RU2779627C1

RU2779627C1 - Bodyless synchronous rotating electric machine with induction angular position sensor

Info

Publication number: RU2779627C1
Application number: RU2022101922A
Authority: RU
Inventors: Артем Валерьевич Бормотов; Владимир Анатольевич Кузнецов
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "МДРАЙВ"
Filing date: 2022-01-27
Publication date: 2022-09-12

Abstract

FIELD: electrical engineering.

SUBSTANCE: invention relates to electrical engineering, namely to rotating electric machines with a built-in angular position sensor, and can be used as part of electric drives operating in motor and generator modes, for example, in robotic and mechatronic systems, mobile platforms, as well as in industrial automation. The claimed result is achieved by integrating into the design of an electric machine an accurate induction angular position sensor related to eddy current or induction inductosyns, preferably induction type. A bodyless synchronous rotating electric machine with a built-in induction angular position sensor contains a stator and a rotor. The rotor, carrying magnets and fixed with the possibility of rotation relative to the stator, is made in the form of a magnetic core made of a material with high magnetic permeability. The stator consists of a winding, a magnetic core made of a material with high magnetic permeability and a stator circuit board with two electrical circuits. The first electrical circuit connects the stator coils. The second electrical circuit of the stator board is the windings of the induction angular position sensor, and the rotor of the induction angular position sensor is located on the rotor of the electric machine.

EFFECT: increasing the accuracy of determining the angular position, reducing the axial dimension and weight of the electric motor with a built-in angular position sensor.

9 cl, 5 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕFIELD OF TECHNOLOGY TO WHICH THE INVENTION RELATES

Изобретение относится к электротехнике, а именно к вращающимся электрическим машинам со встроенным датчиком углового положения, и может быть использовано в составе электроприводов, работающих в двигательном и генераторном режимах, например, в робототехнических и мехатронных системах, мобильных платформах, а также в промышленной автоматике.The invention relates to electrical engineering, namely to rotating electric machines with a built-in angular position sensor, and can be used as part of electric drives operating in motor and generator modes, for example, in robotic and mechatronic systems, mobile platforms, and also in industrial automation.

ОПИСАНИЕ ПРЕДШЕСТВУЮЩЕГО УРОВНЯ ТЕХНИКИDESCRIPTION OF THE PRIOR ART

Тенденции унификации, облегчения, миниатюризации и удешевления компонентной базы робототехнических и мехатронных систем обуславливают стремление разработчиков и производителей электрических машин искать способы интеграции в электрические машины датчиков углового положения вала ротора. Такие датчики необходимы для управления синхронными электродвигателями с постоянными магнитами, а именно, для определения угла поворота вектора магнитного потока ротора. Показания датчиков углового положения также могут использоваться в качестве сигналов обратной связи в контурах управления выходной координатой электропривода. Таким образом, требования, предъявляемые к названным датчикам положения, определяются как способом управления синхронной электрической машиной, так и требованиями к показателям качества всего электропривода.The trends of unification, lightening, miniaturization and cheapening of the component base of robotic and mechatronic systems determine the desire of developers and manufacturers of electrical machines to look for ways to integrate sensors of the angular position of the rotor shaft into electrical machines. Such sensors are necessary to control permanent magnet synchronous motors, namely, to determine the angle of rotation of the rotor magnetic flux vector. The readings of the angle position sensors can also be used as feedback signals in the control loops of the output coordinate of the electric drive. Thus, the requirements for these position sensors are determined both by the method of controlling a synchronous electric machine and by the requirements for the quality indicators of the entire electric drive.

На практике широкое распространение получили электрические машины со встроенными дискретными или аналоговыми датчиками Холла. В патентной заявке US2015/0200576A1 описана бесколлекторная электрическая машина, содержащая в своем составе печатную плату с двумя электрическими схемами и установленными на ней датчиками положения ротора. Первая электрическая схема образует соединения для подключения датчиков положения ротора, например, на основе эффекта Холла, вторая электрическая схема соединяет в заданной последовательности катушки статора. Датчики Холла установлены на печатной плате таким образом, что они обращены внутрь статора и попадают в пазы между его зубцами. Выводы датчиков Холла паяются в отверстия. Подключение проводов, питающих фазы двигателя также осуществляется пайкой в отверстия на печатной плате.In practice, electrical machines with built-in discrete or analog Hall sensors are widely used. Patent application US2015/0200576A1 describes a brushless electric machine containing a printed circuit board with two electrical circuits and rotor position sensors installed on it. The first electrical circuit forms connections for connecting rotor position sensors, for example, based on the Hall effect, the second electrical circuit connects the stator coils in a given sequence. The Hall sensors are mounted on the printed circuit board in such a way that they face the inside of the stator and fall into the grooves between its teeth. The outputs of the Hall sensors are soldered into the holes. The connection of the wires supplying the motor phases is also carried out by soldering into the holes on the printed circuit board.

К достоинствам данного изобретения следует отнести малые осевые габариты электрической машины, обусловленные применением печатной платы, которая используется одновременно для удержания и соединения датчиков Холла, а также для соединения между собой катушек обмотки статора.The advantages of this invention include the small axial dimensions of the electric machine, due to the use of a printed circuit board, which is used simultaneously to hold and connect the Hall sensors, as well as to interconnect the stator winding coils.

К недостаткам рассматриваемого изобретения можно отнести то, что датчики Холла определяют абсолютный угол только в пределах одного электрического оборота вала электрической машины. Ввиду того, что электрический и механический углы поворота вала электрической машины связаны через число пар полюсов ротора, датчики Холла не позволяют определять абсолютное положения вала ротора. Другим недостатком дискретных датчиков Холла является их низкая точность, составляющая для трех датчиков Холла, сдвинутых друг относительно друга под 120 электрических градусов, всего ±30 электрических градусов. Низкая точность дискретных датчиков Холла ведет к снижению КПД и увеличению пульсации электромагнитного момента электрической машины.The disadvantages of the invention under consideration include the fact that the Hall sensors determine the absolute angle only within one electrical revolution of the shaft of the electrical machine. Due to the fact that the electrical and mechanical angles of rotation of the electric machine shaft are connected through the number of pairs of rotor poles, Hall sensors do not allow determining the absolute position of the rotor shaft. Another disadvantage of discrete Hall sensors is their low accuracy, which for three Hall sensors shifted relative to each other by 120 electrical degrees is only ±30 electrical degrees. The low accuracy of discrete Hall sensors leads to a decrease in efficiency and an increase in the pulsation of the electromagnetic torque of the electric machine.

В заявке на патент US20120176006A1 описана электрическая машина, имеющая в своем составе датчик углового положения в виде синусно-косинусного вращающегося трансформатора (СКВТ; в англоязычной литературе принято название resolver). Датчик углового положения расположен на оси электрической машины.The patent application US20120176006A1 describes an electric machine that incorporates an angular position sensor in the form of a sine-cosine rotary transformer (SCRT; in the English literature, the name resolver is accepted). The angular position sensor is located on the axis of the electric machine.

К недостаткам данного изобретения можно отнести то, что используемый в нем датчик углового положения по сути является самостоятельным устройством, встроенным в единый корпус с электрической машиной. Такая конструкция имеет низкую степень интеграции и, как следствие, увеличенные осевые габариты.The disadvantages of this invention include the fact that the angle position sensor used in it is essentially an independent device built into a single housing with an electric machine. This design has a low degree of integration and, as a result, increased axial dimensions.

В связи с развитием микроэлектроники, технологии печатных плат, компьютерных методов расчета и моделирования сложных электромагнитных систем, получили дальнейшее развитие индукционные датчики положения, относящиеся к типу индуктосинов. Будем условно разделять индуктосины на два класса устройств в соответствии с принципом функционирования: вихретокового и индукционного типов. В индуктосинах вихретокового типа взаимная индуктивность обмотки возбуждения статора с приемными обмотками статора зависит от положения ротора, в котором возникают вихревые токи. В индуктосинах индукционного типа обмоткой возбуждения статора в обмотке ротора индуцируется ток, создающий магнитный поток, воздействующий на приемные обмотки статора.In connection with the development of microelectronics, printed circuit board technology, computer methods for calculating and modeling complex electromagnetic systems, inductive position sensors related to the inductosyn type have been further developed. We will conditionally divide inductosyns into two classes of devices in accordance with the principle of operation: eddy current and induction types. In eddy current type inductosyns, the mutual inductance of the stator excitation winding with the stator receiving windings depends on the position of the rotor in which eddy currents occur. In inductosyns of the induction type, the stator excitation winding in the rotor winding induces a current that creates a magnetic flux that acts on the receiving stator windings.

Индуктосины являются прецизионными датчиками углового положения, точность которых может достигать 22 разрядов на оборот для устройств индукционного типа и обычно до 14 разрядов на оборот для устройств вихретокового типа.Inductosyns are precision angle encoders that can be accurate up to 22 bits per revolution for induction type devices and typically up to 14 bits per revolution for eddy current type devices.

Конструкция и принцип работы индуктосинов индукционного типа описаны, например, в заявке US20110025349A1, где они называются индуктивными датчиками положения, что не меняет сути. Равно как и СКВТ, индуктосины относятся к информационным электрическим машинам, выходные сигналы которых представляют собой несущую частоту, промодулированную синусом и косинусом угла поворота ротора. Основные отличия индуктосинов от СКВТ носят конструктивный характер: у индуктосинов как правило нет магнитопровода, магнитный поток индуктосинов аксиальный, обмотки индуктосинов обычно выполняются планарными в виде рисунка на печатных платах, рабочая частота индуктосинов существенно выше, чем у СКВТ. В результате, индуктосины часто оказываются легче и компактнее, чем сопоставимые по точности СКВТ.The design and principle of operation of induction-type inductosyns are described, for example, in the application US20110025349A1, where they are called inductive position sensors, which does not change the essence. As well as SKVT, inductosyns refer to information electric machines, the output signals of which are a carrier frequency modulated by the sine and cosine of the rotor rotation angle. The main differences between inductosyns and SKVTs are constructive: inductosyns usually do not have a magnetic circuit, the magnetic flux of inductosyns is axial, the windings of inductosyns are usually made planar in the form of a pattern on printed circuit boards, the operating frequency of inductosyns is significantly higher than that of SKVT. As a result, inductosyns are often lighter and more compact than comparable SCRTs.

В патентной заявке US20210234447A1, которая является наиболее близкой к рассматриваемому изобретению и поэтому принята за прототип, описана электрическая машина со встроенным индукционным датчиком углового положения, статор которого выполнен в виде печатной платы с нанесенными синусной и косинусной обмотками. Ротор представляет собой пластину предопределенной конфигурации, в которой протекают вихревые токи. Таким образом, описание датчика соответствует индуктосину вихретокового типа.In the patent application US20210234447A1, which is closest to the invention under consideration and therefore taken as a prototype, an electric machine with a built-in inductive angular position sensor is described, the stator of which is made in the form of a printed circuit board with applied sine and cosine windings. The rotor is a plate of a predetermined configuration in which eddy currents flow. Thus, the description of the sensor corresponds to the eddy current type inductosyn.

Недостатком данного изобретения является низкая степень интеграции электродвигателя и датчика углового положения, которые представляют собой два самостоятельных устройства в одном корпусе, что влечет за собой увеличенные осевые габариты устройства и низкую точность определения углового положения.The disadvantage of this invention is the low degree of integration of the electric motor and the angular position sensor, which are two independent devices in one housing, which entails increased axial dimensions of the device and low accuracy of determining the angular position.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

Технический результат данного изобретения заключается в увеличении точности определения углового положения, сокращении осевого габарита и массы электродвигателя со встроенным датчиком углового положения за счет использования в качестве встроенного датчика индукционного датчика углового положения, относящегося к типу индуктосинов.The technical result of this invention is to increase the accuracy of determining the angular position, reduce the axial dimension and weight of the electric motor with a built-in angular position sensor by using an inductive angular position sensor of the inductosyn type as a built-in sensor.

Достижение заявленного технического результата осуществляется за счет интеграции в конструкцию электрической машины индукционного датчика углового положения, относящегося к индуктосинам вихретокового или индукционного типов, предпочтительно, индукционного типа. При этом, бескорпусная синхронная вращающаяся электрическая машина и датчик положения представляют собой единое устройство, а не совокупность устройств в одном корпусе или иное объединение двух независимых устройств.The achievement of the claimed technical result is achieved by integrating into the design of the electric machine an induction angular position sensor related to inductosyns of eddy current or induction types, preferably induction type. At the same time, a frameless synchronous rotating electric machine and a position sensor are a single device, and not a combination of devices in one housing or another combination of two independent devices.

Предлагаемая бескорпусная синхронная вращающаяся электрическая машина состоит из печатной платы статора с количеством проводящих слоев от 1 до 32, содержащей минимум две электрические схемы, первая для формирования рисунка обмоток статора индуктосина, вторая для соединения катушек или катушечных групп статора в соответствии с принципиальной электрической схемой статора. Третья и последующие электрические схемы, входящие в состав названной печатной платы, могут быть использованы для включения датчиков температуры, датчиков затекания воды и др., которые могут устанавливаться в статор. Печатная плата статора фиксируется на залитых теплопроводным компаундом катушках статора при помощи клея или компаунда, а также пайкой к выводным проводникам катушек или катушечных групп. На печатную плату статора устанавливается печатная плата контроллера индуктосина, которая электрически соединена с обмотками статора индуктосина и осуществляет функции возбуждения и преобразования его сигналов. Ротор электрической машины механически связан с ротором индуктосина, расположенным на небольшом осевом расстоянии от печатной платы статора. Ротор индуктосина состоит из печатной платы ротора индуктосина и корпуса. Печатная плата ротора индуктосина несет электрическую схему обмотки ротора.The proposed frameless synchronous rotating electric machine consists of a printed circuit board of the stator with a number of conductive layers from 1 to 32, containing at least two electrical circuits, the first for forming a pattern of the inductosin stator windings, the second for connecting coils or coil groups of the stator in accordance with the circuit diagram of the stator. The third and subsequent electrical circuits that are part of the said printed circuit board can be used to turn on temperature sensors, water leakage sensors, etc., which can be installed in the stator. The printed circuit board of the stator is fixed on the stator coils filled with a heat-conducting compound using glue or compound, as well as by soldering to the output conductors of the coils or coil groups. The printed circuit board of the inductosyn controller is installed on the printed circuit board of the stator, which is electrically connected to the stator windings of the inductosyn and performs the functions of excitation and conversion of its signals. The rotor of the electric machine is mechanically connected to the inductosyn rotor located at a small axial distance from the stator printed circuit board. The inductosyn rotor consists of the inductosyn rotor circuit board and housing. The printed circuit board of the inductosyn rotor carries the electrical circuitry of the rotor winding.

Статор индуктосина, являющийся, как отмечено выше, неотъемлемой частью электрической машины, может иметь только обмотки точного отсчета, только обмотки грубого отсчета или те и другие обмотки одновременно. В последнем случае говорят о двухотсчетном индуктосине, который по сравнению с одноотсчетным имеет ряд преимуществ, таких как повышенную точность и абсолютную шкалу в пределах поворота ротора на 360 механических градусов. Вариант исполнения электрической схемы статора двухотсчетного индуктосина может иметь обмотку возбуждения, синусную и косинусную обмотки грубого отсчета, а также синусную и косинусную обмотки точного отсчета. Вихретоковые индуктосины как правило являются одноотсчетными и имеют меньшую точность по сравнению с индукционными.The inductosyn stator, which, as noted above, is an integral part of an electric machine, can have only fine-counting windings, only coarse-reading windings, or both windings at the same time. In the latter case, they speak of a two-count inductosyn, which, compared with a single-count, has a number of advantages, such as increased accuracy and an absolute scale within the limits of a rotor rotation of 360 mechanical degrees. A version of the electrical circuit of the stator of a two-count inductosyn can have an excitation winding, sine and cosine windings of a coarse reading, as well as sine and cosine windings of a fine reading. Eddy current inductosyns, as a rule, are single-count and have lower accuracy than induction ones.

Печатная плата ротора индуктосина, и печатная плата контроллера индуктосина могут быть заключены в корпуса для защиты от внешних воздействующих факторов.The PCB of the inductosyn rotor and the PCB of the inductosyn controller can be enclosed in housings to protect against external influences.

Соединение цепей бескорпусной вращающейся электрической машины, включая фазные цепи, цепи датчиков температуры и индукционного датчиков положения, с внешней по отношению к ней системой управления или контроллером, предпочтительно, осуществляется посредством пайки соединительных проводов на штырьковые лепестки, установленные на печатной плате статора. Количество штырьковых лепестков, предпочтительно, соответствует количеству электрических цепей, необходимых для подключения бескорпусной вращающейся электрической машины к контроллеру или системе управления.The connection of the circuits of a frameless rotating electric machine, including phase circuits, circuits of temperature sensors and induction position sensors, with an external control system or controller in relation to it, is preferably carried out by soldering connecting wires to pin lobes mounted on the stator printed circuit board. The number of pin lobes preferably corresponds to the number of electrical circuits required to connect the bare rotating electrical machine to the controller or control system.

Указанные штырьковые лепестки устанавливаются на печатную плату статора методом запрессовки или пайки. Альтернативный вариант установки состоит в запрессовке штырьковых лепестков на печатную плату с последующей пайкой. Для увеличения надежности соединения возможна накрутка соединительных проводов на штырьковые лепестки с последующей пайкой.The specified pin petals are installed on the printed circuit board of the stator by pressing or soldering. An alternative installation option is to press the pin tabs onto the printed circuit board, followed by soldering. To increase the reliability of the connection, it is possible to wrap the connecting wires on pin lugs with subsequent soldering.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Признаки и преимущества, а также техническое и промышленное назначение типовых вариантов осуществления настоящего изобретения описаны ниже со ссылками на прилагаемые чертежи.Features and advantages, as well as technical and industrial purpose of exemplary embodiments of the present invention are described below with reference to the accompanying drawings.

Фиг. 1 представляет собой вид, на котором показан разрез бескорпусной синхронной вращающейся электрической машины с индукционным датчиком положения.Fig. 1 is a sectional view of a frameless synchronous rotary electric machine with an induction position sensor.

Фиг. 2 представляет собой вид, на котором укрупненно показан разрез узла, состоящего из ротора индуктосина, печатной платы статора, контроллера индуктосина и сопутствующих корпусных деталей.Fig. 2 is an enlarged sectional view of an assembly consisting of an inductosyn rotor, a stator circuit board, an inductosyn controller, and related housing parts.

Фиг. 3 представляет собой вид, на котором показан ротор индуктосина.Fig. 3 is a view showing an inductosyn rotor.

Фиг. 4 представляет собой вид, на котором показан ротор электрической машины с установленным на нем ротором индуктосина.Fig. 4 is a view showing an electric machine rotor with an inductosyn rotor installed thereon.

На Фиг. 5 показан внешний вид печатной платы статора бескорпусной синхронной вращающейся электрической машины с индукционным датчиком положения.On FIG. 5 shows the appearance of the printed circuit board of the stator of a frameless synchronous rotary electric machine with an induction position sensor.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Типовые варианты осуществления настоящего изобретения описаны подробно со ссылкой на прилагаемые чертежи. В приведенном ниже описании приведена конструкция синхронной вращающейся электрической машины с индукционным датчиком углового положения для промышленной автоматики, робототехнических и мехатронных систем, однако, это всего лишь пример для описания. Одинаковые элементы обозначены одинаковыми ссылочными позициями, а избыточные элементы опущены.Exemplary embodiments of the present invention are described in detail with reference to the accompanying drawings. The description below shows the design of a synchronous rotary electric machine with an induction angle encoder for industrial automation, robotics and mechatronic systems, however, this is just an example for description. Like elements are designated by like reference numerals, and redundant elements are omitted.

Форма, количество зубцов статора, количество магнитов ротора, количество штырьковых лепестков, количество датчиков температуры, количество слоев печатной платы статора, конфигурация обмоток статора и ротора индуктосина являются лишь примером для описания и могут быть соответствующим образом модифицированы, чтобы соответствовать характеристикам бескорпусной синхронной вращающейся электрической машины с индукционным датчиком углового положения.The shape, the number of stator teeth, the number of rotor magnets, the number of pin lobes, the number of temperature sensors, the number of layers of the stator circuit board, the configuration of the stator and inductosyn rotor windings are just an example for description and can be modified accordingly to meet the characteristics of the frameless synchronous rotating electric machine with inductive angle sensor.

Фиг. 1 представляет собой изображение разреза бескорпусной синхронной вращающейся электрической машины с индукционным датчиком положения 1, состоящей из статора 2, ротора в форме цилиндра 3 с магнитами 4, который расположен на заранее заданном расстоянии в радиальном направлении от статора. На статоре 2 расположена печатная плата статора 5, несущая электрическую схему обмоток статора индуктосина и электрическую схему соединения катушечных групп статора. Пайка катушечных групп статора в печатную плату статора осуществляется посредством металлизированных отверстий 6, расположенных на внешнем радиусе печатной платы статора.Fig. 1 is a sectional view of a frameless synchronous rotary electric machine with an induction position sensor 1, consisting of a stator 2, a cylinder-shaped rotor 3 with magnets 4, which is located at a predetermined distance in the radial direction from the stator. On the stator 2 there is a printed circuit board of the stator 5, which carries the electrical circuit of the inductosin stator windings and the electrical circuit for connecting the stator coil groups. The soldering of the stator coil groups into the stator printed circuit board is carried out by means of metallized holes 6 located on the outer radius of the stator printed circuit board.

Кроме того, на печатной плате статора 5 методом пайки закреплена печатная плата контроллера индукционного датчика 7, а также корпус 8 и совокупность штырьковых лепестков 9, служащих для соединения рассматриваемой электрической машины с внешней системой управления.In addition, on the printed circuit board of the stator 5, the printed circuit board of the controller of the inductive sensor 7 is fixed by soldering, as well as the housing 8 and the set of pin petals 9, which serve to connect the electrical machine in question with an external control system.

На роторе 10 электрической машины размещен ротор 11 индукционного датчика положения, состоящий из корпуса 12 и печатной платы 13.Rotor 11 of the induction position sensor is placed on the rotor 10 of the electric machine, consisting of a housing 12 and a printed circuit board 13.

На Фиг. 2 для большей наглядности показан увеличенный вид части разреза бескорпусной синхронной вращающейся электрической машины с индукционным датчиком положения.On FIG. 2 shows an enlarged sectional view of a frameless synchronous rotary electric machine with an inductive encoder for greater clarity.

На Фиг. 3 отдельно показан вариант исполнения ротора 11 индукционного датчика положения, состоящего из корпуса 12 и печатной платы ротора 13. Печатная плата ротора несет электрическую схему обмоток ротора 14, конфигурация которых может различаться в зависимости от точности, числа пар полюсов, наличия двух или одного отсчетов и других характеристик датчика.On FIG. 3 shows a separate version of the rotor 11 of the induction position sensor, consisting of a housing 12 and a printed circuit board of the rotor 13. The printed circuit board of the rotor carries the electrical circuit of the windings of the rotor 14, the configuration of which may vary depending on the accuracy, the number of pole pairs, the presence of two or one readings and other characteristics of the sensor.

На Фиг. 4 отдельно показан вид ротора 10 электрической машины.On FIG. 4 shows separately a view of the rotor 10 of the electrical machine.

На Фиг. 5 показан вид печатной платы статора 5, на котором изображен вариант исполнения электрических схем печатной платы статора, в т.ч. электрическая схема обмоток статора индукционного датчика 15, и электрическая схема соединения катушечных групп статора 16.On FIG. 5 shows a view of the printed circuit board of the stator 5, which shows an embodiment of the electrical circuits of the printed circuit board of the stator, incl. the electrical circuit of the stator windings of the inductive sensor 15, and the electrical circuit of the connection of the coil groups of the stator 16.

Claims

1. A frameless synchronous rotating electric machine with a built-in induction angle position sensor, containing a stator and a rotor, in which the rotor carrying magnets and fixed for rotation relative to the stator is made in the form of a magnetic circuit made of a material with high magnetic permeability, the stator incorporates a winding , a magnetic circuit made of a material with high magnetic permeability and a stator printed circuit board with two electrical circuits, the first electrical circuit connecting the stator coils, characterized in that the second electrical circuit of the stator board represents the windings of the induction angle sensor, and the rotor of the induction machine is located on the rotor of the electric machine. angle sensor.

2. A frameless synchronous rotary electric machine according to claim 1, characterized in that the stator printed circuit board carries a printed circuit board of the induction angle sensor controller fixed to it.

3. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that at least one pin lobe is installed on the stator printed circuit board.

4. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that the pin tabs are pressed into holes in the printed circuit board.

5. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that the pin petals are soldered on the printed circuit board.

6. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that the number of layers of the printed circuit board can be from 1 to 32.

7. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that the stator winding is made of two-row concentrated, while the stator coils are wound through insulation, each on its own stator tooth.

8. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that the stator coils are combined into series-connected groups of coils.

9. Frameless synchronous rotating electric machine according to claim 1, characterized in that the leads of the stator coils or the leads of groups of stator coils are fixed on the printed circuit board of the stator by soldering and interconnected by printed wiring in accordance with the first electrical circuit of the stator.