RU2775329C9 - Устройство для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта - Google Patents
Устройство для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта Download PDFInfo
- Publication number
- RU2775329C9 RU2775329C9 RU2021125518A RU2021125518A RU2775329C9 RU 2775329 C9 RU2775329 C9 RU 2775329C9 RU 2021125518 A RU2021125518 A RU 2021125518A RU 2021125518 A RU2021125518 A RU 2021125518A RU 2775329 C9 RU2775329 C9 RU 2775329C9
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cable
- power
- support
- underwater
- energy
- Prior art date
Links
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims abstract description 18
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 9
- 240000004282 Grewia occidentalis Species 0.000 claims abstract description 3
- 239000002965 rope Substances 0.000 claims description 9
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 6
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 description 6
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 4
- 230000005291 magnetic Effects 0.000 description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000023298 conjugation with cellular fusion Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible Effects 0.000 description 2
- 230000021037 unidirectional conjugation Effects 0.000 description 2
- 241000404724 Creediidae Species 0.000 description 1
- 241000195493 Cryptophyta Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable Effects 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming Effects 0.000 description 1
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Изобретение относится к области электротехники, а именно к устройствам для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта. Устройство содержит источник энергии, электромеханический преобразователь энергии, аккумуляторную батарею и систему управления. Дополнительно введены в качестве электромеханического преобразователя поплавковая волновая электростанция, содержащая поплавковые генераторы 2, опора 1 с положительной плавучестью, блок 7 контроля, управления и дистанционного мониторинга, выпрямители 4, кабель-трос 8, содержащий силовой и информационный кабели, лебедки 6 и силовые тросы 5. Генераторы 2 имеют общий поплавок 3, а их корпуса закреплены на верхней плоскости опоры 1. Обмотка каждого генератора 2 подключена на вход выпрямителя 4. Цепи постоянного тока выпрямителей 4 соединены последовательно и подключены к входному концу силового кабеля, выходной конец которого подключен к аккумуляторной батарее. Блок 7 размещен на верхней плоскости опоры 1 и через информационный кабель подключен к системе управления. Тросы 5 с одной стороны закреплены к четырем углам опоры 1, а с другой стороны - к лебедкам 6, которые закреплены на фундаменте 10. Изобретение направлено на повышение эффективности и надежности энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта. 1 ил.
Description
Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в электроэнергетических системах донных причальных устройств и подводных гаражей - заглубителей и т.п., предназначенных для энергообеспечения подводных роботов.
Известно устройство энергообеспечения подводных объектов, реализованное в полезной модели «Система электроснабжения телеуправляемого подводного аппарата с судна-носителя» (патент РФ на полезную модель № 46611, МПК H01Q 1/34; B60L 9/00, опубл. 10.07.2005 г., БИ №19) содержащее входной преобразователь, вход которого соединен с судовой электрической сетью, инверторное устройство, силовой трансформатор, кабель-трос, питающий конец которого соединен с согласующим трансформатором первого подводного блока системы, установленного на заглубителе. Второй подводный блок, установленный на подводном аппарате, включает второй согласующий трансформатор, первичными обмотками связанный с плавучим кабелем, передающим питание и сигналы телеуправления к аппаратуре подводного аппарата, а вторичными обмотками - с первым и вторым блоками управляемых выпрямителей, выходы которых подключены к клеммам питания аппаратуры подводного аппарата, второй выход одного из указанных блоков управляемых выпрямителей соединен с конвертором постоянного тока, выход которого также подключен к клеммам питания аппаратуры подводного аппарата.
Передача электрической энергии с судна - носителя на борт подводного объекта осуществляется по электрическому кабелю и имеет следующие недостатки: ограничены глубина погружения и автономность работы подводного объекта, ограничена также и величина электрической энергии, передаваемой на подводный объект по электрическому кабелю.
Известно устройство реализовано в изобретении «Устройства для бесконтактной передачи электроэнергии на подводный объект» (патент РФ на изобретение №2502170, МПК H02J 3/18, опубл. 20.12.2013 г., БИ №35), которое содержит однофазный автономный инвертор напряжения повышенной частоты, блок управления этим инвертором, входной конденсатор и первичную обмотку трансформатора повышенной частоты, а также расположенные на подводном объекте в блоке выпрямителя вторичную обмотку трансформатора, однофазный мостовой неуправляемый выпрямитель, сглаживающий реактор и выходной конденсатор, при этом обмотки трансформатора повышенной частоты снабжены в первом варианте плоскими магнитными экранами, а во втором - чашечными сердечниками и центральными стержнями.
Передача электрической энергии на борт подводного объекта осуществляется через немагнитный зазор ферромагнитного сердечника трансформатора при механическом контакте сопрягаемых частей стыковочного узла, одна часть которого размещена на судне - носителе, а другая - на подводном объекте. Бесконтактный способ энергообеспечения и устройство для его реализации имеют следующие недостатки:
- ухудшение энергетических характеристик и понижение надежности энергообеспечения подводных объектов в процессе работы из-за увеличения тока намагничивания трансформатора;
- увеличение потерь мощности, вызванных появлением на сопрягаемых поверхностях стыковочного узла посторонних объектов - ракушек, водорослей и т.п.
- недостатком является также ограничение автономности работы подводного объекта из-за необходимости нахождения судна - носителя в районе работы подводного объекта для периодического пополнения энергии подводного объекта.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому устройству энергообеспечения подводного объекта для его реализации и принятый за прототип является «Способ энергообеспечения подводного аппарата и устройство для его реализации» (патент РФ на изобретение №2724197 С1, МПК B63G 8/00; H02J 7/14, опубл. 22.06.2020 г., БИ №18). Устройство, реализующее энергообеспечение подводного аппарата, содержит аккумуляторную батарею, полупроводниковый преобразователь, электромеханический преобразователь - синхронную машину с магнитоэлектрическим возбуждением, ротор которой механически соединен с винтом, а обмотка статора подключена к цепи переменного тока полупроводникового преобразователя, цепь постоянного тока которого подключена к аккумуляторной батареи. В состав устройства входят также устройство контроля положения продольной оси корпуса подводного аппарата и управления им и устройство для фиксации положения продольной оси корпуса подводного аппарата встречно направлению морского потока и неподвижно по отношению к морскому дну. В качестве источника энергии для заряда аккумуляторной батареи используется морское течение. Преобразование механической энергии морского течения в электрическую энергия, передаваемую для заряда аккумуляторной батареи, осуществляется синхронной машиной, ротор которой механически связан с лопастями гребного винта. При этом синхронная машина работает генератором, а обратимый полупроводниковый преобразователь работает в режиме активного выпрямителя.
Известное устройство, реализующее этот способ, содержит аккумуляторную батарею, полупроводниковый преобразователь, электромеханический преобразователь - синхронную машину с магнитоэлектрическим возбуждением, ротор которой механически соединен с винтом, а обмотка статора подключена к цепи переменного тока полупроводникового преобразователя, цепь постоянного тока которого подключена к аккумуляторной батареи. В состав устройства, реализующего заявляемый способ, входят также устройство контроля положения продольной оси корпуса подводного аппарата и управления им и устройство для фиксации положения продольной оси корпуса подводного аппарата встречно направлению потока воды и неподвижно по отношению к морскому дну. Преобразование механической энергии встречного морского потока в электрическую энергию, передаваемую для заряда аккумуляторной батареи, осуществляется синхронной машиной, ротор которой механически связан с лопастями гребного винта. При этом синхронная машина работает генератором, а обратимый полупроводниковый преобразователь работает в режиме активного выпрямителя.
Известный устройство энергообеспечения подводного аппарата в случае применения для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта имеет следующий недостаток:
- подводные энергоаккумулирующие объекты должны устанавливаться на морском дне в зоне с низкими значениями скорости придонных течений. Выполнение этого требования необходимо для обеспечения надежного причаливания и стыковки подводного робота к энергоаккумулирующиму объекту для зарядки аккумуляторов подводного робота. Высокая скорость придонного течения существенно осложняет этот процесс, а иногда делает его не выполнимым. В то же время эффективность генерирования электрической энергии при использовании энергии морского течения пропорциональна скорости морского потока в третьей степени.
С учетом указанного выше, эффективность устройства, принятого за прототип, при использовании энергии морского течения, оказывается не достаточно высокой.
Задачей предлагаемого технического решения является создание устройства, обеспечивающего эффективное и надежное энергообеспечение подводного энергоаккумулирующего объекта.
Техническим результатом предлагаемого технического решения является повышение эффективности и надежности энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта при использовании механической энергии морских волн в качестве источника энергии.
Технический результат достигается тем, что в устройстве для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта, содержащем источник энергии, электромеханический преобразователь энергии, а также аккумуляторную батарею и систему управления подводного энергоаккумулирующего объекта, имеются следующие отличия: дополнительно введены в качестве электромеханического преобразователя поплавковая волновая электростанция, содержащая N поплавковых генераторов, опора с положительной плавучестью, блок контроля, управления и дистанционного мониторинга, N выпрямителей, кабель-трос, содержащий силовой и информационный кабели, лебедки с электромеханическим приводом и силовые тросы для фиксации положения опоры с положительной плавучестью в заданной точке акватории мирового океана, причем генераторы поплавковой волновой электростанции имеют общий поплавок, а их корпуса закреплены на верхней плоскости опоры с положительной плавучестью, обмотка каждого генератора подключена на вход выпрямителя, цепи постоянного тока всех выпрямителей соединены последовательно и подключены к входному концу силового кабеля кабель-троса, а выходной конец силового кабеля кабель-троса подключен к аккумуляторной батарее энергоаккумулирующего объекта, блок контроля, управления и дистанционного мониторинга размещен на верхней плоскости опоры с положительной плавучестью и через информационный кабель кабель-троса подключен к системе управления энергоаккумулирующего объекта, силовые тросы с одной стороны закреплены к четырем углам опоры с положительной плавучестью, а с другой стороны - к лебедкам с электромеханическим приводом, которые закреплены на фундаменте.
Существенные отличия, позволяющие реализовать технический результат:
- преобразование механической энергии морских волн в электрическую энергию переменного тока осуществляет поплавковая волновая электростанция, размещенная на опоре с положительной плавучестью и закрепленная с помощью силовых тросов к фундаменту, на котором размещен энергоаккумулирующий объект;
- электрическая энергия переменного тока поплавковой волновой электростанции преобразуется с помощью выпрямителей в электрическую энергию постоянного тока. Выходные напряжения выпрямителей суммируются и передаются силовым кабелем кабель-троса в аккумуляторную батарею подводного энергоаккумулирующего объекта. Повышение напряжения постоянного тока при передаче энергии на энергоаккумулирующий объект позволяет снизить величину тока в проводах силового кабеля кабель-троса, уменьшить потери мощности и повысить эффективность энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта;
- энергоаккумулирующий объект размещен на морском дне в акватории с наиболее благоприятными для причаливания и стыковки подводных роботов условиями окружающей морской среды;
- контроль параметров поплавковой волновой электростанции и состояния окружающей среду осуществляется блоком контроля, управления и дистанционного мониторинга, что обеспечивает надежную и безопасную работу всего устройства в целом.
Таким образом, энергообеспечение энергоаккумулирующего объекта осуществляется поплавковой волновой электростанцией, размещенной на опоре с положительной плавучестью, величина заглубления которой регулируется изменением длины силовых тросов с помощью лебедок с электромеханическим приводом. В случае необходимости поплавковая волновая электростанция и опора с положительной плавучестью могут быть заглублены на безопасную глубину. Команду на включение электромеханических приводов лебедок формирует блок контроля, управления и дистанционного мониторинга, который осуществляет контроль электрических параметров поплавковой волной электростанции, а также контроль и анализ состояния окружающей среды и осуществляет телекоммуникационную связь с источниками внешней информации, например, со спутниками. Благодаря этому обеспечивается повышение эффективности, автономности и надежности энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта.
Сущность изобретения поясняется чертежом, где приведена функциональная схема электроэнергетической системы и введены следующие обозначения:
1 - опора с положительной плавучестью;
2 - поплавковые генераторы;
3 - поплавок;
4 - выпрямители;
5 - силовые тросы;
6 - лебедки с электромеханическим приводом;
7 - блок контроля, управления и дистанционного мониторинга;
8 - кабель-трос;
9 - энергоаккумулирующий объект (подводный гараж или причальное устройство);
10 - фундамент.
Устройство для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта содержит опору с положительной плавучестью 1, на которой размещены поплавковые генераторы 2 с общим поплавком 3, выпрямители 4, силовые тросы 5, лебедки с электромеханическим приводом 6, блок контроля, управления и дистанционного мониторинга 7, кабель-трос 8, содержащий силовой и информационный кабели, энергоаккумулирующий объект 9, содержащий аккумуляторную батарею и систему управления энергоаккумулирующего объекта (на чертеже не показаны), размещенный на фундаменте 10. Поплавковые генераторы 2, размещенные на опоре 1, и поплавок 3 образуют поплавковую волновую электростанцию. Положение опоры 1 и поплавковых генераторов 2 в заданной точке акватории мирового океана зафиксировано с помощью силовых тросов 5.
Устройство работает следующим образом.
Преобразование механической энергии морских волн осуществляется поплавковой волновой электростанцией, в состав которой входит N поплавковых генераторов 2, имеющих общий поплавок 3, и размещенных на верхней плоскости опоры с положительной плавучестью 1, закрепленной с помощью силовых тросов 5 к фундаменту 10, на котором размещен подводный энергоаккумулирующий объект 9. При движении морской волны поплавок 3 вместе с индукторами (не показано) поплавковых генераторов 2 совершает возвратно-поступательные движения (Мартынов А.А., Самсыгин В.К. Волногенератор поплавкового типа. Труды Крыловского государственного научного центра. 2014. №81 (365). С. 132-142.) при этом в обмотках статора (на чертеже не показано) поплавковых генераторов 2 наводятся ЭДС:
где Еm - максимальное (амплитудное) значение ЭДС;
ω - угловая частота ЭДС, генерируемой в обмотке статора;
t - время;
Wф - число витков одной фазы генератора;
Ф - магнитный поток одного полюса индуктора генератора;
ƒэ - частота ЭДС, генерируемой в обмотке статора;
В результате этого механическая энергия морских волн преобразуется поплавковой волной электростанцией в электрическую энергию переменного тока с частотой ƒэ.
Частоту ƒэ можно определить из соотношения:
где: А - амплитуда волны,
Тв - период волны;
τ - полюсное деление магнитной системы генератора;
ƒв - частота волны.
Коэффициент электрической редукции генератора kр можно определить по формуле:
Частота ƒэ больше частоты колебания морской волны ƒв в kр раз.
Электрическая энергия переменного тока поплавковой волновой электростанции с помощью выпрямителей 4 преобразуется в электрическую энергию постоянного тока. Выходные цепи выпрямителей 4 соединены последовательно благодаря этому выходные напряжения выпрямителей 4 суммируются. Электрическая энергия, вырабатываемая поплавковой волновой электростанцией, передается в аккумуляторную батарею (на чертеже не показано) подводного энергоаккумулирующего объекта 9 с помощью силового кабеля кабель-троса 8. Суммирование выходных напряжений выпрямителей 4 позволяет повысить величину постоянного напряжения, уменьшить величину тока, передаваемого по силовому кабелю кабель-троса 8, снизить потери мощности в силовом кабеле кабель-троса 8 и повысить эффективность энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта 9. Контроль электрических параметров поплавковой волной электростанции, контроль и анализ состояния окружающей среды, а также телекоммуникационную связь с источниками внешней информации, например, со спутниками, осуществляет блок контроля, управления и дистанционного мониторинга 7, оснащенный датчиками внутренней и внешней информации (на чертеже не показаны). Собранная и обработанная блоком 7 информация передается по информационному кабелю кабель-троса 8 в систему управления (на чертеже не показана) энергоаккумулирующего объекта 9. По командам блока 7, в частности, производится включение и отключение электромеханических приводов лебедок с электромеханическим приводом 6 для регулирования при помощи силовых тросов 5 величины заглубления поплавковой волновой электростанции и опоры с положительной плавучестью 1.
Таким образом, за счет того, что в предложенном устройстве для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта дополнительно введены поплавковая волновая электростанция, содержащая N поплавковых генераторов, опора с положительной плавучестью, блок контроля, управления и дистанционного мониторинга, N выпрямителей, кабель-трос, содержащий силовой и информационный кабели, лебедки с электромеханическим приводом и силовые тросы для фиксации положения опоры в заданной точке акватории мирового океана, достигается повышение эффективности, автономности и надежности энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта, что выгодно отличает предложенное изобретение от прототипа.
Claims (1)
- Устройство для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта, содержащее источник энергии, электромеханический преобразователь энергии, а также аккумуляторную батарею и систему управления подводного энергоаккумулирующего объекта, отличающееся тем, что дополнительно введены в качестве электромеханического преобразователя поплавковая волновая электростанция, содержащая N поплавковых генераторов, опора с положительной плавучестью, блок контроля, управления и дистанционного мониторинга, N выпрямителей, кабель-трос, содержащий силовой и информационный кабели, лебедки с электромеханическим приводом и силовые тросы для фиксации положения опоры с положительной плавучестью в заданной точке акватории мирового океана, причем генераторы поплавковой волновой электростанции имеют общий поплавок, а их корпуса закреплены на верхней плоскости опоры с положительной плавучестью, обмотка каждого генератора подключена на вход выпрямителя, цепи постоянного тока всех выпрямителей соединены последовательно и подключены к входному концу силового кабеля кабель-троса, а выходной конец силового кабеля кабель-троса подключен к аккумуляторной батарее энергоаккумулирующего объекта, блок контроля, управления и дистанционного мониторинга размещен на верхней плоскости опоры с положительной плавучестью и через информационный кабель кабель-троса подключен к системе управления энергоаккумулирующего объекта, силовые тросы с одной стороны закреплены к четырем углам опоры с положительной плавучестью, а с другой стороны - к лебедкам с электромеханическим приводом, которые закреплены на фундаменте.
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2775329C1 RU2775329C1 (ru) | 2022-06-29 |
RU2775329C9 true RU2775329C9 (ru) | 2022-08-02 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130127693A (ko) * | 2012-05-15 | 2013-11-25 | 대우조선해양 주식회사 | 잠수함 구명정의 보조 전원 장치 및 보조 전원 공급 방법 |
CN204099114U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-01-14 | 无锡津天阳激光电子有限公司 | 一种平动浮筒式海浪发电机 |
RU194378U1 (ru) * | 2019-06-24 | 2019-12-09 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" | Поплавковая волновая электростанция |
RU2724197C1 (ru) * | 2019-12-25 | 2020-06-22 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Способ энергообеспечения подводного аппарата и устройство для его реализации |
CN112377359A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-19 | 太仓联科工业设计有限公司 | 漂浮式海洋能收集发电装置 |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130127693A (ko) * | 2012-05-15 | 2013-11-25 | 대우조선해양 주식회사 | 잠수함 구명정의 보조 전원 장치 및 보조 전원 공급 방법 |
CN204099114U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-01-14 | 无锡津天阳激光电子有限公司 | 一种平动浮筒式海浪发电机 |
RU194378U1 (ru) * | 2019-06-24 | 2019-12-09 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения" | Поплавковая волновая электростанция |
RU2724197C1 (ru) * | 2019-12-25 | 2020-06-22 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Способ энергообеспечения подводного аппарата и устройство для его реализации |
CN112377359A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-19 | 太仓联科工业设计有限公司 | 漂浮式海洋能收集发电装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Teeneti et al. | Review of wireless charging systems for autonomous underwater vehicles | |
RU2611068C1 (ru) | Устройство для зарядки аккумуляторной батареи автономного необитаемого подводного объекта | |
US9567979B2 (en) | High frequency bi-directional AC power transmisssion | |
TWI276741B (en) | Electric device and method | |
US4492875A (en) | Wave powered buoy generator | |
Hayslett et al. | Underwater wireless power transfer for ocean system applications | |
CN106887895A (zh) | 一种波浪能发电式水下机器人 | |
Wu et al. | Design and implementation of a uniform power and stable efficiency wireless charging system for autonomous underwater vehicles | |
Orekan et al. | Underwater wireless power transfer: smart ocean energy converters | |
CN109428325A (zh) | 一种深海机器人供电系统 | |
RU2775329C9 (ru) | Устройство для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта | |
RU2775329C1 (ru) | Устройтво для энергообеспечения подводного энергоаккумулирующего объекта | |
CN110391690A (zh) | 一种自主潜航器无接触充电系统及其充电方法 | |
GB2272026A (en) | Electrical power generation from waves | |
RU2724197C1 (ru) | Способ энергообеспечения подводного аппарата и устройство для его реализации | |
KR20110053552A (ko) | 파력 발전 장치 | |
CN106988953B (zh) | 一种用于水下航行器的流体动能收集装置 | |
Byford et al. | Onboard Renewable Energy Charging Methods to Improve $\mu\mathrm {AUV} $ Deployment Life | |
RU2669198C1 (ru) | Устройство для зарядки аккумуляторной батареи автономного необитаемого подводного аппарата | |
RU199555U1 (ru) | Поплавковая волновая электростанция | |
Lin et al. | Construction of contactless power feeding system for ocean buoy | |
CN108105019A (zh) | 摇荡式波浪能发电机及其使用方法 | |
RU2750396C1 (ru) | Система энергообеспечения подводного аппарата | |
Hasaba et al. | Experimental Study of kW-class Wireless Charging System for Autonomous Underwater Vehicle with Magnetic Resonance | |
Nilsen | Wireless charging of offshore wind service vessels |