RU2773233C1 - Jet-pneumatic semi-continuously operating proportional-integral (pi) regulator - Google Patents

Jet-pneumatic semi-continuously operating proportional-integral (pi) regulator Download PDF

Info

Publication number
RU2773233C1
RU2773233C1 RU2021122098A RU2021122098A RU2773233C1 RU 2773233 C1 RU2773233 C1 RU 2773233C1 RU 2021122098 A RU2021122098 A RU 2021122098A RU 2021122098 A RU2021122098 A RU 2021122098A RU 2773233 C1 RU2773233 C1 RU 2773233C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
jet
pneumatic
nozzle
regulator
proportional
Prior art date
Application number
RU2021122098A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Валерий Анатольевич Макаров
Филипп Андреевич Королев
Андрей Валерьевич Макаров
Роман Евгеньевич Тютяев
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА-Российский технологический университет"
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА-Российский технологический университет" filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА-Российский технологический университет"
Application granted granted Critical
Publication of RU2773233C1 publication Critical patent/RU2773233C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: automatic equipment.
SUBSTANCE: invention relates to automation. A jet-pneumatic semi-permanently operating proportional-integral controller consisting of a jet-pneumatic proportional-integral controller and a control command formation node to turn off the controller when the controlled value and its speed deviate from the task. At the same time, the stable initial position of the moving part of the regulator is ensured by regenerative feedback, which includes a sensitive element: the plate, the angle of rotation of which is registered by a nozzle-flap type node, two nozzles located before and after the power amplifier, while a compensation nozzle is located before the power amplifier, and after the power amplifier there is a zero-point displacement nozzle, and the jet-pneumatic proportional-integral regulator is connected to a disconnecting relay operating according to the function “Prohibition” and with two jet-pneumatic threshold elements located in parallel, and the first threshold element contains counter-located with respect to the sensitive element (the plate) nozzles connected to the output of the regulator and to the threshold signal of the error sign, and the second element contains nozzles connected to the advance block and the threshold signal for determining the speed sign.
EFFECT: increase in operation speed.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области пневматических автоматических регуляторов.The invention relates to the field of pneumatic automatic regulators.

Из уровня техники известен пневматический пропорционально-интегральный регулятор, состоящий из мембранных пропорционального регулятора и интегрального звена, соединенных с помощью сумматора [1]. Пропорциональный регулятор включает в себя элемент сравнения, в обратной связи которого расположен делитель, состоящий из переменного и постоянного сопротивлений, изменение соотношения проводимостей которых приводит к изменению коэффициента усиления разности входных давлений. Интегральное звено выполнено на базе апериодического звена, состоящего из переменного сопротивления и постоянного объема, включенных в цепь положительной обратной связи. Все комплектующие прототипа выполнены из мембранных элементов универсальной системы УСЭППА.Known from the prior art is a pneumatic proportional-integral controller, consisting of a membrane proportional controller and an integral link connected by an adder [1]. The proportional controller includes a comparison element, in the feedback of which there is a divider consisting of variable and constant resistances, the change in the ratio of conductivities of which leads to a change in the gain of the input pressure difference. The integral link is made on the basis of an aperiodic link consisting of a variable resistance and a constant volume included in a positive feedback circuit. All components of the prototype are made of membrane elements of the USEPPA universal system.

Недостатком такого регулятора являются низкие динамические свойства, присущие мембранным элементам, и применяемая схема, основанная на непрерывном слежении разности между переменным параметром и заданием.The disadvantage of such a controller is the low dynamic properties inherent in membrane elements, and the applied scheme, based on continuous monitoring of the difference between the variable parameter and the reference.

Технический результат, который достигается в настоящем изобретении, заключается в повышении быстродействия за счет применения регенеративной обратной связи в компенсационной схеме, основанной на силовом действии струи на подвижную преграду и полупостоянно работающего пропорционально-интегрального регулятора. The technical result, which is achieved in the present invention, is to increase the speed through the use of regenerative feedback in a compensation circuit based on the force of the jet on a moving barrier and a semi-permanent proportional-integral controller.

Наиболее близким к предлагаемому решению по технической сущности прототипом является пропорциональный регулятор, состоящий из подвижной части, включающей в себя пластину, подвешенную на газовой опоре, входной дифференциальной пневматической схемы, основанной на использовании измерительной компенсационной схемы силового действия струи на подвижную преграду и регистрации этого воздействия с помощью пневматической компенсационной схемы [2].Closest to the proposed solution in terms of technical essence, the prototype is a proportional controller, consisting of a movable part, including a plate suspended on a gas support, an input differential pneumatic circuit based on the use of a measuring compensation circuit for the force action of a jet on a movable barrier and registration of this effect with using a pneumatic compensation circuit [2].

Принципом работы указанного решения, как и настоящего изобретения, является применение измерительной компенсационной схемы, основанной на силовом действии струи на подвижную преграду, однако настоящее изобретение реализует работу регулятора по пропорционально-интегральному закону регулирования и обеспечивает работу регулятора в полупостоянном режиме.The principle of operation of this solution, as well as the present invention, is the use of a measuring compensation circuit based on the force action of the jet on a moving barrier, however, the present invention implements the controller operation according to the proportional-integral control law and ensures the controller operation in a semi-permanent mode.

Более конкретно, технический результат достигается тем, что струйно-пневматический полупостоянно работающий пропорционально-интегральный регулятор, состоящий из струйно-пневматического пропорционально-интегрального регулятора и узла формирования управляющей команды на отключение регулятора при отклонении регулируемой величины и ее скорости от задания, характеризующийся тем, что стабильное исходное положение подвижной части регулятора обеспечивается за счет регенеративной обратной связи, в которую входит чувствительный элемент пластина, угол поворота которой регистрируется узлом типа «сопло-заслонка», двумя компенсационными соплами, расположенными до и после усилителя мощности, обладающего коэффициентом усиления по давлению, большим единицы, причем струйно-пневматический пропорционально-интегральный регулятор соединен с отключающим реле, работающим по функции «Запрет» и с двумя параллельно расположенными струйно-пневматическими пороговыми элементами, причем первый пороговый элемент содержит встречно расположенные по отношению к чувствительному элементу - пластине сопла, связанные с выходом регулятора и с пороговым сигналом знака ошибки, а второй элемент содержит сопла, соединенные с блоком предварения и пороговым сигналом знака скорости. More specifically, the technical result is achieved by the fact that a jet-pneumatic semi-permanently operating proportional-integral controller, consisting of a jet-pneumatic proportional-integral controller and a unit for generating a control command to turn off the controller when the controlled value and its speed deviate from the target, characterized in that a stable initial position of the movable part of the regulator is ensured by regenerative feedback, which includes a sensitive element of the plate, the angle of rotation of which is recorded by a "nozzle-shutter" type assembly, two compensation nozzles located before and after the power amplifier, which has a pressure gain greater than units, moreover, the jet-pneumatic proportional-integral regulator is connected to a shutdown relay operating according to the "Prohibition" function and with two parallel jet-pneumatic threshold elements, the first threshold element contains counter-positioned with respect to the sensitive element - the plate of the nozzle, associated with the output of the regulator and with the threshold signal of the error sign, and the second element contains nozzles connected to the pre-block and the threshold signal of the sign of the speed.

На фиг. 1 представлена схема струйно-пневматического полупостоянно работающего пропорционально-интегрального регулятора, состоящего из пропорционально-интегрального регулятора 1, узла 2 формирования управляющей команды

Figure 00000001
на отключение регулятора при отклонении регулируемой величины от задания и узла 3 формирования управляющей команды
Figure 00000002
на отключение регулятора при отклонении регулируемой скорости от задания. В пропорционально-интегральный регулятор входит чувствительный элемент - пластина 4, подвешенная на газовой опоре 5, дифференциальная схема, включающая сопла 6 и 7, из которых вытекают струи воздуха под давлением переменного сигнала
Figure 00000003
и постоянного давления задания
Figure 00000004
. Для регистрации угла поворота пластины 4 под действием силовых воздействий струй предусмотрен считывающий узел, выполненный в виде сопла 8 и заслонки 9, жестко закрепленной на пластине 4. Между соплом 8 и питающим дросселем 10 расположена междроссельная камера 11, связанная с входом усилителя мощности 12. In FIG. 1 shows a diagram of a jet-pneumatic semi-permanently operating proportional-integral controller, consisting of a proportional-integral controller 1, node 2 for generating a control command
Figure 00000001
to turn off the controller when the controlled value deviates from the setpoint and node 3 for generating the control command
Figure 00000002
to turn off the controller when the controlled speed deviates from the reference. The proportional-integral regulator includes a sensitive element - a plate 4 , suspended on a gas support 5, a differential circuit, including nozzles 6 and 7 , from which air jets flow under the pressure of an alternating signal
Figure 00000003
and constant pressure setting
Figure 00000004
. To register the angle of rotation of the plate 4 under the action of the force effects of the jets, a reading unit is provided, made in the form of a nozzle 8 and a damper 9 rigidly fixed on the plate 4 . Between the nozzle 8 and the supply throttle 10 there is an interthrottle chamber 11 connected to the input of the power amplifier 12 .

Аналогичную конструкцию имеют все элементы струйно-пневматической системы в рассматриваемом регуляторе и имеющие одну и ту же нумерацию.All elements of the jet-pneumatic system in the considered regulator have a similar design and have the same numbering.

Выходной канал усилителя 12, находящийся под давлением

Figure 00000005
, соединен с соплом обратной связи 13 и интегрирующим звеном, в который входит:Amplifier output 12 pressurized
Figure 00000005
, is connected to the feedback nozzle 13 and an integrating link, which includes:

- переменное сопротивление 14;- variable resistance 14 ;

- постоянная емкость 15 объемом

Figure 00000006
;- fixed capacity 15 volume
Figure 00000006
;

- точный повторитель 16, изменяющий давление замкнутой камеры на расходный сигнал. - an exact repeater 16 that changes the pressure of the closed chamber to the flow signal.

Питание точного повторителя осуществляется через постоянный дроссель 17. Выходной канал регулятора связан с логическим элементом 18, реализующим функцию «Запрет» и управляемый командой

Figure 00000007
от узлов 2 и 3. Выход интегрирующего звена соединен с соплом 19 смещения нулевой точки. The power supply of the exact repeater is carried out through a constant choke17.The output channel of the regulator is associated with a logic elementeighteen, which implements the "Prohibition" function and is controlled by the command
Figure 00000007
from nodes2 and3.Integrating output connected to the nozzle19zero offset.

Выход

Figure 00000005
пропорционально-интегрального регулятора равен:Exit
Figure 00000005
proportional-integral controller is equal to:

Figure 00000008
Figure 00000008

где

Figure 00000009
- коэффициент усиления,
Figure 00000010
- постоянная времени интегрирующего звена, равная
Figure 00000011
, где
Figure 00000012
- проводимость переменного сопротивления 14,
Figure 00000013
- газовая постоянная,
Figure 00000014
- абсолютная температура.where
Figure 00000009
- gain,
Figure 00000010
- time constant of the integrating link, equal to
Figure 00000011
, where
Figure 00000012
- conductivity of variable resistance 14 ,
Figure 00000013
is the gas constant,
Figure 00000014
is the absolute temperature.

Для компенсации силового действия струи, исходящей из сопла 8, предусмотрено компенсационное сопло 20, соединенное с междроссельной камерой 11. Изменение коэффициента усиления

Figure 00000009
регулятора 1 достигается путем вращения винта 21 и последующим изменением соотношения плеч
Figure 00000015
и
Figure 00000016
, определяющих расстояния от осей симметрии газовой опоры 5 до входных сопел 6, 7 и от газовой опоры 5 до оси заслонки 9, соответственно. Сопло 8 совместно с усилителем 12 и соплом обратной связи 13 образует регенеративную обратную связь, которая придает стабильное исходное положение подвижной системе. To compensate for the forceful action of the jet emanating from the nozzle 8 , a compensation nozzle 20 is provided, connected to the interthrottle chamber 11 . Gain change
Figure 00000009
regulator 1 is achieved by rotating the screw 21 and then changing the ratio of the shoulders
Figure 00000015
and
Figure 00000016
, which determine the distances from the symmetry axes of the gas support 5 to the inlet nozzles 6, 7 and from the gas support 5 to the damper axis 9 , respectively. Nozzle 8 , together with amplifier 12 and feedback nozzle 13 , forms a regenerative feedback that gives a stable initial position to the moving system.

Узлы 2 и 3 формируют управляющую команду

Figure 00000007
на отключение регулятора при отклонении регулируемой величины и ее скорости от задания и состоят из двух пороговых элементов 22, 23 и блока предварения 24. Пороговый элемент 22 определяет знак ошибки между опорным давлением
Figure 00000017
, формируемым задатчиком давления 25, силовым действием струи из сопла 26 и выходным давлением регулятора
Figure 00000005
, подаваемого к соплу 27. При положительном знаке ошибки
Figure 00000018
выходной сигнал порогового элемента 22 выдает сигнал
Figure 00000019
. При отрицательном -
Figure 00000020
- выдается сигнал
Figure 00000021
. Nodes 2 and 3 form the control team
Figure 00000007
to turn off the controller when the controlled value and its speed deviate from the setpoint and consist of two threshold elements 22, 23 and a preliminary block 24 . The threshold element 22 determines the sign of the error between the reference pressure
Figure 00000017
, formed by the pressure gauge 25 , the power action of the jet from the nozzle 26 and the outlet pressure of the regulator
Figure 00000005
supplied to the nozzle 27 . With a positive error sign
Figure 00000018
the output signal of the threshold element 22 provides a signal
Figure 00000019
. With a negative
Figure 00000020
- a signal is given
Figure 00000021
.

Узел 3 состоит из порогового элемента 23 и блока предварения 24. Блок предварения 24 включает в обратную связь интегрирующее звено, состоящее из переменного сопротивления 28, устанавливающее постоянную времени предварения, емкости постоянного объема 29, точного расходного повторителя 30 и выходного сопла 31, расположенного нормально к пластине 4. Питание точного повторителя осуществляется через постоянный дроссель 32. Входное сопло 33 блока предварения 24 связано с выходом регулятора

Figure 00000005
, а выход блока 24 равен: Node 3 consists of a threshold element 23 and a pre-block 24 . Preliminary block 24 includes in the feedback an integrating link consisting of a variable resistance 28 that sets the preliminarily time constant, a constant volume tank 29 , an accurate flow repeater 30 and an outlet nozzle 31 located normally to the plate 4 . The exact repeater is powered through a constant choke 32 . The inlet nozzle 33 of the pre-block 24 is connected to the outlet of the regulator
Figure 00000005
, and the output of block 24 is:

Figure 00000022
,
Figure 00000022
,

где

Figure 00000023
- постоянная времени блока предварения 24;
Figure 00000024
- объем емкости 29;
Figure 00000025
- проводимость переменного сопротивления 28. where
Figure 00000023
- preblock time constant24;
Figure 00000024
- container volume29;
Figure 00000025
- variable resistance conductivity28.

Выходной канал блока предварения 24 связан с соплом 34 порогового элемента 23. Сопло 35 связано с задатчиком 36, а выходной сигнал

Figure 00000005
регулятора поступает к соплу 37. Положительному знаку скорости соответствует выходной сигнал порогового элемента 23
Figure 00000026
, отрицательному -
Figure 00000027
.The output channel of the pre-block 24 is connected to the nozzle 34 of the threshold element 23 . The nozzle 35 is connected to the master 36 and the output signal
Figure 00000005
regulator enters the nozzle 37 . The positive sign of the speed corresponds to the output signal of the threshold element 23
Figure 00000026
, negative -
Figure 00000027
.

Оба дискретных сигнала с двух пороговых элементов

Figure 00000001
и
Figure 00000002
поступают на вход элемента 38, реализующего функцию равнозначности:Both discrete signals from two threshold elements
Figure 00000001
and
Figure 00000002
arrive at the input of the element38, which implements the equivalence function:

Figure 00000028
Figure 00000028

Сигнал

Figure 00000007
служит командой, определяющей условия переключения регулятора. При
Figure 00000029
, когда знаки ошибки
Figure 00000030
и ее скорости
Figure 00000031
не совпадают, то есть
Figure 00000032
, регулируемая величина приближается к заданному значению. При
Figure 00000033
, когда знаки
Figure 00000034
и
Figure 00000031
совпадают (
Figure 00000035
), регулируемая величина удаляется от заданного значения. Signal
Figure 00000007
serves as a command that determines the conditions for switching the controller. At
Figure 00000029
when error signs
Figure 00000030
and her speed
Figure 00000031
do not match, that is
Figure 00000032
, the controlled variable approaches the set value. At
Figure 00000033
when the signs
Figure 00000034
and
Figure 00000031
match (
Figure 00000035
), the controlled variable moves away from the setpoint.

ЛИТЕРАТУРАLITERATURE

[1] Берендс Т.К., Ефремова Т.К., Тагаевская А.А., Юдицкий С.А. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М., Машиностроение, 1976. С.109-44-110 С.[1] Berends T.K., Efremova T.K., Tagaevskaya A.A., Yuditsky S.A. Elements and diagrams of pneumatic automation. M., Mashinostroyeniye, 1976. P. 109-44-110 P.

[2] Патент РФ №2018116604, 04.05.2018. Струйно-пневматический пропорциональный регулятор // Патент России №2676362, 28.12.2018. Бюл. № 1. / Макаров В.А., Королев Ф.А., Тютяев Р.Е., Макаров А.В.[2] Patent of the Russian Federation No. 2018116604, 05/04/2018. Jet-pneumatic proportional regulator // Patent of Russia No. 2676362, 12/28/2018. Bull. No. 1. / Makarov V.A., Korolev F.A., Tyutyaev R.E., Makarov A.V.

Claims (1)

Струйно-пневматический полупостоянно работающий пропорционально-интегральный регулятор, состоящий из струйно-пневматического пропорционально-интегрального регулятора и узла формирования управляющей команды на отключение регулятора при отклонении регулируемой величины и ее скорости от задания, характеризующийся тем, что стабильное исходное положение подвижной части регулятора обеспечивается за счет регенеративной обратной связи, в которую входит чувствительный элемент - пластина, угол поворота которой регистрируется узлом типа «сопло-заслонка», двумя соплами, расположенными до и после усилителя мощности, при этом до усилителя мощности расположено компенсационное сопло, а после усилителя мощности расположено сопло смещения нулевой точки, причем струйно-пневматический пропорционально-интегральный регулятор соединен с отключающим реле, работающим по функции «Запрет», и с двумя параллельно расположенными струйно-пневматическими пороговыми элементами, причем первый пороговый элемент содержит встречно расположенные по отношению к чувствительному элементу - пластине сопла, связанные с выходом регулятора и с пороговым сигналом знака ошибки, а второй элемент содержит сопла, соединенные с блоком предварения и пороговым сигналом определения знака скорости.A jet-pneumatic semi-permanently operating proportional-integral controller, consisting of a jet-pneumatic proportional-integral controller and a unit for generating a control command to turn off the controller when the controlled value and its speed deviate from the target, characterized by the fact that a stable initial position of the moving part of the controller is ensured by regenerative feedback, which includes a sensitive element - a plate, the angle of rotation of which is recorded by a "nozzle-shutter" type assembly, two nozzles located before and after the power amplifier, while a compensation nozzle is located before the power amplifier, and a displacement nozzle is located after the power amplifier zero point, moreover, the jet-pneumatic proportional-integral regulator is connected to a shutdown relay operating according to the "Prohibition" function and with two parallel jet-pneumatic threshold elements, the first threshold element containing counter-positioned with respect to the sensitive element - nozzle plate, associated with the output of the regulator and with the threshold signal of the error sign, and the second element contains nozzles connected to the pre-block and the threshold signal for determining the sign of the speed.
RU2021122098A 2021-07-26 Jet-pneumatic semi-continuously operating proportional-integral (pi) regulator RU2773233C1 (en)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2773233C1 true RU2773233C1 (en) 2022-05-31

Family

ID=

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU299828A1 (en) * PNEUMATIC EXTREME CONTROLLER
SU384092A1 (en) * 1970-07-21 1973-05-23 Донецкий научно исследовательский , проектно конструкторский институт автоматизации горных машин PNEUMODECHYLINE SYSTEM PROGRAM
SU474813A1 (en) * 1971-11-16 1975-06-25 Ордена Ленина Институт Проблем Управления Jet-mechanical computing device
SU748345A1 (en) * 1978-05-04 1980-07-15 Щекинское Ордена Ленина Производственное Объединение "Азот" Имени 50-Летия Ссср Variable-structure pneumatic regulator
SU849140A1 (en) * 1979-12-20 1981-07-23 Всесоюзный Научно-Исследовательский Ипроектно-Конструкторский Институтавтоматизации Производственных Про-Цессов B Промышленности Pneumatic control
SU851337A1 (en) * 1979-11-30 1981-07-30 Тульский Ордена Трудового Красногознамени Политехнический Институт Pneumatic controller with variable structure
SU1043589A1 (en) * 1981-12-16 1983-09-23 Ордена Ленина Институт Проблем Управления Pneumatic system of centralized checking and control of units with continuous technical processes
WO2005124160A1 (en) * 2004-06-14 2005-12-29 Fisher Controls International Llc Feedback control methods and apparatus for electro-pneumatic control systems
SU733463A1 (en) * 1978-11-09 2018-07-31 Н.В. Вологодский JET PROPORTIONAL REGULATOR
RU2676362C1 (en) * 2018-05-04 2018-12-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" Jet-pneumatic proportional regulator

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU299828A1 (en) * PNEUMATIC EXTREME CONTROLLER
SU384092A1 (en) * 1970-07-21 1973-05-23 Донецкий научно исследовательский , проектно конструкторский институт автоматизации горных машин PNEUMODECHYLINE SYSTEM PROGRAM
SU474813A1 (en) * 1971-11-16 1975-06-25 Ордена Ленина Институт Проблем Управления Jet-mechanical computing device
SU748345A1 (en) * 1978-05-04 1980-07-15 Щекинское Ордена Ленина Производственное Объединение "Азот" Имени 50-Летия Ссср Variable-structure pneumatic regulator
SU733463A1 (en) * 1978-11-09 2018-07-31 Н.В. Вологодский JET PROPORTIONAL REGULATOR
SU851337A1 (en) * 1979-11-30 1981-07-30 Тульский Ордена Трудового Красногознамени Политехнический Институт Pneumatic controller with variable structure
SU849140A1 (en) * 1979-12-20 1981-07-23 Всесоюзный Научно-Исследовательский Ипроектно-Конструкторский Институтавтоматизации Производственных Про-Цессов B Промышленности Pneumatic control
SU1043589A1 (en) * 1981-12-16 1983-09-23 Ордена Ленина Институт Проблем Управления Pneumatic system of centralized checking and control of units with continuous technical processes
WO2005124160A1 (en) * 2004-06-14 2005-12-29 Fisher Controls International Llc Feedback control methods and apparatus for electro-pneumatic control systems
RU2676362C1 (en) * 2018-05-04 2018-12-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" Jet-pneumatic proportional regulator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
GB863580A (en) Improvements in servo valves for controlling the flow of fluid to hydraulic motors
US1333986A (en) Fluid-proportioning apparatus
RU2773233C1 (en) Jet-pneumatic semi-continuously operating proportional-integral (pi) regulator
RU2676362C1 (en) Jet-pneumatic proportional regulator
RU2773115C1 (en) Jet-pneumatic semi-proportional regulator
US2420415A (en) Control system
RU2768105C1 (en) Jet-pneumatic semi-permanently working proportional-integral-differential (pid) regulator
RU2773623C1 (en) Jet-pneumatic proportional-integral (pi) controller
SE459356B (en) FIRST REINFORCEMENT VALVE CONTROLS A 2-STEP HYDRAULIC FLOW CONTROLLER
RU2768104C1 (en) Jet-pneumatic integral regulator
RU2788577C1 (en) Jet-photocompensated semi-proportional regulator
RU2768107C1 (en) Jet-pneumatic proportional-integral-differential (pid) regulator
RU2788576C1 (en) Jet-photocompensation semi-continuously operating proportional-integral-differential (pid) regulator
US2762385A (en) Controllers having reset action
RU2786624C1 (en) Jet-pneumatic preliminary and differentiation unit
SU717587A1 (en) Pressure setting device
RU2817551C1 (en) Jet-pneumatic system for controlling ratio of two parameters
US3598134A (en) Ratio controller for gases
Healey Vent effects on the response of a proportional fluid amplifier
RU2587526C1 (en) Air pressure regulator in antechamber of wind tunnel
US2917696A (en) Electronic regulating circuits provided with feed-back of output to input
US2949922A (en) Controller having proportional band adjustment
GB1428887A (en) Pneumatic transducer for converting mechanical displacement of responsive element into pneumatic signal
RU2210098C2 (en) Pressure regulator-gas flow limiter
US1870984A (en) Control system