RU2773277C2 - Method for determining the parameters of movement of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide from an orbital space vehicle - Google Patents
Method for determining the parameters of movement of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide from an orbital space vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2773277C2 RU2773277C2 RU2020134159A RU2020134159A RU2773277C2 RU 2773277 C2 RU2773277 C2 RU 2773277C2 RU 2020134159 A RU2020134159 A RU 2020134159A RU 2020134159 A RU2020134159 A RU 2020134159A RU 2773277 C2 RU2773277 C2 RU 2773277C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spacecraft
- radio
- parameters
- radio device
- determined
- Prior art date
Links
- 210000004279 Orbit Anatomy 0.000 claims abstract description 27
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 229920000168 Microcrystalline cellulose Polymers 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 235000019813 microcrystalline cellulose Nutrition 0.000 description 3
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000016571 aggressive behavior Effects 0.000 description 1
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 239000000659 freezing mixture Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical Effects 0.000 description 1
- 230000036581 peripheral resistance Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области дистанционного мониторинга опасных природных процессов и может быть использовано для определения с космического аппарата (КА) параметров движения объекта преимущественно смещающихся природных масс ледника и оползня.The invention relates to the field of remote monitoring of hazardous natural processes and can be used to determine from a spacecraft (SC) the movement parameters of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide.
Движение ледника и оползня может привести к катастрофическим последствиям (Л.В. Десинов. Снежный покров и ледники. М.: «Знание», 1988; Л.В. Десинов. Агрессия горного ледника. «Земля и Вселенная», № 1, 2003). Поэтому необходимо контролировать движение и моменты времени их схода.The movement of a glacier and a landslide can lead to catastrophic consequences (L.V. Desinov. Snow cover and glaciers. M .: "Knowledge", 1988; L.V. Desinov. Aggression of a mountain glacier. "Earth and Universe", No. 1, 2003 ). Therefore, it is necessary to control the movement and time points of their descent.
Для определения скорости движения ледника могут быть использованы своеобразные «ледниковые часы» - криокинеметры (криокинеметр, приспособленный для непрерывной записи, называется криокинеграфом). Например, известны сконструированный Швейцарской ледниковой комиссией криокинеметр (Mercanton P.Le cryocinemetre de la Commission helvetigue des glaciers. «Ztschr. F.G.», XXII, 1935), содержащий основание, блок вращения, циферблат со стрелками и проволоку с закрепленными на ней грузиком и якорем, который связывает прибор с ледником, и криокинеграф (Galloway R. W. Mechanical measurement of glacier motion. «Journ. Of Glaciology», No. 19, 1956), который устанавливают на трубках, глубоко погруженных в лед и заполненных замораживающей смесью льда и соли. Определив скорость движения ледника, можно приблизительно оценить момент времени его схода.To determine the speed of glacier movement, a kind of "ice clock" - cryokinemeters (a cryokinemeter adapted for continuous recording is called a cryokinegraph) can be used. For example, a cryokinemeter designed by the Swiss Glacial Commission (Mercanton P.Le cryocinemetre de la Commission helvetigue des glaciers. "Ztschr. F.G.", XXII, 1935) is known, containing a base, a rotation block, a dial with arrows and a wire with a weight and an anchor attached to it. , which connects the instrument to the glacier, and a cryocinegraph (Galloway R. W. Mechanical measurement of glacier motion. "Journ. Of Glaciology", No. 19, 1956), which is installed on tubes deeply immersed in ice and filled with a freezing mixture of ice and salt. By determining the speed of the glacier, it is possible to approximately estimate the time of its descent.
Также известен способ определения перемещения ледника за заданный промежуток времени (С.В. Калесник. Очерки гляциологии, Государственное издательство географической литературы, Москва, 1963), согласно которому ставят две вехи, одну на языке ледника, другую - на склоне ледника, и с помощью угломерного прибора, размещаемого с наблюдателем на склоне ледника, измеряют перемещение ледника за заданный промежуток времени, по которому определяют скорость движения ледника. С помощью данного способа можно получить качественную оценку момента времени катастрофического схода ледника. Применение данного способа ограничено условием прямой видимости установленных на леднике и склоне ледника вех и наблюдателя, а также самой необходимостью работы специалистов на леднике и его склоне.Also known is a method for determining the movement of a glacier over a given period of time (S.V. Kalesnik. Essays on glaciology, State Publishing House of Geographical Literature, Moscow, 1963), according to which two milestones are placed, one on the tongue of the glacier, the other on the slope of the glacier, and with the help of goniometric device, placed with the observer on the slope of the glacier, measure the movement of the glacier for a given period of time, which determines the speed of the glacier. Using this method, it is possible to obtain a qualitative estimate of the moment of catastrophic glacier descent. The use of this method is limited by the condition of direct visibility of milestones and the observer installed on the glacier and the slope of the glacier, as well as the very need for specialists to work on the glacier and its slope.
Известен способ определения скорости движения фронтальной части ледника с КА (патент РФ № 2568152 по заявке № 2014120766/28, МПК G01C 11/00 (2006.01), приоритет от 22.05.2014), согласно которому определяют неподвижные характерные точки на склонах ледника, осуществляют с КА съемку ледника и неподвижных характерных точек и получают изображение, фиксируют контрольный створ в виде линии, проходящей через неподвижные характерные точки, в случае пересечения изображения ледника и контрольного створа измеряют по полученному изображению расстояние от контрольного створа до максимально удаленной крайней точки языка ледника, а в случае если изображение ледника и контрольный створ не пересекаются - расстояние до минимально удаленной крайней точки языка ледника, через промежуток времени ΔT, больший или равный n=3⋅d/0.2, где n - количество суток, d - геометрическое разрешение съемочной системы КА по поверхности Земли, повторяют съемку с КА при возникновении условий съемки, определяют изменение δL, измеряемого расстояния от контрольного створа до крайней точки языка ледника и определяют скорость движения фронтальной части ледника по формуле ΔL/ΔТ.A known method for determining the speed of movement of the frontal part of the glacier with a spacecraft (RF patent No. 2568152 according to application No. 2014120766/28, IPC G01C 11/00 (2006.01), priority dated 05/22/2014), according to which fixed characteristic points on the slopes of the glacier are determined, is carried out with SC survey of the glacier and fixed characteristic points and obtain an image, fix the control target in the form of a line passing through the fixed characteristic points; if the image of the glacier and the control point do not intersect - the distance to the minimum remote extreme point of the tongue of the glacier, after a period of time ΔT, greater than or equal to n=3⋅d/0.2, where n is the number of days, d is the geometric resolution of the spacecraft imaging system over the surface Earth, repeat the survey from the spacecraft when the survey conditions occur, determine the change in δL, and the measured distance from the control point to the extreme point of the tongue of the glacier and determine the speed of movement of the frontal part of the glacier by the formula ΔL/ΔТ.
К недостаткам способа относится то, что он не обеспечивает контроля возможности наступления катастрофического события на объекте, достижение которого фронтальной части ледника приведет к катастрофическим последствиям, с учетом времени, необходимого для принятия решения по подготовке к наступлению катастрофического события.The disadvantages of the method include the fact that it does not provide control over the possibility of a catastrophic event occurring at an object, the achievement of which by the frontal part of the glacier will lead to catastrophic consequences, taking into account the time required to make a decision on preparing for the onset of a catastrophic event.
Известен способ определения параметров движения наблюдаемого с космического аппарата ледника (патент РФ № 2643224 по заявке №2016125590, МПК G01C 11/06 (2006.01), приоритет от 28.06.2016 - прототип), включающий построение и поддержание ориентации КА, требуемой для выполнения съемки с КА земной поверхности, и определение по измеренным параметрам орбиты КА моментов времени прохождения КА над ледником, съемку с КА ледника и неподвижных характерных наземных точек в моменты, взятые через задаваемый промежуток времени, и определение скорости движения фронтальной части ледника по получаемым изображениям, согласно которому выполняют дополнительные две или более съемки ледника и характерных точек вокруг ледника через отсчитываемое от момента выполнения предшествующей съемки ледника время, взятое из диапазона значений {KΔTd,ΔTp - Δtподг}, гдеA known method for determining the parameters of movement of a glacier observed from a spacecraft (RF patent No. 2643224 according to application No. 2016125590, IPC G01C 11/06 (2006.01), priority dated 06.28.2016 - prototype), including the construction and maintenance of the orientation of the spacecraft required to perform shooting with the spacecraft of the earth's surface, and the determination of the time points of the passage of the spacecraft over the glacier by the measured parameters of the orbit of the spacecraft, the shooting from the spacecraft of the glacier and fixed characteristic ground points at moments taken after a specified time interval, and the determination of the speed of movement of the frontal part of the glacier from the obtained images, according to which additional two or more surveys of the glacier and characteristic points around the glacier after the time counted from the moment of the previous survey of the glacier, taken from the range of values {KΔT d ,ΔT p - Δt preg }, where
ΔTd и ΔТР - промежутки времени, прогнозируемые по скорости, ускорению и производной ускорения движения фронтальной части ледника, определенным по последним изображениям ледника, в течение которых фронтальная часть ледника переместится на расстояния, равные, соответственно, углу разрешения съемочной системы КА, умноженному на высоту орбиты, и расстоянию от местоположения фронтальной части ледника на момент выполнения предшествующей съемки ледника до задаваемой наземной точки, отсчитываемому вдоль задаваемой линии движения фронтальной части ледника к данной точке;ΔT d and ΔТ Р are the time intervals predicted by the speed, acceleration and derivative of the acceleration of the glacier frontal movement, determined from the latest images of the glacier, during which the glacier frontal part will move at distances equal, respectively, to the resolution angle of the SC imaging system multiplied by the height of the orbit, and the distance from the location of the frontal part of the glacier at the time of the previous survey of the glacier to the given ground point, counted along the given line of movement of the frontal part of the glacier to this point;
Δtподг - задаваемое время для подготовительных операций перед достижением фронтальной частью ледника задаваемой точки;Δt preg - set time for preparatory operations before reaching the set point by the frontal part of the glacier;
K - коэффициент, выбираемый из условия надежности определения перемещения ледника по получаемым в съемках изображениям;K - coefficient selected from the condition of reliability of determining the movement of the glacier from the images obtained in the surveys;
при этом по получаемым изображениям определяют расстояния от характерных наземных точек до фронтальной части ледника, по которым определяют скорость, ускорение и производную ускорения движения фронтальной части ледника. Способ позволяет определить скорость, ускорение и скорость изменения ускорения фронтальной части ледника с учетом возможности достижения фронтальной частью ледника задаваемых наземных точек.at the same time, according to the obtained images, the distances from the characteristic ground points to the frontal part of the glacier are determined, according to which the speed, acceleration and derivative of the acceleration of the movement of the frontal part of the glacier are determined. The method allows to determine the speed, acceleration and rate of change of acceleration of the frontal part of the glacier, taking into account the possibility of reaching the specified ground points by the frontal part of the glacier.
К недостаткам способа-прототипа относится то, что в нем используется съемка с КА потенциально опасного объекта с последующей обработкой получаемых изображений, включающей распознавание и координатную привязку характерных наземных точек и характерных точек непосредственного потенциально опасного объекта, при этом возможности реализации съемки с КА ограничены необходимостью выполнения условий, определяемых характеристиками аппаратуры наблюдения и характеризующихся взаимным положением объекта съемки и трасс КА на земной поверхности, освещенностью объекта (как правило углом возвышения Солнца над плоскость местного горизонта), метеоусловиями (как правило характеристиками облачности). Указанные ограничения существенно ограничивают возможность применения способа-прототипа, а при его использовании существенно снижают оперативность контроля движения потенциально опасного объекта.The disadvantages of the prototype method include the fact that it uses shooting from a spacecraft of a potentially dangerous object with subsequent processing of the resulting images, including the recognition and coordinate referencing of characteristic ground points and characteristic points of a direct potentially dangerous object, while the possibility of implementing shooting from a spacecraft is limited by the need to perform conditions determined by the characteristics of the observation equipment and characterized by the mutual position of the survey object and the SC tracks on the earth's surface, the illumination of the object (usually by the angle of elevation of the Sun above the plane of the local horizon), meteorological conditions (as a rule, by cloudiness characteristics). These restrictions significantly limit the possibility of using the prototype method, and when using it, significantly reduce the efficiency of controlling the movement of a potentially dangerous object.
Задачей, на решение которой направлено настоящее изобретение, является обеспечение использования высокоточных данных спутниковой навигации для определения параметров движения объекта преимущественно смещающихся природных масс ледника и оползня.The problem to which the present invention is directed is to ensure the use of high-precision satellite navigation data to determine the movement parameters of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide.
Технический результат предлагаемого изобретения заключается в повышении оперативности и точности определения параметров движения объекта преимущественно смещающихся природных масс ледника и оползня.The technical result of the invention is to increase the efficiency and accuracy of determining the parameters of the movement of the object mainly shifting natural masses of the glacier and landslide.
Технический результат достигается тем, что в способе определения с орбитального космического аппарата параметров движения объекта преимущественно смещающихся природных масс ледника и оползня, включающем построение и поддержание задаваемой ориентации космического аппарата, снабженного радиоприемопередающими средствами, определение по измеренным параметрам орбиты космического аппарата моментов времени прохождения космического аппарата над объектом и определение параметров движения объекта по получаемым аппаратурным данным, дополнительно по радиосигналам от спутников системы спутниковой навигации, принятым размещенным на объекте приемопередающим радиоустройством, определяют координаты местоположения радиоустройства, по которым с учетом значений параметров орбиты космического аппарата определяют время нахождения радиоустройства в зоне видимости передающей антенны космического аппарата, в течение которого выполняют прием радиоустройством передаваемого с космического аппарата радиосигнала с текущими значениями параметров орбиты, по которым с учетом определенных текущих координат местоположения радиоустройства определяют время нахождения радиоустройства в зоне видимости приемной антенны космического аппарата, в течение которого выполняют передачу радиоустройством радиосигнала с координатами местоположения радиоустройства, определенными для задаваемого количества моментов через задаваемые промежутки времени, и значения моментов времени, на которые выполнено определение данных координат, выполняют прием данного радиосигнала на космическом аппарате и параметры движения объекта определяют по принятым координатам местоположения радиоустройства и моментам времени, на которые выполнено их определение.The technical result is achieved by the fact that in the method for determining from the orbital spacecraft the parameters of the movement of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide, including the construction and maintenance of a given orientation of the spacecraft equipped with radio transceiver means, the determination of the measured parameters of the orbit of the spacecraft of the moments in time of the passage of the spacecraft over by the object and determining the parameters of the movement of the object according to the received hardware data, additionally by radio signals from the satellites of the satellite navigation system, received by the transceiver radio device located on the object, the coordinates of the location of the radio device are determined, which, taking into account the values of the parameters of the orbit of the spacecraft, determine the time spent by the radio device in the visibility zone of the transmitting antenna spacecraft, during which the radio device receives the radio signal transmitted from the spacecraft with the current values of the orbit parameters, which, taking into account certain current coordinates of the location of the radio device, determine the time the radio device is in the visibility zone of the receiving antenna of the spacecraft, during which the radio device transmits a radio signal with the coordinates of the location of the radio device, determined for a given number of moments at given intervals, and the values the time points for which the determination of these coordinates is made, the given radio signal is received on the spacecraft, and the motion parameters of the object are determined by the received coordinates of the location of the radio device and the time points for which they were determined.
Суть изобретения поясняется рисунком, на котором приведен пример возможной циклограмм выполнения действий при реализации предлагаемого изобретения и обозначено:The essence of the invention is illustrated by a figure, which shows an example of a possible cyclogram for performing actions in the implementation of the proposed invention and indicated:
Тка - временная шкала КА;Tka - KA timeline;
Труо - временная шкала приемопередающего радиоустройства, размещенного на объекте,Truo - the time scale of the transceiver radio device located at the facility,
И1 - интервалы времени, в течение которых размещенное на объекте радиоустройство находится в зоне видимости передающей антенны КА;I1 - time intervals during which the radio device located on the object is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft;
И2 - интервалы времени, в течение которых размещенное на объекте радиоустройство находится в зоне видимости приемной антенны КА;I2 - time intervals during which the radio device located on the object is in the visibility zone of the receiving antenna of the spacecraft;
1 - передача радиочастотного сигнала средствами радиосвязи КА;1 - transmission of a radio frequency signal by means of radio communications of the spacecraft;
2 - передача радиочастотного сигнала радиоустройством, размещенным на объекте;2 - transmission of a radio frequency signal by a radio device located on the object;
Тн0, Тн1 - моменты начала, соответственно, первого и второго сеансов передачи/приема информации между средствами радиосвязи КА и радиоустройством, размещенным на объекте;Тн0, Тн1 - start times, respectively, of the first and second sessions of transmission/reception of information between the radio communication means of the spacecraft and the radio device located on the object;
Топр - моменты времени, в которые осуществляют определение координат местоположения радиоустройства по принятым радиоустройством радиочастотным сигналам от спутников системы спутниковой навигации.Topr - points in time at which the coordinates of the location of the radio device are determined by the radio frequency signals received by the radio device from the satellites of the satellite navigation system.
Поясним суть изобретения.Let us explain the essence of the invention.
В предлагаемом способе на объекте - например, на фронтальной части (языке) ледника или на массиве пород, которые составляют или потенциально могут составить массив смещающихся природных масс в виде оползня - размещают снабженное блоком управления приемопередающее радиоустройство, приспособленные для обмена данными со средствами радиосвязи КА, а также снабженное антенной (приемником) для приема сигналов от спутников одной или нескольких систем спутниковой навигации (систем ГЛОНАСС, GPS, Галилео, BeiDou и/или их комбинаций). Считаем, что радиоустройство имеет автономное питание (например, аккумуляторные и солнечные батареи). Радиоустройство размещают на объекте таким образом, что оно сохраняет свою функциональную работоспособность в процессе возможного перемещения (движения) рассматриваемого объекта.In the proposed method, on an object - for example, on the frontal part (tongue) of a glacier or on an array of rocks that make up or potentially can make up an array of shifting natural masses in the form of a landslide - a radio transceiver device equipped with a control unit is placed, adapted for data exchange with spacecraft radio communication means, and also equipped with an antenna (receiver) for receiving signals from satellites of one or more satellite navigation systems (GLONASS, GPS, Galileo, BeiDou and/or their combinations). We consider that the radio device has an autonomous power supply (for example, rechargeable and solar batteries). The radio device is placed on the object in such a way that it retains its functional performance in the process of possible movement (movement) of the object in question.
На КА дополнительно к имеющимся на нем штатным радиосредствам размещают средства радиосвязи, приспособленные для обмена данными с вышеупомянутым радиоустройством, размещенным на объекте.On the spacecraft, in addition to the regular radio facilities available on it, radio communication facilities are placed, adapted for data exchange with the aforementioned radio device located on the object.
Опишем пример возможных операций, реализующих предлагаемый способ.Let us describe an example of possible operations that implement the proposed method.
Определяют координаты начального местоположения радиоустройства, размещенного на объекте.The coordinates of the initial location of the radio device placed on the object are determined.
Выполняют навигационные измерения, по которым определяют параметры орбиты КА.Perform navigation measurements, which determine the parameters of the orbit of the spacecraft.
Выполняют развороты КА для построения и последующего поддержания ориентации КА, при которой подстилающая поверхность пересекает диаграммы направленности (с требуемым значением коэффициента усиления - требуемой плотностью мощности излучения на передачу и требуемой чувствительностью на прием) антенн средств радиосвязи КА, приспособленных для обмена данными с радиоустройством, размещенным на объекте, при этом зоны видимости передающей и приемной антенн КА, образуемые сечением диаграмм направленности антенн подстилающей поверхностью, имеют размер, не менее требуемого -необходимого и достаточного для обеспечения радиосвязи между КА и радиоустройством с заданной регулярностью: в течение заданного количества суток выполняются условия для реализации не менее чем заданного (требуемого для обеспечения необходимой частоты обновления данных о движении объекта) количества сеансов связи с не менее чем заданной (требуемой для передачи необходимого объема передаваемый в сеансе данных) продолжительностью сеанса. Например, осуществляется построение ориентации КА, при которой центральные точки зон видимости передающей и приемной антенн КА расположены не далее чем на задаваемых расстояниях от трассы КА и от подспутниковой точки КА и проекции центральных точек зон видимости передающей и приемной антенн КА на линию трассы КА расположены не далее чем на задаваемых расстояниях от подспутниковой точки КА (с учетом знака отсчета данной проекции). Например, при условии положительного отчета расстояния от подспутниковой точки КА вдоль трассы КА в сторону направления полета, расстояние от подспутниковой точки КА до проекции центральной точки зоны видимости передающей антенны КА на линию трассы КА превышает расстояние от подспутниковой точки КА до проекции центральной точки зоны видимости приемной антенны КА на линию трассы КА (выполнение данного условия обеспечивает, в частности, последовательное вхождение радиоустройства, размещенного на объекте, в зоны видимости передающей и приемной антенн КА).The spacecraft turns are performed to build and subsequently maintain the orientation of the spacecraft, at which the underlying surface intersects the radiation patterns (with the required gain value - the required radiation power density for transmission and the required sensitivity for reception) of the antennas of the radio communication equipment of the spacecraft, adapted for exchanging data with the radio device located at the object, while the visibility zones of the transmitting and receiving antennas of the spacecraft, formed by the cross section of the antenna patterns by the underlying surface, have a size not less than required - necessary and sufficient to ensure radio communication between the spacecraft and the radio device with a given regularity: during a given number of days, the conditions for implementation of at least a specified (required to ensure the required frequency of updating data on the movement of an object) number of communication sessions with at least a specified (required to transmit the required volume transmitted in a data session) duration yu session. For example, the construction of the SC orientation is carried out, in which the central points of the visibility zones of the transmitting and receiving antennas of the SC are located no further than at specified distances from the SC track and from the sub-satellite point of the SC and the projection of the central points of the visibility areas of the transmitting and receiving antennas of the SC onto the line of the SC route are located not more than further than at the specified distances from the sub-satellite point of the spacecraft (taking into account the sign of the reference of this projection). For example, if the distance from the sub-satellite point of the spacecraft along the path of the spacecraft in the direction of flight is positive, the distance from the sub-satellite point of the spacecraft to the projection of the central point of the visibility area of the transmitting antenna of the spacecraft onto the line of the SC route exceeds the distance from the sub-satellite point of the spacecraft to the projection of the central point of the visibility area of the receiving SC antenna to the SC track line (fulfillment of this condition ensures, in particular, the consistent entry of the radio device located on the object into the visibility zones of the transmitting and receiving antennas of the SC).
Используя наземные технические средства (например, через съемные носители информации или по беспроводной связи) осуществляют передачу в блок управления радиоустройства, размещенного на объекте, следующих данных:Using ground technical means (for example, via removable media or wirelessly), the following data is transmitted to the control unit of the radio device located on the object:
- данных параметров орбиты КА (начальные значения параметров орбиты КА);- data of spacecraft orbit parameters (initial values of spacecraft orbit parameters);
- данных, определяющих задаваемые моменты времени Топр, в которые осуществляют определение координат местоположения радиоустройства по принятым радиоустройством радиочастотным сигналам от спутников системы спутниковой навигации. Например, такие данные могут включать частоту или промежутки времени между моментами определения координат, количество моментов определения координат и время отсчета данных моментов от задаваемого времени и т.д.- data that determines the specified time points Topr, at which the coordinates of the location of the radio device are determined by the radio frequency signals received by the radio device from the satellites of the satellite navigation system. For example, such data may include the frequency or time intervals between fixes, the number of fixes, and the timing of these fixes from a predetermined time, and so on.
Осуществляют прием радиоустройством, размещенным на объекте, радиочастотных сигналов от спутников системы спутниковой навигации, по которым определяют текущие координаты местоположения радиоустройства.The radio device located on the object receives radio frequency signals from the satellites of the satellite navigation system, by which the current coordinates of the location of the radio device are determined.
В блоке управления радиоустройства, размещенного на объекте, по данным параметров орбиты КА и координатам местоположения радиоустройства определяют интервалы времени И1, в течение которых радиоустройство находится в зоне видимости передающей антенны КА - покрывается ее диаграммой направленности с требуемым значением коэффициента усиления (требуемой плотностью мощности излучения).In the control unit of the radio device located on the object, according to the parameters of the orbit of the spacecraft and the coordinates of the location of the radio device, the time intervals I1 are determined, during which the radio device is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft - covered by its radiation pattern with the required value of the gain factor (required radiation power density) .
В заданные моменты времени Топр - не менее чем для задаваемого количества моментов (≥3), взятых через задаваемые промежутки времени, осуществляют прием радиоустройством, размещенным на объекте, радиочастотных сигналов от спутников системы спутниковой навигации, по которым осуществляют определение координат местоположения радиоустройства и запоминают определенные координаты и моменты времени, на которые выполнено их определение, в блоке управления радиоустройством.At predetermined points in time, Topr - not less than for a predetermined number of moments (≥3) taken at predetermined time intervals, the radio device located on the object receives radio frequency signals from satellites of the satellite navigation system, which determine the coordinates of the location of the radio device and memorize certain coordinates and moments of time for which they were determined in the control unit of the radio device.
На КА (или в ЦУП КА) по данным параметров орбиты КА и номинальным координатам местоположения объекта определяют интервалы времени, в течение которых объект находится в зоне видимости передающей антенны КА, и в данные интервалы времени выполняют передачу с КА (средствами радиосвязи КА) радиочастотного сигнала, содержащего данные параметров орбиты КА.On the spacecraft (or in the MCC of the spacecraft), according to the parameters of the orbit of the spacecraft and the nominal coordinates of the object's location, the time intervals are determined during which the object is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft, and in these time intervals the transmission of the radio frequency signal from the spacecraft (by radio communication means of the spacecraft) is performed , which contains data on the spacecraft orbit parameters.
С моментов начала определенных в блоке управления радиоустройства интервалов времени И1, в течение которых радиоустройство находится в зоне видимости передающей антенны КА, осуществляют прием радиоустройством, размещенным на объекте, радиочастотного сигнала, передаваемого с КА и содержащего текущие данные параметров орбиты КА.From the moments of the beginning of the time intervals I1 determined in the control unit of the radio device, during which the radio device is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft, the radio device located on the object receives the radio frequency signal transmitted from the spacecraft and containing the current data of the parameters of the spacecraft orbit.
Осуществляют прием радиоустройством радиочастотных сигналов от спутников системы спутниковой навигации, по которым определяют текущие координаты местоположения радиоустройства.The radio device receives radio frequency signals from the satellites of the satellite navigation system, by which the current coordinates of the location of the radio device are determined.
В блоке управления радиоустройства по данным параметров орбиты КА и координатам местоположения радиоустройства определяют интервалы времени И2, в течение которых размещенное на объекте радиоустройство находится в зоне видимости приемной антенны КА - покрывается ее диаграммой направленности с требуемым значением коэффициента усиления (требуемой чувствительностью). Зону видимости антенны КА определяет сечение диаграммы направленности антенны (с требуемым значением коэффициента усиления) подстилающей поверхностью. Поскольку возможности передачи сигнала радиоустройством, размещенным на объекте, ограничены возможностями автономного источника питания, то зона видимости предназначенной для его приема приемной антенны КА как правило менее зоны видимости передающей антенны КА.In the control unit of the radio device, according to the parameters of the orbit of the spacecraft and the coordinates of the location of the radio device, the time intervals I2 are determined, during which the radio device located on the object is in the visibility zone of the receiving antenna of the spacecraft - covered by its radiation pattern with the required gain value (required sensitivity). The SC antenna visibility zone is determined by the section of the antenna radiation pattern (with the required gain value) by the underlying surface. Since the signal transmission capabilities of a radio device located on the object are limited by the capabilities of an autonomous power source, the visibility zone of the receiving antenna of the spacecraft intended for its reception is usually less than the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft.
В моменты времени данных определенных интервалов времени И2 выполняют передачу радиоустройством, размещенным на объекте, радиочастотного сигнала, содержащего определенные (запомненные) координаты местоположения радиоустройства и моменты времени, на которые выполнено определение данных координат, и осуществляют прием этого радиочастотного сигнала средствами радиосвязи КА.At the time points of data of certain time intervals I2, the radio device located on the object transmits a radio frequency signal containing certain (stored) coordinates of the location of the radio device and the time points for which the determination of these coordinates is made, and this radio frequency signal is received by means of radio communication of the spacecraft.
Далее выполняют следующую повторяющуюся последовательность действий.Next, perform the following repetitive sequence of actions.
В блоке управления радиоустройства (после завершения радиоустройством сеанса передачи информации) по данным параметров орбиты КА и координатам местоположения радиоустройства определяют следующие прогнозируемые интервалы времени И1 нахождения радиоустройства в зоне видимости передающей антенны КА (которые будут использоваться для реализации следующих сеансов приема данных радиоустройством). На время до наступления следующего интервала времени нахождения радиоустройства в зоне видимости передающей антенны КА радиоустройство переводят в режим низкого потребления энергии (энергосберегающий режим функционирования).In the control unit of the radio device (after the completion of the information transmission session by the radio device), according to the parameters of the SC orbit and the coordinates of the location of the radio device, the following predicted time intervals I1 of the radio device being in the field of view of the transmitting antenna of the SC are determined (which will be used to implement the next sessions of receiving data by the radio device). For the time before the next time interval of the radio device being in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft, the radio device is switched to the low power consumption mode (energy saving mode of operation).
Выполняют целевую обработку переданной радиоустройством и полученной на КА информации, в результате которой по полученным координатам местоположений радиоустройства, размещенного на объекте, и моментам времени, на которые выполнено их определение, определяют параметры движения объекта (скорость, ускорение и т.д.). Целевая обработка полученных на КА данных может быть выполнена как непосредственно на КА, так и на Земле - в этом случае выполняют передачу принятой на КА информации на Землю (в ЦУП или наземный центр обработки данных) по штатному радиоканалу связи КА с Землей.The target processing of the information transmitted by the radio device and received on the spacecraft is performed, as a result of which, according to the received coordinates of the locations of the radio device located on the object, and the time points for which they were determined, the parameters of the movement of the object (speed, acceleration, etc.) are determined. Target processing of the data received on the spacecraft can be performed both directly on the spacecraft and on the Earth - in this case, the information received on the spacecraft is transmitted to the Earth (to the MCC or ground data processing center) via the standard radio channel of the spacecraft with the Earth.
В заданные моменты времени Топр - не менее чем для задаваемого количества моментов, взятых через задаваемые промежутки времени, осуществляют прием радиоустройством, размещенным на объекте, радиочастотных сигналов от спутников системы спутниковой навигации, по которым осуществляют определение координат местоположения радиоустройства и запоминают определенные координаты и моменты времени, на которые выполнено их определение, в блоке управления радиоустройством.At predetermined time points Topr - not less than for a predetermined number of moments taken at predetermined time intervals, the radio device located on the object receives radio frequency signals from the satellites of the satellite navigation system, which determine the coordinates of the location of the radio device and remember certain coordinates and time points , for which they have been determined, in the control unit of the radio device.
Выполняют навигационные измерения, по которым определяют текущие параметры орбиты КА.Navigation measurements are performed, which determine the current parameters of the spacecraft orbit.
Выполняют развороты КА для построения и последующего поддержания ориентации КА, при которой подстилающая поверхность пересекает диаграммы направленности антенн средств радиосвязи КА, приспособленных для обмена данными с радиоустройством, размещенным на объекте.SC turns are performed to build and subsequently maintain the orientation of the SC, in which the underlying surface crosses the radiation patterns of the antennas of the SC radio communication means adapted for data exchange with the radio device located on the object.
На КА (или в ЦУП КА) по данным параметров орбиты КА и координатам местоположения размещенного на объекте радиоустройства определяют прогнозируемые интервалы времени, в течение которых радиоустройство находится в зоне видимости передающей антенны КА.On the spacecraft (or in the MCC of the spacecraft), according to the parameters of the orbit of the spacecraft and the coordinates of the location of the radio device located on the object, the predicted time intervals are determined during which the radio device is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft.
С момента начала определенного интервала времени нахождения радиоустройства в зоне видимости передающей антенны КА выполняют передачу с КА (средствами радиосвязи КА) радиочастотного сигнала, содержащего данные параметров орбиты КА.From the moment of the beginning of a certain time interval of the radio device being in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft, the transmission from the spacecraft (by means of the radio communication of the spacecraft) of a radio frequency signal containing data on the parameters of the spacecraft's orbit is performed.
С моментов начала определенных в блоке управления радиоустройства интервалов времени И1, в течение которых радиоустройство находится в зоне видимости передающей антенны КА, осуществляют прием радиоустройством, размещенным на объекте, радиочастотного сигнала, передаваемого с КА и содержащего текущие данные параметров орбиты КА.From the moments of the beginning of the time intervals I1 determined in the control unit of the radio device, during which the radio device is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft, the radio device located on the object receives the radio frequency signal transmitted from the spacecraft and containing the current data of the parameters of the spacecraft orbit.
Осуществляют прием радиоустройством радиочастотных сигналов от спутников системы спутниковой навигации, по которым определяют текущие координаты местоположения радиоустройства.The radio device receives radio frequency signals from the satellites of the satellite navigation system, by which the current coordinates of the location of the radio device are determined.
В блоке управления радиоустройства, размещенного на объекте, по данным параметров орбиты КА и координатам местоположения радиоустройства определяют начало интервала времени, в течение которого радиоустройство находится в зоне видимости приемной антенны КА, и начиная с этого времени выполняют передачу радиоустройством радиочастотного сигнала, содержащего определенные (запомненные) координаты местоположения радиоустройства и моменты времени, на которые выполнено определение данных координат, и осуществляют прием этого радиочастотного сигнала средствами радиосвязи КА.In the control unit of the radio device located on the object, according to the parameters of the SC orbit and the coordinates of the location of the radio device, the beginning of the time interval is determined during which the radio device is in the field of view of the receiving antenna of the SC, and starting from this time, the radio device transmits a radio frequency signal containing certain (stored ) the coordinates of the location of the radio device and the moments of time for which the determination of these coordinates is made, and this radio frequency signal is received by means of the radio communication of the spacecraft.
Далее повторяют описанную последовательность действий, реализуя требуемое определение параметров движения объекта.Next, the described sequence of actions is repeated, realizing the required determination of the object's motion parameters.
Отметим, что отличие в реализации первого и последующих сеансов приема информации радиоустройством состоит в следующем: при выполнении первого и последующих сеансов приема информации радиоустройством время нахождения радиоустройства в зоне видимости передающей антенны космического аппарата определяют по параметрам орбиты космического аппарата, соответственно переданным наземными техническими средствами (при реализации первого сеанса) и принятым радиоустройством в предыдущем сеансе приема информации с космического аппарата (при реализации последующих сеансов).Note that the difference in the implementation of the first and subsequent sessions of receiving information by the radio device is as follows: when performing the first and subsequent sessions of receiving information by the radio device, the time the radio device is in the visibility zone of the transmitting antenna of the spacecraft is determined by the parameters of the orbit of the spacecraft, respectively, transmitted by ground technical means (with implementation of the first session) and received by the radio device in the previous session of receiving information from the spacecraft (during the implementation of subsequent sessions).
Отметим, что для реализации возможности определения параметров движения объекта на продолжительном временном интервале, определяемом возможностью поддержания продолжительной работоспособности радиоустройства за счет экономии ресурса его автономного питания, на всех интервалах времени между моментами выполнения энергоемких операций при функционировании радиоустройства (операций приема данных, передачи данных, определения координат с использованием системы спутниковой навигации) радиоустройство переводят в режим низкого потребления энергии (энергосберегающий режим функционирования).It should be noted that in order to realize the possibility of determining the motion parameters of an object over a long time interval, determined by the possibility of maintaining a long-term operability of the radio device by saving its autonomous power resource, at all time intervals between the moments of performing energy-intensive operations during the functioning of the radio device (operations of receiving data, transmitting data, determining coordinates using a satellite navigation system), the radio device is put into a low power consumption mode (energy saving mode of operation).
Отметим, что данные, определяющих задаваемые моменты времени Топр, в которые осуществляют определение координат местоположений радиоустройства, размещенного на объекте, по принятым радиоустройством радиочастотным сигналам от спутников системы спутниковой навигации, могут быть уточнены по результатам определения текущих (фактических на текущий момент времени) значений определяемых параметров движения объекта. В общем случае требования к задаваемым моментам времени Топр, в которые осуществляют определение координат местоположений радиоустройства, размещенного на объекте, по принятым радиоустройством радиочастотным сигналам от спутников системы спутниковой навигации, определяют исходя из требований точности определения указанных координат и требований точности определения и прогнозирования по ним параметров движения объекта. Передачу новых значений указанных данных в блок управления радиоустройства, размещенного на объекте, осуществляют при выполнении очередного сеанса передачи информации с КА на данное радиоустройство.It should be noted that the data that determine the specified time points TPR, at which the coordinates of the locations of the radio device located on the object are determined, according to the radio frequency signals received by the radio device from the satellites of the satellite navigation system, can be refined based on the results of determining the current (actual at the current time) values of the determined object motion parameters. In the general case, the requirements for the specified time points Topr, at which the coordinates of the locations of the radio device located on the object are determined, according to the radio frequency signals received by the radio device from the satellites of the satellite navigation system, are determined based on the requirements for the accuracy of determining the indicated coordinates and the requirements for the accuracy of determining and predicting parameters based on them object movement. The transmission of new values of the specified data to the control unit of the radio device located on the object is carried out during the next session of information transmission from the spacecraft to this radio device.
Отметим, что для повышения точности определения параметров движения объекта наряду с определением координат местоположения радиоустройства (средствами спутниковой навигации) в точке месторасположения радиоустройства измеряют температуру среды (размещаемыми на объекте совместно с радиоустройством средствами измерения температуры). При этом при выполнении действий способа выполняют передачу радиоустройством радиосигнала, содержащего координаты местоположения радиоустройства, определенные для задаваемого количества моментов через задаваемые промежутки времени, измеренную в точке местоположения радиоустройства температуру среды и моменты времени, на которые выполнено определение данных координат и температуры, выполняют прием данного радиосигнала на космическом аппарате (с последующей возможной передачей полученной информации на Землю) и параметры движения объекта определяют по принятым координатам местоположения радиоустройства, температуре и моментам времени, на которые выполнено их определение. Например, по измеренным значениям температуры в точке местоположения радиоустройства определяют зависимость параметров скорости радиоустройства от характеристик температуры и применяют данную зависимость при расчете параметров движения объекта (определяемых по параметрам движения размещенного на объекте радиоустройства) для моментов времени, следующих за последним моментом определения принятых координат местоположения радиоустройства, с учетом определяемой (прогнозируемой) температуры среды на объекте.It should be noted that in order to improve the accuracy of determining the parameters of the movement of an object, along with determining the coordinates of the location of the radio device (by means of satellite navigation), the temperature of the environment is measured at the location of the radio device (by means of temperature measurement placed on the object together with the radio device). At the same time, when performing the steps of the method, the radio device transmits a radio signal containing the coordinates of the location of the radio device, determined for a specified number of moments at specified time intervals, the temperature of the medium measured at the location of the radio device and the time points for which the coordinates and temperature data are determined, the radio signal is received on the spacecraft (with subsequent possible transmission of the received information to the Earth) and the motion parameters of the object are determined by the received coordinates of the location of the radio device, temperature and time points for which they were determined. For example, according to the measured temperature values at the location of the radio device, the dependence of the speed parameters of the radio device on the temperature characteristics is determined and this dependence is used when calculating the motion parameters of the object (determined by the motion parameters of the radio device located on the object) for the time moments following the last moment of determining the received coordinates of the location of the radio device , taking into account the determined (predicted) temperature of the environment at the facility.
Опишем технический эффект предлагаемого изобретения.Let us describe the technical effect of the proposed invention.
Предлагаемое техническое решение обеспечивает использование высокоточных данных спутниковой навигации для определения параметров движения объекта преимущественно смещающихся природных масс ледника и оползня.The proposed technical solution provides the use of high-precision satellite navigation data to determine the movement parameters of the object, mainly the shifting natural masses of the glacier and landslide.
Выполнение определения координат местоположений радиоприемопередающего устройства (по принятым этим устройством радиочастотным сигналам от спутников системы спутниковой навигации) менее чем для задаваемого количества моментов времени, взятых через задаваемые промежутки времени непосредственно перед сеансом передачи данных координат на КА, обеспечивает наличие необходимого объема данных для максимально точного определения параметров движения объекта.The determination of the coordinates of the positions of the radio transceiver device (according to the radio frequency signals received by this device from the satellites of the satellite navigation system) for less than a specified number of time points taken at specified time intervals immediately before the session of transmitting coordinate data to the SC ensures the availability of the necessary amount of data for the most accurate determination object motion parameters.
В отличие от прототипа, в котором для определения параметров движения объекта используют измерения от оптической аппаратуры наблюдения, получение которых существенно ограничено необходимостью выполнения требуемых условий-ограничений на удаление объекта съемки от трассы КА, освещенность объекта, метеоусловия, в предлагаемом способе используют измерения координат по сигналам от спутников системы спутниковой навигации, получение которых не зависит от подобных ограничений.In contrast to the prototype, in which measurements from optical observation equipment are used to determine the parameters of the movement of the object, the receipt of which is significantly limited by the need to fulfill the required conditions-restrictions on the distance of the object from the SC track, the illumination of the object, weather conditions, in the proposed method, measurements of coordinates by signals from satellites of the satellite navigation system, the receipt of which is not subject to such restrictions.
Предлагаемое техническое решение обеспечивает возможность осуществление дистанционного определения параметров движения объекта с высочайшей точностью, обеспечиваемой возможностями спутниковой навигации.The proposed technical solution provides the ability to remotely determine the motion parameters of an object with the highest accuracy provided by the capabilities of satellite navigation.
Также предлагаемое техническое решение обеспечивает возможность осуществления определения параметров движения объекта на продолжительном временном интервале, определяемом возможностью поддержания продолжительной работоспособности радиоустройства за счет экономии ресурса его автономного питания. Максимально-возможная экономия ресурса автономного питания радиоустройства обеспечивается путем перевода радиоустройство в режим низкого потребления энергии (энергосберегающий режим функционирования) на всех интервалах времени между моментами выполнения энергоемких операций при функционировании радиоустройства (операций приема данных, передачи данных, определения координат с использованием системы спутниковой навигации).Also, the proposed technical solution provides the possibility of determining the parameters of the movement of an object over a long time interval, determined by the possibility of maintaining the long-term performance of the radio device by saving its autonomous power supply. The maximum possible saving of the autonomous power supply resource of the radio device is provided by switching the radio device to the low energy consumption mode (energy-saving mode of operation) at all time intervals between the moments of performing energy-intensive operations during the operation of the radio device (operations of receiving data, transmitting data, determining coordinates using a satellite navigation system) .
В настоящее время технически все готово для реализации предложенного способа. Промышленное исполнение существенных признаков, характеризующих изобретение, не является сложным и может быть выполнено с использованием существующих технических средств.At present, everything is technically ready for the implementation of the proposed method. The industrial execution of the essential features characterizing the invention is not complicated and can be performed using existing technical means.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020134159A RU2773277C2 (en) | 2020-10-19 | Method for determining the parameters of movement of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide from an orbital space vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020134159A RU2773277C2 (en) | 2020-10-19 | Method for determining the parameters of movement of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide from an orbital space vehicle |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2020134159A3 RU2020134159A3 (en) | 2022-04-19 |
| RU2020134159A RU2020134159A (en) | 2022-04-19 |
| RU2773277C2 true RU2773277C2 (en) | 2022-06-01 |
Family
ID=
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2643224C2 (en) * | 2016-06-28 | 2018-01-31 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Method for determining motion parameters of glacier observed from spacecraft |
| RU2644039C2 (en) * | 2016-06-28 | 2018-02-07 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королёва" | Method for monitoring of position of front part of glacier on circular orbit of spacecraft |
| CN108919262A (en) * | 2018-04-27 | 2018-11-30 | 中国国土资源航空物探遥感中心 | The relevant superglacial of DEM additional strength moves trivector inversion method |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2643224C2 (en) * | 2016-06-28 | 2018-01-31 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Method for determining motion parameters of glacier observed from spacecraft |
| RU2644039C2 (en) * | 2016-06-28 | 2018-02-07 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королёва" | Method for monitoring of position of front part of glacier on circular orbit of spacecraft |
| CN108919262A (en) * | 2018-04-27 | 2018-11-30 | 中国国土资源航空物探遥感中心 | The relevant superglacial of DEM additional strength moves trivector inversion method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3351969B1 (en) | Positioning satellite selection device | |
| US6304210B1 (en) | Location and generation of high accuracy survey control marks using satellites | |
| US7197381B2 (en) | Navigational system and method utilizing sources of pulsed celestial radiation | |
| EP1949016B1 (en) | Precision targeting | |
| EP3290954B1 (en) | Positional measurement system, positional measurement method, and mobile robot | |
| CN101738598B (en) | Method for performing real-time measurement on track and position of satellite or aircraft | |
| Oxley | Uncertainties in GPS Positioning: A mathematical discourse | |
| WO2010117303A1 (en) | Method for providing ephemeris support to the process of controlling the spacecraft of the global navigation satellite system | |
| JPS61108982A (en) | Position measuring system of mobile station | |
| RU2749194C1 (en) | Method for remote determination of the coordinates of the location of a ground (above-water) object | |
| RU2773277C2 (en) | Method for determining the parameters of movement of an object of predominantly shifting natural masses of a glacier and a landslide from an orbital space vehicle | |
| RU2764148C1 (en) | Method for monitoring the movement of an object of mainly shifting natural masses of a glacier and a landslide from an orbital space vehicle | |
| RU2650779C1 (en) | Method of the observed from the space craft glacier movement control | |
| RU2763169C1 (en) | Method for monitoring the movement of a potentially dangerous object, mainly a glacier and a landslide, from an orbital spacecraft | |
| RU2678371C2 (en) | Mobile objects coordinates and axes position angles determining method by means of installed on objects and observation points atomic clocks | |
| JP6440777B2 (en) | Positioning terminal, mobile phone search system, mobile phone search method, program, and server | |
| CN112394381B (en) | Full-autonomous lunar navigation and data communication method based on spherical satellite | |
| JP2911363B2 (en) | High-accuracy high-speed surveying method and device using satellite | |
| JP2012173256A (en) | Radar apparatus | |
| RU2784481C1 (en) | Method for autonomous measurement of gravitational field parameters on board a spacecraft | |
| Akmaykin et al. | Pseudo-ranging radio navigation systems | |
| Gupta | Application of GPS and infrared for car navigation in foggy condition to avoid accident | |
| Smith | Precision positioning in unmanned aerial geophysics | |
| Grimm | GNSS antenna orientation based on modification of received signal strengths | |
| RU2644039C2 (en) | Method for monitoring of position of front part of glacier on circular orbit of spacecraft |