самоуправляемых ТС, причем маршрут данного ТС совпадает полностью или частично с маршрутом самоуправляемого ТС, направившего запрос на формирование пелотона; формируют посредством вычислительного устройства по меньшей мере один пелотон самоуправляемых ТС, имеющих совпадающий полностью или частично маршрут; направляют команды управления от самоуправляемого ТС, идущего в пелотоне первым, по меньшей мере одному самоуправляемому ТС, следующему за первым самоуправляемым ТС для движения в пелотоне.[0011] The specified technical result is achieved by implementing a method for managing a group of self-driving vehicles, which is performed by at least one computing device, and in which one wireless access point located on a self-driving vehicle (TC) broadcasts data packets , with data on your route and a request to form a peloton of self-driving vehicles; receiving a positive response from at least one self-driving vehicle with the intention of forming a peloton of self-driving vehicles, and the route of this vehicle coincides in whole or in part with the route of the self-driving vehicle that sent the request to form a peloton; form by means of a computing device at least one peloton of self-driving vehicles having a completely or partially matching route; send control commands from the self-driving vehicle, going first in the peloton, to at least one self-driving vehicle following the first autonomous vehicle to move in the peloton.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0012] Признаки и преимущества настоящего технического решения станут очевидными из приведенного ниже подробного описания и прилагаемых чертежей, на которых:[0012] The features and advantages of the present technical solution will become apparent from the following detailed description and the accompanying drawings, in which:

[0013] На Фиг. 1 показан вариант реализации способа управления группой самоуправляемых транспортных средств в виде блок-схемы.[0013] In FIG. 1 shows an embodiment of a method for managing a group of self-driving vehicles in the form of a block diagram.

[0014] На Фиг. 2 показан вариант реализации широковещательной рассылки пакетов данных между самоуправляемыми транспортными средствами.[0014] In FIG. 2 shows an implementation of broadcasting data packets between self-driving vehicles.

[0015] На Фиг. 3 показан вариант реализации движения пелотона из[0015] In FIG. 3 shows a variant of the implementation of the movement of the peloton from

самоуправляемых транспортных средств и его взаимодействия с центром управления сетью NOC.self-driving vehicles and its interaction with the NOC network control center.

[0016] На Фиг. 4 показан вариант реализации системы управления группой самоуправляемых транспортных средств.[0016] In FIG. 4 shows an embodiment of a control system for a group of self-driving vehicles.

[0017] На Фиг. 5 показан пример реализации движения в пелотоне, который позволяет самоуправляемым ТС экономить значительную часть энергии за счёт движения в аэродинамической тени других ТС.[0017] In FIG. Figure 5 shows an example of the implementation of movement in the peloton, which allows self-driving vehicles to save a significant part of the energy due to movement in the aerodynamic shadow of other vehicles.

[0018] На Фиг. 6 показан вариант реализации взаимодействия между пелотонами.[0018] In FIG. 6 shows a variant of the implementation of the interaction between the pelotons.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0019] Ниже будут подробно рассмотрены термины и их определения, используемые в описании технического решения.[0019] Below will be discussed in detail the terms and their definitions used in the description of the technical solution.

[0020] В данном изобретении под системой подразумевается компьютерная система, ЭВМ (электронно-вычислительная машина), ЧПУ (числовое программное управление), ПЛК (программируемый логический контроллер), компьютеризированные системы управления и любые другие устройства, способные выполнять заданную, четко определенную последовательность операций (действий, инструкций), централизованные и распределенные базы данных, смарт-контракты.[0020] In this invention, the system refers to a computer system, a computer (electronic computer), CNC (numerical control), PLC (programmable logic controller), computerized control systems and any other devices capable of performing a given, well-defined sequence of operations (actions, instructions), centralized and distributed databases, smart contracts.

[0021] Под устройством обработки команд подразумевается электронный блок либо интегральная схема (микропроцессор), исполняющая машинные инструкции (программы), смарт-контракт, виртуальная машина Ethereum (EVM) или подобное. Устройство обработки команд считывает и выполняет машинные инструкции (программы) с одного или более устройства хранения данных. В роли устройства хранения данных могут выступать, но, не ограничиваясь, жесткие диски (HDD), флеш-память, ПЗУ (постоянное запоминающее устройство), твердотельные накопители (SSD), оптические приводы. [0022] Программа - последовательность инструкций, предназначенных для исполнения устройством управления вычислительной машины или устройством обработки команд.[0021] A command processing device refers to an electronic unit or an integrated circuit (microprocessor) executing machine instructions (programs), a smart contract, an Ethereum virtual machine (EVM), or the like. An instruction processing device reads and executes machine instructions (programs) from one or more data storage devices. The role of a storage device can be, but not limited to, hard disk drives (HDD), flash memory, ROM (read only memory), solid state drives (SSD), optical drives. [0022] A program is a sequence of instructions intended to be executed by a computer control device or command processing device.

[0023] Кроме того, описание принципов, аспектов и вариантов реализации настоящей технологии, а также их конкретные примеры, предназначены для охвата их структурных и функциональных эквивалентов, независимо от того, известны они в настоящее время или будут разработаны в будущем. Например, специалистам в данной области техники должно быть очевидно, что любые описанные структурные схемы соответствуют концептуальным представлениям иллюстративных принципиальных схем, реализующих принципы настоящей технологии. Аналогично, должно быть очевидно, что любые блок-схемы, схемы процессов, диаграммы изменения состояния, псевдокоды и т.п. соответствуют различным процессам, которые могут быть представлены в пригодной для чтения компьютером среде и выполняться с использованием компьютера или процессора, независимо от того, показан такой компьютер или процессор в явном виде или нет.[0023] In addition, the description of principles, aspects, and embodiments of the present technology, as well as specific examples thereof, are intended to cover their structural and functional equivalents, whether they are currently known or will be developed in the future. For example, it should be apparent to those skilled in the art that any structural diagrams described correspond to conceptual representations of illustrative circuit diagrams embodying the principles of the present technology. Likewise, it should be obvious that any flowcharts, process diagrams, state transition diagrams, pseudocodes, etc. correspond to various processes that can be represented in a computer-readable environment and executed using a computer or processor, whether such computer or processor is explicitly shown or not.

[0024] Функции различных элементов, представленных на иллюстрациях, в том числе любого функционального блока, обозначенного как «процессор», могут быть осуществлены с использованием специализированных аппаратных средств, а также аппаратных средств, способных выполнять соответствующие программы. В случае использования процессора эти функции могут быть выполнены одним выделенным процессором, одним совместно используемым процессором или множеством отдельных процессоров, некоторые из которых могут использоваться совместно. Кроме того, явное использование термина «процессор» или «контроллер» не следует трактовать как указание исключительно на аппаратные средства, способные выполнять программное обеспечение; оно может подразумевать, помимо прочего, аппаратные средства цифрового сигнального процессора (DSP, Digital Signal Processor), сетевой процессор, специализированную интегральную схему (ASIC, Application Specific Integrated Circuit), программируемую логическую схему (FPGA, Field Programmable Gate Array), ПЗУ для хранения программного обеспечения, ОЗУ и энергонезависимое ЗУ. Кроме того, могут быть предусмотрены и другие обычные и/или заказные аппаратные средства.[0024] The functions of the various elements shown in the illustrations, including any functional block designated as "processor", can be implemented using specialized hardware, as well as hardware capable of executing the corresponding programs. In the case of a processor, these functions may be performed by a single dedicated processor, a single shared processor, or multiple individual processors, some of which may be shared. In addition, the explicit use of the term "processor" or "controller" should not be construed as referring solely to the hardware capable of executing the software; it may include, but is not limited to, digital signal processor (DSP) hardware, network processor, application specific integrated circuit (ASIC), field programmable gate array (FPGA), ROM storage software, RAM and non-volatile memory. In addition, other conventional and/or custom hardware may be provided.

[0025] В данном документе программные модули или просто модули, реализуемые программными средствами, могут быть представлены в виде любого сочетания элементов блок-схемы или других элементов, указывающих на выполнение шагов процесса и/или содержащих текстовое описание. Такие модули могут выполняться показанными явно или подразумеваемыми аппаратными средствами.[0025] As used herein, program modules, or simply software-implemented modules, may be represented as any combination of flowchart elements or other elements indicating the steps of a process and/or containing a textual description. Such modules may be executed by the hardware shown or implied.

[0026] Далее с учетом вышеизложенных принципов рассмотрены некоторые не имеющие ограничительного характера примеры, иллюстрирующие различные варианты осуществления аспектов настоящей технологии.[0026] In the following, in light of the foregoing principles, some non-limiting examples are provided to illustrate various embodiments of aspects of the present technology.

[0027] Ниже будет подробно раскрыт способ управления группой самоуправляемых транспортных средств, выполняемый посредством по меньшей мере одного вычислительного устройства и показанный на Фиг. 1.[0027] The method of managing a group of self-driving vehicles by at least one computing device and shown in FIG. one.

[0028] Шаг 110: осуществляют от одной беспроводной точки доступа, находящейся на самоуправляемом транспортном средстве (ТС), широковещательную рассылку пакетов данных, с данными о своем маршруте и запрос на формирование пелотона самоуправляемых ТС.[0028] Step 110 : from one wireless access point located on a self-driving vehicle (TC), broadcast data packets with data about its route and a request to form a self-driving vehicle peloton.

[0029] Транспортное средство 210, как показано на Фиг. 2, с которым связана беспроводная точка доступа, может представлять собой любое транспортное средство для отдыха или перевозки грузов, такое как автомобиль для личного или коммерческого использования, грузовой автомобиль, мотоцикл и т.д. Транспортное средство 210 может представлять собой самоуправляемое транспортное средство. Следует отметить, что не накладывается каких-либо ограничений на конкретные параметры транспортного средства 210, такие как производитель транспортного средства, модель транспортного средства, год выпуска транспортного средства, масса транспортного средства, размеры транспортного средства, распределение веса транспортного средства, площадь поверхности транспортного средства, высота транспортного средства, вид трансмиссии (например, привод на два или четыре колеса), вид шин, тормозная система, топливная система, пробег, идентификационный номер транспортного средства, рабочий объем двигателя и т.д.[0029] Vehicle 210 as shown in FIG. 2 with which the wireless access point is associated can be any recreational or commercial vehicle, such as a car for personal or commercial use, a truck, a motorcycle, and so on. Vehicle 210 may be a self-driving vehicle. It should be noted that no restrictions are imposed on specific parameters of the vehicle 210 such as vehicle manufacturer, vehicle model, vehicle year, vehicle weight, vehicle dimensions, vehicle weight distribution, vehicle surface area, vehicle height, transmission type (e.g., two or four wheel drive), tire type, brake system, fuel system, mileage, vehicle identification number, engine displacement, etc.

[0030] В различных примерах транспортное средство 210 может включать в себя или оснащаться одним или большим количеством датчиков, таких как набор видеокамер, набор устройств взвешивания, набор датчиков подвески, набор датчиков обнаружения света и дальности (LIDAR), набор ультразвуковых датчиков, набор датчиков определения местоположения, набор радиочастотных датчиков (таких как Bluetooth или Wi-Fi приемопередатчиков), а также других датчиков, используемых для различных действий с транспортным средством (например, датчиков двигателя, датчиков давления в шинах, датчиков открытия или закрытия дверей, датчиков ремней безопасности, внешних стерео-камер или LIDAR датчиков для AV и так далее). Набор датчиков, как описано в данном документе, может соответствовать одному или большему количеству индивидуальных датчиков или одному или большему количеству массивов датчиков.[0030] In various examples, the vehicle 210 may include or be equipped with one or more sensors, such as a set of video cameras, a set of weighing devices, a set of suspension sensors, a set of light detection and range (LIDAR) sensors, a set of ultrasonic sensors, a set of sensors location, a set of RF sensors (such as Bluetooth or Wi-Fi transceivers), as well as other sensors used for various actions with the vehicle (for example, engine sensors, tire pressure sensors, door opening or closing sensors, seat belt sensors, external stereo cameras or LIDAR sensors for AV and so on). A set of sensors as described herein may correspond to one or more individual sensors or one or more sensor arrays.

[0031] На реализацию вычислительного устройства 310, показанному на Фиг. 3, находящемся на самоуправляемом транспортном средстве 210 или где-то удаленно, не накладывается каких-либо ограничений. Вычислительное 310 устройство может быть реализовано, например, в виде блока управления двигателем транспортного средства, центрального процессора транспортного средства, автомобильного навигатора (например, TomTom™, Garmin™), планшета, персонального компьютера, встроенного в транспортное средство, и т.д. Следует отметить, что вычислительное устройство 310 может быть постоянно связано или не связано с транспортным средством 210. В качестве дополнения или альтернативы, вычислительное устройство 310 может быть реализовано в устройстве беспроводной связи, таком как мобильный телефон (например, смартфон или радиотелефон). В некоторых вариантах осуществления вычислительное устройство 310 содержит дисплей.[0031] The implementation of computing device 310 shown in FIG. 3 on the self-driving vehicle 210 or somewhere remotely, no restrictions are imposed. Computing device 310 may be implemented, for example, as a vehicle engine control unit, a vehicle central processing unit, an in-vehicle navigator (eg, TomTom™, Garmin™), a tablet, a personal computer built into the vehicle, and so on. It should be noted that computing device 310 may or may not be permanently associated with vehicle 210 . In addition or alternatively, computing device 310 may be implemented in a wireless communication device such as a mobile phone (eg, smartphone or radiotelephone). In some embodiments, computing device 310 includes a display.

[0032] Широковещательная рассылка пакетов 230 осуществляется с помощью технологии DSRC, которая является разновидностью технологии Wi-Fi для применения на движущемся транспорте и обеспечивает следующие характеристики:[0032] Broadcast packets 230 are performed using DSRC technology, which is a type of Wi-Fi technology for use in moving vehicles and provides the following characteristics:

- практически мгновенное (менее 1/4 секунды) соединение;- almost instantaneous (less than 1/4 second) connection;

- передача данных на скоростях до 100 мегабит на дальность до 1 км;- data transmission at speeds up to 100 megabits at a distance of up to 1 km;

- устойчивая работа при движении транспорта со скоростью до 250 км/ч.- steady work at the movement of transport with a speed up to 250 km/h.

[0033] В некоторых вариантах реализации при широковещательной рассылке пакетов данных 230 запрос на формирование пелотона 240 самоуправляемых ТС, двигающегося по трассе или шоссе 250, может содержать координаты ТС 210 для ТС 220, маршрут пелотона 240, стоимость движения в пелотоне 240 и другие технические характеристики, не ограничиваясь.[0033] In some embodiments, when broadcasting data packets 230 , a request to form a peloton 240 of self-driving vehicles moving along a highway or highway 250 may contain the coordinates of the vehicle 210 for the vehicle 220 , the route of the peloton 240 , the cost of movement in the peloton 240 , and other technical characteristics without being limited.

[0034] Основное отличие DSRC 230 от ближайшего своего аналога Wi-Fi заключается в том, что DSRC применяется под связь с быстро движущимся объектом. То есть, пока самоуправляемое ТС 210 проезжает в зоне действия антенны другого самоуправляемого ТС 220 для формирования пелотона 240, транспондер должен перейти в активный режим, установить соединение и произвести обмен информацией. На практике на скорости 90 км/ч можно надежно передать 1 МБ информации. В некоторых вариантах реализации увеличивают скорость до 4 МБ, но появляется риск потери связи. Во время проезда самоуправляемого ТС 210 в поле действия радиуса другого самоуправляемого ТС 220 происходит следующее:[0034] The main difference between DSRC 230 and its closest Wi-Fi counterpart is that DSRC is used for communication with a fast moving object. That is, while a self-driving vehicle 210 passes within the antenna range of another self-driving vehicle 220 to form peloton 240 , the transponder must wake up, establish a connection, and exchange information. In practice, at a speed of 90 km/h, 1 MB of information can be reliably transmitted. In some implementations, the speed is increased to 4 MB, but there is a risk of loss of communication. During the passage of a self-driving vehicle 210 within the radius of another self-driving vehicle 220 , the following occurs:

- приемо-передающее устройство самоуправляемого ТС 210,- a transceiver of a self-guided vehicle 210 ,

двигающегося в пелотоне, получает сигнал маяка и «просыпается».moving in the peloton, receives a beacon signal and “wakes up”.

Сигнал маяка содержит структуру данных BST с перечнем предоставляемых сервисов (приложений), которые поддерживаются на данной точке. Время между получением первого сигнала антенны (любого, не обязательно содержащего BST) и готовностью транспондера к работе составляет 5 мс.The beacon signal contains a BST data structure with a list of provided services (applications) that are supported at this point. The time between receiving the first antenna signal (any, not necessarily containing BST) and the transponder is ready for operation is 5 ms.

- антенна и приемо-передающее устройство самоуправляемого ТС 210, двигающегося в пелотоне, определяют канал, по которому будет осуществляться обмен. По дороге едет и останавливается множество автомобилей, и разделение канала необходимо.- the antenna and the transceiver of the self-controlled vehicle 210 moving in the peloton determine the channel through which the exchange will be carried out. There are many cars driving and stopping along the road, and channel separation is necessary.

- приемо-передающее устройство при помощи структуры данных VST сообщает о приложении (или приложениях), которое ему необходимо. Например, EFC — присоединение к пелотону 240.- the transceiver, using the VST data structure, reports the application (or applications) that it needs. For example, EFC - joining the 240 peloton.

- антенна и приемо-передающее устройство устанавливают защищенное соединение и обмениваются данными в рамках выбранного приложения.- the antenna and the transceiver establish a secure connection and exchange data within the selected application.

[0035] Формат пакета широковещательной рассылки 230 в случае использования DSRC выглядит следующим образом.[0035] The format of the broadcast packet 230 in the case of using DSRC is as follows.

- преамбула (preamble), которая нужна для синхронизации приемо-- preamble (preamble), which is needed to synchronize the receiver

передающего устройства и антенны.transmitter and antenna.

- Start flag — 0111 1110.- Start flag - 0111 1110.

- LID — идентификатор ссылки для броадкаста 11111111, для остальных случаев — четыре октета случайно выбранных во время установления соединения чисел для идентификации канала обмена с конкретным приемо-передающим устройством.- LID - link identifier for broadcasting 11111111, for other cases - four octets of numbers randomly selected during connection establishment to identify the exchange channel with a specific transceiver.

- MAC control field содержит информацию о содержимом пакета — аплинк- MAC control field contains information about the contents of the packet - uplink

или даунлинк, команда или ответ на команду и т.п.or downlink, command or response to a command, etc.

- LLC control содержит тип команды или ответа на команду,- LLC control contains the type of command or command response,

- LLC status, соответственно, содержит результат выполнения команды- LLC status, respectively, contains the result of the command execution

- LPDU — собственно, информация прикладного уровня (рассмотрим ее отдельно).- LPDU - in fact, application level information (we will consider it separately).

[0036] Прикладной блок может передаваться по частям, если не умещается в один физический пакет. Завершается фрейм CRC контрольной суммой и стоп-битами аналогичными стартовому флагу.[0036] An application block may be transmitted in parts if it does not fit in one physical packet. The frame ends with a CRC checksum and stop bits similar to the start flag.

[0037] В некоторых вариантах реализации технология DSRC 230 дополняется технологиями динамической маршрутизации для построения одноранговых сетей, DTN (Delay&Disruption-Tolerant Networking – сетей, устойчивых к задержкам), глобального геопозиционирования ГЛОНАСС/GPS, что позволяет решить большинство проблем, характерных для традиционных систем управления и связи. Кроме того, данная технология позволяет существенно повысить технические характеристики системы за счёт размещения средств первичной обработки данных непосредственно на приёмо-передающих устройствах без отправки больших объёмов информации в вычислительныецентры.[0037] In some implementations, DSRC 230 technology is supplemented with dynamic routing technologies for building peer-to-peer networks, DTN (Delay & Disruption-Tolerant Networking - delay-tolerant networks), GLONASS / GPS global geopositioning, which allows solving most of the problems typical of traditional control systems and connections. In addition, this technology can significantly improve the technical characteristics of the system by placing the means of primary data processing directly on the receiving-transmitting devices without sending large amounts of information to computer centers.

[0038] Вычислительное устройство 310, находящееся в самоуправляемом ТС 210, может содержать модуль безопасности (VUSM). Данная функция отвечает за защиту данных, которые подлежат передаче с DSRC-VU другому ТС с запросом на формирование пелотона 240 самоуправляемых ТС.[0038] Computing device 310 residing in self-driving vehicle 210 may include a security module (VUSM). This function is responsible for protecting data that is to be transmitted from the DSRC-VU to another vehicle with a request to form a peloton of 240 autonomous vehicles.

[0039] Защищённые данные хранятся в памяти VUSM. С интервалами (например, каждую минуту), вычислительное устройство 310 шифрует и пополняет данные RTM (включающие в себя значения данных полезной нагрузки и данных безопасности, представленные ниже в настоящем приложении), хранящиеся в памяти DSRC-VU. Работа модуля безопасности не входит в область применения настоящего изобретения, кроме того, что требуется обновлённые данные предоставлять устройству связи каждый раз, когда данные VUSM меняются.[0039] The protected data is stored in the VUSM memory. At intervals (eg, every minute), computing device 310 encrypts and pads the RTM data (including the payload data and security data values presented later in this appendix) stored in the memory of the DSRC-VU. The operation of the security module is outside the scope of the present invention, other than the need to provide updated data to the communication device each time the VUSM data changes.

[0040] Связь между вычислительным устройством 310 и DSRC-VU может быть проводной или беспроводной Bluetooth Low Energy (BLE), а физическое расположение DSRC-VU может составлять единое целое с антенной или лобовым стеклом транспортного средства 210, быть внутри БУ или находиться где-то между ними.[0040] Communication between the computing device 310 and the DSRC-VU may be wired or wireless Bluetooth Low Energy (BLE), and the physical location of the DSRC-VU may be integral with the antenna or windshield of the vehicle 210 , be inside the VU, or be located somewhere then between them.

[0041] DSRC-VU обеспечивается надёжным источником питания в любой момент времени. Способы обеспечения питания определяются в рамках проектного решения.[0041] The DSRC-VU is provided with a reliable power supply at all times. Ways to provide power are determined as part of the design decision.

[0042] Память DSRC-VU энергонезависимая, чтобы данные на DSRC-VU сохранялись даже в том случае, если зажигание транспортного средства выключено.[0042] The memory of the DSRC-VU is non-volatile so that the data on the DSRC-VU is retained even if the vehicle's ignition is turned off.

[0043] Если связь между вычислительным устройством 310 и DSRC-VU осуществляется через BLE, а источник питания – не подзаряжаемая батарея, источник питания DSRC-VU заменяется при каждой регулярной проверке, а производитель оборудования DSRC- VU обязан позаботиться о том, чтобы питание было достаточным на весь период между двумя регулярными проверками, и чтобы в течение этого периода любое устройство REDCR могло получить доступ к данным без сбоев или перерывов.[0043] If communication between the 310 Computing Device and the DSRC-VU is via BLE and the power supply is a non-rechargeable battery, the DSRC-VU power supply is replaced at every regular check and the DSRC-VU equipment manufacturer is responsible for ensuring that the power is sufficient for the entire period between two regular checks, and that during this period any REDCR device can access the data without failure or interruption.

[0044] DSRC-VU является встроенным в антенну или соединённым с ней устройством, обеспечивает связь с вычислительным устройством 310 через проводное или беспроводное подключение (BLE), где хранятся текущие данные (данные VUPM) и осуществляется контроль ответов на запросы при помощи DSRC 5,8 гГц. Разъединение устройства DSRC или помехи в функциях устройства DSRC при нормальной эксплуатации транспортного средства считаются нарушением регламента связи.[0044] The DSRC-VU is built into or connected to the antenna, communicates with the computing device 310 via a wired or wireless connection (BLE), where current data (VUPM data) is stored, and query responses are monitored using DSRC 5, 8 GHz. Disconnection of the DSRC device or interference in the functions of the DSRC device during normal operation of the vehicle is considered a violation of the communication regulations.

[0045] Шаг 120: получают положительный ответ от по меньшей мере одного самоуправляемого ТС с намерением формирования пелотона самоуправляемых ТС, причем маршрут данного ТС совпадает полностью или частично с маршрутом самоуправляемого ТС, направившего запрос на формирование пелотона.[0045] Step 120 : Receive a positive response from at least one self-steered vehicle with the intent to form a self-steered vehicle peloton, the route of this vehicle being wholly or partially the route of the self-steered vehicle that requested the formation of the peloton.

[0046] Аналогично каждое самоуправляемое ТС 210 содержит модуль безопасности (REDCR) (SM-REDCR), который используется для расшифровки и проверки целостности данных, исходящих из вычислительного устройства 310, осуществляющего широковещательную рассылку пакетов данных 230, с данными о своем маршруте и запрос на формирование пелотона 240 самоуправляемых ТС.[0046] Similarly, each self-managed vehicle 210 contains a security module (REDCR) (SM-REDCR), which is used to decrypt and check the integrity of data originating from the computing device 310 that broadcasts data packets 230 with its route data and request for formation of a peloton of 240 self-driving vehicles.

[0047] Функция DSRC (REDCR) (DSRC-REDCR) включает в себя трансивер 5,8 гГц и встроенные программы и другое программное обеспечение контроля связи с DSRC-VU в соответствии с настоящим техническим решением.[0047] The DSRC (REDCR) (DSRC-REDCR) feature includes a 5.8 GHz transceiver and firmware and other DSRC-VU communications control software in accordance with this technical solution.

[0048] DSRC-REDCR запрашивает DSRC-VU отправившего запрос транспортного средства и получает данные (текущие данные VUPM отправившего запрос транспортного средства) через соединение и процессы DSRC и хранит полученные данные в своём SM-REDCR.[0048] The DSRC-REDCR queries the requesting vehicle's DSRC-VU and obtains the data (current VUPM data of the requesting vehicle) via the DSRC connection and processes, and stores the received data in its SM-REDCR.

[0049] Антенна DSRC-VU располагается в таком месте, откуда она оптимизирует связь DSRC между транспортным средством и придорожной антенной (в целом или ближе к центру лобового стекла транспортного средства). На легковых транспортных средствах устройство может устанавливаться на уровне верхней части лобового стекла.[0049] The DSRC-VU antenna is positioned where it optimizes DSRC communication between the vehicle and the roadside antenna (generally or closer to the center of the vehicle's windshield). On passenger vehicles, the device can be installed at the level of the upper part of the windshield.

[0050] Перед антенной или вблизи неё не должны находиться никакие металлические объекты (например, именные таблички, наклейки, отражающие элементы из фольги (тонировка), козырьки от солнца, стеклоочистители лобового стекла в неподвижном состоянии), которые могут создать помехи связи. Антенна устанавливается так, чтобы её осевое направление было примерно параллельно поверхности дороги.[0050] No metallic objects (e.g., nameplates, decals, reflective foils (tinting), sun visors, windshield wipers when stationary) should be kept away from or in front of the antenna that could interfere with communications. The antenna is installed so that its axial direction is approximately parallel to the road surface.

[0051] Данный набор характеристик связан с примером использования, когда ТС 210, получающее запрос для удаленной связи ближнего действия пользуется считывающим устройством удалённой связи раннего обнаружения (интерфейсами DSRC 5,8 гГц, интерфейсами, применяемыми в соответствии с ERC 70- 03 и тестируемыми по соответствующим параметрам EN 300 674-1) (REDCR) с целью удалённой идентификации транспортного средства для формирования пелотона 240 самоуправляемых ТС.[0051] This feature set is associated with a use case where the TC 210 receiving a request for short range remote communications uses an early detection remote communications reader (5.8 GHz DSRC interfaces, interfaces applied in accordance with ERC 70-03 and tested according to the relevant parameters of EN 300 674-1) (REDCR) in order to remotely identify the vehicle to form a peloton of 240 self-driving vehicles.

[0052] В данном случае самоуправляемое ТС 220, содержащее REDCR, получает пакеты широковещательной рассылки 230 с транспортного средства 210 в направлении центральной части лобового стекла транспортного средства 210. Получение сигналов осуществляется с помощью интерфейса DSRC 5,8 гГц в рамках ERC 70-03.[0052] In this case, the self-driving vehicle 220 containing the REDCR receives broadcast packets 230 from the vehicle 210 towards the center portion of the windshield of the vehicle 210 . Signals are received using the DSRC 5.8 GHz interface within ERC 70-03.

[0053] Ниже будет подробно раскрыт получения пакетов широковещательной рассылки.[0053] The receipt of broadcast packets will be described in detail below.

[0054] Протокол операции по загрузке данных в соединении интерфейса DSRC 5,8 гГц реализуется в рамках следующих этапов. В настоящем решении описана последовательность операций в идеальных условиях без повторных передач или перерывов связи. Цель этапа инициализации (этап 1) – установить связь между REDCR и DSRC-VU, попавших в зону операции DSRC 5,8 гГц (ведущий-ведомый), но ещё не установивших связь с REDCR, и передавать уведомления о процессах в приложении.[0054] The 5.8 GHz DSRC interface connection operation protocol for downloading data is implemented in the following steps. This solution describes the sequence of operations under ideal conditions without retransmissions or communication interruptions. The purpose of the initialization phase (Stage 1) is to establish communication between REDCR and DSRC-VUs that are within the DSRC 5.8 GHz (master-slave) area of operation, but have not yet established communication with the REDCR, and transmit process notifications in the application.

[0055] Этап 1 Инициализация. REDCR передаёт фрейм с таблицей использования радиомаяков (BST), в которую входят идентификаторы приложений (AID) в перечне поддерживаемых услуг. В приложении RTM это просто услуга со значением AID = 2 (Freight&Fleet). DSRC-VU оценивает полученную BST и отвечает (см. ниже), выдавая перечень поддерживаемых приложений в области Freight&Fleet, или не отвечает, если никакие приложения не поддерживаются. Если REDCR не предлагает AID = 2, DSRC-VU не отвечает REDCR.[0055] Step 1 Initialization. REDCR transmits a frame with a Beacon Usage Table (BST) that includes Application Identifiers (AIDs) in the list of supported services. In an RTM application, this is simply a service with an AID value of 2 (Freight&Fleet). The DSRC-VU evaluates the received BST and responds (see below) with a list of supported applications in the Freight&Fleet area, or does not respond if no applications are supported. If the REDCR does not offer AID = 2, the DSRC-VU does not respond to the REDCR.

[0056] Этап 2 DSRC-VU передаёт фрейм с запросом назначить частное окно.[0056] Stage 2 The DSRC-VU transmits a frame with a request to assign a private window.

[0057] Этап 3 REDCR передаёт фрейм с назначенным частным окном.[0057] Stage 3 REDCR transmits a frame with a private window assigned.

[0058] Этап 4 DSRC-VU использует назначенное частное окно для передачи[0058] Stage 4 DSRC-VU uses the assigned private window to transmit

фрейма с таблицей обслуживания транспортного средства (VST). В такой VST представлен перечень всех различных вариантов инстанцирования приложений, кот рые данное DSRC-VU поддерживает в рамках AID = 2.frame with the vehicle service table (VST). This VST provides a list of all the different application instantiation options that the DSRC-VU supports under AID = 2.

Различные варианты инстанцирования определяются при помощи уникальных EID, каждый из которых связан со значением параметра контекстной метки приложения с указанием на приложение и поддерживаемый стандарт.The different instances of instantiation are defined by unique EIDs, each of which is associated with an application context label parameter value indicating the application and the supported standard.

[0059] Этап 5 Затем REDCR анализирует предложенную VST и прерывает связь (RELEASE), так как больше в VST ничего не интересует (т.е. получает VST из DSRC-VU, которое не поддерживает операцию RTM), или, если получает соответствующую VST, запускает инстанцирование приложения.[0059] Step 5 The REDCR then analyzes the proposed VST and RELEASEs it if it is not interested in the VST anymore (i.e., it receives a VST from a DSRC-VU that does not support RTM operation), or if it receives an appropriate VST , starts instantiating the application.

[0060] Этап 6 Для этого REDCR передаёт фрейм с командой для извлечения данных RTM с указанием инстанцирования приложения RTM и идентификатора, соответствующего инстанцированию приложения RTM (как DSRC-VU указывает в VST), и назначает частное окно.[0060] Step 6 To do this, the REDCR sends a frame with a command to retrieve RTM data, indicating the RTM application instantiation and an identifier corresponding to the RTM application instantiation (as DSRC-VU specifies in the VST), and assigns a private window.

[0061] Этап 7 DSRC-VU использует назначенное частное окно для передачи фрейма, в котором содержится адресный идентификатор, соответствующий инстанцированию приложения RTM, как указано в VST, с последующим свойством RtmData (полезный элемент + элемент безопасности).[0061] Step 7 The DSRC-VU uses the assigned private window to transmit a frame containing the address identifier corresponding to the RTM application instantiation as specified in the VST, followed by the RtmData (payload + security element) property.

[0062] Этап 8 Если поданы запросы на многие услуги (например, не только формирование пелотона, а обслуживание ТС), значение «n» меняется на следующий номер услуги, и процесс повторяется.[0062] Step 8 If multiple service requests are submitted (eg, not only peloton formation, but vehicle service), the value of "n" is changed to the next service number, and the process is repeated.

[0063] Этап 9 REDCR подтверждает получение данных, передавая фрейм с командой RELEASE на DSRC-VU для прекращения сеанса ИЛИ, если не удалось подтвердить успешное получение LDPU, возвращается к этапу 6.[0063] Step 9 The REDCR acknowledges receipt of the data by sending a frame with a RELEASE command to the DSRC-VU to terminate the session OR, if it failed to acknowledge successful receipt of the LDPU, returns to step 6.

[0064] Если маршрут частично или полностью получившего запрос[0064] If the route of a partially or completely received request

самоуправляемого ТС 220 совпадает с маршрутом направившего запрос о формировании пелотона 240 ТС 210, в ответ данное ТС 220 направляет положительный ответ. Очевидно, что ответ может быть цифровым или литеральным, не ограничиваясь.self-guided vehicle 220 coincides with the route of the vehicle 210 that sent the request for the formation of the peloton 240 , in response this vehicle 220 sends a positive response. Obviously, the answer can be numeric or literal, but not limited.

[0065] Функция отображения и/или уведомления используется для представления результатов функции удалённой связи. Отображение возможно на экране вычислительного устройства 310, в распечатанном виде, в виде аудиосигнала или в разных сочетаниях этих форм. Форма отображения и/или уведомления зависит от требований направившего запрос самоуправляемого ТС 210 и проектных характеристик изделия и в данном техническом решении не обсуждается.[0065] The display and/or notification function is used to present the results of the remote communication function. The display may be on the screen of the computing device 310 , in printed form, as an audio signal, or in various combinations of these forms. The form of display and / or notification depends on the requirements of the requesting self-driving vehicle 210 and the design characteristics of the product and is not discussed in this technical solution.

[0066] Когда транспортные средства (например, 210 и 220) находятся в составе пелотона 240 или поблизости в радиусе действия канала связи ближнего действия, такого, например, как DSRC 230, в системе достаточно для передачи сообщений между процессорами или бортовыми системами каждого ТС, хотя могут использоваться и другие формы беспроводной связи, например сотовая связь. Однако даже в составе пелотона 240 машинам полезно поддерживать постоянную связь с NOC 320, как показано на Фиг. 3. Как будет более подробно описано ниже, от каждого самоуправляемого ТС (например, 210 и 220) к NOC 310 отправляется множество данных, включая состояние и производительность самоуправляемого ТС 210, изменения маршрута, местную погоду и другие данные. Это позволяет оператору автопарка заранее управлять техническим обслуживанием и ремонтом грузовиков, корректировать маршрут пелотона 240 или пелотонов в зависимости от погодных условий или дорожного строительства, определять местоположение самоуправляемого ТС 210 в случае чрезвычайной ситуации и управлять множеством других аналитических данных.[0066] When vehicles (e.g., 210 and 220 ) are in peloton 240 or nearby within range of a short-range communication link, such as DSRC 230 , for example, there is enough in the system to transfer messages between the processors or on-board systems of each vehicle, although other forms of wireless communications, such as cellular communications, may be used. However, even in a 240 peloton, it is useful for cars to maintain constant communication with NOC 320 as shown in FIG. 3. As will be described in more detail below, a variety of data is sent from each self-driving vehicle (eg, 210 and 220 ) to NOC 310 , including the status and performance of self-driving vehicle 210 , route changes, local weather, and other data. This allows the fleet operator to proactively manage truck maintenance and repairs, adjust the route of the 240 peloton or pelotons based on weather conditions or road construction, locate the self-driving vehicle 210 in the event of an emergency, and manage a host of other analytics.

[0067] В примерном варианте осуществления каналов связи для управления обменом сообщениями в системе могут быть следующая архитектура. Более конкретно, данный вариант осуществления использует различные протоколы связи для управления обменом сообщениями между потенциальными или фактическими партнерами по пелотону 240, одним или несколькими связанными центрами NOC 320, точкой беспроводного доступа, которая обеспечивает удаленный доступ к центрам NOC 320. В случаях, когда связь с NOC 320 недоступна в течение определенного периода времени осуществляется вариант осуществления ячеистой сети, посредством которой сообщения могут передаваться между NOC 320 и транспортным средством 210 через промежуточные транспортные средства. В частности, транспортное средство 210 поддерживает связь с партнерским транспортным средством 220 пелотона 240 через DSRC 230 или другие подходящие проводные или беспроводные технологии. Кроме того, на большей части маршрута транспортного средства оно также поддерживает связь с NOC 230 через сотовую связь 240.[0067] In an exemplary embodiment, the communication channels for managing messaging in a system may be the following architecture. More specifically, this embodiment uses various communication protocols to manage messaging between potential or actual peloton 240 partners, one or more associated NOCs 320 , a wireless access point that provides remote access to NOCs 320 . In cases where communication with NOC 320 is unavailable for a certain period of time, a mesh network embodiment is implemented whereby messages can be transferred between NOC 320 and vehicle 210 via intermediate vehicles. In particular, vehicle 210 communicates with partner vehicle 220 of peloton 240 via DSRC 230 or other suitable wired or wireless technologies. In addition, for most of the vehicle's route, it also communicates with the NOC 230 via cellular 240 .

Аналогичным образом, транспортное средство 210 связывается с NOC 320 через сотовую линию связи 240 при отсутствии разрыва беспроводной линии связи.Similarly, vehicle 210 communicates with NOC 320 via cellular link 240 in the absence of a wireless link break.

[0068] Однако сотовая связь 240 не всегда возможна, особенно в ТС, передвигающихся на большие расстояния по пересеченной местности. Кроме того, сотовая связь 240 является относительно медленной для передачи больших объемов данных, например, тех, которые могут храниться в автомобиле, если в нем используется видеозапись или другие функции с высокой пропускной способностью. Таким образом, в некоторых вариантах осуществления транспортные средства 210 и 220 также оборудованы для доступа к точкам доступа Wi-Fi 350, которые, в свою очередь, обмениваются данными с центром управления сетью 320 (NOC) либо через беспроводную линию связи, либо через проводной канал связи. Стационарные точки доступа Wi-Fi 350 все чаще встречаются вдоль проезжей части, а также в центрах управления сетью. Кроме того, могут быть введены точки доступа Wi-Fi в транспортных средствах на основе 4G LTE или аналогичных услуг, например, Microcell и аналогичных технологий, которые также могут в некоторых случаях обеспечивать канал связи.[0068] However, cellular communication 240 is not always possible, especially in vehicles traveling long distances over rough terrain. In addition, cellular communication 240 is relatively slow to transfer large amounts of data, such as that which may be stored in a car if it uses video recording or other high bandwidth features. Thus, in some embodiments, vehicles 210 and 220 are also equipped to access Wi-Fi hotspots 350 , which in turn communicate with a Network Operations Center (NOC) 320 either via a wireless link or a wired link. connections. Fixed Wi-Fi 350 hotspots are increasingly found along roadways as well as in network control centers. In addition, in-vehicle Wi-Fi hotspots based on 4G LTE or similar services such as Microcell and similar technologies can be introduced, which can also provide a link in some cases.

[0069] В некоторых вариантах осуществления может использоваться метод ретрансляции, основанный на одноранговой ячеистой сети. Например, предположим, что транспортное средство 210 движется на восток и только что проехало зону с хорошей связью с NOC 320 (центр управления сетью, англ. «network operations center»), но теперь проходит через зону, в которой отсутствует беспроводная связь. Основная задача NOC 320 — автоматизация повседневной работы центра управления сетью. Центр сетевых операций или иногда центр управления сетью 320 представляет собой один или несколько серверов, из которых осуществляется мониторинг и контроль сети или управление сетью через компьютер, связь или спутниковую сеть.[0069] In some embodiments, a relay technique based on a peer-to-peer mesh network may be used. For example, suppose vehicle 210 is heading east and has just passed an area with good connectivity to NOC 320 (network operations center), but is now passing through an area with no wireless coverage. The main task of NOC 320 is to automate the daily work of the network control center. The Network Operations Center or sometimes the Network Operations Center 320 is one or more servers from which the network is monitored and controlled or controlled via a computer, communications or satellite network.

[0070] Предположим также, что транспортное средство X, движется на запад и в течение некоторого времени не имело связи, но восстановит беспроводную связь раньше, чем ТС, отправляющее сигналы. По крайней мере, в некоторых вариантах осуществления управляющий сервер знает с достаточной точностью определяет местонахождение каждого из транспортных средств, которые он отслеживает, на основе прогнозов поездок, более подробно обсуждаемых ниже, даже когда сотовая или аналогичная связь недоступна. Таким образом, если NOC 320 необходимо отправить информацию транспортному средству X, NOC 320 отправляет самоуправляемому ТС сообщение для транспортного средства X, в то время как самоуправляемое ТС все еще имеет связь с NOC 320. Затем, когда самоуправляемое ТС и транспортное средство X находятся рядом, самоуправляемое ТС передает сообщение NOC 320 транспортному средству X. Аналогичным образом, если ТС необходимо передать данные в NOC 320, но в настоящее время нет связи с NOC 320, оно может передать свои данные на транспортное средство X, и транспортное средство X повторно передает данные в NOC 320, когда транспортное средство X восстанавливает связь с NOC 320.[0070] Let's also assume that vehicle X is moving west and has been out of touch for some time, but will re-establish wireless communication earlier than the signaling vehicle. In at least some embodiments, the control server knows with reasonable accuracy the location of each of the vehicles it is tracking based on the travel forecasts discussed in more detail below, even when cellular or similar connectivity is not available. Thus, if the NOC 320 needs to send information to vehicle X, the NOC 320 sends a message to the self-driving vehicle for vehicle X while the self-driving vehicle is still in communication with the NOC 320 . Then, when the self-driving vehicle and vehicle X are nearby, the self-driving vehicle sends a NOC 320 message to vehicle X. Similarly, if the vehicle needs to send data to NOC 320 but is not currently connected to NOC 320 , it can send its data to vehicle X, and vehicle X retransmits the data to NOC 320 when vehicle X re-establishes communication with NOC 320 .

[0071] Специалистам в данной области техники будет понятно, что в некоторых вариантах осуществления, хотя, возможно, и не в других, такой беспроводной обмен сообщениями будет зашифрован в целях безопасности. При соответствующих мерах безопасности транспортные средства, не находящиеся в управлении парком, также могут использоваться для передачи сообщений. Например, транспортные средства Y и Z, могут получать сообщения от транспортных средств A и B и затем ретранслировать их в NOC 320, если они должным образом оборудованы для связи с NOC 320, что может осуществляться посредством стандартного протокола. В среде, имеющей достаточное количество транспортных средств, оборудованных для беспроводной связи, создается ячеистая сеть, по которой сообщения могут передаваться от транспортного средства к транспортному средству, а оттуда в NOC320. Такая ячеистая сеть также позволяет передавать сообщения о состоянии от транспортного средства к транспортному средству, так что, например, пелатон 240 транспортных средств знает о состоянии окружающих транспортных средств. Например, пелатон 240 может быть проинформирован о том, где автомобиль слева должен съехать с проезжей части, что, например, позволяет взводу избежать подрезки этого автомобиля между транспортными средствами или иного непредвиденного поведения. Аналогичным образом, пелотону 240, состоящему из машин A и B, можно заблаговременно сообщать об аварийных условиях, что позволяет повысить эксплуатационную безопасность.[0071] Those skilled in the art will appreciate that in some embodiments, although perhaps not others, such wireless communications will be encrypted for security purposes. With appropriate security measures, vehicles not under fleet management may also be used for reporting. For example, vehicles Y and Z can receive messages from vehicles A and B and then relay them to the NOC 320 if they are properly equipped to communicate with the NOC 320 , which can be done through a standard protocol. In an environment with a sufficient number of vehicles equipped for wireless communication, a mesh network is created over which messages can be transmitted from vehicle to vehicle and from there to the NOC 320 . Such a mesh network also allows the transmission of status messages from vehicle to vehicle, so that, for example, vehicle pelaton 240 is aware of the status of surrounding vehicles. For example, the pelaton 240 can be informed where the vehicle on the left is to exit the roadway, which, for example, allows the platoon to avoid clipping that vehicle between vehicles or other unforeseen behavior. Similarly, the 240 peloton, consisting of cars A and B, can be informed of emergency conditions in advance, which improves operational safety.

[0072] В некоторых вариантах реализации запросы в пелотоне 240 могут формироваться посредством технических устройств пользователя 340, таких как телефон, планшет, персональный компьютер, портативный компьютер и так далее.[0072] In some implementations, requests in the peloton 240 may be generated by the user's technical devices 340 such as a phone, tablet, personal computer, laptop, and so on.

[0073] Шаг 130: формируют посредством вычислительного устройства по меньшей мере один пелотон самоуправляемых ТС, имеющих совпадающий полностью или частично маршрут.[0073] Step 130 : At least one peloton of self-driving vehicles having a fully or partially matching route is formed by means of a computing device.

[0074] По крайней мере, в некоторых вариантах осуществления надежно безопасный пелотон 240 формируется посредством вычислительного устройства 310. В некоторых вариантах реализации в целях создания пелотона 240, передают команды управления через коммуникационный шлюз в бортовые системы самоуправляемых транспортных средств (например, 210 и 220).[0074] In at least some embodiments, a securely secure peloton 240 is generated by computing device 310 . In some embodiments, in order to create a peloton 240 , control commands are transmitted through a communication gateway to the on-board systems of self-driving vehicles (eg, 210 and 220 ).

Бортовая система получает от NOC 320 информацию о парах транспортных средств, которые, по мнению NOC 320, имеют возможность связывания, с последующими разрешениями на связывание в соответствующее время. Кроме того, бортовая система получает предупреждения об опасности, которые в целом включают в себя опасности для транспортного средства в зависимости от предполагаемого маршрута движения.The vehicle system receives from the NOC 320 information about pairs of vehicles that the NOC 320 believes are capable of linking, followed by permissions to link at the appropriate time. In addition, the on-board system receives hazard warnings, which generally include hazards to the vehicle depending on the intended route of travel.

[0075] Бортовая система содержит, с функциональной точки зрения, один или несколько электронных блоков управления (ЭБУ) или ECU, которые управляют различными функциями. ECU (Electronic Control Unit) - электронный блок управления, является общим термином для любого электронного блока управления. Для простоты пояснения ЭБУ обеспечивает обработку сообщений и управление связью. Специалистам в данной области техники понятно, что функция ЭБУ может быть реализована в отдельном устройстве или может быть интегрирована в ЭБУ, который также обеспечивает другие функции. Следует понимать, что в большинстве случаев ЭБУ, как описано здесь, содержит контроллер или другой процессор вместе с соответствующим запоминающим устройством и другими вспомогательными устройствами для выполнения программных инструкций того типа, который обсуждается более подробно, как описано здесь. В варианте осуществления ЭБУ управляет интерфейсами Wi-Fi, LTE и Bluetooth соответственно, и, в свою очередь, осуществляет двунаправленную связь с функцией ЭБУ контроллера пелотона. Функция ЭБУ контроллера пелотона, в свою очередь, осуществляет двунаправленную связь с другими кандидатами в члены пелотона через канал DSRC, а также выводит данные на дисплей водителя.[0075] An on-board system contains, from a functional point of view, one or more electronic control units (ECUs) or ECUs that control various functions. ECU (Electronic Control Unit) - an electronic control unit, is a general term for any electronic control unit. For ease of explanation, the ECU provides message processing and communication control. Those skilled in the art will appreciate that the function of an ECU may be implemented in a separate device, or may be integrated into an ECU that also provides other functions. It should be understood that, in most cases, an ECU as described herein comprises a controller or other processor, along with appropriate memory and other auxiliary devices, for executing program instructions of the type discussed in more detail as described herein. In an embodiment, the ECU controls the Wi-Fi, LTE, and Bluetooth interfaces, respectively, and in turn communicates bi-directionally with the Peloton Controller ECU function. The Peloton Controller ECU function, in turn, communicates bi-directionally with other peloton candidates via the DSRC channel and also outputs data to the driver display.

[0076] По меньшей мере, в некоторых вариантах осуществления функция бортового ЭБУ связывается с шиной CAN транспортного средства, которая обеспечивает соединение с контроллером пелотона, контроллером журнала, интерфейсом водителя. ЭБУ также возвращает в NOC 320 отчеты о местоположении и состоянии транспортного средства со скоростью примерно один раз в секунду. Кроме того, когда доступен канал передачи данных с подходящей высокой пропускной способностью и низкой стоимостью, такой как Wi-Fi, ЭБУ выгружает свой журнал в NOC 320. В зависимости от варианта осуществления журнал может содержать все данные, включая видеоинформацию, или может содержать подмножество этих данных. Например, в одном варианте дамп журнала может содержать некоторые или все данные шины CAN, включая данные SAE J1939, некоторые или все данные радара, лидара и видео, некоторые или все данные GPS, некоторые или все данные DSRC и некоторые или все данные о состоянии. Специалистам в данной области техники будет понятно, что не все такие данные передаются по шине CAN, а вместо этого могут передаваться через Ethernet-соединение, двухточечное соединение или другую подходящую линию связи.[0076] In at least some embodiments, the onboard ECU function communicates with the vehicle's CAN bus, which provides connectivity to the peloton controller, log controller, driver interface. The ECU also returns location and vehicle status reports to the NOC 320 at a rate of approximately once per second. Also, when a suitable high bandwidth, low cost data link is available, such as Wi-Fi, the ECU uploads its log to the NOC 320 . Depending on the implementation, the log may contain all data, including video information, or may contain a subset of this data. For example, in one embodiment, a log dump may contain some or all of the CAN bus data, including SAE J1939 data, some or all of the radar, lidar, and video data, some or all of the GPS data, some or all of the DSRC data, and some or all of the status data. Those skilled in the art will appreciate that not all such data is transmitted over the CAN bus, but may instead be transferred over an Ethernet connection, a point-to-point connection, or other suitable communication link.

[0077] Шаг 140: направляют команды управления от самоуправляемого ТС, идущего в пелотоне первым, по меньшей мере одному самоуправляемому ТС, следующему за первым самоуправляемым ТС для движения в пелотоне.[0077] Step 140 : Send control commands from the first autonomous vehicle in the peloton to at least one autonomous vehicle following the first autonomous vehicle to move in the peloton.

[0078] Контроллер пелатона осуществляет двустороннюю связь с модулем связи между транспортными средствами в отношении массы, положения, скорости, крутящего момента/торможения, передачи и неисправностей. Более конкретно, контроллер получает по линии связи DSRC данные о другом транспортном средстве, включая массу, положение, скорость, состояние крутящего момента/тормоза, передачу и неисправности. Контроллер пелатона использует эти входы для предоставления данных о состоянии на уровень супервизора, как упоминалось выше, а также предоставляет команды крутящего момента и торможения, а также передачи. При отсутствии датчика передачи выбор передачи для механических коробок передач можно рассчитать на основе частоты вращения двигателя и скорости вращения шин. Передача на автоматических коробках передач может определяться непосредственно с ЭБУ коробки передач.[0078] The pelaton controller performs two-way communication with the communication module between vehicles in relation to mass, position, speed, torque/braking, transmission and faults. More specifically, the controller receives over the DSRC link other vehicle data including mass, position, speed, torque/brake status, transmission, and faults. The pelaton controller uses these inputs to provide status data to the supervisor level as mentioned above, and also provides torque and brake commands as well as transmissions. In the absence of a gear sensor, gear selection for manual transmissions can be calculated based on engine speed and tire speed. The gear on automatic transmissions can be determined directly from the transmission ECU.

[0079] Контроллер пелотона также получает информацию о состоянии и неисправности от функции приведения в действие самоуправляемого ТС, которая содержит функции рулевого управления, дроссельной заслонки, переключения передач, сцепления и торможения, а также другие действия.[0079] The peloton controller also receives status and fault information from the self-driving vehicle actuation function, which includes steering, throttle, shift, clutch, and brake functions, among other actions.

[0080] Обработка данных, которая происходит на транспортном средстве, может быть лучше оценена. Когда транспортное средство запускается, аппаратное обеспечение запускается также. Обработчики шины данных регистрируются в системе, используя либо конфигурацию по умолчанию, либо, если конфигурация была получена от NOC 320 и активна, с использованием этой активной конфигурации. На следующем этапе запускается «слушатель» авторизации пелотона, функция которого состоит в прослушивании сообщений авторизации пелотона от NOC 320.[0080] The data processing that occurs on the vehicle can be better appreciated. When the vehicle starts up, the hardware starts up too. Data bus handlers register with the system using either the default configuration or, if the configuration was received from the NOC 320 and is active, using this active configuration. The next step starts the peloton authorization listener, whose function is to listen for peloton authorization messages from NOC 320 .

[0081] Затем на следующем этапе обрабатываются последние данные о событии с транспортным средством, после чего на следующем этапе выполняется проверка, было ли получено уведомление об авторизации пелотона от NOC 320. Если это так, запись авторизации отправляется в контроллер с помощью интерфейса программного обеспечения, такого как API.[0081] Then, in the next step, the latest vehicle event data is processed, after which, in the next step, it is checked whether a peloton authorization notification has been received from NOC 320 . If so, the authorization record is sent to the controller using a software interface such as an API.

Если авторизация пелотона не была получена, выполняется проверка, чтобы определить, было ли получено изменение конфигурации от NOC 320. Если это так, новая конфигурация реализуется и изменяет, какие данные собираются с транспортного средства и сообщаются в NOC 320 в сообщении «навигационной цепочки», и отправляется сигнал перезапуска, чтобы вызвать возврат к этапу, где обработчики шины данных переустанавливаются.If peloton authorization has not been received, a check is made to determine if a configuration change has been received from NOC 320 . If so, the new configuration is implemented and changes what data is collected from the vehicle and reported to the NOC 320 in a "breadcrumb" message, and a restart signal is sent to cause a return to the stage where the data bus handlers are reset.

[0082] Если новая конфигурация не была получена, процесс переходит к этапу, где выполняется проверка того, прошло ли достаточно времени, чтобы информация о местоположении и состоянии должна быть отправлена в NOC 320. Если это так, информация о местоположении и статусе или сообщение «навигационной цепочки» отправляется в NOC 320. Частота, с которой такие навигационные сообщения отправляются в NOC 320, по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления определяется параметрами конфигурации, полученными от NOC 320, причем эти параметры также определяют данные о событии, которые должны быть отправлены в NOC 320 как часть сообщения. По меньшей мере, в некоторых вариантах осуществления сообщение «навигационной цепочки» передается в NOC 320 регулярно, например, один раз в секунду. Кроме того, при необходимости в NOC 320 регулярно отправляется сообщение «Я готов вступить в пелотон».[0082] If a new configuration has not been received, the process proceeds to a step where a check is made to see if enough time has elapsed so that the location and status information should be sent to the NOC 320 . If so, position and status information or a "breadcrumb" message is sent to NOC 320 . The frequency with which such navigation messages are sent to the NOC 320 is, in at least some embodiments, determined by the configuration parameters received from the NOC 320 , which parameters also determine the event data to be sent to the NOC 320 as part of the message. In at least some embodiments, the breadcrumb message is transmitted to the NOC 320 regularly, such as once per second. In addition, the message “I am ready to join the peloton” is regularly sent to NOC 320 when needed.

[0083] В некоторых вариантах реализации осуществляется проверка безопасности сети, которая включает в себя проверку по существу непрерывной надежной связи DSRC, включая каналы, использующие различные протоколы или модальности, такие как, например, LTE, Wi-Fi или пара передатчик/приемник модулированного сигнала. Методы измерения расстояния от передней части заднего транспортного средства до задней части переднего транспортного средства, которые не зависят от DSRC, могут включать радар, камеру, лидар и ультразвук. Приведение в действие тормоза передним ТС может быть обнаружено независимо от DSRC с помощью камеры, установленной в передней части следующего за ним автомобиля. В варианте осуществления, если обнаружена проблема со связью DSRC, объединение в пелотон отключается до тех пор, пока проблема со связью не будет решена. Таким образом, либо пелотон не может быть задействован, либо, если он уже занят, пелотон будет распущен. Специалистам в данной области техники должно быть понятно, что в некоторых вариантах осуществления будет реализовано множество каналов связи, и в этом случае отказ одного или нескольких, но при этом еще достаточно работоспособных, чтобы гарантировать точность, не приведет к отключению пелотона. Процесс проверки связи включает в себя один или несколько этапов, а в некоторых случаях все из: (а) измерение времени, прошедшего с момента последнего принятого сообщения, и сравнение с ожидаемым временем между сообщениями; (b) проверка идентификатора и содержимого сообщения; (c) определение того, превышает ли уровень шума канала связи заданный порог. Отказ любого из трех останавливает дальнейший пелотон.[0083] In some implementations, a network security check is performed, which includes checking for substantially continuous reliable DSRC communications, including channels using different protocols or modalities, such as, for example, LTE, Wi-Fi, or a modulated signal transmitter/receiver pair . Techniques for measuring the distance from the front of the rear vehicle to the rear of the front vehicle that are independent of DSRC may include radar, camera, lidar, and ultrasound. Front vehicle brake application can be detected independently of the DSRC by a camera mounted at the front of the following vehicle. In an embodiment, if a DSRC communication problem is detected, peloton joining is disabled until the communication problem is resolved. Thus, either the peloton cannot be engaged, or if it is already occupied, the peloton will be disbanded. Those skilled in the art will appreciate that in some embodiments, multiple communication channels will be implemented, in which case the failure of one or more, but still sufficiently operable to guarantee accuracy, will not cause the peloton to shut down. The ping process includes one or more steps, and in some cases all of: (a) measuring the time elapsed since the last received message and comparing it with the expected time between messages; (b) checking the identifier and content of the message; (c) determining if the noise level of the communication channel exceeds a predetermined threshold. Failure of any of the three stops further peloton.

[0084] Движение в пелотоне позволяет самоуправляемым ТС экономить значительную часть энергии за счёт движения в аэродинамической тени других ТС, как показано на Фиг. 5; сопротивление воздуха в общей группе гораздо ниже (вплоть до 40 %).[0084] Driving in the peloton allows self-driving vehicles to save a significant amount of energy by moving in the wind shadow of other vehicles, as shown in FIG. 5; air resistance in the general group is much lower (up to 40%).

[0085] В некоторых вариантах реализации сэкономленную энергию (топливо или электроэнергию) могут использовать для распределения фиатных средств между участниками пелотона пропорционально затраченной энергии и позиции в пелотоне.[0085] In some implementations, the saved energy (fuel or electricity) can be used to distribute fiat funds among peloton participants in proportion to the energy expended and position in the peloton.

[0086] В некоторых вариантах реализации пелотоны могут взаимодействовать между собой и присоединяться по таким же принципам, как взаимодействуют самоуправляемые ТС, как показано на Фиг. 6. [0086] In some embodiments, pelotons can interact with each other and join in the same way as self-driving vehicles interact, as shown in FIG. 6.

[0087] Также в некоторых вариантах реализации команды управления отправляются от NOC на самоуправляемые ТС или посредством ретрансляции сигналов [0088] Команды управления могут содержать изменение скорости, маршрута, дистанции между ТС и другие характеристики.[0087] Also, in some implementations, control commands are sent from the NOC to self-driving vehicles or via signal relaying [0088] The control commands may include changing speed, route, distance between vehicles, and other characteristics.

[0089] Сэкономленная энергия в рамках движения пелотона может затем конвертироваться в фиатные средства, топливо, товары и услуги, и так далее.[0089] The saved energy within the movement of the peloton can then be converted into fiat funds, fuel, goods and services, and so on.

[0090] В некоторых вариантах реализации пелотон может разъединяться для добавления в него новых участников и/или удаления участников пелотона, которые не выполняют условия нахождения в пелотоне.Чем дальше от лидера пелотона находится ТС, тем эффективнее его движение.[0090] In some implementations, the peloton may be disconnected to add new participants to it and / or remove participants of the peloton that do not fulfill the conditions for being in the peloton. The farther the vehicle is from the leader of the peloton, the more efficient its movement.

[0091] В некоторых вариантах реализации NOC контролирует характеристики движения пелотона в целом, направляя управляющие сигналы как лидеру группы, так и участникам пелотона, контролируя пелотон.[0091] In some embodiments, the NOC controls the motion characteristics of the peloton as a whole by sending control signals to both the group leader and the peloton members to control the peloton.

[0092] Ссылаясь на Фиг. 4, данное техническое решение может быть реализовано в виде вычислительной системы 400 управления группой самоуправляемых транспортных средств, которая содержит один или более из следующих компонентов:[0092] Referring to FIG. 4, this solution may be implemented as a group control computer system 400 that includes one or more of the following components:

- компонент 401 обработки, содержащий по меньшей мере один процессор402,- a processing component 401 comprising at least one processor 402 ,

- память 403,- memory 403 ,

- компонент 405 мультимедиа,- multimedia component 405 ,

- компонент 406 аудио,- audio component 406 ,

- интерфейс 407 ввода / вывода (I / O),- interface 407 input / output (I / O),

- сенсорный компонент 408,- sensor component 408 ,

- компонент 409 передачи данных.- component 409 data.

[0093] Компонент 401 обработки в основном управляет всеми операциями системы 400, например, осуществляет обработку данных о пользователе или его запросе, а также управляет дисплеем, телефонным звонком, передачей данных, работой камеры и операцией записи мобильного устройства связи.[0093] The processing component 401 mainly manages all operations of the system 400 , such as handling user or query data, and managing the display, phone call, data transmission, camera operation, and recording operation of the mobile communication device.

Компонент 401 обработки может включать в себя один или более процессоров 402, реализующих инструкции для завершения всех или части шагов из указанных выше способов. Кроме того, компонент 401 обработки может включать в себя один или более модулей для удобного процесса взаимодействия между другими модулями 401 обработки и другими модулями.Processing component 401 may include one or more processors 402 executing instructions for completing all or part of the steps from the above methods. In addition, the processing component 401 may include one or more modules for convenient interaction between other processing modules 401 and other modules.

Например, компонент 401 обработки может включать в себя мультимедийный модуль для удобного облегченного взаимодействия между компонентом 405 мультимедиа и компонентом 401 обработки.For example, the processing component 401 may include a multimedia module for convenient, lightweight interaction between the multimedia component 405 and the processing component 401 .

[0094] Память 403 выполнена с возможностью хранения различных типов данных для поддержки работы системы 400, например, базу данных с профилями пользователей. Примеры таких данных включают в себя инструкции из любого приложения или способа, контактные данные, данные адресной книги, сообщения, изображения, видео, и т. д., и все они работают на системе 400.[0094] The memory 403 is configured to store various types of data to support the operation of the system 400 , such as a user profile database. Examples of such data include instructions from any application or method, contact data, address book data, messages, images, videos, etc., all of which operate on the system 400 .

Память 403 может быть реализована в виде любого типа энергозависимого запоминающего устройства, энергонезависимого запоминающего устройства или их комбинации, например, статического оперативного запоминающего устройства (СОЗУ), Электрически-Стираемого Программируемого постоянного запоминающего устройства (ЭСППЗУ), Стираемого Программируемого постоянного запоминающего устройства (СППЗУ), Программируемого постоянного запоминающего устройства (ППЗУ), постоянного запоминающего устройства (ПЗУ), магнитной памяти, флэш-памяти, магнитного диска или оптического диска и другого, не ограничиваясь.Memory 403 may be implemented as any type of volatile memory, non-volatile memory, or a combination thereof, such as static random access memory (SRAM), Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM), Programmable read-only memory (PROM), read-only memory (ROM), magnetic memory, flash memory, magnetic disk or optical disk, and others, but not limited to.

[0095] Компонент 405 мультимедиа включает в себя экран, обеспечивающий выходной интерфейс между системой 400, которая может быть установлена на мобильном устройстве связи пользователя и пользователем. В некоторых вариантах реализации, экран может быть жидкокристаллическим дисплеем (ЖКД) или сенсорной панелью (СП). Если экран включает в себя сенсорную панель, экран может быть реализован в виде сенсорного экрана для приема входного сигнала от пользователя. Сенсорная панель включает один или более сенсорных датчиков в смысле жестов, прикосновения и скольжения по сенсорной панели. Сенсорный датчик может не только чувствовать границу прикосновения субъекта или жест перелистывания, но и определять длительность времени и давления, связанных с режимом работы на прикосновение и скольжение. В некоторых вариантах осуществления компонент 405 мультимедиа включает одну фронтальную камеру и/или одну заднюю камеру. Когда система 400 находится в режиме работы, например, режиме съемки или режиме видео, фронтальная камера и/или задняя камера могут получать данные мультимедиа извне. Каждая фронтальная камера и задняя камера может быть одной фиксированной оптической системой объектива или может иметь фокусное расстояние или оптический зум.[0095] The media component 405 includes a screen that provides an output interface between the system 400 , which may be installed on the user's mobile communication device, and the user. In some implementations, the screen may be a liquid crystal display (LCD) or a touch panel (TP). If the screen includes a touch panel, the screen may be implemented as a touch screen to receive input from a user. The touchpad includes one or more touch sensors in terms of gestures, touching and sliding on the touchpad. The touch sensor can not only sense the subject's touch boundary or swipe gesture, but also determine the length of time and pressure associated with the touch and slide operation mode. In some embodiments, media component 405 includes one front camera and/or one rear camera. When the system 400 is in an operating mode, such as shooting mode or video mode, the front camera and/or rear camera can receive media data from outside. Each front camera and rear camera can be one fixed lens optics system or can have focal length or optical zoom.

[0096] Компонент 406 аудио выполнен с возможностью выходного и/или входного аудио сигнала. Например, компонент 406 аудио включает один микрофон (MIC), который выполнен с возможностью получать внешний аудио сигнал, когда система 400 находится в режиме работы, например, режиме вызова, режима записи и режима распознавания речи. Полученный аудио сигнал может быть далее сохранен в памяти 403 или направлен по компоненту 409 передачи данных. В некоторых вариантах осуществления компонент 406 аудио также включает в себя один динамик выполненный с возможностью вывода аудио сигнала.[0096] The audio component 406 is configured to output and/or input an audio signal. For example, the audio component 406 includes one microphone (MIC) that is configured to receive an external audio signal when the system 400 is in an operating mode, such as a call mode, a recording mode, and a speech recognition mode. The received audio signal may be further stored in the memory 403 or routed through the communication component 409 . In some embodiments, the audio component 406 also includes a single speaker capable of outputting an audio signal.

[0097] Интерфейс 407 ввода / вывода (I / O) обеспечивает интерфейс между компонентом 401 обработки и любым периферийным интерфейсным модулем.[0097] An input/output (I/O) interface 407 provides an interface between the processing component 401 and any peripheral interface module.

Вышеуказанным периферийным интерфейсным модулем может быть клавиатура, руль, кнопка, и т. д. Эти кнопки могут включать, но не ограничиваясь, кнопку запуска, кнопку регулировки громкости, начальную кнопку и кнопку блокировки.The above peripheral interface module may be a keyboard, steering wheel, button, etc. These buttons may include, but are not limited to, a start button, a volume button, a home button, and a lock button.

[0098] Сенсорный компонент 408 содержит один или более сенсоров и выполнен с возможностью обеспечения различных аспектов оценки состояния системы 400. Например, сенсорный компонент 408 может обнаружить состояния вкл/выкл системы 400, относительное расположение компонентов, например, дисплея и кнопочной панели, одного компонента системы 400, наличие или отсутствие контакта между субъектом и системой 400, а также ориентацию или ускорение/замедление и изменение температуры системы 400. Сенсорный компонент 408 содержит бесконтактный датчик, выполненный с возможностью обнаружения присутствия объекта, находящегося поблизости, когда нет физического контакта. Сенсорный компонент 408 содержит оптический датчик (например, КМОП или ПЗС-датчик изображения) выполненный с возможностью использования в визуализации приложения. В некоторых вариантах сенсорный компонент 408 содержит датчик ускорения, датчик гироскопа, магнитный датчик, датчик давления или датчик температуры.[0098] The sensor component 408 includes one or more sensors and is configured to provide various aspects of assessing the state of the system 400 . For example, sensor component 408 can detect on/off states of system 400 , the relative position of components such as a display and keypad of one component of system 400 , the presence or absence of contact between the subject and system 400 , as well as orientation or acceleration/deceleration and temperature changes. systems 400 . The sensor component 408 includes a proximity sensor configured to detect the presence of a nearby object when there is no physical contact. The sensor component 408 includes an optical sensor (eg, CMOS or CCD image sensor) configured for use in rendering an application. In some embodiments, the sensor component 408 includes an acceleration sensor, a gyroscope sensor, a magnetic sensor, a pressure sensor, or a temperature sensor.

[0099] Компонент 409 передачи данных выполнен с возможностью облегчения проводной или беспроводной связи между системой 400 и другими устройствами. Система 400 может получить доступ к беспроводной сети на основе стандарта связи, таких как WiFi, 2G, 3G, 5G, или их комбинации. В одном примерном варианте компонент 409 передачи данных получает широковещательный сигнал или трансляцию, связанную с ними информацию из внешней широковещательной системы управления через широковещательный канал. В одном варианте осуществления компонент 409 передачи данных содержит модуль коммуникации ближнего поля (NFC), чтобы облегчить ближнюю связь. Например, модуль NFC может быть основан на технологии радиочастотной идентификации (RFID), технологии ассоциации передачи данных в инфракрасном диапазоне (IrDA), сверхширокополосных (UWB) технологии, Bluetooth (BT) технологии и других технологиях.[0099] The communication component 409 is configured to facilitate wired or wireless communication between the system 400 and other devices. System 400 may access a wireless network based on a communication standard such as WiFi, 2G, 3G, 5G, or combinations thereof. In one exemplary embodiment, the communication component 409 receives a broadcast signal or broadcast related information from an external broadcast control system via a broadcast channel. In one embodiment, communication component 409 includes a Near Field Communication (NFC) module to facilitate near field communications. For example, the NFC module may be based on radio frequency identification (RFID) technology, infrared data association (IrDA) technology, ultra-wideband (UWB) technology, Bluetooth (BT) technology, and other technologies.

[00100] В примерном варианте осуществления система 400 может быть реализована посредством одной или более Специализированных Интегральных Схем (СИС), Цифрового Сигнального Процессора (ЦСП), Устройств Цифровой Обработки Сигнала (УЦОС), Программируемым Логическим Устройством (ПЛУ), логической микросхемой, программируемой в условиях эксплуатации (ППВМ), контроллера, микроконтроллера, микропроцессора или других электронных компонентов, и может быть сконфигурирован для реализации способа 500 осуществления умного поиска авиабилетов.[00100] In an exemplary embodiment, system 400 may be implemented by one or more Application-Specific Integrated Circuits (ASICs), a Digital Signal Processor (DSP), a Digital Signal Processor (DSP), a Programmable Logic Unit (PLU), a logic chip programmable in operating conditions (FPGA), controller, microcontroller, microprocessor, or other electronic components, and can be configured to implement a method 500 for performing smart ticket search.

[00101] В примерном варианте осуществления энергонезависимый машиночитаемый носитель содержит память 403, которая включает инструкции, где инструкции выполняются процессором 401 системы 400 для реализации описанных выше способов осуществления способа управления группой самоуправляемых транспортных средств. Например, энергонезависимым машиночитаемым носителем может быть ПЗУ, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), компакт-диск, магнитная лента, дискеты, оптические устройства хранения данных и тому подобное.[00101] In an exemplary embodiment, the non-volatile computer-readable medium includes a memory 403 that includes instructions, where the instructions are executed by the processor 401 of the system 400 to implement the methods described above for implementing the method for controlling a group of self-driving vehicles. For example, a non-volatile computer-readable medium can be ROM, random access memory (RAM), compact disk, magnetic tape, floppy disks, optical storage devices, and the like.

[00102] Вычислительная система 400 может включать в себя интерфейс дисплея, который передает графику, текст и другие данные из коммуникационной инфраструктуры (или из буфера кадра, не показан) для отображения на компоненте 405 мультимедиа. Вычислительная система 400 дополнительно включает в себя устройства ввода или периферийные устройства. Периферийные устройства могут включать в себя одно или несколько устройств для взаимодействия с мобильным устройством связи пользователя, такие как клавиатура, микрофон, носимое устройство, камера, один или более звуковых динамиков и другие датчики. Периферийные устройства могут быть внешними или внутренними по отношению к мобильному устройству связи пользователя. Сенсорный экран может отображать, как правило, графику и текст, а также предоставляет пользовательский интерфейс (например, но не ограничиваясь ими, графический пользовательский интерфейс (GUI)), через который субъект может взаимодействовать с мобильным устройством связи пользователя, например, получать доступ и[00102] Computing system 400 may include a display interface that transmits graphics, text, and other data from a communications infrastructure (or framebuffer, not shown) for display on media component 405 . Computing system 400 further includes input devices or peripherals. Peripheral devices may include one or more devices for interacting with a user's mobile communications device, such as a keyboard, microphone, wearable device, camera, one or more audio speakers, and other sensors. Peripherals may be external or internal to the user's mobile communications device. The touch screen may display typically graphics and text, and also provides a user interface (such as, but not limited to, a graphical user interface (GUI)) through which a subject may interact with the user's mobile communications device, such as accessing and

взаимодействовать с приложениями, запущенными на устройстве.interact with applications running on the device.

[00103] Элементы заявляемого технического решения находятся в функциональной взаимосвязи, а их совместное использование приводит к созданию нового и уникального технического решения. Таким образом, все блоки функционально связаны.[00103] The elements of the proposed technical solution are in a functional relationship, and their joint use leads to the creation of a new and unique technical solution. Thus, all blocks are functionally connected.

[00104] Все блоки, используемые в системе, могут быть реализованы с помощью электронных компонент, используемых для создания цифровых интегральных схем, что очевидно для специалиста в данном уровне техники. Не ограничиваюсь, могут использоваться микросхемы, логика работы которых определяется при изготовлении, или программируемые логические интегральные схемы (ПЛИС), логика работы которых задаётся посредством программирования. Для программирования используются программаторы и отладочные среды, позволяющие задать желаемую структуру цифрового устройства в виде принципиальной электрической схемы или программы на специальных языках описания аппаратуры: Verilog, VHDL, AHDL и др.[00104] All blocks used in the system can be implemented using electronic components used to create digital integrated circuits, which is obvious to a person skilled in the art. Not limited to, microcircuits can be used, the logic of which is determined during manufacture, or programmable logic integrated circuits (FPGAs), the logic of which is set by programming. For programming, programmers and debugging environments are used that allow you to set the desired structure of a digital device in the form of a circuit diagram or a program in special hardware description languages: Verilog, VHDL, AHDL, etc.

Альтернативой ПЛИС могут быть программируемые логические контроллеры (ПЛК), базовые матричные кристаллы (БМК), требующие заводского производственного процесса для программирования; ASIC - специализированные заказные большие интегральные схемы (БИС), которые при мелкосерийном и единичном производстве существенно дороже.An alternative to FPGAs can be programmable logic controllers (PLCs), basic matrix crystals (BMCs), requiring a factory manufacturing process for programming; ASIC - specialized custom-made large integrated circuits (LSI), which are significantly more expensive for small-scale and single-piece production.

[00105] Обычно, сама микросхема ПЛИС состоит из следующих компонент:[00105] Typically, the FPGA chip itself consists of the following components:

- конфигурируемых логических блоков, реализующих требуемую логическую функцию;- configurable logical blocks that implement the required logical function;

- программируемых электронных связей между конфигурируемыми логическими блоками;- programmable electronic links between configurable logic blocks;

- программируемых блоков ввода/вывода, обеспечивающих связь внешнего вывода микросхемы с внутренней логикой.- programmable I/O blocks that provide communication between the external output of the microcircuit and the internal logic.

[00106] Также блоки могут быть реализованы с помощью постоянных запоминающих устройств.[00106] Blocks can also be implemented using read-only memories.

[00107] Таким образом, реализация всех используемых блоков достигается стандартными средствами, базирующимися на классических принципах реализации основ вычислительной техники.[00107] Thus, the implementation of all used blocks is achieved by standard means based on the classical principles of implementing the fundamentals of computer technology.

[00108] Как будет понятно специалисту в данной области техники, аспекты настоящего технического решения могут быть выполнены в виде системы, способа или компьютерного программного продукта. Соответственно, различные аспекты настоящего технического решения могут быть реализованы исключительно как аппаратное обеспечение, как программное обеспечение (включая прикладное программное обеспечение и так далее) или как вариант осуществления, сочетающий в себе программные и аппаратные аспекты, которые в общем случае могут упоминаться как «модуль», «система» или «архитектура». Кроме того, аспекты настоящего технического решения могут принимать форму компьютерного программного продукта, реализованного на одном или нескольких машиночитаемых носителях, имеющих машиночитаемый программный код, который на них реализован.[00108] As one of skill in the art will appreciate, aspects of the present technical solution may be implemented as a system, method, or computer program product. Accordingly, various aspects of the present technical solution may be implemented solely as hardware, as software (including application software, etc.), or as an embodiment combining software and hardware aspects, which may be generally referred to as a "module" , "system" or "architecture". In addition, aspects of the present technical solution may take the form of a computer program product implemented on one or more computer-readable media having computer-readable program code embodied thereon.

[00109] Также может быть использована любая комбинация одного или нескольких машиночитаемых носителей. Машиночитаемый носитель хранилища может представлять собой, без ограничений, электронную, магнитную, оптическую, электромагнитную, инфракрасную или полупроводниковую систему, аппарат, устройство или любую подходящую их комбинацию. Конкретнее, примеры (неисчерпывающий список) машиночитаемого носителя хранилища включают в себя: электрическое соединение с помощью одного или нескольких проводов, портативную компьютерную дискету; жесткий диск, оперативную память (ОЗУ), постоянную память (ПЗУ), стираемую программируемую постоянную память (EPROM или Flash-память), оптоволоконное соединение, постоянную память на компакт-диске (CD-ROM), оптическое устройство хранения, магнитное устройство хранения или любую комбинацию вышеперечисленного. В контексте настоящего описания, машиночитаемый носитель хранилища может представлять собой любой гибкий носитель данных, который может содержать или хранить программу для использования самой системой, устройством, аппаратом или в соединении с ними.[00109] Any combination of one or more computer-readable media can also be used. The computer-readable storage medium can be, without limitation, an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, device, or any suitable combination thereof. More specifically, examples (non-exhaustive list) of a computer-readable storage medium include: an electrical connection using one or more wires, a portable computer diskette; hard disk, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM or Flash memory), fiber optic connection, compact disc read only memory (CD-ROM), optical storage device, magnetic storage device or any combination of the above. As used herein, a computer-readable storage medium can be any flexible storage medium that can contain or store a program for use by or in connection with a system, device, apparatus.

[00110] Программный код, встроенный в машиночитаемый носитель, может быть передан с помощью любого носителя, включая, без ограничений, беспроводную, проводную, оптоволоконную, инфракрасную и любую другую подходящую сеть или комбинацию вышеперечисленного.[00110] Program code embedded in a computer-readable medium may be transmitted using any medium, including, without limitation, wireless, wired, fiber optic, infrared, and any other suitable network or combination of the foregoing.

[00111] Компьютерный программный код для выполнения операций для шагов настоящего технического решения может быть написан на любом языке программирования или комбинаций языков программирования, включая объектно-ориентированный язык программирования, например Python, R, Java, Smalltalk, С++ и так далее, и обычные процедурные языки программирования, например язык программирования «С» или аналогичные языки программирования. Программный код может выполняться на компьютере пользователя полностью, частично, или же как отдельный пакет программного обеспечения, частично на компьютере пользователя и частично на удаленном компьютере, или же полностью на удаленном компьютере. В последнем случае, удаленный компьютер может быть соединен с компьютером пользователя через сеть любого типа, включая локальную сеть (LAN), глобальную сеть (WAN) или соединение с внешним компьютером (например, через Интернет с помощью Интернет-провайдеров).[00111] The computer program code for performing the operations for the steps of the present technical solution may be written in any programming language or combinations of programming languages, including an object-oriented programming language such as Python, R, Java, Smalltalk, C++, and so on, and conventional procedural programming languages, such as the "C" programming language or similar programming languages. The program code may be executed in whole, in part on the user's computer, or as a separate software package, in part on the user's computer and in part on a remote computer, or entirely on a remote computer. In the latter case, the remote computer may be connected to the user's computer via any type of network, including a local area network (LAN), a wide area network (WAN), or a connection to an external computer (eg, via the Internet via ISPs).

[00112] Аспекты настоящего технического решения были описаны подробно со ссылкой на блок-схемы, принципиальные схемы и/или диаграммы способов, устройств (систем) и компьютерных программных продуктов в соответствии с вариантами осуществления настоящего технического решения. Следует иметь в виду, что каждый блок из блок-схемы и/или диаграмм, а также комбинации блоков из блок-схемы и/или диаграмм, могут быть реализованы компьютерными программными инструкциями. Эти компьютерные программные инструкции могут быть предоставлены процессору компьютера общего назначения, компьютера специального назначения или другому устройству обработки данных для создания процедуры, таким образом, чтобы инструкции, выполняемые процессором компьютера или другим программируемым устройством обработки данных, создавали средства для реализации функций/действий, указанных в блоке или блоках блок-схемы и/или диаграммы.[00112] Aspects of the present technical solution have been described in detail with reference to block diagrams, circuit diagrams, and/or diagrams of methods, devices (systems), and computer program products in accordance with embodiments of the present technical solution. It should be appreciated that each block from the block diagram and/or diagrams, as well as combinations of blocks from the block diagram and/or diagrams, may be implemented by computer program instructions. These computer program instructions may be provided to the processor of a general purpose computer, a special purpose computer, or other data processing device to create a procedure, such that the instructions executed by the computer processor or other programmable data processing device create the means to implement the functions/actions specified in block or blocks of a flowchart and/or diagram.

[00113] Эти компьютерные программные инструкции также могут храниться на машиночитаемом носителе, который может управлять компьютером, отличным от программируемого устройства обработки данных или отличным от устройств, которые функционируют конкретным образом, таким образом, что инструкции, хранящиеся на машиночитаемом носителе, создают устройство, включающее инструкции, которые осуществляют функции/действия, указанные в блоке блок-схемы и/или диаграммы.[00113] These computer program instructions may also be stored on a computer-readable medium that can control a computer other than a programmable data processing device or other than devices that operate in a particular manner such that the instructions stored on the computer-readable medium create a device including instructions that perform the functions/actions indicated in the block diagram and/or diagram.

Claims

1. A method for managing a group of self-driving vehicles, performed by at least one computing device and including the following steps:

carry out from one wireless access point located on a self-driving vehicle (TC), broadcasting data packets with data about its route and a request to form a peloton of self-driving vehicles;

receiving a positive response from at least one self-driving vehicle with the intention of forming a peloton of self-driving vehicles, and the route of this vehicle coincides in whole or in part with the route of the self-driving vehicle that sent the request to form a peloton;

form by means of a computing device at least one peloton of self-driving vehicles having a completely or partially matching route;

send control commands from the self-driving vehicle, going first in the peloton, to at least one self-driving vehicle following the first autonomous vehicle to move in the peloton.

2. The method according to claim 1, characterized in that the vehicle includes a set of video cameras and / or a set of weighing devices, and / or a set of suspension sensors, and / or a set of sensors for detecting light and range (LIDAR), and / or a set ultrasonic sensors, and/or a set of location sensors, and/or a set of radio frequency sensors.

3. The method according to claim 1, characterized in that the computing device is implemented in the form of a vehicle engine control unit, and / or a central processor of a vehicle, and / or an automobile, and / or a tablet, and / or a personal computer built into the vehicle means.

4. The method according to claim 1, characterized in that the computing device is permanently connected or not connected to the vehicle.

5. The method according to claim 1, characterized in that the packets are broadcast using DSRC technology.

6. The method according to claim 1, characterized in that when broadcasting data packets, the request for the formation of a peloton of self-driving vehicles moving along a highway or highway contains the coordinates of the vehicle, and / or the route of the peloton, and / or the cost of movement in the peloton.

7. The method according to claim 1, characterized in that when a self-driving vehicle passes within the coverage area of the antenna of another self-driving vehicle to form a peloton, the transponder goes into active mode, establishes a connection and exchanges information.

8. The method according to claim 5, characterized in that it additionally uses dynamic routing to build peer-to-peer networks, and/or DTN networks, and/or GLONASS/GPS global geopositioning.

9. The method according to claim 1, characterized in that the computing device located in the self-managed vehicle contains a security module.

10. The method according to claim 1, characterized in that each self-managed vehicle contains a security module (REDCR), which is used to decrypt and check the integrity of data coming from a computing device that broadcasts data packets with data about its route and a request for formation of a peloton of self-driving vehicles.

11. The method according to claim. 1, characterized in that the self-managed TS transmits data with the network control center (NOC).

12. The method according to claim 11, characterized in that in cases where communication with the NOC is unavailable for a certain period of time, a mesh network embodiment is implemented, whereby messages are transferred between the NOC and the vehicle via intermediate vehicles.