RU2776021C1

RU2776021C1 - Self-propelled apparatus (variants)

Info

Publication number: RU2776021C1
Application number: RU2021111562A
Authority: RU
Inventors: Чи Моу ЧАО; Синь-Хуэй Ву
Original assignee: Хобот Текнолоджи Инк.
Priority date: 2020-07-13
Filing date: 2021-04-22
Publication date: 2022-07-12

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: variants of implementation of the invention relate to a self-propelled apparatus. Said self-propelled apparatus includes: a body forming a first area and a second area in communication with said first area, wherein the volume of said second area is less than the volume of said first area, and said second area is located closer to the edge of said body than said first area; a mobile module adjacent to said body; an air pumping module located on said body in communication with said first area; and an air pressure sensor located in the side part of said second area.

EFFECT: self-propelled apparatus is configured to move along a flat surface.

20 cl, 15 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕFIELD OF TECHNOLOGY TO WHICH THE INVENTION RELATES

Настоящее изобретение относится к самоходным устройствам.The present invention relates to self-propelled devices.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND OF THE INVENTION

Традиционные способы мойки окон в домашних хозяйствах предусматривают открытие или снятие окон для выполнения их мойки. При мойке окон в многоэтажных зданиях, сотрудники обслуживающей указанное здание клининговой компании устанавливают с наружной стороны такого здания подвесную раму, при этом подъём или опускание указанной подвесной рамы по высоте здания регулируется с использованием электродвигателя, а последующая мойка наружной поверхности окон выполняется с использованием щёток и водоструйных приспособлений. Однако, такая подвесная рама характеризуется неустойчивостью своего центра тяжести и, таким образом, она может раскачиваться под действием порывов ветра. При этом, во избежание соскальзывания мойщиков окон с указанной подвесной рамы и недопущения получения указанным обслуживающим персоналом травм, а также во избежание падения моющего оборудования вниз на землю с подвесной рамы в результате приложения значительных усилий к моющей щетке, для мытья окон разрешается использовать только слабые струи воды. Однако, при применении такой технологии работы, тщательное мытьё окон может оказаться невыполнимой задачей.Traditional home window cleaning methods involve opening or removing windows to clean them. When washing windows in multi-storey buildings, employees of the cleaning company servicing the specified building install a suspension frame on the outside of such a building, while raising or lowering the specified suspension frame along the height of the building is regulated using an electric motor, and subsequent washing of the outer surface of the windows is carried out using brushes and water jets. fixtures. However, such a suspension frame is characterized by instability of its center of gravity and thus it can sway under the action of gusts of wind. At the same time, in order to prevent the window cleaners from slipping off the specified suspension frame and preventing injury to the specified maintenance personnel, as well as to prevent the washing equipment from falling down to the ground from the suspension frame as a result of applying significant forces to the cleaning brush, only weak jets are allowed to be used to clean windows. water. However, when using this technology of work, thoroughly washing windows can be an impossible task.

Что же касается возможности применения для мытья окон стандартных роботов-стеклоочистителей, то представляется известным фактом, что при выходе такого робота в процессе его перемещения за край окна может произойти утечка воздуха в зоне всасывающего диска и, вследствие этого, робот-стеклоочиститель уже не сможет оставаться крепко прикрепленным к поверхности окна, что может вызвать даже его падение на землю. Таким образом, существует необходимость в усовершенствовании имеющихся роботов-стеклоочистителей для окон путём придания им возможности определения своего местоположения при приближении к самому краю окна и, таким образом, выполнения остановки своего дальнейшего перемещения в направлении указанного оконного края.As for the possibility of using standard robotic wipers for washing windows, it seems to be a well-known fact that when such a robot leaves the edge of the window in the process of moving it, air may leak in the area of the suction disk and, as a result, the robot wiper will no longer be able to stay firmly attached to the surface of the window, which may even cause it to fall to the ground. Thus, there is a need to improve current window wiper robots by enabling them to determine their location when approaching the very edge of the window and thus stop their further movement in the direction of said window edge.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDISCLOSURE OF THE INVENTION

Варианты осуществления настоящего изобретения относятся к самоходному устройству. Указанное самоходное устройство включает: корпус, образующий первую зону и вторую зону, сообщающуюся с указанной первой зоной, причём объём указанной второй зоны меньше, чем объём указанной первой зоны, и указанная вторая зона расположена ближе к краю указанного корпуса, чем указанная первая зона; движущийся модуль, примыкающий к указанному корпусу; модуль откачки воздуха, расположенный на указанном корпусе и сообщающийся с указанной первой зоной; и датчик давления воздуха, расположенный в боковой стороне указанной второй зоны. Данное самоходное устройство выполнено с возможностью перемещения по плоской поверхности.Embodiments of the present invention relate to a self-propelled device. Said self-propelled device includes: a housing forming a first zone and a second zone communicating with said first zone, wherein the volume of said second zone is less than the volume of said first zone, and said second zone is located closer to the edge of said housing than said first zone; a moving module adjacent to said body; an air evacuation module located on said housing and communicating with said first zone; and an air pressure sensor located on the side of said second zone. This self-propelled device is designed to move on a flat surface.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит соединительный канал, а указанная вторая зона выполнена сообщающейся с указанной первой зоной посредством указанного соединительного канала.In accordance with one of the embodiments of the present invention, said body further comprises a connecting channel, and said second zone is made in communication with said first zone through said connecting channel.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит: несущую пластину, примыкающую к верхней части корпуса и снабженную первым сквозным отверстием несущей пластины; и всасывающий диск, примыкающий к нижней части корпуса и выполненный соединённым с указанной несущей пластиной, при этом указанный всасывающий диск содержит первое сквозное отверстие всасывающего диска, соответствующее указанному первому сквозному отверстию несущей пластины, причём указанное первое сквозное отверстие всасывающего диска и указанное первое сквозное отверстие несущей пластины образуют указанную первую зону.In accordance with one of the embodiments of the present invention, the specified housing further comprises: a carrier plate adjacent to the upper part of the housing and provided with the first through hole of the carrier plate; and a suction disk adjacent to the lower part of the housing and made connected to the specified carrier plate, while the specified suction disk contains the first through hole of the suction disk corresponding to the specified first through hole of the carrier plate, and the specified first through hole of the suction disk and the specified first through hole of the carrier the plates form said first zone.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная несущая пластина содержит стенку несущей пластины, охватывающую указанное первое сквозное отверстие несущей пластины, а указанный всасывающий диск дополнительно содержит первую стенку всасывающего диска, окружающую указанное первое сквозное отверстие всасывающего диска, причём указанная стенка несущей пластины и указанная первая стенка всасывающего диска выполнены соответствующими друг относительно таким образом, что указанная стенка несущей пластины установлена с возможностью перемещения относительно указанной первой стенки всасывающего диска.According to one embodiment of the present invention, said carrier plate comprises a carrier plate wall enclosing said first carrier plate through hole, and said suction disc further comprises a first suction disc wall surrounding said first suction disc through hole, said carrier plate wall and said first wall of the suction disk is made corresponding to each other in such a way that the said wall of the carrier plate is mounted for movement relative to the said first wall of the suction disk.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная несущая пластина дополнительно содержит второе сквозное отверстие несущей пластины, при этом указанный всасывающий диск дополнительно содержит вторую стенку всасывающего диска и второе сквозное отверстие всасывающего диска, причём указанная вторая стенка всасывающего диска окружает указанное второе сквозное отверстие всасывающего диска, причём указанное второе сквозное отверстие всасывающего диска содержит второе отверстие всасывающего диска, проходящее через указанный всасывающий диск, а указанная вторая стенка всасывающего диска проходит через указанное второе сквозное отверстие несущей пластины, при этом указанный датчик давления воздуха расположен на подложке, а указанная вторая стенка всасывающего диска герметически закрыта указанной подложкой с образованием указанной второй зоны.According to one embodiment of the present invention, said carrier plate further comprises a second through hole of the carrier plate, wherein said suction disc further comprises a second suction disc wall and a second suction disc through hole, said second suction disc wall surrounding said second through hole said second through hole of the suction disc, wherein said second through hole of the suction disc comprises a second hole of the suction disc passing through said suction disc, and said second wall of the suction disc passes through said second through hole of the carrier plate, wherein said air pressure sensor is located on the substrate, and said second the wall of the suction disc is hermetically closed by said substrate to form said second zone.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство дополнительно содержит обтирочную ткань. Указанная обтирочная ткань снабжена группой отверстий обтирочной ткани, соответственно расположенных под указанным первым сквозным отверстием всасывающего диска и указанным вторым сквозным отверстием всасывающего диска.In accordance with one of the embodiments of the present invention, the specified self-propelled device further comprises a cleaning cloth. Said wiping cloth is provided with a group of wiping cloth holes respectively located under said first through hole of the suction disc and said second through hole of the suction disc.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный соединительный канал расположен на нижней поверхности всасывающего диска, а указанное второе сквозное отверстие всасывающего диска сообщается с указанным соединительным каналом.According to one embodiment of the present invention, said connection channel is located on the bottom surface of the suction disc, and said second through hole of the suction disc communicates with said connection channel.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная первая зона дополнительно содержит вырезной участок на указанной нижней поверхности всасывающего диска, причём один конец указанного соединительного канала соединён с указанным вырезным участком, а нижняя сторона указанного соединительного канала отделена от нижней стороны указанного вырезного участка посредством вертикального зазора.According to one embodiment of the present invention, said first zone further comprises a cut-out section on said lower surface of the suction disc, wherein one end of said connecting channel is connected to said cut-out section, and the underside of said connecting channel is separated from the bottom side of said cut-out section by means of vertical gap.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит третью зону, сообщающуюся с указанной второй зоной. Верхняя сторона указанной третьей зоны обращена к нижней поверхности указанного всасывающего диска и выполнена сообщающейся со указанной второй зоной посредством указанного второго отверстия всасывающего диска. Боковая сторона указанной третьей зоны обращена к указанному соединительному каналу и выполнена сообщающейся с указанным соединительным каналом. Нижняя сторона указанной третьей зоны обращена к указанной обтирочной ткани и является открытой через указанные отверстия в обтирочной ткани, когда часть указанного самоходного устройства выходит за границу указанной плоской поверхности.In accordance with one of the embodiments of the present invention, the specified housing further comprises a third zone in communication with the specified second zone. The upper side of said third zone faces the bottom surface of said suction disk and is made in communication with said second zone through said second opening of the suction disk. The lateral side of said third zone faces said connecting channel and is made in communication with said connecting channel. The underside of said third zone faces said cleaning cloth and is exposed through said openings in the cleaning cloth when a portion of said self-propelled device extends beyond said flat surface.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный корпус дополнительно содержит третью зону, сообщающуюся с указанной второй зоной, при этом указанная третья зона сообщается с указанной первой зоной посредством указанного соединительного канала. Когда край указанного самоходного устройства выходит за границу указанной плоской поверхности, то указанная вторая зона сообщается с внешней средой посредством указанной третьей зоны, а указанная первая зона сообщается с внешней средой посредством указанного соединительного канала и указанной третьей зоны.According to one embodiment of the present invention, said housing further comprises a third zone in communication with said second zone, wherein said third zone communicates with said first zone through said connecting channel. When the edge of the specified self-propelled device goes beyond the boundary of the specified flat surface, then the specified second zone communicates with the external environment through the specified third zone, and the specified first zone communicates with the external environment through the specified connecting channel and the specified third zone.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, суммарный объём указанной второй зоны, указанного соединительного канала и указанной третьей зоны меньше объёма указанной первой зоны.In accordance with one embodiment of the present invention, the total volume of said second zone, said connecting channel and said third zone is less than the volume of said first zone.

Варианты осуществления настоящего изобретения относятся к самоходному устройству, содержащему: всасывающий диск, содержащий первую стенку всасывающего диска, расположенную в центре указанного всасывающего диска и образующую первое сквозное отверстие всасывающего диска, группу вторых стенок всасывающего диска, примыкающих к краям указанного всасывающего диска, при этом указанные вторые стенки всасывающего диска соответственно образуют группу вторых сквозных отверстий всасывающего диска; и группу соединительных каналов, расположенных на указанном всасывающем диске и выполненных сообщающимися с указанным первым сквозным отверстием всасывающего диска и указанными вторыми сквозными отверстиями всасывающего диска; несущую пластину, расположенную на указанном всасывающем диске, содержащую стенку несущей пластины, расположенную в центре указанного всасывающего диска и образующую первое сквозное отверстие несущей пластины группу вторых сквозных отверстий несущей пластины, примыкающих к краям указанной несущей пластины при этом указанные вторые стенки всасывающего диска проходят через указанные вторые сквозные отверстия несущей пластины; движущийся модуль, примыкающий к указанному всасывающему диску; группу датчиков давления воздуха, расположенных на подложке, при этом указанная подложка расположена на указанной несущей пластине и закрывает указанные вторые стенки всасывающего диска; и модуль откачки воздуха, расположенный на стенке указанной несущей пластины. Указанное самоходное устройство выполнено с возможностью перемещения по плоской поверхности.Embodiments of the present invention relate to a self-propelled device, comprising: a suction disk containing the first wall of the suction disk located in the center of the said suction disk and forming the first through hole of the suction disk, a group of second walls of the suction disk adjacent to the edges of the said suction disk, wherein the second walls of the suction disc respectively form a group of second through holes of the suction disc; and a group of connecting channels located on the specified suction disk and made in communication with the specified first through hole of the suction disk and the specified second through holes of the suction disk; a carrier plate located on the specified suction disk, containing a wall of the carrier plate located in the center of the specified suction disk and forming the first through hole of the carrier plate, a group of second through holes of the carrier plate adjacent to the edges of the specified carrier plate, while the specified second walls of the suction disk pass through the specified second through holes of the carrier plate; a moving module adjacent to said suction disc; a group of air pressure sensors disposed on a substrate, wherein said substrate is located on said carrier plate and covers said second walls of the suction disc; and an air pumping module disposed on a wall of said carrier plate. Said self-propelled device is movable on a flat surface.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство дополнительно содержит: первую зону, содержащую внутренний объём, образуемый стенкой указанной несущей пластины и стенкой указанного всасывающего диска, когда указанная несущая пластина и указанная первая стенка всасывающего диска взаимно соответствуют друг другу; и вторые зоны, каждая из которых содержит внутренний объём, образуемый соответственными вторыми стенками всасывающего диска, при этом указанные вторые зоны выполнены сообщающимися с указанной первой зоной посредством соответственных соединительных каналов, при этом указанные датчики давления воздуха выполнены с возможностью измерения давления воздуха в указанных вторых зонах. При этом, суммарный объём одной из указанных вторых зон и одного из указанных соединительных каналов меньше объёма указанной первой зоны.According to one of the embodiments of the present invention, said self-propelled device further comprises: a first zone containing an internal volume formed by a wall of said carrier plate and a wall of said suction disc when said carrier plate and said first wall of the suction disc mutually correspond to each other; and second zones, each of which contains an internal volume formed by the respective second walls of the suction disk, while said second zones are made in communication with said first zone through respective connecting channels, while said air pressure sensors are configured to measure air pressure in said second zones . In this case, the total volume of one of the specified second zones and one of the specified connecting channels is less than the volume of the specified first zone.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, один конец одного из указанных соединительных каналов соединён с вырезным участком на нижней поверхности указанного всасывающего диска, а другой конец одного из указанных соединительных каналов соединён со вторым отверстием всасывающего диска второго сквозного отверстия указанного всасывающего диска.In accordance with one of the embodiments of the present invention, one end of one of said connecting channels is connected to a cut-out section on the lower surface of said suction disc, and the other end of one of said connecting channels is connected to the second opening of the suction disc of the second through hole of said suction disc.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное первое сквозное отверстие всасывающего диска включает группу первых отверстий всасывающего диска.In accordance with one of the embodiments of the present invention, the specified first through hole of the suction disc includes a group of first holes of the suction disc.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный всасывающий диск первую поверхность и вторую поверхность, соответствующую указанной первой поверхности, причём указанная первая стенка всасывающего диска и указанные вторые стенки всасывающего диска выступают от указанной первой поверхности, а высота указанных вторых стенок всасывающего диска больше высоты указанной первой стенки всасывающего диска.According to one embodiment of the present invention, said suction disc is a first surface and a second surface corresponding to said first surface, wherein said first wall of the suction disc and said second walls of the suction disc protrude from said first surface, and said second walls of the suction disc are taller than the height of said first wall of the suction disk.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство дополнительно содержит обтирочную ткань. Указанная обтирочная ткань прикреплена к указанной второй поверхности всасывающего диска и выполнена с возможностью контакта с указанной плоской поверхностью. Указанная вторая поверхность всасывающего диска содержит группу пазов малой глубины в зоне расположения текстильных застежек (или так называемых креплений Велькро) для присоединения указанной обтирочной ткани.In accordance with one of the embodiments of the present invention, the specified self-propelled device further comprises a cleaning cloth. Said cleaning cloth is attached to said second surface of the suction disc and is configured to contact said flat surface. Said second surface of the suction disc contains a group of shallow grooves in the area of textile fasteners (or so-called Velcro fasteners) for attaching said cleaning cloth.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанный всасывающий диск дополнительно содержит группу канавок. Указанные канавки выполнены вблизи края всасывающего диска, а второе отверстие всасывающего диска расположено в нижней стороне указанных канавок.In accordance with one of the embodiments of the present invention, said suction disc further comprises a group of grooves. Said grooves are made near the edge of the suction disk, and the second opening of the suction disk is located on the underside of said grooves.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, каждая из указанных канавок содержит группу ответвляющихся канавок, и при этом указанные канавки проходят по меньшей мере в двух непараллельных направлениях на указанной второй поверхности всасывающего диска.According to one embodiment of the present invention, each of said grooves comprises a group of branching grooves, wherein said grooves extend in at least two non-parallel directions on said second surface of the suction disk.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная обтирочная ткань содержит группу отверстий в обтирочной ткани, а указанные отверстия в обтирочной ткани перекрывают указанные канавки в вертикальном направлении.According to one embodiment of the present invention, said cleaning cloth comprises a plurality of openings in the cleaning cloth, and said openings in the cleaning cloth overlap said grooves in the vertical direction.

В соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, каждый из указанных соединительных каналов примыкает к указанной первой поверхности всасывающего диска, причём один конец одного из указанных соединительных каналов соединён с боковой поверхностью указанной первой стенки всасывающего диска, а другой конец одного из указанных соединительных каналов соединён с боковой поверхностью одной из указанных вторых стенок всасывающего диска.According to one embodiment of the present invention, each of said connecting channels is adjacent to said first surface of the suction disk, wherein one end of one of said connecting channels is connected to the side surface of said first wall of the suction disk, and the other end of one of said connecting channels is connected with the side surface of one of said second walls of the suction disk.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Приведенные ниже варианты осуществления настоящего изобретения обеспечивают лучшее понимание аспектов сущности раскрытого изобретения при их изучении в сочетании с сопровождающими чертежами. При этом следует отметить, что изображенные на фигурах чертежей конструктивные решения не выполнены в том масштабе, который соответствует типовым вариантам осуществления подобных устройств в промышленности. По существу, в целях лучшей наглядности, габариты показанных на фигурах чертежах конструкций могут быть увеличены или уменьшены, как это может потребоваться.The following embodiments of the present invention provide a better understanding of aspects of the essence of the disclosed invention when studied in conjunction with the accompanying drawings. It should be noted that the design solutions shown in the figures of the drawings are not made to the scale that corresponds to typical embodiments of such devices in the industry. As such, for purposes of clarity, the dimensions of the structures shown in the drawings may be enlarged or reduced as may be desired.

На Фиг. 1 представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения;On FIG. 1 is an exploded view in axonometric projection of a self-propelled device, in accordance with one embodiment of the present invention;

На Фиг. 2 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, на котором показана верхняя сторона, то есть первая поверхность, примыкающая к указанному всасывающему диску;On FIG. 2 is an axonometric view of a suction disk, in accordance with some embodiments of the present invention, showing the top side, that is, the first surface adjacent to said suction disk;

На Фиг. 3 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, на котором показана нижняя сторона, то есть вторая поверхность, примыкающая к указанному всасывающему диску;On FIG. 3 is an axonometric view of a suction disk, in accordance with some embodiments of the present invention, showing the underside, i.e., the second surface, adjacent to said suction disk;

На Фиг. 4 представлен вид сверху всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 4 is a plan view of a suction disc, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 5 представлен вид сбоку всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 5 is a side view of a suction disk, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 6 представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска и несущей пластины, установленных примыкающими друг к другу, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 6 is a partial enlarged axonometric view of a suction disk and carrier plate mounted adjacent to each other, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 7 представлена схема, отражающая в виде графических зависимостей изменение значений отрицательного давления в первой зоне и второй зоне устройства, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 7 is a graph plotting the change in negative pressure values in the first zone and the second zone of an apparatus, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 8 представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 8 is a partial enlarged perspective view of a suction disk, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 9 схематично представлен вид поперечного сечения, отражающий соответствие между первой зоной, второй зоной и третьей зоной, а также технические признаки, характеризующие расположение соединительного канала, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 9 is a schematic cross-sectional view showing the correspondence between the first zone, the second zone and the third zone, as well as technical features characterizing the location of the connecting channel, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 10 схематично представлен вид поперечного сечения, отражающий соответствие между первой зоной, второй зоной и третьей зоной, а также технические признаки, характеризующие расположение соединительного канала, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 10 is a schematic cross-sectional view showing the correspondence between the first zone, the second zone and the third zone, as well as technical features characterizing the location of the connecting channel, in accordance with some embodiments of the present invention;

На Фиг. 11 схематично представлен вид поперечного сечения, отражающий соответствие между первой зоной, второй зоной и третьей зоной, а также показывающий, что стенка всасывающего диска может быть выполнена так, что она не выступает от первой поверхности всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;On FIG. 11 is a schematic cross-sectional view showing the correspondence between the first zone, the second zone and the third zone, and also showing that the wall of the suction disk can be configured so that it does not protrude from the first surface of the suction disk, in accordance with some embodiments of the present invention. ;

На Фиг. 12 представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, на котором вторая зона выполнена непосредственно сообщающейся с первой зоной, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения;On FIG. 12 is a partial enlarged axonometric view of a suction disk in which the second zone is in direct communication with the first zone, in accordance with one embodiment of the present invention;

На Фиг. 13 схематично представлен вид поперечного сечения второй зоны, которая непосредственно сообщается с первой зоной, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения;On FIG. 13 is a schematic cross-sectional view of a second zone which communicates directly with the first zone, in accordance with one embodiment of the present invention;

На Фиг. 14 представлен вид снизу всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения; иOn FIG. 14 is a bottom view of a suction disc, in accordance with some embodiments of the present invention; and

На Фиг. 15 представлен вид снизу всасывающего диска, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения.On FIG. 15 is a bottom view of a suction disk, in accordance with some embodiments of the present invention.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯIMPLEMENTATION OF THE INVENTION

Приводимое ниже раскрытие сущности заявляемого изобретения сопровождается описанием многочисленных вариантов его осуществления либо примерами различных элементов устройства, необходимых для реализации раскрытого в материалах данной заявки объекта изобретения. Конкретные примеры конструктивных элементов устройства и характер их выполнения приводятся в нижеследующем описании в целях упрощения раскрытия сущности настоящего изобретения. При этом следует отметить, что это всего лишь примеры и они не должны истолковываться в качестве каких-либо ограничений. Например, в соответствии с нижеследующим описанием, первый элемент, выполненный поверх второго элемента или выполненный непосредственно на нём может характеризоваться вариантом осуществления изобретения, в котором указанные первый и второй элементы выполнены с возможностью непосредственного контакта друг с другом, а также дополнительно он может характеризоваться вариантом осуществления изобретения, в котором между указанными первым и вторым элементами предусмотрено наличие дополнительного элемента, причём указанные первый элемент и второй элемент выполнены уже без возможности непосредственного контакта друг с другом. Кроме того, в различных примерах могут периодически встречаться цифровые и/или буквенные ссылочные обозначения. Такая периодичность в употребления указанных ссылочных обозначений связана с необходимостью обеспечения простоты и ясности изложения сущности изобретения и никоим образом не служит описанию взаимосвязей между различными вариантами осуществления изобретения и/или вариантами компоновки заявляемого устройства.The following disclosure of the essence of the claimed invention is accompanied by a description of numerous options for its implementation or examples of various elements of the device necessary to implement the object of the invention disclosed in the materials of this application. Specific examples of structural elements of the device and the nature of their implementation are given in the following description in order to simplify the disclosure of the essence of the present invention. It should be noted, however, that these are merely examples and should not be construed as limiting in any way. For example, in accordance with the following description, the first element, made on top of the second element or made directly on it, may be characterized by an embodiment of the invention, in which the said first and second elements are made with the possibility of direct contact with each other, and additionally, it may be characterized by an embodiment of the invention, in which an additional element is provided between the said first and second elements, and the said first element and the second element are already made without the possibility of direct contact with each other. In addition, numeric and/or alphabetic reference designations may occasionally occur in various examples. Such periodicity in the use of these reference designations is associated with the need to ensure simplicity and clarity of presentation of the essence of the invention and in no way serves to describe the relationship between various embodiments of the invention and / or layout options of the claimed device.

При этом, например для большей наглядности иллюстративных материалов, относительные, характеризующие пространственное местоположение понятия, такие как “ниже”, “под”, “внизу”, “выше”, “на”, “над” и им подобные, могут употребляться при описании расположения в пространстве одного компонента или элемента по отношению к другому компоненту или элементу, показанных на чертежах. При этом, помимо указанных на чертежах направлений, предполагается, что эти относительные, характеризующие пространственное местоположение понятия охватывают и другие различные направления расположения заявляемого устройства в процессе его применения либо работы. Возможны и иные варианты ориентации данного устройства (поворот на 90⁰ либо иная ориентация) и, таким образом, указанные относительные, характеризующие пространственное местоположение понятия, употребляемые в материалах настоящей заявки, также могут истолковываться соответствующим образом.At the same time, for example, for greater clarity of illustrative materials, relative concepts characterizing the spatial location, such as “below”, “under”, “below”, “above”, “on”, “above” and the like, can be used when describing the spatial arrangement of one component or element in relation to another component or element shown in the drawings. At the same time, in addition to the directions indicated in the drawings, it is assumed that these relative concepts characterizing the spatial location also cover other various directions for the location of the claimed device in the process of its use or operation. Other options for the orientation of this device are also possible (rotation by 90 ⁰ or other orientation) and, thus, these relative, characterizing the spatial location of the concept used in the materials of this application can also be interpreted accordingly.

Например, технические понятия, такие как “первый”, “второй” и “третий” употребляются при раскрытии сущности настоящего изобретения для описания различных компонентов, элементов, зон и участков, слоёв и/или сегментов; однако, такие компоненты, элементы, зоны и участки, слои и/или сегменты не должны ограничиваться таковыми техническими понятиями. Подобные технические понятия употребляются попросту в целях отличия компонента, элемента, зоны, участка, слоя или сегмента. Например, технические понятия “первый”, “второй” и “третий” не подразумевают наличия какой-либо последовательности или порядка при своём употреблении для раскрытия сущности настоящего изобретения, если иное явным образом не указано в содержании описания предшествующего уровня техники.For example, technical terms such as "first", "second" and "third" are used in the disclosure of the essence of the present invention to describe various components, elements, zones and areas, layers and/or segments; however, such components, elements, zones and sections, layers and/or segments should not be limited to such technical concepts. Such technical terms are used simply for the purpose of distinguishing a component, element, zone, area, layer, or segment. For example, the technical terms “first”, “second”, and “third” are not intended to be in any sequence or order when used to disclose the essence of the present invention, unless otherwise expressly indicated in the content of the description of the prior art.

Настоящее изобретение относится к самоходному устройству, выполненному с возможностью присасывания к наклонной или вертикальной плоской поверхности, а также с возможностью беспрепятственного перемещения по указанной наклонной или вертикальной плоской поверхности, причём в результате гравитационного притяжения указанного устройства исключается его отпадание от указанной поверхности. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанным самоходным устройством может быть детская игрушка, автомобиль с дистанционным управлением, чистящий и моющий аппарат или автомат для мытья окон, при этом указанные чистящие и моющие аппараты или автоматы для мытья окон служат для выполнения функции чистки и мытья и они выполнены с возможностью чистки и мытья поверхности, к которой они присасываются, в процессе своего перемещения по ней, достигая при этом цели своей работы, состоящей в очищении и отмывании плоской поверхности посредством совершения возвратно-поступательных движений по ней. Описание чистящего и моющего аппарата или автомата для мытья окон приводится ниже в качестве примера в целях большей наглядности; однако таковыми устройствами предлагаемое изобретение не ограничивается.The present invention relates to a self-propelled device made with the possibility of suction to an inclined or vertical flat surface, as well as with the possibility of moving freely along the indicated inclined or vertical flat surface, and as a result of the gravitational attraction of the said device, its falling away from the specified surface is excluded. In some embodiments of the present invention, said self-propelled device may be a children's toy, a remote controlled car, a cleaner and washer or window cleaner, said cleaner and cleaner or window cleaner being used to perform the function of cleaning and washing and they are made with the possibility of cleaning and washing the surface to which they stick, in the course of their movement along it, while achieving the goal of their work, which consists in cleaning and washing a flat surface by performing reciprocating movements along it. The description of the cleaning and washing apparatus or window washer is given below as an example for the sake of clarity; however, the present invention is not limited to such devices.

На Фиг. 1 представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, в соответствии с одним из вариантом осуществления настоящего изобретения. Как показано на Фиг.1, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство содержит корпус 11, движущийся модуль 12, модуль 13 откачки воздуха и группу датчиков 14 давления воздуха. Движущийся модуль 12 расположен на двух противолежащих боковых сторонах корпуса 11, а модуль 13 откачки воздуха и датчики 14 давления воздуха расположены на самом указанном корпусе 11.On FIG. 1 is an exploded axonometric view of a self-propelled device, in accordance with one embodiment of the present invention. As shown in figure 1, in some embodiments of the present invention, the specified self-propelled device includes a housing 11, a moving module 12, the module 13 pumping air and a group of sensors 14 air pressure. The moving module 12 is located on two opposite sides of the housing 11, and the air pumping module 13 and air pressure sensors 14 are located on the said housing 11 itself.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанное самоходное устройство выполнено с возможностью прикрепления к плоскости 40 (показана на Фиг. 9) и перемещения по поверхности указанной плоскости посредством указанного движущегося модуля 12 для очистки поверхности указанной плоскости от пыли или пятен. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанной плоскостью может быть вертикально расположенное окно. Как показано на Фиг. 1, движущийся модуль 12 может содержать движущиеся элементы 121 и 122, которые могут быть узлами, выполненными с возможностью обеспечения перемещения, например роликами и валиками, заставляющими указанное самоходное устройство перемещаться вперёд и назад либо совершать повороты на плоской поверхности. В представленном на чертеже варианте осуществления настоящего изобретения, в качестве движущихся элементов 121 и 122 выступают ролики, а также предусмотрено наличие гусеничной ленты, которую приводят в движение два ведущих колеса.In some embodiments, implementation of the present invention, the specified self-propelled device is configured to be attached to the plane 40 (shown in Fig. 9) and move on the surface of the specified plane through the specified moving module 12 to clean the surface of the specified plane from dust or stains. In some embodiments, implementation of the present invention, the specified plane may be a vertically located window. As shown in FIG. 1, the moving module 12 may include moving elements 121 and 122, which may be units capable of providing movement, such as rollers and rollers, causing the specified self-propelled device to move back and forth or make turns on a flat surface. In the embodiment of the present invention shown in the drawing, rollers act as moving elements 121 and 122, and a track is provided, which is driven by two drive wheels.

Чтобы обеспечить перемещение указанного самоходного устройства по плоской поверхности отличной от горизонтальной и обеспечить присасывание такого устройство к плоской поверхности, исключая при этом возможность отпадания от неё, корпус 11 самоходного устройства выполнен конструктивно объединённым с модулем 13 откачки воздуха. В частности, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, корпус 11 включает всасывающий диск 20 и несущую пластину 30, и при этом сам указанный корпус 11 может быть выполнен таким образом, что всасывающий диск 20 и несущая пластина 30 располагаются один над другим так, что несущая пластина 30 примыкает к верхней части корпуса 11, а всасывающий диск 20 примыкает к нижней части корпуса 11. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, движущийся модуль 12 может быть соединён с корпусом 11. В частности, движущийся модуль 12 может быть установлен в корпусе 11 либо он может непосредственно опираться на указанный корпус 11. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, движущийся модуль 12 может быть установлен вблизи двух боковых сторон всасывающего диска 20. Модуль 13 откачки воздуха расположен на несущей платине 30 и откачивает воздух а направлении, проходящем от указанной несущей пластины 30 к указанному модулю 13 откачки воздуха, при этом находящийся вблизи плоской поверхности воздух откачивается от данной плоской поверхности через всасывающий диск 20 и несущую пластину 30 и затем удаляется из модуля 13 откачки воздуха с созданием, благодаря этому, отрицательного давления между самоходным устройством и плоской поверхностью. Таким образом, происходит создания усилия посредством атмосферного давления, которое действует на самоходное устройство, обеспечивая тем самым присасывание указанного самоходного устройства к плоской поверхности. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, модуль 13 откачки воздуха включает в себя насос.To ensure the movement of the specified self-propelled device on a flat surface other than horizontal and to ensure the suction of such a device to a flat surface, excluding the possibility of falling off from it, the body 11 of the self-propelled device is made structurally integrated with the air pumping module 13. In particular, in some embodiments, implementation of the present invention, the housing 11 includes a suction disk 20 and a carrier plate 30, and while the specified housing 11 can be made in such a way that the suction disk 20 and the carrier plate 30 are located one above the other so that the carrier plate 30 abuts the top of housing 11, and suction disc 20 abuts the bottom of housing 11. In some embodiments of the present invention, the movable module 12 may be connected to the housing 11. In particular, the movable module 12 may be mounted in the housing 11 or it may rest directly on said body 11. In some embodiments of the present invention, a moving module 12 may be mounted proximate the two sides of the suction disc 20. The air exhaust module 13 is located on the carrier plate 30 and evacuates air in a direction extending from said carrier plate 30 to the specified air exhaust module 13, while finding the air flowing near the flat surface is pumped out from this flat surface through the suction disk 20 and the carrier plate 30 and then removed from the air pumping module 13, thereby creating a negative pressure between the self-propelled device and the flat surface. Thus, a force is generated by means of atmospheric pressure, which acts on the self-propelled device, thereby ensuring that said self-propelled device is suctioned to a flat surface. In one embodiment of the present invention, the air pumping module 13 includes a pump.

В частности, в настоящем изобретении предусматривается создание зоны отрицательного давления между плоской поверхностью, корпусом 11 устройства и модулем 13 откачки воздуха, обеспечивая тем самым самоходному устройству возможность перемещения по плоской поверхности отличной от горизонтальной, не отпадая при этом от неё. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, создаваемая в данном устройстве зона отрицательного давления может быть дополнительно выполнена с разделением на первую зону и вторую зону посредством корпуса 11 устройства, при этом указанная первая зона сообщается с указанной второй зоной. В частности, указанные первая и вторая зоны отделены друг от друга конструктивными элементами всасывающего диска 20 и несущей пластины 30.In particular, the present invention provides for the creation of a zone of negative pressure between a flat surface, the body 11 of the device and the air pumping module 13, thereby providing the self-propelled device with the ability to move on a flat surface other than horizontal, without falling away from it. In some embodiments of the present invention, the negative pressure zone created in this device can be further divided into a first zone and a second zone by means of the device housing 11, while said first zone communicates with said second zone. In particular, said first and second zones are separated from each other by structural elements of the suction disk 20 and the carrier plate 30.

В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, в составе заявленного устройства предусмотрена группа датчиков 14 давления воздуха, которые предназначены для измерения давления воздуха в самоходном устройстве. В другом варианте осуществления настоящего изобретения, значения величины давления воздуха в указанных первой и второй зонах измеряются, соответственно, для определения степени разрежения в указанных зонах, получаемого за счёт создания в них отрицательного давления при откачивании воздуха при помощи модуля 13 откачки воздуха. Таким образом, по изменению отрицательного давления возможно соответственно судить об изменении герметичности в указанных первой и второй зонах.In one of the embodiments of the present invention, the claimed device includes a group of air pressure sensors 14, which are designed to measure air pressure in a self-propelled device. In another embodiment of the present invention, the values of the air pressure in the specified first and second zones are measured, respectively, to determine the degree of vacuum in these zones, obtained by creating a negative pressure in them when air is pumped out using the air pumping module 13. Thus, by changing the negative pressure, it is possible to respectively judge the change in tightness in said first and second zones.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, в составе самоходного устройства имеется кожух 15 с отсеком, в который помещаются указанные корпус 11, движущийся модуль 12, модуль 13 откачки воздуха и группа датчиков 14 воздушного давления. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, самоходное устройство включает в себя кожух 15 и распылительный модуль (не показан), который может быть встроен в указанный кожух 15 либо может быть прикреплён или приварен данному кожуху 15 для распыления очищающей или моющей жидкости, например чистой воды или жидкого очищающего или моющего средства.In some embodiments, implementation of the present invention, as part of a self-propelled device has a casing 15 with a compartment in which the said body 11, a moving module 12, an air pumping module 13 and a group of air pressure sensors 14 are placed. In some embodiments of the present invention, the self-propelled device includes a housing 15 and a spray module (not shown) that can be built into said housing 15 or can be attached or welded to this housing 15 to spray a cleaning or washing liquid, such as clean water or liquid cleaner or detergent.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, самоходное устройство содержит обтирочную ткань 60, которая прикреплена к второй поверхности 20B (показано на Фиг. 3) всасывающего диска 20 и выполнена с возможностью контакта с плоской поверхностью 40A. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, наружная поверхность указанной обтирочной ткани 60 снабжена чистящими волокнами и содержит упругую пластину из пластмассы в качестве элемента внутренней подкладки. Таким образом, указанная обтирочная ткань 60 обеспечивает экранирующий эффект для недопущения прохождения через неё воздуха, за исключением первого отверстия 601 в обтирочной ткани и группы выполненных в ней вторых отверстий 602.In some embodiments of the present invention, the self-propelled device includes a cleaning cloth 60, which is attached to the second surface 20B (shown in Fig. 3) of the suction disk 20 and is configured to contact with a flat surface 40A. In some embodiments, implementation of the present invention, the outer surface of the specified wiping cloth 60 is provided with cleaning fibers and contains an elastic plate of plastic as an element of the inner lining. Thus, said cleaning cloth 60 provides a shielding effect to prevent air from passing through it, with the exception of the first hole 601 in the cleaning cloth and the group of second holes 602 made therein.

На Фиг. 1 представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, а также на Фиг. 2 и Фиг. 3 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска. На указанных Фиг. 2 и Фиг. 3 виды указанного всасывающего диска 20 показаны вблизи его верхней и нижних сторон соответственно. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 имеет первую поверхность (верхнюю поверхность) 20A и вторую поверхность (нижнюю поверхность) 20B, соответствующую указанной первой поверхности 20A. Всасывающий диск 20 имеет в своём составе герметизирующую конструкцию, образующую часть боковых поверхностей первой зоны и второй зоны на первой поверхности 20A. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 содержит первую стенку 21 всасывающего диска и группу вторых стенок 22 всасывающего диска, выступающих от первой поверхности 20A. Первая стенка 21 всасывающего диска расположена в центре всасывающего диска 20, а её внутреннее пространство служит как часть первой зоны. Вторые стенки 22 всасывающего диска 20 соответственно примыкают к краям указанного всасывающего диска 20, а внутренние пространства указанных вторых стенок 22 всасывающего диска служат как часть второй зоны. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 по своей форме похож на букву «H» и, таким образом, четыре вторых стенки 22 всасывающего диска соответственно расположены на конструкциях четырёх ответвляющихся канавок, проходящих от указанного всасывающего диска 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, объём второй зоны меньше, чем объём первой зоны. При этом, в одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, первая стенка 21 всасывающего диска и группа вторых стенок 22 всасывающего диска также могут быть выполнены не выступающими от указанной первой поверхности 20A. Например, как показано на Фиг. 10 и Фиг. 11, вторые стенки 22 всасывающего диска могут быть выполнены таким образом, что они не выступают от первой поверхности 20A всасывающего диска.On FIG. 1 shows an element-by-element view in axonometric projection of a self-propelled device, as well as in Fig. 2 and FIG. 3 is an axonometric view of the suction disc. In the indicated Figs. 2 and FIG. 3, views of said suction disk 20 are shown near its upper and lower sides, respectively. In some embodiments of the present invention, the suction disk 20 has a first surface (top surface) 20A and a second surface (bottom surface) 20B corresponding to said first surface 20A. The suction disc 20 incorporates a sealing structure forming part of the side surfaces of the first area and the second area on the first surface 20A. In some embodiments of the present invention, the suction disk 20 includes a first suction disk wall 21 and a group of second suction disk walls 22 protruding from the first surface 20A. The first wall 21 of the suction disc is located in the center of the suction disc 20 and its interior serves as part of the first zone. The second walls 22 of the suction disc 20 respectively adjoin the edges of said suction disc 20, and the interior spaces of said second walls 22 of the suction disc serve as part of the second zone. In some embodiments of the present invention, the suction disk 20 is similar in shape to the letter "H" and thus the four second walls 22 of the suction disk are respectively located on the structures of the four branching grooves extending from the specified suction disk 20. In some embodiments of the present invention, the volume of the second zone is less than the volume of the first zone. Meanwhile, in one embodiment of the present invention, the first wall 21 of the suction disk and the group of second walls 22 of the suction disk can also be made not protruding from said first surface 20A. For example, as shown in FIG. 10 and FIG. 11, the second walls 22 of the suction disc may be configured such that they do not protrude from the first surface 20A of the suction disc.

Обращаясь вновь к Фиг. 1, следует отметить, что в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, несущая пластина 30, расположенная на всасывающем диске 20, снабжена стенкой 31, которая расположена в центре указанной несущей пластины 30 и используется для получения взаимного соответствия с первой стенкой 21 всасывающего диска с образованием таким образом герметичной конструкции. При этом, указанная стенка 31 несущей пластины выполнена с возможностью перемещения относительно первой стенки 21 всасывающего диска. Например, стенка 31 несущей пластины может выступать в направлении указанной поверхности и быть при этом обращённой в сторону от всасывающего диска 20, и при этом имеет место образование соответствующего выреза (не показан) на поверхности несущей пластины 30, обращённой к всасывающему диску 20, что позволяет первой стенке 21 всасывающего диска заходить в указанный вырез. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, корпус 11 устройства может содержать по меньшей мере одну шарнирную ось (не показана) для ограничения перемещения в вертикальном направлении взаимно соответствующих друг другу несущей пластины 30 и всасывающего диска 20, причём таким образом допускается изменение толщины самоходного устройства в вертикальном направлении при сохранении неотделимости друг от друга несущей пластины 30 и всасывающего диска 20. Например, указанные шарнирные оси могут быть установлены рядом с углом всасывающего диска 20, с закреплением на всасывающем диске 20 и прохождением в направлении несущей пластины 30. При помощи данных шарнирных осей, указанная несущая пластина 30 может быть соединена с возможностью перемещения с указанным всасывающим диском 20. При увеличении или уменьшении толщины самоходного устройства, объём первой зоны также соответствующим образом увеличивается или уменьшается.Referring again to FIG. 1, it should be noted that in some embodiments of the present invention, the carrier plate 30 located on the suction disc 20 is provided with a wall 31 that is located in the center of said carrier plate 30 and is used to obtain mutual correspondence with the first wall 21 of the suction disc, forming such hermetically sealed construction. At the same time, said wall 31 of the carrier plate is movable relative to the first wall 21 of the suction disc. For example, the wall 31 of the carrier plate may protrude towards said surface while facing away from the suction disc 20, and a corresponding notch (not shown) is formed on the surface of the carrier plate 30 facing the suction disc 20, thereby allowing the first wall 21 of the suction disk to go into the specified cutout. In some embodiments, implementation of the present invention, the body 11 of the device may contain at least one hinge axis (not shown) to limit the movement in the vertical direction of the mutually compatible carrier plate 30 and the suction disk 20, and thus allow a change in the thickness of the self-propelled device in the vertical direction. direction while keeping the carrier plate 30 and the suction disc 20 inseparable from each other. For example, said pivot pins can be mounted near the corner of the suction disc 20, fixed on the suction disc 20 and extending in the direction of the carrier plate 30. With these pivot pins, said carrier plate 30 can be movably connected to said suction disc 20. As the thickness of the self-propelled device increases or decreases, the volume of the first zone also increases or decreases accordingly.

В частности, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, несущая пластина 30 снабжена группой сквозных отверстий, через которые проходят указанные шарнирные оси. При этом, длина данных шарнирных осей больше длины соответствующих сквозных отверстий, выполненных в несущей пластине, и благодаря этому указанный всасывающий диск 20 становится шарнирно соединённым с несущей пластиной 30 при помощи указанных шарнирных осей, что обеспечивает данному всасывающему диску 20 возможность перемещения вдоль длинной осевой линии указанных шарнирных осей. Соответственно, всасывающий диск 20 может совершать перемещение относительно шарнирной оси и несущей пластины 30, а также может перемещаться под действием указанной несущей пластины 30. В предпочтительном варианте осуществления изобретения, указанная длинная осевая линия указанной шарнирной оси по существу параллельна нормальному направлению, которое перпендикулярно нижней поверхности всасывающего диска 20, что позволяет всасывающему диску 20 перемещаться в указанном нормальном направлении.In particular, in some embodiments of the present invention, the carrier plate 30 is provided with a series of through holes through which said pivot pins pass. At the same time, the length of these hinge axes is greater than the length of the corresponding through holes made in the carrier plate, and due to this, the specified suction disk 20 becomes pivotally connected to the carrier plate 30 using these hinge axes, which provides this suction disk 20 with the ability to move along a long axial line specified pivot axes. Accordingly, the suction disk 20 can move relative to the hinge axis and the carrier plate 30, and can also move under the action of said carrier plate 30. In a preferred embodiment of the invention, said long axis line of said hinge axis is substantially parallel to the normal direction, which is perpendicular to the bottom surface suction disk 20, which allows the suction disk 20 to move in the indicated normal direction.

На Фиг. 4 представлен вид сверху всасывающего диска 20 со стороны первой поверхности 20A данного всасывающего диска 20. Как показано на Фиг. 4, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, всасывающий диск 20 снабжен первым сквозным отверстием 210 всасывающего диска и группой вторых сквозных отверстий 220 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска образовано указанной первой стенкой 21 всасывающего диска; например, указанная первая стенка 21 всасывающего диска окружает указанное первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска. При этом, вторые сквозные отверстия 220 всасывающего диска образованы вторыми стенками 22 всасывающего диска; например, указанные вторые стенки 22 всасывающего диска окружают соответствующие вторые сквозные отверстия 220 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первая стенка 21 всасывающего диска образует первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска перед герметизацией, и образует первую зону или по меньшей мере часть указанной первой зоны после герметизации. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вторая стенка 22 всасывающего диска образует второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска перед герметизацией, и образует вторую зону или по меньшей мере часть указанной второй зоны после герметизации.On FIG. 4 is a plan view of the suction disk 20 from the side of the first surface 20A of this suction disk 20. As shown in FIG. 4, in some embodiments of the present invention, the suction disc 20 is provided with a first suction disc through hole 210 and a group of second suction disc through holes 220. In some embodiments, implementation of the present invention, the first through hole 210 of the suction disk is formed by the specified first wall 21 of the suction disk; for example, said first wall 21 of the suction disc surrounds said first through hole 210 of the suction disc. Meanwhile, the second through holes 220 of the suction disc are formed by the second walls 22 of the suction disc; for example, said second walls 22 of the suction disc surround respective second through holes 220 of the suction disc. In some embodiments, implementation of the present invention, the first wall 21 of the suction disk forms the first through hole 210 of the suction disk before sealing, and forms the first zone or at least part of the specified first zone after sealing. In some embodiments of the present invention, the second suction disc wall 22 defines the second suction disc through hole 220 prior to sealing, and forms a second zone or at least a portion of said second zone after sealing.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первое сквозное отверстие 210 всасывающего диска может содержать группу первых отверстий всасывающего диска, проходящих через указанный всасывающий диск 20 и являющихся распределенными по области, окруженной и образованной первой стенкой 21 всасывающего диска. По своей форме указанное первое отверстие всасывающего диска может быть дугообразным (например, таким, как первое отверстие 210A всасывающего диска, показанное на Фиг.1) или округлым (например таким, как первое отверстие 210B, показанное на Фиг.4). Второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска может содержать второе отверстие 220A всасывающего диска, проходящее через указанный всасывающий диск 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанное второе отверстие 220A всасывающего диска может содержать щелевое отверстие или узкое прямоугольное отверстие, проходящее через указанный всасывающий диск 20. По своему размеру, второе отверстие 220A всасывающего диска меньше области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, размер второго отверстия 220A всасывающего диска составляет от 4% до 50% площади области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска, и предпочтительно от 10% до 30% площади указанной области. В данном варианте осуществления настоящего изобретения, второе отверстие 220A всасывающего диска характеризуется площадью, которая является равной или меньшей, чем 50% площадь области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска, что предпочтительным образом не позволяет частицам пыли или каплям воды попасть во второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска посредством второго отверстия 220A всасывающего диска, либо эквивалентным образом не позволяет частицам пыли или каплям воды попасть во вторую зону, охватываемую второй стенкой 22 всасывающего диска. Таким образом, срок службы датчика 14 давления воздуха во второй зоне сможет увеличиться (варианты компоновки указанных датчиков 14 давления воздуха будут подробно описаны ниже). С другой стороны, второе отверстие 220A всасывающего диска, площадь которого больше или равна 4% от площади области, окруженной и образованной второй стенкой 22 всасывающего диска, может обеспечить достаточное количество воздуха, поступающего во вторую зону. Следовательно, заметное изменение отрицательного давления во второй зоне может быть обнаружено при выходе самоходного устройства за границу плоской поверхности (взаимосвязь между вторым отверстием 220A всасывающего диска и позицией самоходного устройства при перемещении будет подробно описана ниже).In some embodiments, implementation of the present invention, the first through hole 210 of the suction disk may contain a group of first holes of the suction disk, passing through the specified suction disk 20 and distributed over the area surrounded by and defined by the first wall 21 of the suction disk. Said first suction disk opening may be arcuate in shape (eg, such as the first suction disk opening 210A shown in FIG. 1) or round (eg, such as the first opening 210B shown in FIG. 4). The second suction disc through hole 220 may include a second suction disc opening 220A extending through said suction disc 20. In some embodiments of the present invention, said second suction disc opening 220A may comprise a slotted hole or a narrow rectangular hole extending through said suction disc 20. In size, the second suction disc opening 220A is smaller than the area surrounded and defined by the second suction disc wall 22. In some embodiments of the present invention, the size of the second opening 220A of the suction disk is from 4% to 50% of the area of the area surrounded by and defined by the second wall 22 of the suction disk, and preferably from 10% to 30% of the area of the specified area. In this embodiment of the present invention, the second suction disc opening 220A has an area that is equal to or less than 50% of the area surrounded and defined by the second suction disc wall 22, which advantageously prevents dust particles or water droplets from entering the second through hole. the suction disc opening 220 through the second suction disc opening 220A, or equivalently, prevents dust particles or water drops from entering the second area enclosed by the second suction disc wall 22. Thus, the service life of the air pressure sensor 14 in the second zone can be increased (arrangements of these air pressure sensors 14 will be described in detail below). On the other hand, the second suction disk opening 220A, whose area is greater than or equal to 4% of the area of the area surrounded by and defined by the second suction disk wall 22, can supply sufficient air to the second zone. Therefore, a noticeable change in the negative pressure in the second zone can be detected when the self-propelled device leaves the boundary of the flat surface (the relationship between the second hole 220A of the suction disk and the position of the self-propelled device when moving will be described in detail below).

На Фиг. 5 представлен вид сбоку всасывающего диска 20. Как показано на Фиг. 5, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, высота второй стенки 22 всасывающего диска больше, чем высота первой стенки 21 всасывающего диска.On FIG. 5 is a side view of the suction disc 20. As shown in FIG. 5, in some embodiments of the present invention, the height of the second wall 22 of the suction disc is greater than the height of the first wall 21 of the suction disc.

На Фиг. 1 и Фиг. 6 показан в аксонометрической проекции частичный увеличенный вид корпуса 11, в котором всасывающий диск 20 и несущая пластина 30 выполнены примыкающими друг к другу. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, несущая пластина 30 снабжена первым сквозным отверстием 310 несущей пластины и группой вторых сквозных отверстий 320 несущей пластины. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, первое сквозное отверстие 310 несущей пластины образовано стенкой 31 несущей пластины; например, стенка 31 несущей пластины окружает первое сквозное отверстие 310 несущей пластины. Второе сквозное отверстие 320 несущей пластины расположено на указанной несущей пластине 30. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вторые сквозные отверстия 320 несущей пластины соответственно выполнены вблизи краёв указанной несущей пластины 30 и выровнены в вертикальном направлении с соответствующими вторыми стенками 22 всасывающего диска 20 под указанной несущей пластиной 30. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, внутренняя боковая поверхность вторых сквозных отверстий 320 несущей пластины имеет форму схожую с формой наружной боковой поверхностью вторых стенок 22 всасывающего диска. Например, размер внутренней боковой поверхности вторых сквозных отверстий 320 несущей пластины немного больше, чем размер наружной боковой поверхности вторых стенок 22 всасывающего диска и, таким образом, вторые стенки 22 всасывающего диска проходят через вторые сквозные отверстия 320 несущей пластины, а указанный всасывающий диск 20 и указанная несущая пластина 30 могут перемещаться в вертикальном направлении вдоль конструкции вторых стенок 22 всасывающего диска, заставляя вторые стенки 22 всасывающего диска проходить через вторые сквозные отверстия 320 несущей пластины.On FIG. 1 and FIG. 6 shows in axonometric view a partially enlarged view of the body 11, in which the suction disc 20 and the carrier plate 30 are made adjacent to each other. In some embodiments of the present invention, the carrier plate 30 is provided with a first carrier plate through hole 310 and a group of second carrier plate through holes 320. In some embodiments of the present invention, the first through hole 310 of the carrier plate is formed by the wall 31 of the carrier plate; for example, the wall 31 of the carrier plate surrounds the first through hole 310 of the carrier plate. The second carrier plate through hole 320 is located on said carrier plate 30. In some embodiments of the present invention, the second carrier plate through holes 320 are respectively formed near the edges of said carrier plate 30 and are vertically aligned with respective second walls 22 of the suction disc 20 below said carrier plate. plate 30. In some embodiments, implementation of the present invention, the inner side surface of the second through holes 320 of the carrier plate has a shape similar to the shape of the outer side surface of the second walls 22 of the suction disk. For example, the size of the inner side surface of the second through holes 320 of the carrier plate is slightly larger than the size of the outer side surface of the second walls 22 of the suction disc, and thus the second walls of the suction disc 22 pass through the second through holes 320 of the carrier plate, and said suction disc 20 and said carrier plate 30 can be moved in the vertical direction along the structure of the second walls 22 of the suction disc, causing the second walls 22 of the suction disc to pass through the second through holes 320 of the carrier plate.

Как описано выше, при работе устройства в соответствии с настоящим изобретением, модуль 13 откачки воздуха забирает воздух из пространства вблизи плоской поверхности посредством всасывающего диска 20 и несущей пластины 30, и затем воздух удаляется из указанного модуля 13 откачки воздуха. В соответствии с особенностями раскрытой выше конструкции устройства, часть воздуха, протекающего по воздуховодному каналу указанного самоходного устройства, попадает в зону, охватываемую первой стенкой 21 всасывающего диска через сквозное отверстие 210 всасывающего диска 20 (например, через первое отверстие 210A всасывающего диска или отверстие 210B, проходящее через всасывающий диск 20) через зону, образованную стенкой 31 несущей пластины, посредством первого сквозного отверстия 310 несущей пластины 30, и затем удаляется при помощи модуля 13 откачки воздуха, расположенного на указанной несущей пластине 30. Иными словами, первая зона, образованная корпусом 11 устройства, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, по существу включает в себя зону, охватываемую и образуемую указанной несущей пластиной, первой стенкой 21 всасывающего диска и стенкой 31 несущей пластины, а один из концов указанной зоны охватывается указанным модулем 13 откачки воздуха.As described above, when the device according to the present invention is operated, the air evacuation unit 13 draws air from a space near a flat surface by means of the suction disk 20 and the carrier plate 30, and then the air is removed from said air evacuation unit 13. In accordance with the features of the device structure disclosed above, part of the air flowing through the air duct of said self-propelled device enters the area covered by the first wall 21 of the suction disc through the through hole 210 of the suction disc 20 (for example, through the first hole 210A of the suction disc or hole 210B, passing through the suction disk 20) through the area formed by the wall 31 of the carrier plate through the first through hole 310 of the carrier plate 30, and then removed by the air pumping unit 13 located on said carrier plate 30. In other words, the first area formed by the body 11 device, in accordance with one of the embodiments of the present invention, essentially includes a zone covered by and formed by the specified carrier plate, the first wall 21 of the suction disk and the wall 31 of the carrier plate, and one of the ends of the said zone is covered by the specified air exhaust module 13.

Далее следует обратиться к Фиг. 1, на которой представлен поэлементный вид в аксонометрической проекции самоходного устройства, и к Фиг. 3 на котором представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска 20, снабженного второй поверхностью 20B. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вторая поверхность 20B всасывающего диска 20 содержит вырезной участок 202, расположенный ближе к центру указанной второй поверхности 20B всасывающего диска 20, чем второе сквозное отверстие 220 всасывающего диска, и сообщающийся с первым отверстием 210B всасывающего диска 20. Вырезной объём указанного вырезного участка 202 также является частью указанной первой зоны и расположен рядом с указанной плоской поверхностью, к которой прикрепляется самоходное устройство в процессе своей работы. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанная плоская поверхность может служить в качестве одного конца, герметизирующего первую зону устройства, и при этом воздух, находящийся в вырезном объёме указанного вырезного участка 202 всасывающего диска 20, а также в объёме, охватываемом первой стенкой 21 всасывающего диска, и в объёме, охватываемом стенкой 31 несущей пластины, откачивается модулем 13 откачки воздуха, охватывающим другой конец указанной первой зоны, что приводит к образованию в первой зоне отрицательного давления, позволяющего указанному самоходному устройству перемещаться по поверхности отличной от горизонтальной без отпадания от неё. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вырезной участок 202 снабжен группой рёбер 203 для увеличения конструктивной жёсткости всасывающего диска 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, высота указанных рёбер 203 меньше, чем глубина указанного вырезного участка 202, для свободного прохождения воздуха в этот вырезной участок 202.Next, refer to Fig. 1, which is an element-by-element axonometric view of the self-propelled device, and to FIG. 3 which is an axonometric view of a suction disk 20 provided with a second surface 20B. In some embodiments of the present invention, the second surface 20B of the suction disc 20 includes a cut-out portion 202 located closer to the center of said second surface 20B of the suction disc 20 than the second through hole 220 of the suction disc, and communicating with the first hole 210B of the suction disc 20. said cut-out section 202 is also part of said first zone and is located adjacent to said flat surface to which the self-propelled device is attached during its operation. In some embodiments of the present invention, the specified flat surface can serve as one end sealing the first area of the device, and the air in the cut-out volume of the specified cut-out section 202 of the suction disk 20, as well as in the volume covered by the first wall 21 of the suction disk , and in the volume covered by the wall 31 of the carrier plate, is pumped out by the air pumping module 13, covering the other end of the specified first zone, which leads to the formation of negative pressure in the first zone, allowing the specified self-propelled device to move along a surface other than horizontal without falling away from it. In some embodiments of the present invention, the cut-out section 202 is provided with a group of ribs 203 to increase the structural rigidity of the suction disk 20. In some embodiments of the present invention, the height of these ribs 203 is less than the depth of the specified cut-out section 202, for free passage of air into this cut-out section 202.

На Фиг. 2 представлен вид в аксонометрической проекции всасывающего диска, а на Фиг. 6. представлен частичный увеличенный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска и несущей пластины. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанная вторая зона устройства по существу образована объёмом, охватываемым второй стенкой 22 всасывающего диска, и при этом одна сторона указанной второй зоны охватывается датчиком 14 давления воздуха или подложкой 141, на которой расположен указанный датчик 14 давления воздуха. В частности, внутреннее пространство второй стенки 22 всасывающего диска по меньшей мере служит в качестве части указанной второй зоны. Поскольку одна сторона второй стенки 22 всасывающего диска охватывается подложкой 141, на которой расположен датчик 14 давления воздуха, указанная подложка 141 герметизирует соответствующим образом данный конец указанной второй зоны. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, в качестве подложки 141 используется печатная плата, а указанный датчик 14 давления воздуха электрически соединён с проводящей цепью указанной подложки 141. Указанная подложка 141 может подавать электропитание на датчик 14 давления воздуха и получать выходную информацию о значениях давления воздуха, полученных этим датчиком. На другом конце указанной второй зоны предусмотрено второе отверстие 220A (показано на Фиг. 4) всасывающего диска 20. Указанное второе отверстие 220A всасывающего диска обеспечивает прямое или косвенное сообщение второй зоны 52 с первой зоной 51 (показано на Фиг. 9 - Фиг. 13, на которых представлены варианты осуществления настоящего изобретения). Например, второе отверстие 220A всасывающего диска обеспечивает сообщение второй зоны 52 с первой зоной 51 посредством соединительного канала 24 (показано на Фиг. 8), либо сначала обеспечивается сообщение с третьей зоной 53 (показано на Фиг. 9) и затем уже сообщение с первой зоной 51 посредством соединительного канала 24. Как описано выше, в первой зоне 51 создаётся отрицательное давление за счёт удаления из ней воздуха при помощи модуля 13 откачки воздуха. Таким образом, при удалении воздуха модулем 13 откачки воздуха, во второй зоне 52, сообщающейся с первой зоной 51, также создаётся отрицательное давление, поскольку воздух от второй стенки 22 всасывающего диска проходит в первую зону 51 через второе отверстие 220A всасывающего диска и оттуда откачивается.On FIG. 2 is an axonometric view of the suction disk, and FIG. 6 is a partial enlarged axonometric view of the suction disc and carrier plate. In some embodiments of the present invention, the specified second zone of the device is essentially formed by the volume covered by the second wall 22 of the suction disk, and at the same time one side of the specified second zone is covered by the air pressure sensor 14 or the substrate 141, on which the specified air pressure sensor 14 is located. In particular, the interior of the second wall 22 of the suction disc at least serves as part of said second zone. Since one side of the second wall 22 of the suction disk is covered by a substrate 141 on which the air pressure sensor 14 is located, said substrate 141 seals this end of said second zone in an appropriate manner. In some embodiments of the present invention, a printed circuit board is used as the substrate 141, and the specified air pressure sensor 14 is electrically connected to the conductive circuit of the specified substrate 141. The specified substrate 141 can supply power to the air pressure sensor 14 and receive output information about the air pressure values, received by this sensor. At the other end of said second zone, a second opening 220A (shown in Fig. 4) of the suction disk 20 is provided. showing embodiments of the present invention). For example, the second opening 220A of the suction disk communicates the second zone 52 with the first zone 51 via a connecting channel 24 (shown in Fig. 8), or first communicates with the third zone 53 (shown in Fig. 9) and then communicates with the first zone 51 through the connecting channel 24. As described above, the first zone 51 is negatively pressurized by removing air from it by means of the air evacuation module 13. Thus, when air is removed by the air pumping module 13, a negative pressure is also created in the second zone 52 communicating with the first zone 51, since air from the second wall 22 of the suction disk passes into the first zone 51 through the second hole 220A of the suction disk and is pumped out from there.

Датчик 14 давления воздуха выполнен с возможностью измерения давления воздуха во второй зоне. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, указанный датчик 14 давления воздуха может быть расположен на одной из боковых сторон указанной подложки 141, обращённой к внутреннему пространству второй стенки 22 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вместо расположения на подложке 141, датчик 14 давления воздуха может быть расположен внутри указанной второй стенки 22 всасывающего диска, при этом указанная подложка 141 служит лишь для выполнения функции герметизации одного конца второй стенки 22 всасывающего диска без наличия на ней датчика 14 давления воздуха. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, на двух сторонах второй стенки 22 всасывающего диска предусмотрены направляющие опоры 221 и 222, при этом подложка 141 может крепиться к указанным направляющим опорам 221 и 222 для герметизации одного конца указанной второй стенки 22 всасывающего диска. Иными словами, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, подложка 141 не соединена с несущей пластиной 30, но обеспечивает герметизации с одного конца указанной второй стенки 22 всасывающего диска. Данная подложка 141 расположена над указанной несущей пластиной 30 и выполнена с возможностью перемещения совместно с перемещением всасывающего диска 20, поскольку вторая стенка 22 указанного всасывающего диска проходит через второе сквозное отверстие 320 указанной несущей пластины 30. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, наружная боковая поверхность указанной подложки 141 не соответствует внутренней боковой поверхности указанного второго сквозного отверстия 320 несущей пластины; например, форма наружной боковой поверхности указанной подложки 141 больше, чем форма внутренней боковой поверхности второго сквозного отверстия 320 несущей пластины. Таким образом, подложка 141 прикрепленная к направляющим опорам 221 и 222 может предохранять вторую стенку 22 всасывающего диска от отделения от второго входного отверстия 320 несущей пластины. В результате этого, всасывающий диск 20 и несущая пластина 30 не смогут легко отделиться друг от друга.The air pressure sensor 14 is configured to measure the air pressure in the second zone. In some embodiments, implementation of the present invention, the specified sensor 14 air pressure may be located on one of the sides of the specified substrate 141 facing the interior of the second wall 22 of the suction disk. In some embodiments of the present invention, instead of being located on the substrate 141, the air pressure sensor 14 may be located within the specified second wall 22 of the suction disk, while the specified substrate 141 serves only to perform the function of sealing one end of the second wall 22 of the suction disk without the presence of air pressure sensor 14. In some embodiments of the present invention, guide supports 221 and 222 are provided on two sides of the second wall 22 of the suction disk, wherein the substrate 141 can be attached to said guide supports 221 and 222 to seal one end of said second wall 22 of the suction disk. In other words, in some embodiments, implementation of the present invention, the substrate 141 is not connected to the carrier plate 30, but provides seals at one end of the said second wall 22 of the suction disk. This substrate 141 is positioned above said carrier plate 30 and is movable with movement of the suction disc 20 as the second wall 22 of said suction disc passes through the second through hole 320 of said carrier plate 30. In some embodiments of the present invention, the outer side surface of said substrate 141 does not match the inner side surface of the specified second through hole 320 of the carrier plate; for example, the shape of the outer side surface of said substrate 141 is larger than the shape of the inner side surface of the second through hole 320 of the carrier plate. Thus, the substrate 141 attached to the guide posts 221 and 222 can prevent the second wall 22 of the suction disk from separating from the second inlet 320 of the carrier plate. As a result, the suction disk 20 and the carrier plate 30 cannot be easily separated from each other.

В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, вторая стенка 22 всасывающего диска примыкает к краю указанного всасывающего диска 20 и, следовательно, образованное таким путём второе сквозное отверстие 220 указанного всасывающего диска также примыкает к указанному краю данного всасывающего диска 20. Соответственно, когда самоходное устройство перемещается по плоской поверхности, при условии приближения указанного самоходного устройства на очень близкое расстояние к границе указанной плоской поверхности и даже при заходе данного самоходного устройства за пределы этой плоской поверхности, на конце второй зоны, примыкавшей ранее к указанной плоской поверхности, появится зазор. То есть это означает, что степень герметичности во второй зоне нарушается раньше, чем степень герметичности в первой зоне. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, по изменению отрицательного давления во второй зоне можно судить о том переместилось ли самоходное устройство к границе плоской поверхности и не вышло ли оно за границу указанной плоской поверхности, давая таким образом возможность в реальном масштабе времени остановить перемещение указанного самоходного устройства в направлении выхода за пределы плоской поверхности либо добиться разворачивания самоходного устройства и его перемещения в обратном направлении с восстановлением прежнего значения отрицательного давления во второй зоне.In one embodiment of the present invention, the second wall 22 of the suction disc is adjacent to the edge of said suction disc 20, and therefore the second through hole 220 of said suction disc thus formed is also adjacent to said edge of said suction disc 20. Accordingly, when the self-propelled device is moving on a flat surface, provided that the specified self-propelled device approaches the boundary of the specified flat surface at a very close distance, and even when the given self-propelled device enters beyond this flat surface, a gap will appear at the end of the second zone that previously adjoined the specified flat surface. That is, it means that the sealing degree in the second zone is broken earlier than the sealing degree in the first zone. In some embodiments of the present invention, by changing the negative pressure in the second zone, it can be judged whether the self-propelled device has moved to the boundary of the flat surface and whether it has gone beyond the boundary of the specified flat surface, thus making it possible to stop the movement of the specified self-propelled device in real time in the direction of going beyond the flat surface, or to achieve the deployment of a self-propelled device and its movement in the opposite direction with the restoration of the previous value of the negative pressure in the second zone.

В соответствии с настоящим изобретением, оценка величины отрицательного давления во второй зоне используется для определения наступления такого состояния самоходного устройства, при котором существует опасность его отпадания от плоской поверхности. Например, на Фиг. 7 показано сравнение значений отрицательного давления в первой зоне и значений отрицательного давления во второй зоне в зависимости от расстояния перемещения самоходного устройства, причём по горизонтальной оси координат на графике отложено расстояние (выраженное в миллиметрах (мм)) на которое переместилось самоходное устройство в направлении края плоской поверхности, а по вертикальной оси координат на графике отложены значения величины отрицательного давления (выраженные в паскалях (Па)) в первой зоне и во второй зоне. Значения величины отрицательного давления на Фиг. 7 показаны как значения величины давления, полученные в результате измерений, и они таким образом они представляют собой положительные значения. При этом следует отметить, что показания измерений, указанные на Фиг. 7, представляют собой значения индикации, отображаемые на измерительном приборе, и реальные значения давления необходимо получать преобразованием указанных значений индикации, которые следует для этого умножать приблизительно в 4.1 раза. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, среднее отрицательное давление в первой зоне больше, чем среднее отрицательное давление во второй зоне. Это связано с тем, что отрицательное давление в первой зоне является главным источником создания усилия всасывания, прижимающего самоходное устройство к плоской поверхности, и что первая зона находится ближе к модулю 13 откачки воздуха, расположенному на стенке 31 несущей пластины, а отрицательное давление во второй зоне используется для определения вышел ли край самоходного устройства за пределы плоской поверхности и, таким образом, вторая зона находится дальше от модуля 13 откачки воздуха, но ближе к краю самоходного устройства. Например, как показано на Фиг. 7, при линейном перемещении самоходного устройства более чем на 9 мм какого-либо значительного изменения значения величины отрицательного давления в первой зоне не обнаруживается, а во второй зоне указанное отрицательное давление уже начинает снижаться. Таким образом, можно сделать вывод, что край самоходного устройства в это время вышел за пределы плоской поверхности, так что второе отверстие 220A всасывающего диска уже более прямо или косвенно не перекрывается указанной плоской поверхностью. Следовательно, воздух может подаваться во вторую стенку 22 всасывающего диска через второе отверстие 220A всасывающего диска, что приводит к изменению значения величины отрицательного давления регистрируемого датчиком 14 давления воздуха. Это может вызвать появление ответных воздействий со стороны системы управления в реальном масштабе времени до того момента, как значение величины отрицательного давления в первой зоне также начнет изменяться. Например, самоходное устройство может быть выполнено с возможностью перемещения в это время в обратном направлении до восстановления значения отрицательного давления во второй зоне, или информация о местоположении самоходного устройства может быть дополнительно интегрирована и проанализирована, чтобы помочь изобразить профиль поверхности.In accordance with the present invention, the evaluation of the magnitude of the negative pressure in the second zone is used to determine the onset of such a state of the self-propelled device, in which there is a risk of falling away from a flat surface. For example, in FIG. 7 shows a comparison of the negative pressure values in the first zone and the negative pressure values in the second zone, depending on the distance of movement of the self-propelled device, and the distance (expressed in millimeters (mm)) on which the self-propelled device moved towards the edge of the surface, and along the vertical coordinate axis, the graph plots the values of the negative pressure value (expressed in pascals (Pa)) in the first zone and in the second zone. The negative pressure values in FIG. 7 are shown as measured pressure values, and thus they are positive values. It should be noted, however, that the measurement readings indicated in FIG. 7 are the indication values displayed on the measuring device and the actual pressure values must be obtained by converting the indicated indication values, which should be multiplied by approximately 4.1 times for this. In some embodiments, implementation of the present invention, the average negative pressure in the first zone is greater than the average negative pressure in the second zone. This is due to the fact that the negative pressure in the first zone is the main source of the suction force that presses the self-propelled device to a flat surface, and that the first zone is closer to the air pumping module 13 located on the wall 31 of the carrier plate, and the negative pressure in the second zone is used to determine whether the edge of the self-propelled device has gone beyond the flat surface, and thus the second zone is located farther from the air exhaust module 13, but closer to the edge of the self-propelled device. For example, as shown in FIG. 7, when the linear movement of the self-propelled device is more than 9 mm, no significant change in the value of the negative pressure value in the first zone is detected, and in the second zone, the indicated negative pressure is already starting to decrease. Thus, it can be concluded that the edge of the self-propelled device at this time has gone beyond the flat surface, so that the second opening 220A of the suction disc is no longer directly or indirectly covered by said flat surface. Therefore, air can be supplied to the second wall 22 of the suction disc through the second hole 220A of the suction disc, resulting in a change in the value of the negative pressure value detected by the air pressure sensor 14. This may cause real-time feedback from the control system before the negative pressure value in the first zone also begins to change. For example, the rover may be configured to move backwards at this time until the negative pressure value in the second zone is restored, or the rover's location information may be further integrated and analyzed to help depict the surface profile.

Как показано на частичном, увеличенном виде в аксонометрической проекции всасывающего диска 20 на Фиг. 8, он занимает, например, область A, выделенную на увеличенном виде на Фиг. 3, при этом второе отверстие 220A всасывающего диска расположено по краю второй поверхности 20B указанного всасывающего диска 20. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, второе отверстие 220A всасывающего диска на второй поверхности 20B расположено на нижней стороне канавки 23. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, вырез 23 имеет стреловидную форму, где два ответвляющихся стреловых элемента 231 и 232, проходящих в двух различных направлениях на второй поверхности 20B всасывающего диска 20, например, в направлениях перпендикулярных друг другу, и стреловая ось 233 находятся по существу на одном уровне со щелевым отверстием или узким прямоугольным отверстием, связанным с вторым отверстием 220A всасывающего диска, и соединены с одним из концов соединительного канала 24 (граница между двумя этими элементами показана пунктирной линией). В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, другой конец соединительного канала 24 соединён с краем вырезного участка 202, и между соединительным каналом 24 и вырезным участком 202 существует разница высот. Как показано на чертеже, имеется вертикальное расстояние D между нижней стороной соединительного канала 24 и нижней стороной вырезного участка 202.As shown in a partial, enlarged perspective view of the suction disc 20 in FIG. 8, it occupies, for example, area A highlighted in the enlarged view in FIG. 3, wherein the second suction disc opening 220A is located on the edge of the second surface 20B of said suction disc 20. In some embodiments of the present invention, the second suction disc opening 220A on the second surface 20B is located on the underside of the groove 23. In some embodiments of the present invention, the notch 23 has an arrow shape, where two branching arrow elements 231 and 232 extending in two different directions on the second surface 20B of the suction disk 20, for example in directions perpendicular to each other, and the arrow shaft 233 are substantially flush with the slot or a narrow rectangular hole associated with the second hole 220A of the suction disk, and connected to one end of the connecting channel 24 (the boundary between these two elements is shown by a dotted line). In some embodiments of the present invention, the other end of the connection channel 24 is connected to the edge of the cutout section 202, and there is a height difference between the connection channel 24 and the cutout section 202. As shown in the drawing, there is a vertical distance D between the bottom side of the connecting channel 24 and the bottom side of the cut-out portion 202.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, соединительный канал 24 характеризуется шириной от около 1 мм до около 10 мм и глубиной от около 1 мм до около 4 мм. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, соединительный канал 24 используется для соединения первой зоны и второй зоны; например, один конец соединительного канала 24 соединённый с вырезным участком 202, представляет собой часть первой зоны и имеет разницу по высоте с вырезным участком 202, составляющую вертикальное расстояние D. Другой конец соединительного канала 24 соединён с канавкой 23, снабженной вторым отверстием 220A всасывающего диска. Далее, если площадь поперечного сечения соединительного канала 24 слишком мала, то воздух не сможет свободно перемещаться по соединительному каналу 24. При этом, модуль 13 откачки воздуха не сможет легко удалять воздух во второй зоне по указанному соединительному каналу 24. Если же площадь поперечного сечения соединительного канала 24 слишком велика, то степени изменения отрицательного давления в первой зоне и во второй зоне являются близкими друг относительно друга. Например, когда отрицательное давление во второй зоне начинает уменьшаться, отрицательное давление в первой зоне также начинает уменьшаться, причём самоходное устройство при этом вскоре теряет способность присасываться к плоской поверхности и, следовательно, оно не сигнализирует заблаговременно о своём местоположении, как упоминалось выше.In some embodiments, implementation of the present invention, the connecting channel 24 is characterized by a width of from about 1 mm to about 10 mm and a depth of from about 1 mm to about 4 mm. In some embodiments, implementation of the present invention, the connecting channel 24 is used to connect the first zone and the second zone; for example, one end of the connecting channel 24 connected to the cut-out section 202 is part of the first zone and has a height difference with the cut-out section 202 of a vertical distance D. The other end of the connecting channel 24 is connected to a groove 23 provided with a second hole 220A of the suction disk. Further, if the cross-sectional area of the connecting passage 24 is too small, then the air cannot move freely through the connecting passage 24. In this case, the air pumping unit 13 cannot easily remove air in the second zone through the said connecting passage 24. If, however, the cross-sectional area of the connecting channel 24 is too large, the degree of change of the negative pressure in the first zone and in the second zone are close relative to each other. For example, when the negative pressure in the second zone begins to decrease, the negative pressure in the first zone also begins to decrease, and the self-propelled device soon loses its ability to stick to a flat surface and, therefore, it does not signal its position in advance, as mentioned above.

На Фиг. 1 и Фиг. 8 показано, что канавка 23 служит для соединения второго отверстия 602 обтирочной ткани, расположенного на крае указанной обтирочной ткани 60, со вторым отверстием 220A всасывающего диска, и способствует выравниванию второго отверстия 220A всасывающего диска со вторым отверстием 602 обтирочной ткани, расположенным на крае обтирочной ткани 60. Таким образом, если обтирочная ткань 60 не выровнена со второй поверхностью 20B всасывающего диска 20 после прикрепления к ней, или если указанная обтирочная ткань 60 каким-то образом деформирована в результате периодического выполнения процесса, то второе отверстие 602 обтирочной ткани, расположенное на крае указанной обтирочной ткани 60, может перекрыть канавку 23 в вертикальном положении. Это может привести к попаданию воздуха в канавку 23 через второе отверстие 602 обтирочной ткани, прохождению его по указанной канавке 23 и, затем, к его попаданию во вторую зону через второе отверстие 220A всасывающего диска. В результате этого, обтирочная ткань 60 полностью заблокирует канавку 23 и, таким образом, не будет нарушен процесс определения падения давления в реальном масштабе времени во второй зоне с помощью датчика 14 давления воздуха. Следовательно, в предпочтительном варианте, ответвляющиеся стреловые элементы 231 и 232 соответственно проходят вдоль разных направлений с образованием более широкой области доступа к канавке 23 и обеспечением лучшего выравнивания с вторым отверстием 602 обтирочной ткани.On FIG. 1 and FIG. 8 shows that the groove 23 serves to connect the second opening 602 of the cleaning cloth located at the edge of said cleaning cloth 60 to the second opening 220A of the suction disc, and helps to align the second opening 220A of the suction disc with the second opening 602 of the cleaning cloth located at the edge of the cleaning cloth. 60. Thus, if the wipe cloth 60 is not aligned with the second surface 20B of the suction disc 20 after being attached thereto, or if said wipe cloth 60 is somehow deformed as a result of the periodic process, then the second wipe cloth opening 602 located at the edge said cleaning cloth 60 can cover the groove 23 in a vertical position. This may cause air to enter the groove 23 through the second opening 602 of the cleaning cloth, pass through said groove 23, and then enter the second zone through the second opening 220A of the suction disk. As a result, the cleaning cloth 60 will completely block the groove 23 and thus the real-time pressure drop detection process in the second zone by the air pressure sensor 14 will not be disturbed. Therefore, in the preferred embodiment, the branching boom members 231 and 232, respectively, extend along different directions to form a wider access area to the groove 23 and provide better alignment with the second opening 602 of the cleaning cloth.

При этом, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, обтирочная ткань 60 может быть прикрепленной к тыльной стороне всасывающего диска 20; например, обтирочная ткань 60 может находиться в непосредственном соприкосновении с поверхностью 25 по обе боковые стороны соединительного канала 24, не соприкасаясь при этом с вырезным участком 202. В некоторых вариантах осуществления изобретения, края всасывающего диска 20 могут содержать группу пазов малой глубины, где для удержания обтирочной ткани 60 имеются крепления Велькро (известные также в уровне техники как крепления на «липучках»).However, in some embodiments of the present invention, the cleaning cloth 60 may be attached to the back of the suction disc 20; for example, the wiping cloth 60 may be in direct contact with the surface 25 on either side of the connection channel 24 without being in contact with the cut-out portion 202. The wipe cloth 60 has Velcro fasteners (also known in the art as Velcro fasteners).

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, для образования третьей зоны используется только одна канавка 23, причём образованная таким путём третья зона не является частью второй зоны. Иначе говоря, в соответствии с таким вариантом осуществления изобретения, вторая зона ограничивается объёмом, охватываемым второй стенкой 22 всасывающего диска, в котором один конец второй зоны закрыт подложкой 141, а другой конец заканчивается у второго отверстия 220A всасывающего диска, причём вторая зона выполнена сообщающейся с третьей зоной, образованной строением канавки 23 при помощи второго отверстия 220A всасывающего диска. В частности, по этой самой причине, третья зона сообщается со второй зоной через второе отверстие 220A всасывающего диска, и при этом третья зона сообщается с первой зоной по соединительному каналу 24. Таким образом, применительно ко второй зоне, где создаётся отрицательное давление при помощи модуля 13 откачки воздуха, воздух в указанной второй зоне по существу уходит из неё через второе отверстие 220A всасывающего диска и попадает затем в третью зону, проходит по третьей зоне через соединительный канал 24, следует далее по указанному соединительному кагалу 24 и попадает в первую зону, а затем наконец удаляется из первой зоны при помощи модуля 13 откачки воздуха.In some embodiments of the present invention, only one groove 23 is used to form the third zone, and the third zone thus formed is not part of the second zone. In other words, in accordance with such an embodiment of the invention, the second zone is limited to the volume enclosed by the second wall 22 of the suction disk, in which one end of the second zone is closed by the substrate 141, and the other end ends at the second hole 220A of the suction disk, and the second zone is made in communication with a third zone formed by the structure of the groove 23 by the second opening 220A of the suction disc. In particular, for this very reason, the third zone communicates with the second zone through the second hole 220A of the suction disk, while the third zone communicates with the first zone through the connecting channel 24. Thus, in relation to the second zone, where negative pressure is generated by the module 13, the air in said second zone essentially leaves it through the second hole 220A of the suction disc and then enters the third zone, passes through the third zone through the connecting channel 24, follows the specified connecting duct 24 and enters the first zone, and then finally removed from the first zone using the module 13 air pumping.

На Фиг. 8 и Фиг. 9, на которых схематично представлен вид поперечного сечения заявляемого устройства, показана взаимосвязь между первой зоной 51, второй зоной 52 и третьей зоной 53. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, обтирочная ткань 60 расположена между всасывающим диском 20 и плоскостью 40. При этом, в соответствии с данным вариантом осуществления настоящего изобретения, первое отверстие 601 обтирочной ткани, расположенное в центре указанной обтирочной ткани 60, сообщается с первым сквозным отверстием (например, с первым отверстием 210A всасывающего диска, как показано на Фиг. 1) всасывающего диска 20, что позволяет отрицательному давлению в первой зоне 51 достичь первого отверстия 601 обтирочной ткани и может способствовать сохранению усилия, прижимающего самоходное устройство к указанной плоскости 40. Кроме того, второе отверстие 602 в обтирочной ткани, расположенное на краю указанной обтирочной ткани 60, сообщается с вторым отверстием 220A всасывающего диска 20, давая тем самым возможность воздуху проходить в вторую зону 52, треть зону 53 и окружающую среду. В результате этого, датчик 14b давления воздуха во второй зоне 52 может обнаружить заметное изменение значения отрицательного давления во второй зоне 52 в реальном масштабе времени, обеспечивая при этом выполнение быстрой и правильной коррекции местоположения самоходного устройства.On FIG. 8 and FIG. 9, which is a schematic cross-sectional view of the inventive device, shows the relationship between the first zone 51, the second zone 52 and the third zone 53. In some embodiments of the present invention, the cleaning cloth 60 is located between the suction disk 20 and the plane 40. According to this embodiment of the present invention, the first opening 601 of the cleaning cloth located at the center of said cleaning cloth 60 communicates with the first through hole (for example, the first suction disc opening 210A as shown in FIG. 1) of the suction disc 20, which allows negative pressure in the first zone 51 to reach the first opening 601 of the cleaning cloth and may help to maintain force pressing the self-propelled device to the specified plane 40. In addition, the second opening 602 in the cleaning cloth, located on the edge of the specified cleaning cloth 60, communicates with the second opening 220A of the suction disc 20 giving to those thereby allowing air to pass into the second zone 52, the third zone 53 and the environment. As a result, the air pressure sensor 14b in the second zone 52 can detect an appreciable change in the negative pressure value in the second zone 52 in real time, while allowing a quick and correct correction of the location of the vehicle.

Как показано на Фиг. 9, третья зона 53, находящаяся справа, показана в качестве примера (конструкции, расположенные по обе стороны указанного самоходного устройства, представленного на Фиг. 9, и образующие при этом третью зону 53, по существу совпадают друг с другом, а признаки, характеризующие боковые стороны указанной третьей зоны 53, избирательным образом обозначены для простоты изложения как относящиеся к находящейся справа третьей зоне 53). Верхняя сторона 531 третьей зоны 53 обращена ко второй поверхности 20B всасывающего диска 20 и сообщается со второй зоной 52 через второе отверстие 220A всасывающего диска. Боковая сторона третьей зоны 53 обращена к соединительному каналу 24 и сообщается с указанным соединительным каналом 24, а нижняя сторона 533 третьей зоны 53 обращена к обтирочной ткани 60. В частности, при работе самоходного устройства, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, поскольку вторая поверхность 20B всасывающего диска 20 примыкает к плоской поверхности 40A плоскости 40 для очищения указанной плоской поверхности 40A при помощи обтирочной ткани 60, канавка 23 закрыта указанной обтирочной тканью 60. Однако, при выходе части самоходного устройства за пределы указанной плоской поверхности 40A, третья зона 53 может оказаться открытой для наружной стороны указанной плоской поверхности 40A через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60, делая таким образом указанную третью зону 53 сообщающейся с воздухом окружающей среды.As shown in FIG. 9, the third zone 53, located on the right, is shown as an example (the structures located on both sides of the specified self-propelled device shown in Fig. 9, and thus forming the third zone 53, essentially coincide with each other, and the features characterizing the side sides of said third zone 53 are selectively labeled for ease of presentation as related to the right-hand third zone 53). The upper side 531 of the third zone 53 faces the second surface 20B of the suction disk 20 and communicates with the second zone 52 through the second opening 220A of the suction disk. The side of the third zone 53 faces the connection channel 24 and communicates with said connection channel 24, and the bottom side 533 of the third zone 53 faces the cleaning cloth 60. In particular, when operating a self-propelled device, in accordance with one of the embodiments of the present invention, because the second surface 20B of the suction disk 20 is adjacent to the flat surface 40A of the plane 40 for cleaning said flat surface 40A with a cleaning cloth 60, the groove 23 is covered by said cleaning cloth 60. However, when a part of the self-propelled device leaves the said flat surface 40A, the third zone 53 may be exposed to the outside of said flat surface 40A through the second opening 602 of the cleaning cloth 60, thus making said third zone 53 communicable with ambient air.

Далее, состояние при котором нижняя сторона 533 третьей зоны 53 является открытой для окружающей среды через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60 оказывает влияние на степень отрицательного давления в первой зоне 51 и во второй зоне 52. В частности, когда третья зона 53 сообщается с воздухом окружающей среды и не является прикрытой плоскостью 40, воздух может беспрепятственно проходить в третью зону 53 через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60. В результате этого, происходит утечка воздуха как из второй зоны 52, которая сообщается с третьей зоной 53, так и из первой зоны 51, которая сообщается с третьей зоной 53 через соединительный канал 24 и, таким образом, происходит ослабление степени отрицательного давления, создаваемого при удалении воздуха посредством модуля 13 откачки воздуха, и снижается усилие присасывания самоходного устройства к плоскости 40. Однако, как описано выше, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, площадь поперечного сечения соединительного канала 24 рассчитана при проектировании таким образом, что за счёт неё обеспечивается временная задержка между падением давления во второй зоне 52 и падением давления первой зоне 51; это означает, что перед тем как произойдёт существенное снижение отрицательного давления в первой зоне (например, прежде чем изменение значения величины отрицательного давления в первой зоне 51 будет зарегистрировано датчиком 14a давления воздуха, расположенным вблизи модуля 13 откачки воздуха), датчик 14b давления воздуха, отслеживающий давление воздуха во второй зоне 52, обнаружит заметное изменение значения величины отрицательного давления во второй зоне 52). Таким образом, ответное воздействие системы управления в реальном масштабе времени может быть выполнено заблаговременно, а в предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения подобные ответные воздействия системы управления в реальном масштабе времени выполняются ещё до момента обнаружения изменения значения величины отрицательного давления в первой зоне 51.Further, the state in which the lower side 533 of the third zone 53 is open to the environment through the second opening 602 of the cleaning cloth 60 affects the degree of negative pressure in the first zone 51 and the second zone 52. In particular, when the third zone 53 is in communication with the surrounding air. environment and is not a covered plane 40, air can freely pass into the third zone 53 through the second hole 602 of the cleaning cloth 60. As a result, air leaks from both the second zone 52, which communicates with the third zone 53, and from the first zone 51 , which communicates with the third zone 53 through the connecting channel 24 and thus weakens the degree of negative pressure generated when the air is removed by the air exhaust module 13, and reduces the suction force of the self-propelled device to the plane 40. However, as described above, in some embodiments of the present invention, the cross-sectional area of the connector the channel 24 is designed in such a way that it provides a time delay between the pressure drop in the second zone 52 and the pressure drop in the first zone 51; this means that before a significant decrease in the negative pressure in the first zone occurs (for example, before a change in the value of the negative pressure value in the first zone 51 is detected by the air pressure sensor 14a located near the air pumping unit 13), the air pressure sensor 14b monitoring air pressure in the second zone 52 will detect a noticeable change in the value of the negative pressure value in the second zone 52). Thus, the real-time control system response can be performed in advance, and in the preferred embodiment of the present invention, such real-time control system responses are performed even before a change in the value of the negative pressure value in the first zone 51 is detected.

В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, третья зона 53 выполнена таким образом, что она сообщается со второй зоной 52 (предпочтительно через второе отверстие 220A во всасывающем диске). Далее, третья зона 53 сообщается с первой зоной 51 при помощи соединительного канала 24 и, когда край самоходного устройства выходит за пределы плоской поверхности 40A, вторая зона 52 при этом сообщается со внешней средой через третью зону 53, а не посредством соединительного канала 24, и первая зона 51 сообщается с окружающей средой через соединительный канал 24 и третью зону 53, а не посредством второй зоны 52. В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, вторая зона 52 расположена на первой стороне третьей зоны 53, где первая сторона третьей зоны 53 примыкает к окружающей среде, причём первая сторона третьей зоны 53 противоположна её второй стороне, соединительный канал 24 сообщается с третьей стороной третьей зоны 53, а указанная третья сторона расположена между первой стороной и второй стороной. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, суммарный объём второй зоны 52, соединительного канала 24 и третьей зоны 53 меньше, чем объём первой зоны 51.In one of the embodiments of the present invention, the third zone 53 is made in such a way that it communicates with the second zone 52 (preferably through the second hole 220A in the suction disk). Further, the third zone 53 communicates with the first zone 51 by means of a connecting channel 24 and, when the edge of the self-propelled device extends beyond the flat surface 40A, the second zone 52 communicates with the external environment through the third zone 53, and not through the connecting channel 24, and the first zone 51 communicates with the environment through the connecting channel 24 and the third zone 53, and not through the second zone 52. In one of the embodiments of the present invention, the second zone 52 is located on the first side of the third zone 53, where the first side of the third zone 53 is adjacent to environment, and the first side of the third zone 53 is opposite to its second side, the connecting channel 24 communicates with the third side of the third zone 53, and the specified third side is located between the first side and the second side. In some embodiments of the present invention, the total volume of the second zone 52, the connecting channel 24 and the third zone 53 is less than the volume of the first zone 51.

При этом, настоящее изобретение не ограничено конкретным характером расположения указанного соединительного канала 24. Как показано на Фиг. 10, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, соединительный канал 24 может быть выполнен вблизи первой поверхности 20A всасывающего диска 20, что имеет сходство с вариантом осуществления настоящего изобретения, который показан на Фиг. 8; например, канал характеризуется шириной от около 1 мм до около 10 мм и высотой от около 1 мм до около 4 мм, и выполненный сообщающимся с боковой поверхностью первой стенки 21 всасывающего диска, сделан на боковой поверхности второй стенки 22 всасывающего диска. В варианте осуществления настоящего изобретения, который показан на Фиг. 11, соединительный канал 24 примыкает к первой поверхности 20A всасывающего диска 20 и не примыкает к его второй поверхности 20B и, таким образом, не требуется чтобы обтирочная ткань 60 была частью боковой поверхности указанного канала. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, датчик 14b давления воздуха расположен на боковой поверхности второй стенки 22 всасывающего диска. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, третья зона 53 не сообщается напрямую с соединительным каналом 24, и только верхняя сторона 531 третьей зоны 53 сообщается с второй зоной 52 через второе отверстие 220A всасывающего диска, а нижняя сторона 533 третьей зоны 53 сообщается с воздухом из окружающей среды через второе отверстие 602 обтирочной ткани 60, когда самоходное устройство выходит за пределы плоской поверхности 40A. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, отсутствует канавка 23 и соответственно отсутствует также и третья зона 53.However, the present invention is not limited to the particular nature of the location of the specified connection channel 24. As shown in FIG. 10, in some embodiments of the present invention, the connection channel 24 may be provided proximate the first surface 20A of the suction disc 20, which is similar to the embodiment of the present invention shown in FIG. eight; for example, the channel has a width of about 1 mm to about 10 mm and a height of about 1 mm to about 4 mm, and is made in communication with the side surface of the first wall 21 of the suction disk, is made on the side surface of the second wall 22 of the suction disk. In the embodiment of the present invention shown in FIG. 11, the connection channel 24 abuts the first surface 20A of the suction disc 20 and does not abut its second surface 20B, and thus the cleaning cloth 60 is not required to be part of the side surface of said channel. In some embodiments, implementation of the present invention, the sensor 14b air pressure is located on the side surface of the second wall 22 of the suction disk. In some embodiments of the present invention, the third zone 53 does not communicate directly with the connecting channel 24, and only the upper side 531 of the third zone 53 communicates with the second zone 52 through the second hole 220A of the suction disk, and the lower side 533 of the third zone 53 communicates with air from the surrounding environment through the second opening 602 of the cleaning cloth 60 when the self-propelled device moves beyond the flat surface 40A. In some embodiments, the implementation of the present invention, there is no groove 23 and, accordingly, there is also no third zone 53.

При этом, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения, как показано на Фиг. 10 и Фиг. 11, вторая стенка 22 всасывающего диска также может быть образована в качестве элемента, который не выступает от первой поверхности 20A всасывающего диска 20.However, in some embodiments of the present invention, as shown in FIG. 10 and FIG. 11, the second wall 22 of the suction disc may also be formed as a member that does not protrude from the first surface 20A of the suction disc 20.

На Фиг. 12 и Фиг. 13 схематично показаны, соответственно, частичный укрупненный вид в аксонометрической проекции всасывающего диска и вид поперечного сечения указанного всасывающего диска в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, в котором вторая зона устройства выполнена напрямую сообщающейся с первой зоной устройства. Как показано на указанных чертежах, в соответствии с одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, третья зона 53 или указанный соединительный канал 24, упомянутый в настоящем описании изобретения применительно к описанным ранее вариантам его осуществления, также могут отсутствовать в конструкции устройства; например, какие либо канавки 23 или соединительный канал 24 отсутствуют вокруг второго отверстия 220A всасывающего диска. Таким образом, поскольку объём второй зоны 52 является меньше, чем объём первой зоны 51, время за которое датчик 14b давления воздуха обнаружит изменение значения величины отрицательного давления во второй зоне 52 будет меньше, чем время когда датчик 14a давления воздуха обнаружит изменение значения величины отрицательного давления в первой зоне 51, и таким образом ответные воздействия системы управления на это в реальном масштабе времени могут совершиться заблаговременно. Однако, как показано на Фиг. 9, 10 или 11, отражающих варианты осуществления настоящего изобретения, в которых имеется соединительный канал 24 (или третья зона 53), временная разница между временем когда датчик 14b давления воздуха обнаруживает изменение значения величины отрицательного давления во второй зоне 52 и временем когда датчик 14a давления воздуха обнаруживает изменение значения величины отрицательного давления в первой зоне 51 является относительно большей, что соответствует предпочтительному варианту осуществления настоящего изобретения. При рассмотрении видов снизу всасывающего диска 20, которые изображены на Фиг. 14 и Фиг. 15, станет очевидным, что в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения канавка 23 или комбинация канавки 23 и соединительного канала 24 могут по своей форме быть выполнены в виде линии или трезубца.On FIG. 12 and FIG. 13 schematically shows, respectively, a partial enlarged axonometric view of a suction disc and a cross-sectional view of said suction disc according to one embodiment of the present invention, in which the second area of the device is configured in direct communication with the first area of the device. As shown in these drawings, in accordance with one of the embodiments of the present invention, the third zone 53 or the specified connecting channel 24, mentioned in the present description of the invention in relation to the previously described variants of its implementation, may also be absent in the design of the device; for example, there are no grooves 23 or connection channel 24 around the second opening 220A of the suction disk. Thus, since the volume of the second zone 52 is smaller than the volume of the first zone 51, the time for which the air pressure sensor 14b detects a change in the negative pressure value in the second zone 52 will be shorter than the time for the air pressure sensor 14a to detect a change in the value of the negative pressure in the first zone 51, and thus real-time responses of the control system to this can take place in advance. However, as shown in FIG. 9, 10 or 11, showing embodiments of the present invention in which there is a connecting channel 24 (or third zone 53), the time difference between the time when the air pressure sensor 14b detects a change in the negative pressure value in the second zone 52 and the time when the pressure sensor 14a air detects a change in the value of the negative pressure in the first zone 51 is relatively large, which corresponds to the preferred embodiment of the present invention. Looking at the underside views of the suction disk 20, which are shown in FIG. 14 and FIG. 15, it will be apparent that in some embodiments of the present invention, the groove 23 or the combination of the groove 23 and the connecting channel 24 may be in the form of a line or a trident.

В приведенном выше описании изобретения просто представлены конструктивные решения заявляемого устройства, соответствующие некоторым из вариантов осуществления настоящего изобретения, в целях помочь квалифицированному специалисту в данной области техники лучше понять различные аспекты сущности изобретения, раскрываемого в данной заявке. При этом, квалифицированным специалистам в данной области техники следует сознавать, что раскрытие в настоящей заявке заявляемого объекта изобретения может быть без труда взято впоследствии за основу для создания или модификации иных способов изготовления устройств вышеуказанного типа и создания их конструкций для реализации одинакового назначения и/или для достижения одинаковых технических результатов в соответствии с вышеописанными вариантами осуществления настоящего изобретения. Вместе с этим, квалифицированным специалистам в данной области техники также следует понимать, что без какого бы то ни было отклонения от сущности и объёма раскрытия заявляемого в настоящей заявке объекта изобретения возможно внесение в предлагаемые конструктивные решения вышеуказанного устройства различных изменений, замен и модификаций с получением при этом эквивалентных конструктивных решений заявляемого устройства, которые будут соответствовать сущности и объёму раскрытия заявляемого в настоящей заявке объекта изобретения.The above description of the invention simply presents the design solutions of the claimed device, corresponding to some of the embodiments of the present invention, in order to help a qualified specialist in the art to better understand the various aspects of the essence of the invention disclosed in this application. At the same time, qualified specialists in this field of technology should be aware that the disclosure in this application of the claimed subject matter of the invention can be easily taken subsequently as a basis for creating or modifying other methods for manufacturing devices of the above type and creating their designs for the implementation of the same purpose and / or for achieve the same technical results in accordance with the above-described embodiments of the present invention. At the same time, qualified specialists in this field of technology should also understand that without any deviation from the essence and scope of the disclosure of the object of the invention claimed in this application, it is possible to make various changes, replacements and modifications to the proposed design solutions of the above device with obtaining this equivalent design solutions of the claimed device, which will correspond to the essence and scope of the disclosure of the claimed object of the invention in this application.

Claims

1. Self-propelled device for cleaning and washing surfaces, containing:

a housing forming a first zone configured to create a suction force, and a second zone containing an air pressure sensor configured to measure air pressure and communicating with the first zone, while the volume of the second zone is less than the volume of the first zone, and the second zone located closer to the edge of the body than the first zone;

a moving module adjacent to said body; and

an air pumping module located on the housing and made in communication with the first zone;

while the air pressure sensor is located on the side of the second zone,

moreover, it is made with the possibility of moving on a flat surface by means of the generated suction force.

2. The device according to claim. 1, in which the specified body further comprises a connecting channel, and the second zone is made in communication with the first zone through the specified connecting channel.

3. The device according to claim 2, in which the specified housing further comprises:

a carrier plate adjacent to the upper part of the housing and provided with a first through hole of the carrier plate; and

a suction disc adjacent to the lower part of the housing and made connected to the specified carrier plate, while the specified suction disc contains the first through hole of the suction disc corresponding to the specified first through hole of the carrier plate, and the specified first through hole of the suction disc and the specified first through hole of the carrier plate form the first zone.

4. The apparatus of claim 3, wherein said carrier plate comprises a carrier plate wall enclosing said first carrier plate through hole, and said suction disc further comprises a first suction disc wall surrounding said first suction disc through hole, said carrier plate wall and said first wall of the suction disc is made corresponding to each other in such a way that the said wall of the carrier plate is mounted for movement relative to the said first wall of the suction disc.

5. The apparatus of claim 4, wherein said carrier plate further comprises a second through hole of the carrier plate, wherein said suction disc further comprises a second suction disc wall and a second suction disc through hole, said second suction disc wall surrounding said second through hole said second through hole of the suction disc, wherein said second through hole of the suction disc comprises a second hole of the suction disc passing through said suction disc, and said second wall of the suction disc passes through said second through hole of the carrier plate, wherein said air pressure sensor is located on the substrate, and said second the wall of the suction disc is hermetically sealed by said substrate to form a second zone.

6. The device according to claim 5, further comprising:

a cleaning cloth under said suction disc configured to contact said flat surface, wherein said cleaning cloth is provided with a group of cleaning cloth holes respectively located below said first suction disc through hole and said second suction disc through hole.

7. Apparatus according to claim 6, wherein said connecting passage is located on the lower surface of the suction disk, and said second through hole of the suction disk communicates with said connecting passage.

8. The device according to claim 7, in which the first zone further comprises a cut-out section on the specified lower surface of the suction disk, and one end of the specified connecting channel is connected to the specified cut-out section, and the lower side of the specified connecting channel is separated from the lower side of the specified cut-out section by means of a vertical gap.

9. The device according to claim 7, wherein said body further comprises a third zone communicating with the second zone, wherein the upper side of said third zone faces the bottom surface of said suction disk and is made in communication with the second measurement zone through said second suction disk hole, lateral the side of said third zone faces said connecting channel and is made communicating with said connecting channel, and the lower side of said third zone faces said cleaning cloth and is open through said openings in the cleaning cloth when a part of said self-propelled device goes beyond the boundary of said flat surface.

10. The device according to claim. 2, in which the specified housing further comprises a third zone communicating with the second zone, while the specified third zone communicates with the first zone through the specified connecting channel,

moreover, when the edge of the specified self-propelled device goes beyond the boundary of the specified flat surface, then the second zone communicates with the external environment through the specified third zone, and the first zone communicates with the external environment through the specified connecting channel and the specified third zone.

11. The device according to claim 9 or 10, in which the total volume of the second zone, the specified connecting channel and the specified third zone is less than the volume of the first zone.

12. Self-propelled device for cleaning and washing surfaces, containing:

suction disk containing:

a first wall of the suction disc located at the center of said suction disc and forming a first through hole of the suction disc;

a group of second walls of the suction disc adjacent to the edges of said suction disc, said second walls of the suction disc respectively forming a group of second through holes of the suction disc; and

a group of connecting channels located on said suction disk and configured to communicate with said first through hole of the suction disk and said second through holes of the suction disk;

a carrier plate located on said suction disk, comprising:

a carrier plate wall located at the center of said suction disc and forming a first through hole of the carrier plate; and

a group of second through holes of the carrier plate adjacent to the edges of said carrier plate, said second walls of the suction disk passing through said second through holes of the carrier plate;

a moving module adjacent to said suction disc;

a group of air pressure sensors disposed on a substrate, wherein said substrate is located on said carrier plate and covers said second walls of the suction disc; and

an air evacuation module located on the wall of said carrier plate,

moreover, it is made with the possibility of moving on a flat surface.

13. The device according to claim 12, further comprising:

the first zone containing the internal volume formed by the wall of the specified carrier plate and the wall of the specified suction disk, when the specified carrier plate and the specified first wall of the suction disk mutually correspond to each other; and

second zones, each of which contains an internal volume formed by the respective second walls of the suction disk, while the second zones are made in communication with the first zone through the respective connecting channels, while said air pressure sensors are configured to measure air pressure in the second zones,

moreover, the total volume of one of the second zones and one of these connecting channels is less than the volume of the first zone.

14. The device according to claim 12, in which one end of one of the specified connecting channels is connected to a cut-out section on the lower surface of the specified suction disk, and the other end of one of the specified connecting channels is connected to the second hole of the suction disk of the second through hole of the specified suction disk.

15. The apparatus of claim 14, wherein said suction disc comprises a first surface and a second surface corresponding to said first surface, wherein said first wall of the suction disc and said second walls of the suction disc protrude from said first surface, and the height of said second walls of the suction disc greater than the height of said first wall of the suction disc.

16. The device according to claim 15, further comprising a cleaning cloth attached to said second surface of the suction disc and configured to contact said flat surface, wherein said second surface of the suction disc contains a group of shallow depth grooves in the area of the textile fasteners for attaching said wipe fabrics.

17. The apparatus of claim. 16, wherein said suction disc further comprises a series of grooves formed near the edge of the suction disc, and the second opening of the suction disc is located on the underside of said grooves.

18. The apparatus of claim 17, wherein each of said grooves comprises a group of branching grooves, wherein said grooves extend in at least two non-parallel directions on said second surface of the suction disk.

19. The apparatus of claim 17, wherein said cleaning cloth comprises a series of holes in the cleaning cloth, and said openings in the cleaning cloth overlap said grooves in the vertical direction.

20. The device according to claim 15, wherein each of said connecting channels is adjacent to said first surface of the suction disk, wherein one end of one of said connecting channels is connected to the side surface of said first wall of the suction disk, and the other end of one of said connecting channels is connected with the side surface of one of said second walls of the suction disk.