RU2772360C2 - Loading and unloading robot - Google Patents
Loading and unloading robot Download PDFInfo
- Publication number
- RU2772360C2 RU2772360C2 RU2021124014A RU2021124014A RU2772360C2 RU 2772360 C2 RU2772360 C2 RU 2772360C2 RU 2021124014 A RU2021124014 A RU 2021124014A RU 2021124014 A RU2021124014 A RU 2021124014A RU 2772360 C2 RU2772360 C2 RU 2772360C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- reference line
- loading
- wheel
- bracket
- pallet
- Prior art date
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 153
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims description 42
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 23
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 23
- 238000004805 robotic Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 54
- 230000001360 synchronised Effects 0.000 description 16
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000001702 transmitter Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000037250 Clearance Effects 0.000 description 1
- 210000003491 Skin Anatomy 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 230000035512 clearance Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006011 modification reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретениеThe field of technology to which the invention relates
Настоящая заявка относится к области интеллектуальных складских технологий и, в частности, к погрузочно-разгрузочному роботу и способу для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота.The present application relates to the field of intelligent warehouse technology and, in particular, to a material handling robot and a method for picking up a storage unit using a material handling robot.
Уровень техникиState of the art
Интеллектуальный склад является звеном логистического процесса. Использование интеллектуального склада обеспечивает скорость и точность ввода данных по всем аспектам управления единицами складского учета, хранящимися на складе, тем самым обеспечивая, что предприятие может своевременно и точно получать реальные данные о запасе материальных средств и надлежащим образом поддерживать и контролировать запасы материальных средств предприятия. Это также удобно для управления партией, временем хранения и т.д. единиц складского учета с помощью кодирования. Используя функцию управления местоположением по системе SNHGES, можно определять текущее местоположение все единиц складского учета во времени, что способствует повышению эффективности управления складом.An intelligent warehouse is a link in the logistics process. The use of an intelligent warehouse ensures the speed and accuracy of data entry for all aspects of inventory control held in the warehouse, thereby ensuring that the enterprise can obtain real inventory data in a timely and accurate manner and properly maintain and control the enterprise inventory. It is also convenient for batch management, storage time, etc. SKUs using coding. Using the location management feature of SNHGES, you can determine the current location of all inventory units over time, which helps to improve the efficiency of warehouse management.
Погрузочно-разгрузочный робот играет важную роль в работе интеллектуального склада. Погрузочно-разгрузочный робот заменяет ручную погрузку и разгрузку единиц складского учета. Однако в процессе внедрения автор изобретения установил, что количество единиц складского учета, которое можно загружать с помощью существующего погрузочно-разгрузочного робота, оснащенного полкой, слишком мало, и его эффективность является низкой.The material handling robot plays an important role in the operation of an intelligent warehouse. The material handling robot replaces the manual loading and unloading of warehouse units. However, during implementation, the inventor has found that the number of SKUs that can be loaded with the existing shelf handling robot is too small and its efficiency is low.
Сущность изобретенияThe essence of the invention
Для решения указанных технических проблем варианты выполнения настоящей заявки предлагают погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который может загружать большое количество единиц складского учета.In order to solve these technical problems, embodiments of the present application provide a material handling robot and a method for picking up an SKU with a material handling robot that can load a large number of SKUs.
Для решения указанных технических проблем варианты выполнения настоящей заявки предлагают следующие технические решения.To solve these technical problems, the embodiments of the present application offer the following technical solutions.
По первому аспекту предлагается способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который содержит: каркас; устройство для погрузки и разгрузки материалов, установленное на каркасе и содержащее выдвижное плечо и манипулятор, установленный на выдвижном плече; способ взятия единицы складского учета включает в себя: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета в заданное местоположение; приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета на каркас.According to the first aspect, a method is proposed for taking a warehouse accounting unit using a loading and unloading robot, which contains: a frame; a device for loading and unloading materials mounted on the frame and containing a retractable shoulder and a manipulator mounted on the retractable shoulder; the method of picking up a storage unit includes: driving a manipulator with the help of a retractable arm to extend it to a predetermined location of the warehouse rack along a predetermined horizontal reference line; loading, by means of a manipulator that remains on a horizontal plane where the reference line is located, the warehousing unit to a predetermined location; using the retractable arm to move the manipulator loaded with the warehouse accounting unit in order to move it to the frame along the reference line, unloading with the help of the manipulator, which remains on the horizontal plane where the reference line is located, the warehouse accounting unit on the frame.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот содержит: подъемный узел, установленный между каркасом и устройством для погрузки и разгрузки материалов; способ для взятия единицы складского учета также содержит: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы манипулятор был обращен в горизонтальном направлении к заданному местоположению.In some embodiments, the loading and unloading robot includes: a lifting unit installed between the frame and the device for loading and unloading materials; the method for picking up a storage unit also comprises: before the retractable arm actuates the manipulator to extend it to a predetermined location of the warehouse rack along the reference line, actuating the device for loading and unloading materials with the help of a lifting unit in order to move it in a vertical direction , so that the manipulator is facing horizontally toward the specified location.
В некоторых вариантах выполнения каркас содержит: множество поддонов, распределенных в вертикальном направлении; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор, загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было обращено в горизонтальном направлении к соответствующему поддону.In some embodiments, the frame comprises: a plurality of pallets distributed in the vertical direction; the method for picking up the storage unit also includes: before the retractable arm drives the manipulator loaded with the storage unit to move it to the frame along the reference line, actuating the material handling device with the lifting unit to its movement in the vertical direction so that the device for loading and unloading materials is facing in the horizontal direction towards the corresponding pallet.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот также содержит: подвижное шасси, оснащенное каркасом; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем подъемное устройство приводит в действие устройство для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было обращено в горизонтальном направлении к заданному местоположению, обеспечение перемещения подвижного шасси в заданное положение перед складским стеллажом.In some embodiments, the loading and unloading robot also contains: a movable chassis equipped with a frame; the method for picking up the storage unit also includes: before the lifting device drives the material handling device to move it in a vertical direction, so that the material loading and unloading device faces in a horizontal direction towards a predetermined location, providing moving the movable chassis to a predetermined position in front of the storage rack.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот также содержит: устройство распознавания, установленное на устройстве для погрузки и разгрузки материалов; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии и после того, как подъемный узел приводит в действие выдвижное плечо с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было обращено в горизонтальном направлении к заданному местоположению, распознавание с помощью устройства распознавания информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета и регулирование с помощью горизонтальной плоскости положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.In some embodiments, the material handling robot also includes: a recognition device mounted on the device for loading and unloading materials; the method for picking up the storage unit also includes: before the pull-out arm drives the manipulator to pull it out to a predetermined storage rack location along the reference line, and after the lifting unit drives the pull-out arm to move it in the vertical direction so that the material handling device is facing in a horizontal direction to a predetermined location, recognizing, using the recognition device, information about the location of the material loading and unloading device relative to the storage unit, and adjusting, using the horizontal plane, the position of taking the storage unit according to the information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the warehouse unit.
В некоторых вариантах выполнения подвижное шасси может перемещаться в направлении своего движения; информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение первого положения между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: обеспечение перемещения подвижного шасси вдоль направления движения согласно смещению первого положения, так чтобы смещение первого положения было меньше значения первой ошибки.In some embodiments, the movable chassis can move in the direction of its movement; information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes the offset of the first position between the storage unit and the reference line in the direction of movement; adjusting, by means of the material handling robot, the pick-up position of the SKU according to the location information of the material handling device relative to the SKU, including: ensuring that the movable chassis moves along the running direction according to the first position offset, so that the first position offset is less than the value first mistake.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение второго положения между единицей складского учета и ориентирной линией в вертикальном направлении; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: приведение в движение с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении согласно смещению второго положения, так чтобы смещение второго положения было меньше значения второй ошибки.In some embodiments, the information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes a shift of the second position between the storage unit and the reference line in the vertical direction; adjusting, by means of a material handling robot, the position of picking up the storage unit according to information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit, which includes: driving the device for loading and unloading materials with the help of a lifting unit in order to move it in a vertical direction according to the second position offset so that the second position offset is less than the second error value.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя расстояние между единицей складского учета и манипулятором вдоль ориентирной линии; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: регулирование величины выдвигания выдвижного плеча вдоль ориентирной линии согласно указанному расстоянию, так чтобы величина выдвигания была больше указанного расстояния.In some embodiments, the information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes the distance between the storage unit and the manipulator along the reference line; adjusting, by means of the material handling robot, the pick-up position of the SKU according to the position information of the material handling device relative to the SKU, including: adjusting the extension amount of the retractable arm along the reference line according to the specified distance, so that the extension amount is greater than the specified distance .
В некоторых вариантах выполнения устройство распознавания содержит: устройство получения изображений; когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, устройство распознавания распознает информацию о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.In some embodiments, the recognition device comprises: an image acquisition device; when the image acquiring device acquires information in the form of images about the storage unit, the recognition device recognizes information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit.
В некоторых вариантах выполнения к поверхности единицы складского учета, обращенной к погрузочно-разгрузочному роботу, прикреплена этикетка с двухмерным кодом; когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, информация, обеспечиваемая этикеткой с двухмерным кодом, собирается для получения информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.In some embodiments, a label with a two-dimensional code is attached to the surface of the storage unit facing the material handling robot; when the image pickup device obtains image information about the storage unit, the information provided by the two-dimensional code label is collected to obtain information about the location of the material handling unit relative to the storage unit.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит: поддон для временного хранения, причем поддон для временного хранения оснащен выдвижным плечом и устройством распознавания; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор, загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его отведения назад к поддону для временного хранения вдоль ориентирной линии; разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета на поддон для временного хранения; и загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения.In some embodiments, the material handling device also comprises: a temporary storage tray, the temporary storage tray being equipped with a retractable arm and a recognition device; the method for picking up the storage unit also includes: before the retractable arm drives the arm loaded with the storage unit to move it to the frame along the reference line, actuating with the retractable arm the manipulator loaded with the storage unit, with the purpose of leading it back to the temporary storage tray along the reference line; unloading by means of a manipulator, which remains on a horizontal plane where the reference line is located, the warehousing unit onto a pallet for temporary storage; and loading, by means of a manipulator that remains on a horizontal plane where a reference line is located, a storage unit located on a temporary storage pallet.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит: вилку, содержащую выдвижное плечо, поддон для временного хранения, устройство распознавания и манипулятор; опорный кронштейн, установленный на каркасе; поворотный узел, установленный между вилкой и опорным кронштейном; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: после того, как манипулятор, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, загружает единицу складского учета, расположенную на поддоне для временного хранения, и прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор, загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью поворотного узла выдвижной штанги с целью ее вращения относительно вертикального направления на заданный угол, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было ориентировано к каркасу.In some embodiments, the device for loading and unloading materials also includes: a fork containing a retractable arm, a pallet for temporary storage, a recognition device and a manipulator; support bracket mounted on the frame; a swivel assembly installed between the fork and the support bracket; the method for picking up the storage unit also includes: after the manipulator, which remains on a horizontal plane where the reference line is located, loads the storage unit located on the temporary storage pallet, and before the retractable arm drives the manipulator, loaded with a storage unit, in order to move it to the frame along the reference line, actuating the retractable rod with the help of a rotary assembly to rotate it relative to the vertical direction at a given angle, so that the device for loading and unloading materials is oriented towards the frame.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией в горизонтальном направлении; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: приведение в движение с помощью поворотного узла вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления согласно смещению второго положения, так чтобы величина отклонения была меньше значения третьей ошибки.In some embodiments, the information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes: the amount of deviation between the storage unit and the reference line in the horizontal direction; adjusting, by means of a loading and unloading robot, the position of picking up the storage unit according to information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit, which includes: driving the fork with the help of a rotary assembly to rotate it relative to the vertical direction according to the shift of the second position, so that the deviation value is less than the third error value.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот также содержит: устройство обнаружения отклонения, присоединенное между вилкой и опорным кронштейном; приведение в движение с помощью поворотного узла вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления включает в себя: когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью продолжения ее вращения; когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения в противоположном направлении; и когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол, прекращение вращения поворотного узла.In some embodiments, the material handling robot also includes: a deflection detection device attached between the fork and the support bracket; driving the yoke to rotate about the vertical direction with the rotator includes: when the deflection detection device detects that the yoke has not yet rotated through a predetermined angle, driving the yoke to continue rotating with the rotator; when the deflection detection device detects that the fork has rotated more than a predetermined angle, driving the fork with the pivot assembly to rotate it in the opposite direction; and when the deflection detection device detects that the yoke has rotated through a predetermined angle, stopping rotation of the pivot assembly.
В некоторых вариантах выполнения устройство обнаружения отклонения содержит первый датчик, действующий в первом диапазоне обнаружения; второй датчик, действующий во втором диапазоне обнаружения; когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик не обнаруживает вилку во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол; когда первый датчик не обнаруживает вилку в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол; и когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол.In some embodiments, the deviation detection device comprises a first sensor operating in a first detection range; a second sensor operating in a second detection range; when the first sensor detects the fork in the first detection range and the second sensor does not detect the fork in the second detection range, the deflection detection device detects that the fork has not yet rotated through a predetermined angle; when the first sensor does not detect the fork in the first detection range and the second sensor detects the fork in the second detection range, the deflection detection device detects that the fork has rotated more than a predetermined angle; and when the first sensor detects the fork in the first detection range and the second sensor detects the fork in the second detection range, the deflection detection device detects that the fork has rotated through a predetermined angle.
В некоторых вариантах выполнения единица складского учета включает в себя первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета; заданное местоположение включает в себя первое заданное местоположение и второе заданное местоположение, и первая единица складского учета расположена в первом заданном местоположении, и вторая единица складского учета расположена во втором заданном местоположении; каркас содержит первый поддон и второй поддон; когда сзади за первой единицей складского учета находится вторая единица складского учета, способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью его выдвигания в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета в первое заданное местоположение; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения на первый поддон; разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета на первый поддон; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью его перемещения ко второму заданному местоположению складского стеллажа вдоль ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, второй единицы складского учета, расположенной во втором заданном местоположении; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного второй единицей складского учета, с целью его перемещения на второй поддон вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, второй единицы складского учета на второй поддон.In some embodiments, the SKU includes a first SKU and a second SKU; the predetermined location includes a first predetermined location and a second predetermined location, and the first SKU is located at the first predetermined location, and the second SKU is located at the second predetermined location; the frame contains the first pallet and the second pallet; when the second storage unit is behind the first storage unit, the method for picking up the storage unit also includes: actuating with the retractable arm of the manipulator to extend it to the first predetermined location of the storage rack along the reference line; loading, by means of a manipulator that remains on a horizontal plane where the reference line is located, the first inventory control unit to the first predetermined location; actuating, by means of a retractable arm, a manipulator loaded with the first inventory control unit to move it onto the first pallet; unloading with a manipulator, which remains on a horizontal plane where the reference line is located, the first inventory control unit onto the first pallet; actuating with the retractable arm of the manipulator to move it to the second predetermined location of the storage rack along the reference line; loading with a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located, the second inventory control located at the second predetermined location; actuating with the help of the retractable arm of the manipulator loaded with the second inventory control unit, in order to move it to the second pallet along the reference line; and unloading, by means of a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located, the second SKU onto the second pallet.
В некоторых вариантах выполнения способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью его перемещения к первому поддону вдоль горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, который должен оставаться на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, и для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается вдоль ориентирной линии, первой единицы складского учета в первое заданное местоположение складского стеллажа.In some embodiments, the method for picking up an SKU also includes: actuating a retractable arm to move a manipulator to a first pallet along a horizontal plane where a reference line is located; actuating with the retractable arm of the manipulator, which must remain on a horizontal plane where the reference line is located, and to load the first inventory unit located on the first pallet; actuating, by means of a retractable arm, a manipulator loaded with the first inventory control unit to move it to the first predetermined location of the warehouse rack along the reference line; and unloading, with a manipulator that remains along the reference line, the first inventory control unit to the first predetermined storage rack location.
В варианте выполнения способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью перемещения его к первому поддону вдоль ориентирной линии; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, который должен оставаться на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета во второе заданное местоположение складского стеллажа.In an embodiment, the method for picking up the SKU also includes: actuating, with the retractable arm, a manipulator to move it to the first pallet along the reference line; actuating, by means of a retractable arm, a manipulator, which must remain on a horizontal plane where a reference line is located, to load the first inventory unit located on the first pallet; actuating, by means of a retractable arm, a manipulator loaded with the first inventory control unit to move it to a second predetermined location of the warehouse rack along the reference line; and unloading, with a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located, the first inventory control unit to the second predetermined location of the storage rack.
В некоторых вариантах выполнения способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: выгрузку информации о текущем местоположении первой единицы складского учета.In some embodiments, the method for taking the SKU also includes: uploading information about the current location of the first SKU.
По сравнению с существующим уровнем техники настоящая заявка предлагает способ взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который содержит: каркас; устройство для погрузки и разгрузки материалов, установленное на каркасе и содержащее выдвижное плечо и манипулятор, установленный на выдвижном плече; способ взятия единицы складского учета включает в себя: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета, расположенного в заданном местоположении; приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета на каркас. С помощью вышеуказанного способа единицу складского учета можно перемещать к каркасу вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии, причем уменьшается занимаемое пространство каркаса в вертикальном направлении, и можно загружать большее количество единиц складского учета.Compared with the existing state of the art, the present application proposes a method for picking up a storage unit using a handling robot, which contains: a frame; a device for loading and unloading materials mounted on the frame and containing a retractable shoulder and a manipulator mounted on the retractable shoulder; the method of picking up a storage unit includes: driving a manipulator with the help of a retractable arm to extend it to a predetermined location of the warehouse rack along a predetermined horizontal reference line; loading, by means of a manipulator that remains on the reference line, an inventory control unit located at a predetermined location; driving, by means of the retractable arm, the manipulator loaded with the storage unit to move it to the frame along the reference line, and unloading, by means of the manipulator, which remains on the reference line, the storage unit onto the frame. With the above method, the SKU can be moved to the frame along a predetermined horizontal reference line, whereby the space occupied by the frame in the vertical direction is reduced, and more SKUs can be loaded.
По второму аспекту предлагается погрузочно-разгрузочный робот, содержащий: подвижное шасси; каркас, установленный на подвижном шасси и оснащенный множеством поддонов, распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон выполнен с возможностью размещения единицы складского учета; устройство для погрузки и разгрузки материалов для транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов, причем устройство для погрузки и разгрузки материалов имеет заданную горизонтальную ориентирную линию и содержит узел толкателя, который может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии; и подъемный узел для приведения в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любой из поддонов был расположен на ориентирной линии; когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя выталкивает единицу складского учета на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или узел толкателя вытаскивает единицу складского учета с соответствующего поддона.According to the second aspect, a loading and unloading robot is proposed, containing: a movable chassis; a frame mounted on a movable chassis and equipped with a plurality of pallets distributed in a vertical direction, each pallet being configured to accommodate a storage unit; a material handling device for transporting the SKU between the storage rack and any of the pallets, the material handling device having a predetermined horizontal reference line and comprising a pusher assembly that can move relative to the frame along the reference line; and a lifting unit for actuating the material handling device to move it in a vertical direction so that any one of the pallets is located on a reference line; when one of the pallets is located on the reference line, the pusher assembly pushes the SKU onto the corresponding pallet along the reference line, or the pusher assembly pulls the SKU from the corresponding pallet.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит поддон для временного хранения; поддон для временного хранения выполнен с возможностью временного хранения единицы складского учета, которая подлежит транспортированию между складским стеллажом и любым из поддонов, и поддон для временного хранения имеет ориентирную линию; когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя может выталкивать единицу складского учета, расположенную на поддоне для временного хранения, на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или узел толкателя может вытаскивать единицу складского учета с соответствующего поддона на поддон для временного хранения.In some embodiments, the material handling device also includes a temporary storage tray; the temporary storage pallet is configured to temporarily store the inventory item to be transported between the storage rack and any of the pallets, and the temporary storage pallet has a reference line; when one of the pallets is located on the reference line, the pusher assembly may push the inventory item located on the temporary storage pallet to the corresponding pallet along the reference line, or the pusher assembly may push the inventory item from the corresponding pallet to the temporary storage pallet.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит выдвижное плечо.In some embodiments, the material handling device also includes an extendable arm.
Выдвижное плечо содержит секцию наружного плеча и секцию внутреннего плеча, причем секция наружного плеча жестко собрана с поддоном для временного хранения, и секция внутреннего плеча собрана с секцией наружного плеча; узел толкателя собран с секцией внутреннего плеча; секция внутреннего плеча может перемещаться относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, так что узел толкателя может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии.The retractable arm comprises an outer arm section and an inner arm section, wherein the outer arm section is rigidly assembled with a temporary storage tray and the inner arm section is assembled with the outer arm section; the pusher assembly is assembled with the inner arm section; the inner arm section is movable relative to the outer arm section along the reference line so that the pusher assembly is movable relative to the frame along the reference line.
В некоторых вариантах выполнения узел толкателя содержит манипулятор; манипулятор установлен на конце секции внутреннего плеча, так что манипулятор может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии, и манипулятор может складываться или раскладываться относительно секции внутреннего плеча; когда манипулятор складывается относительно секции внутреннего плеча, конец секции внутреннего плеча, собранный с манипулятором, перемещается к другой стороне от одной стороны единицы складского учета на поддоне или складском стеллаже, которые расположены на ориентирной линии, так что манипулятор, раскладывающийся относительно секции внутреннего плеча, вытаскивает соответствующую единицу складского учета в поддон для временного хранения.In some embodiments, the pusher assembly includes a manipulator; the manipulator is installed at the end of the inner arm section, so that the manipulator can move relative to the frame along the reference line, and the manipulator can be folded or unfolded relative to the inner arm section; when the manipulator is folded relative to the inner arm section, the end of the inner arm section assembled with the manipulator moves to the other side from one side of the stock keeping unit on the pallet or storage rack, which are located on the reference line, so that the manipulator folded out relative to the inner arm section pulls out appropriate SKU into a temporary storage pallet.
В некоторых вариантах выполнения узел толкателя содержит неподвижную толкающую штангу; неподвижная толкающая штанга установлена на конце секции внутреннего плеча в стороне от манипулятора, так что неподвижная толкающая штанга может перемещаться к каркасу вдоль ориентирной линии.In some embodiments, the pusher assembly includes a fixed pusher rod; the fixed push rod is mounted at the end of the inner arm section away from the manipulator so that the fixed push rod can move towards the frame along the reference line.
Неподвижная толкающая штанга выполнена с возможностью выталкивания единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения, на поддон, расположенный на ориентирной линии, или вытаскивания единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения, к незанятому местоположению складского стеллажа.The fixed push bar is configured to push the SKU located on the temporary storage pallet onto the pallet located on the reference line, or pull the SKU located on the temporary storage pallet to an unoccupied storage rack location.
В некоторых вариантах выполнения узел толкателя также содержит приводное устройство толкающей штанги; приводное устройство толкающей штанги соединено с манипулятором и выполнено с возможностью приведения в действие манипулятора с целью его вращения относительно секции внутреннего плеча, так чтобы манипулятор мог складываться или раскладываться относительно секции внутреннего плеча.In some embodiments, the pusher assembly also includes a pusher rod drive; the push rod drive device is connected to the manipulator and configured to actuate the manipulator to rotate it relative to the inner arm section so that the manipulator can be folded or unfolded relative to the inner arm section.
В некоторых вариантах выполнения выдвижное плечо также содержит секцию среднего плеча, шкив под плоский ремень и разомкнутый плоский ремень; секция среднего плеча установлена между секцией внутреннего плеча и секцией наружного плеча, и секция среднего плеча может перемещаться относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, и секция внутреннего плеча может перемещаться относительно секции среднего плеча вдоль ориентирной линии; шкив под плоский ремень установлен на секции среднего плеча; средняя часть разомкнутого плоского ремня изогнута и установлена на шкиве под плоский ремень таким образом, что оба конца разомкнутого плоского ремня расположены напротив друг друга, причем один конец неподвижно соединен с секцией наружного плеча, и другой конец неподвижно соединен с секцией внутреннего плеча; когда секция среднего плеча движется с первой скоростью относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, секция внутреннего плеча движется со второй скоростью относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, причем вторая скорость в два раза выше первой скорости.In some embodiments, the retractable arm also includes a middle arm section, a flat belt pulley, and an open flat belt; the middle arm section is installed between the inner leg section and the outer leg section, and the middle arm section can move relative to the outer leg section along the reference line, and the inner leg section can move relative to the middle arm section along the reference line; a pulley for a flat belt is installed on the section of the middle shoulder; the middle part of the open flat belt is bent and mounted on a pulley under the flat belt so that both ends of the open flat belt are opposite each other, with one end fixedly connected to the outer shoulder section and the other end fixedly connected to the inner shoulder section; when the middle arm section moves at a first speed relative to the outer arm section along the reference line, the inner arm section moves at a second speed relative to the outer arm section along the reference line, the second speed being twice the first speed.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит опорный кронштейн, вилку и поворотный узел; опорный кронштейн установлен на подвижное шасси, и подъемный узел выполнен с возможностью приведения в действие опорного кронштейна с целью его перемещения в вертикальном направлении; вилка содержит поддон для временного хранения, выдвижное плечо и узел толкателя; поворотный узел содержит первый поворотный элемент и второй поворотный элемент; первый поворотный элемент собран с опорным кронштейном; второй поворотный элемент собран с поддоном для временного хранения и может вращаться вокруг вертикальной оси относительно первого поворотного элемента, так чтобы вилка могла поворачиваться вокруг оси вращения относительно опорного кронштейна.In some embodiments, the device for loading and unloading materials includes a support bracket, a fork and a swivel assembly; the support bracket is mounted on the movable chassis, and the lifting unit is configured to actuate the support bracket to move it in the vertical direction; the fork contains a temporary storage tray, a retractable arm and a pusher assembly; the rotary assembly contains the first rotary element and the second rotary element; the first rotary element is assembled with a support bracket; the second pivot member is assembled with the temporary storage tray and is rotatable about a vertical axis relative to the first pivot member so that the yoke is rotatable about the pivot axis relative to the support bracket.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит устройство распознавания; устройство распознавания выполнено с возможностью распознавания, расположен ли соответствующий складской стеллаж или поддон на ориентирной линии.In some embodiments, the device for loading and unloading materials also includes a recognition device; the recognition device is configured to recognize whether the corresponding storage rack or pallet is located on the reference line.
В некоторых вариантах выполнения устройство распознавания содержит устройство получения изображений; устройство получения изображений выполнено с возможностью получения информации в виде изображений о единице складского учета с целью распознавания, расположен ли соответствующий складской стеллаж или поддон на ориентирной линии.In some embodiments, the recognition device comprises an image acquisition device; the image acquiring device is configured to obtain information in the form of images about the storage unit in order to recognize whether the corresponding storage rack or pallet is located on the reference line.
По сравнению с существующим уровнем техники в погрузочно-разгрузочном роботе варианта выполнения настоящей заявки погрузочно-разгрузочный робот содержит: подвижное шасси; каркас, установленный на подвижное шасси и оснащенный множеством поддонов, распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон выполнен с возможностью размещения единицы складского учета; устройство для погрузки разгрузки материалов, выполненное с возможностью транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов, имеющих заданную горизонтальную ориентирную линию, и содержащее узел толкателя, который может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии; подъемный узел для приведения в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любо из поддонов был расположен на ориентирной линии; когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя может выталкивать единицу складского учета на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или вытаскивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне. Единица складского учета может выталкиваться на поддон или вытаскиваться с поддона вышеуказанным образом, так чтобы расстояние между двумя соседними поддонами было небольшим, и при одинаковой вертикальной высоте в погрузочно-разгрузочном роботе можно разместить большее количество поддонов, увеличивая максимальную грузоподъемность.Compared with the current state of the art, in the loading and unloading robot of the embodiment of the present application, the loading and unloading robot comprises: a movable chassis; a frame mounted on a movable chassis and equipped with a plurality of pallets distributed in a vertical direction, each pallet being configured to accommodate a storage unit; a material handling device configured to transport the SKU between the storage rack and any of the pallets having a predetermined horizontal reference line, and comprising a pusher assembly that is movable relative to the frame along the reference line; a lifting unit for actuating the material handling device to move it in a vertical direction so that any one of the pallets is located on a reference line; when one of the pallets is positioned on the reference line, the pusher assembly may push the SKU onto the corresponding pallet along the reference line, or pull out the SKU located on the corresponding pallet. The stock keeping unit can be pushed onto the pallet or pulled out of the pallet in the above way, so that the distance between two adjacent pallets is small, and with the same vertical height, more pallets can be placed in the material handling robot, increasing the maximum load capacity.
Краткое описание чертежейBrief description of the drawings
Один или несколько вариантов выполнения приведены в качестве примеров со ссылкой на чертежи, соответствующие вариантам выполнения. Эти пояснительные описания не ограничивают варианты выполнения. Элементы, обозначенные на чертежах одинаковыми номерами позиций, относятся к сходным элементам. Чертежи выполнены не в масштабе, если не указано иное.One or more embodiments are given as examples with reference to the drawings corresponding to the embodiments. These explanatory descriptions do not limit the embodiments. Elements indicated in the drawings by the same reference numbers refer to similar elements. The drawings are not to scale unless otherwise indicated.
Фиг. 1 – схематический вид конструкции погрузочно-разгрузочного робота по варианту выполнения настоящей заявки;Fig. 1 is a schematic view of the design of a loading and unloading robot according to an embodiment of this application;
фиг. 2 – схематический вид в разобранном состоянии погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 1;fig. 2 is a schematic exploded view of the material handling robot of FIG. one;
фиг. 3 – схематический вид в разобранном состоянии подвижного шасси погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 2;fig. 3 is a schematic exploded view of the movable chassis of the material handling robot of FIG. 2;
фиг. 4 – схематический вид конструкции каркаса и подъемного узла погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 2;fig. 4 is a schematic view of the frame structure and lifting unit of the material handling robot of FIG. 2;
фиг. 5 – схематический вид конструкции приводного колеса в сборе подвижного шасси из фиг. 3;fig. 5 is a schematic view of the drive wheel assembly of the rolling chassis of FIG. 3;
фиг. 6 – схематический вид конструкции устройства для погрузки и разгрузки материалов погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 2;fig. 6 is a schematic view of the structure of the material handling device of the material handling robot of FIG. 2;
фиг. 7 – схематический вид в разобранном состоянии устройства для погрузки и разгрузки материалов из фиг. 6;fig. 7 is a schematic exploded view of the material handling device of FIG. 6;
фиг. 8 – схематический вид конструкции части вилки устройства для погрузки и разгрузки материалов из фиг. 7;fig. 8 is a schematic view of the construction of a fork portion of the material handling device of FIG. 7;
фиг. 9 – схематический вид конструкции секции среднего плеча и приводного узла секции внутреннего плеча вилки из фиг. 8;fig. 9 is a schematic view of the construction of the middle arm section and the drive unit of the inner leg section of the fork of FIG. eight;
фиг. 10 – схематический вид конструкции устройства для погрузки и разгрузки материалов из фиг. 6 под другим углом, где часть конструкции для погрузки и разгрузки материалов не показана; иfig. 10 is a schematic view of the construction of the material handling device of FIG. 6 from a different angle, where part of the structure for loading and unloading materials is not shown; and
фиг. 11 – схема способа взятия единицы складского учета по другому варианту выполнения настоящей заявки.fig. 11 is a diagram of a method for taking a warehouse accounting unit according to another embodiment of this application.
Подробное описание вариантов осуществленияDetailed description of embodiments
Для способствования пониманию настоящей заявки ниже приведено подробное описание настоящей заявки со ссылкой на чертежи и конкретные варианты выполнения. Следует принять во внимание, что когда элемент указан как «прикрепленный» к другому элементу, он может быть расположен непосредственно на другом элементе или между ними могут быть расположены один или несколько промежуточных элементов. Когда элемент указан как «соединенный» с другим элементом, он может быть непосредственно соединен с другим элементом или между ними могут быть расположены один или несколько промежуточных элементов. Термины «вертикальный», «горизонтальный», «левый», «правый» «внутренний», «наружный» и сходные термины, используемые в описании настоящей заявки, служат только пояснительным целям.To facilitate understanding of the present application, the following is a detailed description of the present application with reference to the drawings and specific embodiments. It should be appreciated that when an element is indicated as "attached" to another element, it may be located directly on the other element, or one or more intermediate elements may be located between them. When an element is listed as "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, or there may be one or more intermediate elements between them. The terms "vertical", "horizontal", "left", "right", "inner", "outer" and similar terms used in the description of this application are for explanatory purposes only.
Если не определено иначе, все технические и научные термины, используемые в описании настоящей заявки, имеют такое же значение, как и технические и научные термины, обычно понимаемые специалистом в этой области, к которой относится настоящая заявка. Термины, используемые в описании настоящей заявки, предназначены только для описания конкретных вариантов выполнения и не предназначены для ограничения настоящей заявки. Термин «и/или», используемый в описании настоящей заявки, включает в себя любые и все комбинации одного или нескольких перечисленных здесь соответствующих терминов. Unless otherwise defined, all technical and scientific terms used in the description of this application have the same meaning as the technical and scientific terms generally understood by a person skilled in the field to which this application pertains. The terms used in the description of this application are only intended to describe specific embodiments and are not intended to limit the present application. The term "and/or" as used in the description of the present application includes any and all combinations of one or more of the relevant terms listed here.
Со ссылкой на фиг. 1 и 2 вариант выполнения настоящего изобретения предлагает погрузочно-разгрузочный робот 100, который можно применять для интеллектуальной складской системы, интеллектуальной логистической системы, интеллектуальной сортировочной системы и т.д. В этом варианте выполнения в качестве примера подробного описания будет рассмотрен погрузочно-разгрузочный робот 100, применяемый для интеллектуальной складской системы.With reference to FIG. 1 and 2, the embodiment of the present invention provides a
Интеллектуальная складская система содержит складcкой стеллаж, и складской стеллаж имеет предварительно заданное местоположение для размещения единицы складского учета.The intelligent storage system includes a storage rack, and the storage rack has a predefined location for placing a stock keeping unit.
Следует отметить, что единица складского учета может быть отдельно взятым предметом или множеством предметов.It should be noted that a stock keeping unit can be a single item or multiple items.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 содержит подвижное шасси 10, каркас 20, устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов и подъемный узел 124. Каркас 20, устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов и подъемный узел 40 установлены на подвижном шасси 10.The
Подвижное шасси 10 выполнено с возможностью реализации функции движения погрузочно-разгрузочного робота 100.The
Совместно со ссылкой на фиг. 3 подвижное шасси 10 содержит кронштейн 11 в сборе, ведомое колесо 12, приводное колесо 13 в сборе и направляющее устройство 14. Ведомое колесо 12, приводное колесо 13 в сборе и направляющее устройство 14 установлены на кронштейне 11 в сборе.Together with reference to FIG. 3, the
Кронштейн 11 в сборе собран посредством сварки стальной балки, стального листа и обшивки, и кронштейн 11 в сборе содержит основание 110 и вертикальную раму 111. Вертикальная рама 111 установлена на основании 110.The
Основание 110 содержит тело 112 основания, опору 113 вала и кронштейн 114 амортизатора. Опора 113 вала установлена на теле 112 основания, и кронштейн 114 амортизатора также установлен на теле 112 основания.The
Тело 112 основания является горизонтально расположенным прямоугольным листом, имеющим ось S1 симметрии, и тело 112 основания имеет первую поверхность 1120 и вторую поверхность 1121, расположенные напротив друг друга.The
Тело 112 основания имеет углубление 1122 для установки ведомого колеса, отверстие 1123 для установки приводного колеса и отверстие 1124 для установки направляющего устройства.The
Углубление 1122 для установки ведомого колеса расположено на первой поверхности 1120 тела 112 основания и выполнено с возможностью установки ведомого колеса 12.
Отверстие 1123 для установки приводного колеса расположено таким образом, что оно проходит через первую поверхность 1120 и вторую поверхность 1121 тела 112 основания, и отверстие 1123 для установки приводного колеса выполнено с возможностью размещения приводного колеса 13 в сборе.The drive
Отверстие 1124 для установки направляющего устройства расположено таким образом, что оно проходит через первую поверхность 1120 и вторую поверхность 1121 тела 112 основания, и отверстие 1124 для установки направляющего устройства выполнено с возможностью размещения направляющего устройства 14.Guide
Опора 113 вала и кронштейн 114 амортизатора установлены на вторую поверхность 1121 тела 112 основания, и опора 113 вала и кронштейн 114 амортизатора выполнены с возможностью совместной установки с приводным колесом 13 в сборе.The
Следует отметить, что благодаря наличию углубления 1122 для установки ведомого колеса 12 и отверстия 1123 для установки приводного колеса 13 в сборе можно регулировать дорожный просвет и высоту центра тяжести подвижного шасси 10, что улучшает сцепление подвижного шасси 10 с полом и стабильность движения подвижного шасси 10.It should be noted that due to the presence of a
Совместно со ссылкой на фиг. 4 вертикальная рама 111 установлена на второй поверхности 1121 тела 112 основания, и вертикальная рама 111 содержит вертикальные стойки 115 и горизонтальные штанги 116, установленные на вертикальных стойках 115.Together with reference to FIG. 4, a
Вертикальные стойки 115 расположены вертикально и установлены на второй поверхности 1121 тела 112 основания, и две вертикальные стойки симметрично распределены относительно оси S1 симметрии.The
Поверхность каждой вертикальной стойки 115, обращенная к другой вертикальной стойке 115, имеет направляющую в вертикальном направлении, и устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов в направляющих двух вертикальных стоек, так что устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов может перемещаться относительно вертикальных стоек 115 в вертикальном направлении.The surface of each upright 115 facing the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации число направляющих не ограничивается до двух. Например, направляющих может быть одна, три, больше трех, при условии наличия, по меньшей мере, одной направляющей.It should be taken into account that according to the actual situation, the number of guides is not limited to two. For example, there may be one, three, more than three guides, as long as there is at least one guide.
Горизонтальные штанги 116 расположены в горизонтальном направлении и присоединены между двумя вертикальными стойками 115, и множество горизонтальных штанг 116 распределены в вертикальном направлении.
Четыре ведомых колеса 12 распределены в первом прямоугольнике, и одна из осей симметрии первого прямоугольника совпадает с осью S1 симметрии. Четыре ведомых колеса 12 поддерживают кронштейн 11 в сборе.Four driven
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации число ведомых колес 12 не ограничивается до четырех, например, ведомых колес 12 также может быть три, четыре и больше, при условии наличия, по меньшей мере, трех ведомых колес.It should be taken into account that according to the actual situation, the number of driven
В этом варианте выполнения ведомое колесо 12 является универсальным колесом.In this embodiment, the driven
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации ведомое колесо 12 не ограничивается до универсального колеса. Например, ведомое колесо 12 может быть телом колеса с поворотным кронштейном (со ссылкой на заднюю колесную пару автомобиля), при условии, что ведомое колесо 12 имеет управляющую функцию.It should be appreciated that, according to the actual situation, the driven
Приводное колесо 13 в сборе выполнено с возможностью приведения в движение подвижного шасси 10, причем приводное колесо 13 в сборе установлено на основание 110. Два приводных колеса 13 в сборе симметрично распределены относительно оси S1 симметрии, и одно из приводных колес 13 в сборе расположено между двумя ведомыми колесами 12.The
Совместно со ссылкой на фиг. 5 каждое приводное колесо 13 в сборе содержит кронштейн 130 приводного колеса, тело 131 приводного колеса, приводное устройство 132 колеса и редукторное устройство 133 колеса. Тело 131 приводного колеса установлено на кронштейне 130 приводного колеса, и тело 131 приводного колеса может вращаться вокруг оси S2 вращения относительно кронштейна 130 приводного колеса, причем ось S2 вращения является горизонтальной и перпендикулярна оси S1 симметрии, так что подвижное шасси может перемещаться. Выходной конец приводного устройства 132 колеса соединен с входным концом редукторного устройства 133 колеса, и выходной конец редукторного устройства 133 колеса соединен с телом 131 приводного колеса с помощью фланца, причем приводное устройство 132 колеса выполнено с возможностью создания первой движущей силы для вращения тела 131 приводного колеса вокруг оси S2 вращения, и редукторное устройство 133 колеса выполнено с возможностью передачи первой движущей силы.Together with reference to FIG. 5, each
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации редукторное устройство 133 колеса может быть исключено. В некоторых вариантах выполнения выходной конец приводного устройства 132 колеса напрямую соединен с телом 131 приводного колеса фланцем, так что тело 131 приводного колеса может вращаться вокруг оси S2 вращения.It should be appreciated that according to the actual situation, the
Следует принять во внимание, что выходной конец редукторного устройства 133 колеса или выходной конец приводного устройства 132 колеса соединены с телом 131 приводного колеса и обеспечивают надежную установку тела 131 приводного колеса, которое не может легко отсоединиться.It should be taken into account that the output end of the
Приводные устройства 132 двух приводных колес в сборе используются для выполнения независимых действий по регулированию приведения в движение, и два тела 131 приводных колес могут иметь разные частоты вращения, так что подвижное шасси 10 поворачивает в сторону одного тела 131 приводного колеса с меньшей частотой вращения для реализации функции поворачивания подвижного шасси 10.The driving
Кроме того, кронштейн 130 приводного колеса содержит кронштейн 134 колеса, тело 135 оси и амортизатор 136. Один конец кронштейна 130 приводного колеса расположен рядом с первой осью S1, а другой конец расположен на удалении от первой оси S1. Тело 131 приводного колеса установлено на конце кронштейна 134 колеса на удалении от оси S1 симметрии. Тело 135 оси соединено с кронштейном 134 колеса, и тело 135 оси расположено параллельно оси S1 симметрии. Тело 135 оси установлено в опору 113 вала, так что приводное колесо 13 в сборе может вращаться вокруг тела 135 оси относительно тела 112 основания. Один конец амортизатора 136 шарнирно соединен с концом кронштейна 114 амортизатора на удалении от тела 112 основания, так что амортизатор 36 может вращаться вокруг первой оси S3, параллельной телу 135 оси, относительно тела 112 основания; и другой конец амортизатора 136 шарнирно соединен с концом кронштейна 134 колеса на удалении от тела 135 оси, так что амортизатор 136 может вращаться вокруг второй оси, параллельной телу 135 оси, относительно кронштейна 134 колеса, и кронштейн 114 амортизатора, кронштейн 134 колеса и амортизатор 136 образуют треугольную конструкцию. При поворачивании подвижного шасси 10 амортизатор 136 может амортизировать часть эксцентрично приложенной силы для дополнительного улучшения стабильности движения подвижного шасси 10.In addition, the
В этом варианте выполнения приводное устройство 132 колеса является первым двигателем.In this embodiment, the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации приводное устройство 132 колеса не ограничивается до первого двигателя. Например, приводное устройство 132 колеса также может быть пневматическим двигателем, системой гидропривода и т.д.It should be taken into account that according to the actual situation, the
Направляющее устройство 14 установлено на второй поверхности 1121 тела 112 основания с помощью кронштейна направляющего устройства. В этом варианте выполнения направляющее устройство 14 является камерой, и линза камеры ориентирована к отверстию 1124 для установки направляющего устройства для идентификации двухмерного кода, прикрепленного к полу, так чтобы подвижное шасси 1 перемещалось по предварительно заданной траектории.The
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации направляющее устройство 14 не ограничивается до камеры. Например, направляющее устройство 14 может быть лазерным направляющим устройством, которое перемещается вдоль лазерного луча. В качестве другого примера направляющее устройство 14 может быть коротковолновым принимающим устройством, которое реализует направляющую функцию посредством приема конкретного коротковолнового сигнала, и т.д.It should be taken into account that, according to the actual situation, the
Снова делая ссылку на фиг. 2, каркас 20 содержит вертикальную стойку 21, горизонтальную штангу 22 и поддон 23. Вертикальная стойка 21 расположена вертикально и установлена на второй поверхности 1121 тела 112 основания, и две вертикальные стойки 21 расположены симметрично относительно оси S1 симметрии. Горизонтальная штанга 22 расположена горизонтально и присоединена между двумя вертикальными стойками 21. Количество горизонтальных штанг 22 и количество поддонов 23 соответствуют количеству горизонтальных штанг 116. Одна горизонтальная штанга 22 и одна соответствующая горизонтальная штанга 116 поддерживают один соответствующий поддон 23, и каждый соответствующий поддон 23 предназначен для размещения единицы складского учета.Referring again to FIG. 2, the
Вертикальная высота, на которой расположена одна из горизонтальных штанг 22, меньше вертикальной высоты, на которой расположена соответствующая горизонтальная штанга 116, так что соответствующий поддон 23 наклонен от стороны, на которой расположена соответствующая горизонтальная штанга 116, к стороне, на которой расположена соответствующая горизонтальная штанга 122, так что единица складского учета, помещенная на поддон, не может легко соскользнуть со стороны, на которой расположена горизонтальная штанга 116.The vertical height at which one of the
Кроме того, каждый поддон 23 имеет тело 24 поддона и окружающую стенку 25. В том месте, где тело 24 поддона совместно поддерживается горизонтальной штангой 22 и горизонтальной штангой 116, окружающая стенка 25 расположена вокруг края тела 24 поддона и оставляет проем с боковой стороны рядом с горизонтальной штангой 116, причем окружающая стенка 25 может препятствовать соскальзыванию единицы складского учета с тела 24 поддона, и единица складского учета может выталкиваться или вытаскиваться с тела 24 поддона через проем. Устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов каркаса 20.In addition, each pallet 23 has a
Устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов может перемещаться в вертикальном направлении, так что устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов может занимать горизонтальное положение напротив любого из поддонов. Устройство 30 для погрузки и разгрузки выполнено с возможностью транспортирования единицы складского учета между предварительным заданным положением складского стеллажа и любым из поддонов.The
С одновременной ссылкой на фиг. 6 и 7 устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов содержит опорный кронштейн 31, вилку 32, поворотный узел 33 и устройство 34 распознавания. Поворотный узел 33 установлен между опорным кронштейном 31 и вилкой 32, так что вилка 32 может вращаться вокруг вертикальной оси S5 вращения относительно опорного кронштейна 31, причем устройство 34 распознавания выполнено с возможностью распознавания информации о местоположении устройства 30 для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.With simultaneous reference to FIG. 6 and 7, the
Опорный кронштейн 31 собран с помощью сварки стальной балки и стального листа и является горизонтально расположенной листовой конструкцией, причем конец опорного кронштейна 31 рядом с вертикальной рамой 111 оснащен направляющей 310. Две направляющие 310 симметрично расположены относительно оси S1 симметрии, причем каждая направляющая 310 установлена на направляющий рельс и перемещается по направляющему рельсу, причем вилка 32, установленная на опорный кронштейн 31, перемещается в вертикальном направлении относительно каркаса 20.The
Вилка 32 выполнена с возможностью транспортирования единицы складского учета между заданным положением складского стеллажа и любым из поддонов, и вилка 32 содержит поддон 35 для временного хранения, выдвижное плечо 36 и узел 37 толкателя. Там, где поддон 35 для временного хранения имеет ориентирную линию S6, на поддоне 35 для временного хранения установлено выдвижное плечо 36, которое отделено от ориентирной линии S6 на заданное расстояние, узел 37 толкателя установлен на выдвижном плече 36, и выдвижное плечо 36 приводит в действие узел 37 толкателя для его перемещения в направлении, параллельном ориентирной линии S6.
Когда вилка 32 перемещается в вертикальном направлении, любой из поддонов может быть расположен на ориентирной линии S6.When the
Когда один из поддонов расположен на ориентирной линии S6, узел 37 толкателя может выталкивать единицу складского учета, расположенную на поддоне для временного хранения на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии S6 или узел 37 толкателя может втаскивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне, на поддон 35 для временного хранения.When one of the pallets is located on the reference line S6, the
В этом варианте выполнения узел 37 толкателя также выполнен с возможностью вытаскивания единицы складского учета, расположенной на стеллаже, на поддон для временного хранения или выталкивания единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения, на заданное местоположение на стеллаже.In this embodiment, the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации в процессе транспортирования единицы складского учета со стеллажа на поддон для временного хранения вилка 32 не ограничивается до использования узла 37 толкателя для вытаскивания единицы складского учета со стеллажа на поддон 35 для временного хранения или выталкивания единицы складского учета с поддона 35 для временного хранения в заданное местоположение на стеллаже. В некоторых вариантах выполнения вилка 32 также содержит захватывающий компонент для транспортирования единицы складского учета со стеллажа на поддон для временного хранения. Например, захватывающий компонент транспортирует единицу складского учета со складского стеллажа на поддон для временного хранения посредством зажимания. В качестве другого примера захватывающий компонент поднимает единицу складского учета со стеллажа на поддон для временного хранения посредством поднимания и т.д.It should be taken into account that according to the actual situation, in the process of transporting an inventory item from a rack to a temporary storage pallet, the
Поддон 35 для временного хранения является горизонтально расположенной прямоугольной листовой конструкцией, имеет ориентирную линию S6 и выполнен с возможностью временного хранения единицы складского учета, подлежащей транспортированию между стеллажом и любым из поддонов 23.The
Например, в процессе транспортирования единицы складского учета со складского стеллажа на поддон 20 вилка 32 сначала транспортирует единицу складского учета со стеллажа на поддон 35 для временного хранения, а затем вилка 32 транспортирует единицу складского учета с поддона 35 для временного хранения на любой из поддонов 23 каркаса 20 и наоборот, так что для уменьшения объема заявки повторное описание не приводится.For example, in the process of transporting the inventory item from the storage rack to the
В отношении поддона 35 для временного хранения следует отметить, что по первому аспекту можно транспортировать единицу складского учета с одного поддона 23 на другой поддон 23 в широком диапазоне применений; по второму аспекту может быть реализовано, что любой поддон необязательно должен быть расположен на ориентирной линии S6 со складским стеллажом в одно и то же время, и нет необходимости в адаптивной регулировке между складским стеллажом и каркасом 20, что обеспечивает высокую совместимость погрузочно-разгрузочного робота 100 и возможность его применения в различных условиях окружающей среды, а также обеспечивает повышение экономических показателей, поскольку отсутствует необходимость модификации складского стеллажа и каркаса 20; и по третьему аспекту поддон 35 для временного хранения также может хранить единицу складского учета в течение длительного времени, так что увеличивается максимальная грузоподъемность погрузочно-разгрузочного робота.In relation to the
Два выдвижных плеча 36 расположены симметрично относительно ориентирной линии S6.The two
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации число выдвижных плеч 36 не ограничивается до двух, например, число выдвижных плеч 36 может равняться одному.It should be taken into account that according to the actual situation, the number of
Каждое выдвижное плечо 36 содержит секцию 360 наружного плеча, секцию 361 среднего плеча, секцию 362 внутреннего плеча, приводной узел 363 секции среднего плеча и приводной узел 364 секции внутреннего плеча. Там, где секция 360 наружного плеча собрана с поддоном 35 для временного хранения, секция 361 среднего плеча собрана с секцией 360 наружного плеча, и секция 361 среднего плеча может перемещаться относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, причем секция 362 внутреннего плеча собрана с секцией 361 среднего плеча, и секция 362 внутреннего плеча может перемещаться относительно секции 361 среднего плеча вдоль ориентирной линии S6, причем приводной узел 363 секции среднего плеча выполнен с возможностью приведения в действие секции 361 среднего плеча для с целью ее перемещения относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, и приводной узел 364 секции внутреннего плеча выполнен с возможностью приведения в действие секции 362 внутреннего плеча с целью ее перемещения относительно секции 361 среднего плеча вдоль ориентирной линии S6.Each
Когда выдвижное плечо 36 убрано, секция 362 внутреннего плеча перекрывается с секцией 360 наружного плеча.When the
Когда выдвижное плечо 36 выдвигается, секция 362 внутреннего плеча отделяется от секции 360 наружного плеча в направлении вдоль ориентирной линии S6.When the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации секция 361 среднего плеча и приводной узел 364 секции внутреннего плеча могут быть исключены. В некоторых вариантах выполнения секция 362 внутреннего плеча собрана с секцией 360 наружного плеча, и секция 362 внутреннего плеча может перемещаться относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, и приводной узел 363 секции среднего плеча выполнен с возможностью приведения в действие секции 362 внутреннего плеча с целью перемещения относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6.It should be appreciated that according to the actual situation, the
Приводной узел 363 секции среднего плеча содержит звездочный механизм 3630 и приводное устройство 3631 секции среднего плеча. Там, где выходной конец приводного устройства 3631 секции среднего плеча соединен с приводной звездочкой звездочного механизма 3630, приводное устройство 3631 секции среднего плеча выполнено с возможностью приведения во вращение приводной звездочки, и секция 361 среднего плеча жестко соединена с роликовой цепью звездочного механизма 3630, и звездочный механизм 3630 может приводить в действие секцию 361 среднего плеча с целью ее перемещения относительно секции 260 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6.The
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации звездочный механизм 3630 может быть заменен механизмом со шкивами или т.п.It should be appreciated that, according to the actual situation, the
Приводное устройство 3631 секции среднего плеча является вторым двигателем.The drive device 3631 of the middle arm section is the second motor.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации приводное устройство 3631 секции среднего плеча не ограничивается до двигателя. Например, приводное устройство 3631 секции среднего плеча также может быть пневматическим двигателем, системой гидропривода или т.п.It should be taken into account that according to the actual situation, the driving device 3631 of the middle arm section is not limited to the engine. For example, the drive device 3631 of the middle arm section may also be an air motor, a hydraulic drive system, or the like.
Совместно со ссылкой на фиг. 9 приводной узел 364 секции внутреннего плеча содержит подвижный шкив 3640 и стропу 3641. Подвижный шкив 3640 собран с секцией 361 среднего плеча, и средняя часть стропы 3641 расположена и изогнута таким образом, что два конца стропы 3641 расположены напротив друг друга, т.е. стропа 3641 является U-образной, и средняя часть стропы 3641 перекинута поверх подвижного шкива 3640, причем один конец стропы 3641 неподвижно соединен с секцией 360 наружного плеча, другой конец стропы 3641 неподвижно соединен с секцией 362 внутреннего плеча, и подвижный шкив 3640 и стропа 3641 образуют конструкцию подвижного шкива, и когда секция 361 среднего плеча движется с первой скоростью относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, секция 362 внутреннего плеча движется со второй скоростью относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, причем вторая скорость в два раза выше первой скорости.Together with reference to FIG. 9, the
В этом варианте выполнения подвижный шкив 3640 является шкивом под плоский ремень, и стропа 3641 является разомкнутым плоским ремнем.In this embodiment, the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации подвижный шкив 3640 и стропа 3641 не ограничиваются до шкива под плоский ремень и разомкнутого плоского ремня. В некоторых вариантах выполнения подвижный шкив 3640 является звездочкой, и стропа 3641 является роликовой цепью.It should be appreciated that, according to the actual situation, the
Узел 37 толкателя содержит неподвижную толкающую штангу 370, манипулятор 371 и приводное устройство 372 толкающей штанги. Два конца неподвижной толкающей штанги 370 соответственно установлены на противоположных концах двух секций 362 внутреннего плеча, два манипулятора 371 соответственно установлены на концах секций 362 внутреннего плеча в стороне от неподвижной толкающей штанги 370, и манипуляторы 371 могут складываться или раскладываться относительно секций 362 внутреннего плеча, и приводное устройство 372 толкающей штанги выполнено с возможностью приведения в действие манипуляторов 371 с целью их складывания или раскладывания относительно секций 362 внутреннего плеча.The
Когда выдвижное плечо 36 убрано, поддон для временного хранения расположен между двумя концами секции 362 внутреннего плеча в направлении вдоль ориентирной линии S6.When the
Когда выдвижное плечо 36 находится в выдвинутом состоянии, конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с неподвижной толкающей штангой 370, расположен рядом с поддоном для временного хранения, и конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, расположен на удалении от поддона для временного хранения.When the
В этом варианте выполнения приводное устройство 372 толкающей штанги содержит третий двигатель, и конец манипулятора 371 установлен у выходного конца третьего двигателя, и третий двигатель выполнен с возможностью приведения в действие манипулятора 371 с целью вращения относительно секции 362 внутреннего плеча вокруг третьей оси S7, которая параллельна ориентирной оси S6, так что манипулятор 371 раскладывается или складывается относительно секции 362 внутреннего плеча.In this embodiment, the driving
Когда манипулятор 371 складывается к секции 362 внутреннего плеча, и единица складского учета расположена на ориентирной линии S6, конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, может перемещаться со стороны соответствующей единицы складского учета, обращенной к поддону для временного хранения, к стороне ответствующей единицы складского учета на удалении от поддона для временного хранения вдоль ориентирной линии S6, так что манипулятор 371 по отношению к секции 362 внутреннего плеча может вытаскивать соответствующую единицу складского учета к поддону для временного хранения вдоль ориентирной линии S6.When the
Следует отметить, что единица складского учета расположена на ориентирной линии S6, где так называемая единица складского учета может быть единицей складского учета на складском стеллаже или единицей складского учета на поддоне, при условии, что единица складского учета расположена на ориентирной линии S6.It should be noted that the SKU is located on the reference line S6, where the so-called SKU can be the SKU on the warehouse rack or the SKU on the pallet, provided that the SKU is located on the reference line S6.
Когда складской стеллаж расположен на ориентирной линии S6, неподвижная толкающая штанга 370 может выталкивать единицу складского учета на поддон 35 для временного хранения в заданное местоположение складского стеллажа.When the storage rack is positioned on the reference line S6, the
Сходным образом, когда один поддон 23 расположен на ориентирной линии S6, неподвижная толкающая штанга может выталкивать единицу складского учета, которая временно хранится на поддоне 35 для временного хранения, на соответствующий поддон 23 вдоль ориентирной линии S6.Similarly, when one pallet 23 is positioned on the reference line S6, the stationary push bar can push the inventory item that is temporarily stored on the
Следует принять во внимание, что когда неподвижная толкающая штанга 370 толкает единицу складского учета, манипулятор 371 может складываться относительно секции 362 внутреннего плеча или раскладываться относительно секции 362 внутреннего плеча, и когда неподвижная толкающая штанга 370 завершает выталкивание и возвращается в исходное положение, манипулятор складывается относительно секции внутреннего плеча.It should be appreciated that when the fixed
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации поддон 35 для временного хранения может быть исключен. Поддон 35 для временного хранения, по существу, имеет такую же конструкцию, как и поддон 23 или полка складского стеллажа, и место поддона 35 для временного хранения может быть непосредственно занято каркасом. В некоторых вариантах выполнения каждый поддон расположен на такой же горизонтальной плоскости, что и полка складского стеллажа. Когда поддон 23 и заданные местоположения складского стеллажа находятся на ориентирной линии S6, неподвижная толкающая штанга 370 может выталкивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне 23, в заданное местоположение соответствующего стеллажа или манипулятор 371, разложенный относительно секции 362 внутреннего плеча, вытаскивает единицу складского учета, расположенную на соответствующем стеллаже, на соответствующий поддон 23.It should be appreciated that according to the actual situation, the
В некоторых вариантах выполнения неподвижная толкающая штанга 370 может быть исключена. В частности, манипулятор имеет толкательную поверхность и вытаскивающую поверхность, которые расположены напротив друг друга, причем толкательная поверхность ориентирована к одному концу ориентирной линии, и вытаскивающая поверхность ориентирована к другому концу ориентирной линии. Секция 362 внутреннего плеча, собранная с манипулятором 371, может перемещаться в любую сторону единицы складского учета (расположенной на поддоне для временного хранения, поддоне или складском стеллаже) с помощью манипулятора 371, сложенного относительно секции 362 внутреннего плеча, и манипулятор 371, разложенный относительно секции 362 внутреннего плеча, может выталкивать единицу складского учета на поддон 35 для временного хранения, поддон 23 или в заданное местоположение складского стеллажа с помощью толкательной поверхности или вытаскивать единицу складского учета на поддон 35 для временного хранения, поддон 23 или в заданное местоположение складского стеллажа с помощью вытаскивающей поверхности.In some embodiments, the fixed
Поворотный узел 33 выполнен с возможностью вращения вилки 32 по вертикали относительно каркаса 20, так что любые два или три поддона 23, складские стеллажи и ориентирная линия S6 могут быть не расположены в одной и той же вертикальной плоскости.The
Совместно со ссылкой на фиг. 10 поворотный узел 33 содержит поворотный механизм 330, приводной поворотный механизм 331, устройство обнаружения отклонения и поворотное ограничительное устройство. Там, где между вилкой 32 и опорным кронштейном 31 установлен поворотный механизм 330, этот поворотный механизм 330 может вращаться вокруг оси S5 вращения, и приводной поворотный механизм выполнен с возможностью приведения в действие поворотного механизма 330 с целью его вращения вокруг оси S5 вращения, и устройство обнаружения отклонения выполнено с возможностью контроля вращения приводного поворотного механизма 331.Together with reference to FIG. 10, the
Поворотный механизм 330 содержит первый поворотный элемент 3300 и второй поворотный элемент 3301, причем первый поворотный элемент 3300 установлен на поверхность опорного кронштейна 31, обращенную к вилке 32, и второй поворотный элемент 3301 установлен на первый поворотный элемент 3300, причем второй поворотный элемент 3301 может вращаться вокруг оси S5 вращения относительно первого поворотного элемента 3300, и вилка 32 установлена на второй поворотный элемент 3301.The
В этом варианте выполнения первый поворотный элемент 3300 является внутренним кольцом опорно-поворотного подшипника, причем центральная линия внутреннего кольца опорно-поворотного подшипника совпадает с осью S5 вращения, второй поворотный элемент 3301 является наружным кольцом опорно-поворотного подшипника, и наружное кольцо опорно-поворотного подшипника надето на внутреннее кольцо опорно-поворотного подшипника, так что наружное кольцо опорно-поворотного подшипника может вращаться вокруг оси S5 вращения относительно внутреннего кольца опорно-поворотного подшипника, и наружное кольцо опорно-поворотного подшипника и внутреннее кольцо опорно-поворотного подшипника совместно поддерживают вилку 32.In this embodiment, the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации первый поворотный элемент 3300 и второй поворотный элемент 3301 не ограничены до комбинации внутреннего кольца опорно-поворотного подшипника и наружного кольца опорно-поворотного подшипника.It should be appreciated that according to the actual situation, the
Приводной поворотный механизм 331 содержит наружное кольцевое зубчатое колесо 3310, поворотную приводную шестерню 3311 и поворотное приводное устройство. Наружное кольцевое зубчатое колесо 3310 жестко соединено со вторым поворотным элементом 3301, и наружное кольцевое зубчатое колесо 3310 является соосным с осью S5 вращения. Выходной конец поворотного приводного устройства соединен с поворотной приводной шестерней 3311, и поворотное приводное устройство выполнено с возможностью приведения в действие поворотной приводной шестерни 3311 с целью вращения, так что наружное кольцевое зубчатое колесо 3310, которое входит в зацепление с поворотной приводной шестерней 3311, вращается вокруг оси S5 вращения и приводит в движение второй поворотный элемент 3301, жестко соединенный с наружным кольцевым зубчатым колесом 3310, с целью вращения вокруг оси S5 вращения.The
В этом варианте выполнения наружное кольцевое зубчатое колесо 3310 образовано как одно целое с наружным кольцом опорно-поворотного подшипника.In this embodiment, the
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации приводной поворотный механизм 331 не ограничен до наружного кольцевого зубчатого колеса 3310 и поворотной приводной шестерни 3311. Например, приводной поворотный механизм может быть червячным механизмом, редуктором или планетарным зубчатым механизмом.It should be appreciated that, according to the actual situation, the
В этом варианте выполнения поворотное приводное устройство является четвертым двигателем. Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации поворотное приводное устройство также может быть линейным двигателем, пневматическим двигателем, системой гидропривода и т.д.In this embodiment, the rotary drive device is the fourth motor. It should be taken into account that, according to the actual situation, the rotary drive device may also be a linear motor, a pneumatic motor, a hydraulic drive system, and so on.
Поворотное ограничительное устройство содержит первую ограничительную стойку 3320, вторую ограничительную стойку 3321 и ограничительный элемент 3322. Первая ограничительная стойка 3320 и вторая ограничительная стойка 3321 установлены на поверхности опорного кронштейна 31, обращенной к вилке 32, и первая ограничительная стойка 3320 и вторая ограничительная стойка 3321 распределены в окружном направлении вокруг оси S5 вращения, и ограничительный элемент 3322 установлен на поверхности вилки 32, обращенной к опорному кронштейну 31, причем ограничительный элемент 3322 может упираться в первую ограничительную стойку 3320 и вторую ограничительную стойку 3321, соответственно, позволяя поворотному механизму 330 вращаться вокруг оси S5 вращения в пределах заданного углового диапазона для приведения в действие вилки 32 с целью ее вращения на заданный угол в пределах заданного углового диапазона.The pivoting restrictive device includes a first
Устройство обнаружения отклонения выполнено с возможностью обнаружения, повернулась ли вилка 32 на заданный угол.The deflection detection device is configured to detect whether the
Когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, устройство обнаружения отклонения регулирует поворотный узел, чтобы привести вилку в действие для продолжения вращения.When the deflection detection device detects that the yoke has not yet rotated through the predetermined angle, the deflection detection device adjusts the pivot assembly to actuate the yoke to continue rotation.
Когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на угол, превышающий заданное положение, устройство обнаружения отклонения регулирует поворотный узел для приведения в действие вилки с целью ее вращения в обратном направлении.When the deflection detection device detects that the fork has rotated more than the predetermined position, the deflection detection device adjusts the pivot assembly to actuate the fork to rotate in the reverse direction.
Когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, устройство обнаружения отклонения регулирует поворотный узел для остановки вращения.When the deflection detection device detects that the yoke has not yet rotated through the predetermined angle, the deflection detection device adjusts the pivot assembly to stop rotation.
Устройство обнаружения отклонения содержит первый датчик 3330, второй датчик 3331 и контроллер вращения, причем первый датчик 3330 и второй датчик 3331 соединены с контроллером вращения.The deflection detection device includes a
Первый датчик 3330 имеет первый диапазон обнаружения. Первый датчик 3330 выполнен с возможностью обнаружения вилки 32 в первом диапазоне обнаружения.The
Второй датчик 3331 имеет второй диапазон обнаружения. Второй датчик 3331 выполнен с возможностью обнаружения вилки 32 во втором диапазоне обнаружения.The
Контроллер вращения соединен с поворотным приводным устройством и выполнен с возможностью управления вилкой 32 для ее вращения вокруг оси S5 вращения с помощью поворотного приводного устройства.The rotation controller is connected to the rotary drive device and is configured to control the
Когда первый датчик 3330 обнаруживает вилку 32 в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик 3331 не обнаруживает вилку 32 во втором диапазоне обнаружения, это означает, что вилка 32 еще не повернулась на заданный угол.When the
Когда первый датчик 3330 не обнаруживает вилку 32 в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик 3331 обнаруживает вилку 32 во втором диапазоне обнаружения, это означает, что вилка 32 повернулась на угол, превышающий заданный угол.When the
Когда первый датчик 3330 обнаруживает вилку 32 в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик 3331 обнаруживает вилку 32 во втором диапазоне обнаружения, это означает, что вилка 32 повернулась на заданный угол.When the
В этом варианте выполнения первый датчик 3330 является первым бесконтактным переключателем, причем первый бесконтактный переключатель установлен на поверхности вилки 32, обращенной к опорному кронштейну 31. Второй датчик 3331 является вторым бесконтактным переключателем, причем второй бесконтактный датчик и первый бесконтактный датчик установлены на поверхности опорного кронштейна 31, и первый бесконтактный датчик и второй бесконтактный датчик распределены по окружности вокруг оси S5 вращения. Устройство обнаружения отклонения также содержит панель 3333 обнаружения, причем панель 3333 обнаружения установлена на поверхности опорного кронштейна 31, обращенной к вилке 32, и панель 3333 обнаружения расположена таким образом, что она изогнута вокруг оси S5 вращения.In this embodiment, the
Когда вилка 132 вращается в первом заданном угловом диапазоне и не вращается во втором заданном угловом диапазоне, первый бесконтактный датчик обращен к панели 3333 обнаружения, и второй бесконтактный датчик не обращен к панели 3333 обнаружения.When the
Когда вилка 132 не вращается в первом заданном угловом диапазоне, но вращается во втором заданном угловом диапазоне, первый бесконтактный датчик не обращен к панели 3333 обнаружения, но второй бесконтактный датчик обращен к панели 3333 обнаружения.When the
Когда вилка 132 вращается, достигая первого сравнительного угла, первый бесконтактный датчик обращен к одному концу панели 3333 обнаружения, и второй бесконтактный датчик обращен к другому концу панели 3333 обнаружения.As the
В некоторых вариантах выполнения поворотный узел 33 может быть исключен, и горизонтальную ориентацию вилки 32 с помощью подвижного шасси 10 может регулировать робот для погрузки и разгрузки материалов с целью замены функции поворотного узла, при условии, что поддон 23 и соответствующий складской стеллаж одновременно расположены на ориентирной линии S6. Например, когда подвижное шасси 10 и подъемный узел 40 функционируют таким образом, что поддон 23 и соответствующий складской стеллаж расположены на ориентирной линии S6, один конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, сначала проходит соответствующий поддон 23, и затем манипулятор 371, разложенный относительно секции 362 внутреннего плеча, вытаскивает единицу складского учета на соответствующий поддон, и затем продолжает вытаскивать ее на поддон 35 для временного хранения, и неподвижная толкающая штанга 370 выталкивает единицу складского учета, расположенную на поддоне 35 для временного хранения, на соответствующий поддон 23 и затем продолжает выталкивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне 23, в заданное местоположение соответствующего складского стеллажа. Поскольку единица складского учета сначала проходит через ответствующий поддон 23 или соответствующий складской стеллаж и затем достигает поддона 35 для временного хранения, поддон 35 для временного хранения в этом варианте выполнения может быть исключен.In some embodiments, the
Возвращаясь к фиг. 6, устройство 34 распознавания выполнено с возможностью распознавания информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета, т.е. определения, расположены ли на ориентирной линии S6 поддон 23, заданное местоположение складского стеллажа и единица складского учета.Returning to FIG. 6, the recognition device 34 is configured to recognize information about the location of the material handling device relative to the stock keeping unit, i.e. determining whether the pallet 23, the predetermined location of the storage rack, and the SKU are located on the reference line S6.
В частности, информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя первое местоположение, смещенное между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения, и второе местоположение, смещенное между единицей складского учета и ориентирной линией в вертикальном направлении, расстояние между единицей складского учета и манипулятором вдоль ориентирной линии и величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией в горизонтальном направлении.Specifically, the location information of the material handling unit relative to the SKU includes a first location offset between the SKU and the reference line in the direction of travel, and a second location offset between the SKU and the reference line in the vertical direction, the distance between the inventory control unit and the manipulator along the reference line, and the amount of deviation between the inventory control unit and the reference line in the horizontal direction.
Информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя первое местоположение, смещенное между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения.The location information of the material handling unit with respect to the storage unit includes a first location offset between the storage unit and the reference line in the direction of travel.
Устройство распознавания содержит устройство 340 камеры, основное осветительное оборудование 341 и вспомогательное осветительное оборудование 342. Устройство 340 камеры установлено на поверхности поддона 35 для временного хранения, обращенной к опорному кронштейну 31, и линза устройства 340 камеры расположена том же направлении, что и направление выдвигания выдвижного плеча 36. Устройство 340 камеры выполнено с возможностью сбора информации в виде изображений, например, съемки двухмерного кода на складском стеллаже или двухмерного кода, прикрепленного к единице складского учета, чтобы определить, расположены ли поддон, заданное местоположение складского стеллажа и единица складского учета на ориентирной линии S6. Как вариант, второе устройство 34 отображения выполнено с возможностью определения местоположения единицы складского учета относительно складского стеллажа и местоположения единицы складского учета относительно каркаса 20 с помощью алгоритма дифференцирования изображений и т.д.The recognition device includes a
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации устройство 340 камеры можно заменить лазерным направляющим устройством, инфракрасным датчиком и т.д.It should be taken into account that, according to the actual situation, the
Основное осветительное оборудование 341 установлено на поддоне 35 для временного хранения и расположено на стороне основного осветительного оборудования 341 на удалении от второго устройства 340 камеры. Основное осветительное оборудование 341 и линза второго устройства 340 камеры имеют одинаковую ориентацию. Основное осветительное оборудование 341 выполнено с возможностью компенсации света, так чтобы второе устройство 340 камеры могло четко выполнять съемку двухмерного кода на складском стеллаже или единице складского учета.The
Вспомогательное осветительное оборудование 342 установлено на опорном кронштейне 31, два единицы вспомогательного осветительного оборудования 342 распределены относительно оси S1 симметрии, и ориентация каждой единицы вспомогательного осветительного оборудования 342 наклонена вверх и расположена в обратном направлении относительно другой единицы вспомогательного осветительного оборудования 342. Вилка вращается вокруг оси S5 вращения до тех пор, пока второе устройство 340 камеры расположено над вспомогательным осветительным оборудованием 342, и затем вспомогательное осветительное оборудование 342 также может осуществлять компенсацию света на втором устройстве 340 камеры, так что погрузочно-разгрузочный робот 100 может быть приспособлен к различным условиям освещения, таким как день и ночь. Вспомогательное осветительное оборудование 342 расположено с наклоном, так что свет, испускаемый вспомогательным осветительным оборудованием, не может легко отражаться в линзу второго устройства камеры, обусловливая излишнюю компенсацию света.
Подъемный узел 40 выполнен с возможностью приведения в действие устройства 30 для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения относительно каркаса 20 в вертикальном направлении. Подъемное устройство 40 содержит подъемный передаточный механизм и подъемный приводной механизм 42, где подъемный приводной механизм 42 выполнен с возможностью создания второй движущей силы для перемещения устройства 30 для погрузки и разгрузки материалов относительно каркаса 20 в вертикальном направлении, и подъемный передаточный механизм выполнен с возможностью передачи второго движущей силы устройству 30 для погрузки и разгрузки материалов.The lifting
Подъемный передаточный механизм содержит два набора синхронизированных механизмов 43 шкивов. Два набора синхронизированных механизмов 43 шкивов на противолежащих поверхностях двух поверхностях 115, соответственно. Каждый из наборов синхронизированных механизмов 43 шкивов содержит приводной синхронизированный шкив 430, натяжной шкив 431 и синхронизированный ремень 432, где приводной синхронизированный шкив 430 установлен на одном конце вертикальной стойки 115 рядом с телом 112 основания, натяжной шкив 431 установлен на конце вертикальной стойки 115 на удалении от тела 112 основания, на натяжной шкив 431 и приводной синхронизированный шкив 430 установлен синхронизированный ремень 432, и подъемный приводной механизм 42 соединен с приводным синхронизированным шкивом 430 и выполнен с возможностью приведения в действие приводного синхронизированного шкива 430 с целью его вращения. Приводной синхронизированный шкив 430 приводит в действие синхронизированный ремень 432 для его перемещения в вертикальном направлении, так что опорный кронштейн 31, жестко соединенный с синхронизированным ремнем 432, синхронно перемещается в вертикальном направлении.The lifting transmission mechanism contains two sets of
Синхронизированный ремень 432 каждого синхронизированного механизма 43 шкива соединен с противовесом 433. Каждый противовес 433 имеет определенную массу, установлен в направляющей противовеса соответствующей вертикальной стойки 115 и может перемещаться относительно соответствующей вертикальной стойки 115 в вертикальном направлении. Когда устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов перемещается в вертикальном направлении, противовес 433 может действовать в качестве амортизатора и снижать нагрузку на подъемный приводной механизм 42.The
Следует принять во внимание, что, с одной стороны, согласно реальной ситуации число синхронизированных механизмов 43 шкивов не ограничивается до двух, например, число синхронизированных механизмов 43 шкивов может равняться одном, двум и более, при условии наличия, по меньшей мере, одного синхронного механизма шкивов. С другой стороны, согласно реальной ситуации подъемный передаточный механизм не ограничивается до синхронного механизма 43 шкивов, например, подъемный передаточный механизм также может быть звездочным механизмом или механизмом с зубчатой рейкой с шестерней, механизмом с турбиной-червяком, подъемным домкратом и т.д.It should be taken into account that, on the one hand, according to the actual situation, the number of
Поскольку опорный кронштейн 31 поддерживает вилку, подъемный приводной механизм имеет большую нагрузку во время транспортирования единицы складского учета. Для обеспечения плавного подъема устройства для погрузки и разгрузки материалов два синхронизированных механизма шкивов имеют высокую скорость синхронизации.Because the
Подъемный приводной механизм 42 содержит подъемное приводное устройство 420, приводной вал 421, ведущую шестерню и ведомую шестерню (ведущая шестерня и ведомая шестерня установлены в редукторе 422, показанном на фигуре), где два конца приводного вала 421 соединены с двумя приводными синхронизированными шкивами 430 двух синхронизированных механизмов 43 шкивов с помощью шпонок на лыске, и приводной вал 421 передает момент приводному синхронизированному шкиву 430 через шпонки на лыске, так что приводные синхронизированные шкивы 430 двух синхронизированных механизмов 43 шкивов могут вращаться синхронно, что позволяет устройству 30 для погрузки и разгрузки материалов плавно перемещаться в вертикальном направлении. Ведомая шестерня установлена между двумя валами приводного вала 421, и ведущая шестерня входит в зацепление с ведомой шестерней для передачи движущей силы подъемного приводного устройства 420.The hoist
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации синхронизированный механизм 43 шкива может быть заменен звездочным механизмом или механизмом с зубчатой рейкой с шестерней или т.п.It should be appreciated that, according to the actual situation, the
В некоторых вариантах выполнения кроткие валы на обоих концах приводного вала 421 соосно соединены муфтой, причем один конец одного короткого вала, обращенный в сторону от муфты, соединен с приводным синхронизированным шкивом 430 одного синхронизированного механизма 43 шкива, и один конец одного короткого вала, обращенный в сторону от муфты, соединен с приводным синхронизированным шкивом 430 одного синхронизированного механизма 43 шкива, что может дополнительно повышать скорость синхронизации двух приводных синхронизированных шкивов 430.In some embodiments, the short shafts at both ends of the
В этом варианте выполнения подъемное приводное устройство 420 является пятым двигателем. Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации подъемное приводное устройство не ограничивается до пятого двигателя. Например, подъемное приводное устройство также может быть пневматическим двигателем, системой гидропривода и т.д.In this embodiment, the
Во время эксплуатации погрузочно-разгрузочный робот 100, в частности, выполняет несколько процессов, описанных ниже.During operation, the
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета со складского стеллажа на поддон для временного хранения. На этапе 1 подвижное шасси 10 приводит в действие погрузочно-разгрузочный робот 100 для его перемещения к складскому стеллажу, где размещена единица складского учета, причем подвижное шасси 10 направляется направляющим устройством 14, так что подвижное шасси 10 движется по конкретной траектории, и по достижении складского стеллажа, где размещена единица складского учета, подвижное шасси становится неподвижным относительно складского стеллажа; на этапе 2 подъемное устройство 40 приводит в действие вилку 32 с целью ее перемещения относительно складского стеллажа в вертикальном направлении, так чтобы ориентирная линия S6 вилки 32 находилась на той же самой горизонтальной плоскости, что и единица складского учета; на этапе 3 вилка 32 вращается вокруг вертикальной оси S5 вращения, так чтобы единица складского учета находилась на ориентирной линии S6; на этапе 4 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии, причем манипулятор 371, установленный на одном конце секции 362 внутреннего плеча, складывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и один конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, движется со стороны единицы складского учета, обращенной к поддону для временного хранения, в сторону единицы складского учета, обращенной от поддона для временного хранения; на этапе 5 манипулятор 371 раскладывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и затем выдвижное плечо 36 отводится назад, так что манипулятор 371 втаскивает единицу складского учета в поддон для временного хранения.The
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета из поддона для временного хранения на паллету. На этапе 1 вилка 32 вращается относительно каркаса 20 вокруг оси S5 вращения до тех пор, пока ориентирная линия S6 вилки 32 не окажется на одной и той же вертикальной плоскости, что и поддон (в варианте выполнения настоящей заявки, когда ориентирная линия S6 вилки 32 находится на одной и той же вертикальной плоскости, что и поддон, вилка 32 расположена под ориентировочным углом относительно опорного кронштейна 31); на этапе 2 подъемное устройство 40 приводит в движение вилку 32 для ее перемещения в вертикальном направлении, так чтобы один поддон был расположен на ориентирной линии S6; на этапе 3 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии S6, так что неподвижная толкающая штанга 370, установленная на конце секции 362 внутреннего плеча, обращенном от манипулятора, выталкивает единицу складского учета, расположенную в поддоне для временного хранения, в соответствующий поддон.The
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета с паллеты в поддон для временного хранения. На этапе 1 вилка 32 вращается относительно каркаса 20 вокруг оси S5 вращения до тех пор, пока ориентирная линия S6 вилки 32 не окажется на одной и той же вертикальной плоскости, что и поддон; на этапе 2 подъемный узел 40 приводит в движение вилку 32 с целью ее перемещения в вертикальном направлении, так чтобы один поддон был расположен на ориентирной линии S6; на этапе 3 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии, причем манипулятор 371, установленный на одном конце секции 362 внутреннего плеча, складывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и один конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, движется со стороны единицы складского учета, обращенной к поддону для временного хранения, в сторону единицы складского учета, обращенную от поддона для временного хранения; на этапе 5 манипулятор 371 раскладывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и затем выдвижное плечо 36 отводится назад, так что манипулятор 371 втаскивает единицу складского учета в поддон для временного хранения.The
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета с поддона для временного хранения на складской стеллаж.The
На этапе 1 подвижное шасси 10 приводит в движение погрузочно-разгрузочный робот 100 с целью его перемещения в заданное местоположение складского стеллажа, причем подвижное шасси 10 направляется направляющим устройством 14, так чтобы подвижное шасси 10 двигалось по заданной траектории, и по достижении складского стеллажа подвижное шасси 10 становится неподвижным относительно складского стеллажа; на этапе 2 подъемное устройство 40 приводит в действие вилку 32 с целью ее перемещения относительно складского стеллажа в вертикальном направлении, так чтобы ориентирная линия S6 вилки 32 находилась на той же самой горизонтальной плоскости, что и заданное местоположение; на этапе 3 вилка 32 вращается вокруг вертикальной оси S5 вращения, так чтобы заданное местоположение находилось на ориентирной линии S6; на этапе 4 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии S6, так что неподвижная толкающая штанга 370, установленная на конце секции 362 внутреннего плеча, обращенном от манипулятора 371, выталкивает единицу складского учета, расположенную в поддоне для временного хранения, в заданное местоположение складского стеллажа.In
Вариант выполнения настоящей заявки предлагает погрузочно-разгрузочный робот 100, содержащий: подвижное шасси 10; каркас 20, установленный на подвижном шасси 10 и оснащенный множеством поддонов, распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон 23 выполнен с возможностью размещения единицы складского учета; устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов, выполненное с возможностью транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов 23, причем устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов имеет заданную горизонтальную ориентирную линию S6, и устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов содержит узел толкателя, причем узел толкателя может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии; и подъемный узел, выполненный с возможностью приведения в движение устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любой из поддонов был расположен на ориентирной линии. Когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя может выталкивать единицу складского учета на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или узел толкателя может вытаскивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне, с этого поддона. С помощью указанного способа погрузочно-разгрузочный робот 100, оснащенный каркасом 20, может загружать большое количество единиц складского учета.An embodiment of the present application offers a loading and unloading
Кроме того, может быть реализовано, что единица складского учета будет выталкиваться в поддон или вытаскиваться с поддона, так чтобы расстояние между двумя соседними поддонами было небольшим, и при одинаковой вертикальной высоте в погрузочно-разгрузочном роботе можно было бы разместить большее количество поддонов, увеличивая максимальную грузоподъемность.In addition, it can be realized that the storage unit will be pushed into or out of a pallet, so that the distance between two adjacent pallets is small, and with the same vertical height, more pallets can be placed in the handling robot, increasing the maximum load capacity.
Кроме того, применительно к такому способу выталкивания-вытаскивания для транспортирования единицы складского учета отсутствуют требования к форме единицы складского учета при условии, что единица складского учета может выталкиваться толкательной штангой, что обеспечивает широкий диапазон применений погрузочно-разгрузочного робота.In addition, with this push-pull method for transporting the storage unit, there are no requirements for the shape of the storage unit, provided that the storage unit can be pushed by a push rod, which provides a wide range of applications for the material handling robot.
Кроме того, применительно к такому способу выталкивания-вытаскивания для транспортирования единицы складского учета единица складского учета, транспортируемая устройством 30 для погрузки и разгрузки материалов, каждый раз может быть отдельно взятым предметом или несколькими отдельными предметами. Например, когда устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов транспортирует единицу складского учета со складского стеллажа, множество предметов на складском стеллаже последовательно расположены вдоль ориентирной линии S6. Один конец секции 62 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, движется от передней стороны ближайшего предмета к задней стороне самого дальнего предмета, и затем манипулятор 371 совместно вытаскивает множество предметов со складского стеллажа.In addition, with respect to such a push-pull method for transporting an inventory item, the inventory item transported by the
Совместно со ссылкой на фиг. 11 другой вариант выполнения настоящей заявки предлагает способ взятия единицы складского учета на основании применения погрузочно-разгрузочного робота 100, причем способ взятия единицы складского учета включает в себя следующие этапы.Together with reference to FIG. 11, another embodiment of the present application provides an SKU pickup method based on the use of the
Этап 201: приведение в действие манипулятора с помощью выдвижного плеча для его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии.Step 201: actuating the manipulator with the retractable arm to extend it to a predetermined storage rack location along a predetermined horizontal reference line.
Манипулятор на одном конце выдвижного плеча выдвигается в заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.A manipulator at one end of the retractable arm extends to a predetermined storage rack location along a reference line.
Этап 202: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета, расположенной в заданном местоположении.Step 202: loading with a manipulator, which remains on the horizontal plane where the reference line is located, the stock control located at the given location.
В этом варианте выполнения манипулятор выполнен с возможностью вытаскивания единицы складского учета. Согласно реальной ситуации манипулятор может иметь различные формы. Например, манипулятор может быть в форме зажима или подставки, но не ограничивается до этого. В рассматриваемом варианте выполнения манипулятор перетаскивает единицу складского учета. Согласно реальной ситуации манипулятор может зажимать единицу складского учета или поддерживать единицу складского учета снизу и т.д., при условии, что манипулятор может приводить в движение единицу складского учета с целью ее перемещения вдоль ориентирной линии.In this embodiment, the manipulator is configured to pull out the inventory control unit. According to the real situation, the manipulator can have various forms. For example, the manipulator may be in the form of a clamp or stand, but is not limited thereto. In this embodiment, the manipulator drags the inventory control unit. According to the actual situation, the manipulator can clamp the stock keeping unit or support the stock keeping unit from below, etc., provided that the manipulator can drive the stock keeping unit to move it along the reference line.
Этап 203: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии.Step 203: using the retractable arm to move the manipulator loaded with the stock keeping unit to move it to the frame along the reference line.
Этап 204: разгрузка на каркас единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.Step 204: unloading onto the frame of the storage unit using a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located.
Следует отметить, что вне зависимости от того, выполняет ли манипулятор перемещение, погрузку или разгрузку единицы складского учета на заданной горизонтальной ориентирной линии, он имеет высокий коэффициент использования в вертикальной плоскости.It should be noted that regardless of whether the manipulator is moving, loading or unloading the stock keeping unit on a given horizontal reference line, it has a high utilization rate in the vertical plane.
Поскольку местоположение единицы складского учета на складском стеллаже, т.е. заданное местоположение может не находиться на той же самой горизонтальной плоскости, что и ориентирная линия, используется подъемный узел для приведения в движение устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении. Во время процесса подъема устройства для погрузки и разгрузки материалов ориентирная линия может быть на одной и той же горизонтально плоскости с единицей складского учета, расположенной на любой высоте.Since the location of the inventory control unit on the warehouse rack, i.e. the predetermined location may not be on the same horizontal plane as the reference line, a lifting unit is used to drive the material handling device to move it in the vertical direction. During the lifting process of the material handling device, the reference line can be on the same horizontal plane with the stock control located at any height.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 201 способ взятия единицы складского учета также включает в себя следующий этап.In some embodiments, prior to step 201, the SKU-taking method also includes the following step.
Этап 2005: приведение в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с помощью подъемного узла для его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы манипулятор был расположен по горизонтали напротив заданного местоположения.Step 2005: actuating the material handling device with the lifting unit to move it in the vertical direction so that the manipulator is positioned horizontally opposite the predetermined location.
Учитывая экономический фактор с точки зрения занимаемой площади под склад, горизонтальное пространство имеет большее значение, чем вертикальное пространство. Следовательно, предпочтительный вариант состоит в том, чтобы каркас имел множество поддонов, распределенных в вертикальном направлении. При условии наличия подъемного узла подъемный узел также может полностью использоваться.Considering the economic factor in terms of warehouse floor space, horizontal space matters more than vertical space. Therefore, the preferred option is for the frame to have a plurality of pallets distributed in the vertical direction. As long as the lifting unit is present, the lifting unit can also be fully utilized.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 203 способ взятия единицы складского учета также включает в себя следующий этап.In some embodiments, prior to step 203, the SKU take method also includes the following step.
Этап 2025: приведение в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с помощью подъемного узла для его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было расположено по горизонтали напротив соответствующего поддона.Step 2025: actuating the material handling device with the lifting unit to move it in the vertical direction so that the material handling device is horizontally opposite the corresponding pallet.
Устройство для погрузки и разгрузки материалов располагается напротив любого соответствующего поддона с помощью подъемного устройства, и затем единица складского учета может храниться в соответствующем поддоне.The material handling device is positioned against any appropriate pallet by means of a lifting device, and the SKU can then be stored in the appropriate pallet.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 оснащен подвижным шасси и может перемещаться между различными стеллажами, так что погрузочно-разгрузочный робот может реализовывать функцию транспортирования единицы складского учета между различными стеллажами.The
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 2005 способ взятия единицы складского учета также включает в себя следующий этап.In some embodiments, prior to step 2005, the method of taking an SKU also includes the following step.
Этап 2004: перемещение подвижного шасси в заданное место перед стеллажом.Step 2004: moving the movable chassis to a predetermined location in front of the rack.
Подвижное шасси поддерживает каркас, устройство для погрузки и разгрузки материалов и т.д. для перемещения в заданное место перед складским стеллажом. В контексте настоящего описания складской стеллаж может быть складским стеллажом, в котором должна быть размещена единица складского учета, подлежащая транспортированию.The movable chassis supports the frame, material handling device, etc. to move to a predetermined location in front of the storage rack. In the context of the present description, a storage rack may be a storage rack in which a stock control unit to be transported is to be placed.
Поскольку устройство для погрузки и разгрузки материалов требуется выровнять с единицей складского учета, удерживая единицу складского учета на ориентирной линии, необходимо выполнять выравнивание с помощью подъемного устройства в вертикальном направлении, и выполнять регулировку с помощью подвижного шасси в горизонтальном направлении, так чтобы единица складского учета была расположена на ориентирной линии в горизонтальном направлении, повышая точность манипулятора для загрузки единицы складского учета.Since the material handling device needs to be aligned with the stock keeping unit, keeping the stock keeping unit on the reference line, it is necessary to align with the lifting device in the vertical direction, and adjust with the movable chassis in the horizontal direction, so that the stock keeping unit is located on the reference line in the horizontal direction, improving the accuracy of the manipulator for loading the inventory control unit.
Устройство для погрузки и разгрузки материалов оснащено устройством распознавания для распознавания местоположения устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета, т.е. распознавания, находится ли единица складского учета на ориентирной линии.The material handling device is equipped with a recognition device for recognizing the location of the material loading and unloading device relative to the stock keeping unit, i.e. recognizes whether the stock control unit is on the reference line.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 230 и после этапа 2025 способ взятия единицы складского учета также включает в себя:In some embodiments, before step 230 and after step 2025, the method of taking an SKU also includes:
Этап 2026: распознавание с помощью устройства распознавания информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета и регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.Step 2026: recognizing, with the recognition device, information about the location of the material handling device relative to the storage unit, and adjusting, using the material handling robot, the pick-up position of the storage unit according to the position information of the material loading and unloading device relative to the storage unit.
В реальной ситуации регулирование местоположения ориентирной линии только с помощью подвижного шасси имеет низкую эффективность. Это связано с низкой эффективностью поворачивания настоящего подвижного шасси, с одной стороны, и высокой нагрузкой на погрузочно-разгрузочный робот и невысокой точностью перемещения погрузочно-разгрузочного робота с другой стороны, в результате чего регулировка местоположения ориентирной линии только с помощью подвижного шасси имеет низкую эффективность.In a real situation, adjusting the location of the reference line only with the help of a moving chassis is of low efficiency. This is due to the low turning efficiency of the real moving chassis on the one hand, and the high load on the loading and unloading robot and the low accuracy of movement of the loading and unloading robot on the other hand, as a result of which the adjustment of the location of the reference line only with the help of the moving chassis has a low efficiency.
Следовательно, для повышения эффективности и точности положения взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота необходимо выполнять совместное регулирование по различным аспектам.Therefore, in order to improve the efficiency and accuracy of the pick-up position of the SKU by the material handling robot, it is necessary to carry out joint regulation on various aspects.
В частности, подвижное шасси перемещается в направлении движения, и подвижное шасси имеет наибольшую эффективность при перемещении в направлении движения.In particular, the movable chassis moves in the direction of travel, and the movable chassis is most efficient when moving in the direction of travel.
Информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение первого местоположения между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения.Information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes an offset of the first location between the storage unit and the reference line in the direction of travel.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:In step 2026, adjusting, by the material handling robot, the pick-up position of the SKU according to the position information of the material handling device relative to the SKU, includes:
Этап 2026A: способствование перемещению подвижного шасси в направлении движения согласно смещению первого местоположения, так чтобы смещение первого положения было меньше значения первой ошибки.Step 2026A: facilitating movement of the movable chassis in the direction of travel according to the first location offset such that the first position offset is less than the first error value.
Поскольку во время регулировки подвижного шасси сложно перемещать подвижное шасси в место, соответствующее определенной величине, значение первой ошибки является установленным. При условии, что фактическая ошибка, т.е. смещение первого положения, меньше значения первой ошибки, можно рассматривать, что подвижное шасси перемещается на место. Специалист в рассматриваемой области может установить значение первой ошибки в погрузочно-разгрузочном роботе заранее согласно реальной ситуации.Since it is difficult to move the mobile chassis to a position corresponding to a certain amount at the time of adjusting the movable chassis, the first error value is set. Provided that the actual error, i.e. the first position offset is smaller than the first error value, the movable chassis can be considered to move into place. A person skilled in the art can set the value of the first error in the material handling robot in advance according to the actual situation.
Кроме того, информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение второго положения между единицей складского учета и ориентирной линией в вертикальном направлении.In addition, information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes a shift of the second position between the storage unit and the reference line in the vertical direction.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:In step 2026, adjusting, by the material handling robot, the pick-up position of the SKU according to the position information of the material handling device relative to the SKU, includes:
Этап 2026B: приведение в движение с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов в вертикальном направлении согласно смещению второго местоположения, так чтобы смещение второго положения было меньше значения второй ошибки.Step 2026B: driving, by means of the lifting unit, the material handling device in the vertical direction according to the offset of the second location so that the offset of the second position is smaller than the second error value.
Следует отметить, что на этапе 2025 устройство для погрузки и разгрузки материалов достигает предварительного подъема, но единица складского учета не была расположена точно на ориентирной линии, и посредством тонкой настройки ориентирная линия может быть расположена рядом с серединой единицы складского учета для повышения точности взятия единицы складского учета. Специалист в рассматриваемой может предварительно установить значение второй ошибки в погрузочно-разгрузочном роботе согласно реальной ситуации.It should be noted that in step 2025, the material handling device reaches the preliminary lift, but the SKU was not located exactly on the reference line, and by fine-tuning, the reference line can be located near the middle of the SKU to improve the accuracy of taking the SKU. accounting. A person skilled in the art can pre-set the value of the second error in the material handling robot according to the actual situation.
Кроме того, информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя расстояние между единицей складского учета и манипулятором вдоль ориентирной линии.In addition, information about the location of the material handling unit relative to the storage unit includes the distance between the storage unit and the manipulator along the reference line.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:In step 2026, adjusting, by the material handling robot, the pick-up position of the SKU according to the position information of the material handling device relative to the SKU, includes:
Этап 2026C: регулирование величины выдвигания выдвижного плеча вдоль ориентирной линии согласно указанному расстоянию, так что величина выдвигания больше указанного расстояния.Step 2026C: adjusting the extension amount of the retractable arm along the reference line according to the specified distance so that the extension amount is greater than the specified distance.
Следует принять во внимание, что благодаря заданию величины выдвигания выдвижного плеча время выдвигания выдвижного плеча в заданное местоположение может быть сведено к минимуму, и может быть повышена эффективность взятия единицы складского учета. Специалист в рассматриваемой области может предварительно задавать расстояние в погрузочно-разгрузочном роботе согласно реальной ситуации.It should be appreciated that by setting the extension amount of the retractable arm, the time for extending the retractable arm to a predetermined location can be minimized, and the efficiency of picking up a stock keeping unit can be improved. A person skilled in the art can preset the distance in the material handling robot according to the actual situation.
В этом варианте выполнения устройство распознавания является устройством получения изображений. Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации устройство распознавания также может быть в других формах. Например, устройство для погрузки и разгрузки материалов оснащено лазерным передатчиком и лазерным приемником, и единица складского учета имеет отражательную поверхность, и позиционирование устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета может быть реализовано с помощью лазерного передатчика, испускающего лазерный луч на отражательную поверхность, и лазерного луча, отражаемого отражательной поверхностью и поступающего в лазерным приемник. Как вариант, устройство для погрузки и разгрузки материалов оснащено радиочастотным передатчиком, и к единице складского учета прикреплена электронная метка, и взаимное расположение устройства для погрузки и разгрузки материалов и единицы складского учета может определяться посредством радиочастотной идентификации.In this embodiment, the recognition device is an image acquisition device. It should be taken into account that according to the actual situation, the recognition device may also be in other forms. For example, the material handling device is equipped with a laser transmitter and a laser receiver, and the storage unit has a reflective surface, and the positioning of the material loading and unloading device relative to the storage unit can be realized with a laser transmitter emitting a laser beam on the reflective surface, and the laser beam reflected by the reflective surface and entering the laser receiver. Alternatively, the material handling device is equipped with an RF transmitter and an electronic tag is attached to the storage unit, and the relative position of the material handling device and the storage unit can be determined by RFID.
Кроме того, когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, устройство распознавания распознает информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.In addition, when the image acquisition device acquires information in the form of images about the storage unit, the recognition device recognizes information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit.
Кроме того, к поверхности единицы складского учета, обращенной к погрузочно-разгрузочному роботу, прикреплена этикетка с двухмерным кодом; когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, информация, обеспечиваемая этикеткой с двухмерным кодом, собирается для получения информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.In addition, a label with a two-dimensional code is attached to the surface of the storage unit facing the material handling robot; when the image acquisition device acquires image information about the storage unit, the information provided by the two-dimensional code label is collected to obtain information about the location of the material handling unit relative to the storage unit.
В реальной ситуации может случиться, что высота складского стеллажа и высота каркаса не будут находиться на одной и той же горизонтальной плоскости, и в это время единица складского учета не может транспортироваться непосредственно с заданного местоположения складского стеллажа на каркас. Установка поддона для временного хранения в устройство для погрузки и разгрузки материалов позволяет выполнять транспортирование единицы складского учета в случае, когда высота складского стеллажа и высота каркаса не находятся на одной и той же горизонтальной плоскости.In a real situation, it may happen that the height of the warehouse rack and the height of the frame will not be on the same horizontal plane, and at this time the SKU cannot be transported directly from the given location of the warehouse rack to the frame. Installing a temporary storage pallet in the material handling device allows the storage unit to be transported when the height of the storage rack and the height of the frame are not on the same horizontal plane.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 203 способ взятия единицы складского учета также включает в себя:In some embodiments, prior to step 203, the method of taking an SKU also includes:
Этап 2026: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его отведения назад к поддону для временного хранения вдоль ориентирной линии.Step 2026: using the retractable arm to drive the manipulator loaded with the stock keeping unit to move it back to the temporary storage pallet along the reference line.
Этап 2027: разгрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, единицы складского учета на поддон для временного хранения.Step 2027: unloading with a manipulator that stays on a horizontal plane where the reference line is, SKUs onto a pallet for temporary storage.
Этап 2028: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения.Step 2028: loading with a manipulator, which remains on a horizontal plane where the reference line is, a stock keeping unit located on a temporary storage pallet.
Единица складского учета сначала транспортируется со стеллажа на поддон для временного хранения, и затем подъемный узел поднимается или опускается, так чтобы поддон для временного хранения и один из поддонов были расположены на одной и той же высоте, транспортируя единицу складского учета на соответствующий поддон.The storage unit is first transported from the rack to the temporary storage pallet, and then the lifting unit is raised or lowered so that the temporary storage pallet and one of the pallets are at the same height, transporting the storage unit to the appropriate pallet.
Поскольку единицы складского учета являются твердыми и, большей частью, кубовидными, в реальной ситуации взятие единицы складского учета требует высокой точности при непосредственном расположении манипулятора перед единицей складского учета. Сложно обеспечить, чтобы ориентирная линия проходила через единицу складского учета перпендикулярно одной поверхности единицы складского учета за счет перемещения подвижного шасси только в одном горизонтальном направлении. Следовательно, горизонтальное направление добавляется для увеличения гибкости регулирования положения взятия единицы складского учета, в результате чего можно быстрее регулировать положение взятия единицы складского учета и одновременно повысить точность взятия единицы складского учета.Since the inventory control units are rigid and mostly cube-shaped, in a real situation, the capture of the inventory control unit requires high accuracy with the direct location of the manipulator in front of the inventory control unit. It is difficult to ensure that the reference line passes through the storage unit perpendicular to one surface of the storage unit by moving the movable chassis in only one horizontal direction. Therefore, the horizontal direction is added to increase the flexibility of adjusting the pick-up position of the inventory control, whereby it is possible to adjust the pick-up position of the inventory control faster and at the same time improve the accuracy of the pick-up of the inventory control.
В некоторых вариантах выполнения после этапа 2028 и перед этапом 203 способ взятия единицы складского учета также включает в себя:In some embodiments, after step 2028 and before
Этап 2029: приведение с помощью поворотного узла в движение выдвижного плеча с целью его вращения на заданный угол относительно вертикального направления, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было ориентировано в направлении каркаса.Step 2029: using the rotary assembly to drive the retractable arm to rotate it through a predetermined angle relative to the vertical direction so that the material handling device is oriented in the frame direction.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией в горизонтальном направлении.In some embodiments, the information about the location of the device for loading and unloading materials relative to the storage unit includes the amount of deviation between the storage unit and the reference line in the horizontal direction.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:In step 2026, adjusting, by the material handling robot, the pick-up position of the SKU according to the position information of the material handling device relative to the SKU, includes:
Этап 2026D: приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления согласно смещению второго положения, так чтобы величина отклонения была меньше значения третьей ошибки.Step 2026D: driving the yoke with the rotary assembly to rotate it about the vertical direction according to the second position offset so that the deflection amount is less than the third error value.
Специалист в рассматриваемой области может заранее задать значение третьей ошибки в погрузочно-разгрузочном роботе согласно реальной ситуации.A person skilled in the art can predetermine the value of the third error in the material handling robot according to the actual situation.
Вращение требует высокой точности и требует высокой частоты вращения для повышения эффективности, но существует сложность остановки вилки на заданном углу из-за инерции во время вращения.Rotation requires high precision and requires high rotational speed to improve efficiency, but there is difficulty in stopping the fork at a given angle due to inertia during rotation.
В некоторых вариантах выполнения приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления включает в себя: когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью продолжения ее вращения; когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения в противоположном направлении; и когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол, прекращение вращения поворотного узла.In some embodiments, driving the yoke to rotate about the vertical direction with the swivel assembly includes: when the deflection detection device detects that the yoke has not yet rotated through a predetermined angle, driving the yoke with the swivel assembly to continue it. rotation; when the deflection detection device detects that the fork has rotated more than a predetermined angle, driving the fork with the pivot assembly to rotate it in the opposite direction; and when the deflection detection device detects that the yoke has rotated through a predetermined angle, stopping rotation of the pivot assembly.
Устройство обнаружения отклонения контролирует вращения вилки и обеспечивает вращение вилки на заданный угол.The deflection detection device monitors the rotation of the yoke and ensures that the yoke rotates to a predetermined angle.
В частности, устройство обнаружения отклонения содержит: первый датчик, действующий в первом диапазоне отклонения.In particular, the deflection detection device comprises: a first sensor operating in the first deflection range.
Второй датчик, действующий во втором диапазоне отклонения.The second sensor operating in the second deflection range.
Когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне отклонения, а второй датчик не обнаруживает вилку во втором диапазоне отклонения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол.When the first sensor detects a fork in the first deflection range and the second sensor does not detect a fork in the second deflection range, the deflection detection device detects that the fork has not yet rotated through a predetermined angle.
Когда первый датчик не обнаруживает вилку в первом диапазоне отклонения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне отклонения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол.When the first sensor does not detect a fork in the first deflection range and the second sensor detects a fork in the second deflection range, the deflection detection device detects that the fork has rotated more than a predetermined angle.
Когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне отклонения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне отклонения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол.When the first sensor detects the fork in the first deflection range and the second sensor detects the fork in the second deflection range, the deflection detection device detects that the fork has rotated through a predetermined angle.
Для улучшения использования горизонтального пространства склада единицы складского учета расположены на местах на двух разных глубинах стеллажа, что может уменьшить проход между стеллажами для погрузочно-разгрузочного робота и повысить степень использования горизонтального пространства склада.In order to improve the use of the horizontal space of the warehouse, the storage units are located in the field at two different depths of the rack, which can reduce the aisle between the racks for the material handling robot and increase the utilization of the horizontal space of the warehouse.
В некоторых вариантах выполнения единица складского учета включает в себя первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета.In some embodiments, the SKU includes a first SKU and a second SKU.
Заданное местоположение включает в себя первое заданное местоположение и второе заданное местоположение.The predetermined location includes a first predetermined location and a second predetermined location.
Первая единица складского учета расположена в первом заданном местоположении, и вторая единица складского учета расположена во втором заданном местоположении.The first inventory control is located at the first specified location, and the second inventory control is located at the second specified location.
Каркас содержит первый поддон и второй поддон.The frame contains the first pallet and the second pallet.
Когда за первой единицей складского учета находится вторая единица складского учета, способ взятия единицы складского учета также включает в себя:When the first SKU is followed by the second SKU, the method of taking the SKU also includes:
Этап 301: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора с целью его выдвигания в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.Step 301: using the retractable arm to move the manipulator to extend it to the first predetermined location of the storage rack along the reference line.
Этап 302: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета, расположенной в первом заданном местоположении.Step 302: loading with a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located, the first inventory control located at the first predetermined location.
Этап 303: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии.Step 303: using the retractable arm to move the manipulator loaded with the first inventory control to move it to the first pallet along the reference line.
Этап 304: разгрузка на первый поддон первой единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.Step 304: unloading on the first pallet of the first inventory control with the help of the manipulator, which remains on the horizontal plane where the reference line is located.
Этап 305: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.Step 305: using the retractable arm to move the manipulator to move it to the second predetermined location of the storage rack along the reference line.
Этап 306: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, второй единицы складского учета, расположенной во втором заданном местоположении.Step 306: Loading with a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located, the second inventory control located at the second predetermined location.
Этап 307: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного второй единицей складского учета, с целью его перемещения ко второму поддону вдоль ориентирной линии.Step 307: using the retractable arm to move the manipulator loaded with the second inventory control to move it to the second pallet along the reference line.
Этап 308: разгрузка на второй поддон второй единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.Step 308: unloading the second stock control unit onto the second pallet with a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located.
Первая единица складского учета транспортируется на первый поддон, и вторая единица складского учета транспортируется на второй поддон.The first SKU is transported to the first pallet, and the second SKU is transported to the second pallet.
В реальной ситуации может потребоваться только вторая единица складского учета, а первая единица складского учета может не потребоваться.In a real situation, only the second SKU may be required, and the first SKU may not be required.
В некоторых вариантах выполнения способ взятия единицы складского учета также включает в себя:In some embodiments, the method of taking a stock keeping unit also includes:
Этап 309: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии.Step 309: using the retractable arm to move the manipulator to move it to the first pallet along the reference line.
Этап 3010: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, так чтобы он оставался на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне.Step 3010: using the retractable arm to move the manipulator so that it remains on the horizontal plane where the reference line is located to load the first inventory unit located on the first pallet.
Этап 3011: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.Step 3011: using the retractable arm to move the manipulator loaded with the first inventory control unit to move it to the first predetermined location of the warehouse rack along the reference line.
Этап 3012A: разгрузка в первое заданное местоположение складского стеллажа первой единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.Step 3012A: unloading to the first predetermined location of the warehouse rack of the first inventory control using a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located.
В реальной ситуации размещение нежелательной первой единицы складского учета в первое заданное местоположение не является наилучшим выбором, поскольку второе заданное местоположение является пустым, и второе заданное местоположение находится за первым заданным местоположением, причем необходимо забирать единицу складского учета из первого заданного местоположения, когда требуется разместить единицу складского учета во второе заданное местоположение, что ведет к низкой эффективности.In a real situation, placing the unwanted first SKU in the first given location is not the best choice, because the second given location is empty and the second given location is behind the first given location, and it is necessary to pick up the SKU from the first given location when you want to place the unit inventory control to a second predetermined location, leading to low efficiency.
В некоторых других вариантах выполнения способ взятия единицы складского учета также включает в себя:In some other embodiments, the method of taking a stock keeping unit also includes:
Этап 309: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии.Step 309: using the retractable arm to move the manipulator to move it to the first pallet along the reference line.
Этап 3010: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, так чтобы он оставался на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне.Step 3010: using the retractable arm to move the manipulator so that it remains on the horizontal plane where the reference line is located to load the first inventory unit located on the first pallet.
Этап 3011: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.Step 3011: using the retractable arm to move the manipulator loaded with the first inventory control unit to move it to the second predetermined storage rack location along the reference line.
Этап 3012B: разгрузка во второе заданное местоположение складского стеллажа первой единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.Step 3012B: unloading to the second predetermined location of the storage rack of the first inventory control using a manipulator that remains on the horizontal plane where the reference line is located.
Единицы складского учета соответствуют местоположениям, следующим друг за другом.SKUs correspond to locations that follow each other.
В некоторых других вариантах выполнения способ взятия единицы складского учета также включает в себя:In some other embodiments, the method of taking a stock keeping unit also includes:
Этап 3013: выгрузка информации о текущем местоположении первой единицы складского учета.Step 3013: Upload information about the current location of the first inventory control unit.
По сравнению с существующим уровнем техники настоящая заявка предлагает способ взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который содержит: каркас; устройство для погрузки и разгрузки материалов, установленное на каркасе и содержащее выдвижное плечо и манипулятор, установленный на выдвижном плече; способ взятия единицы складского учета включает в себя: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета в заданное местоположение; приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета на каркас. С помощью вышеуказанного способа единицу складского учета можно перемещать к каркасу вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии, причем уменьшается занимаемое пространство каркаса в вертикальном направлении, и можно загружать большее количество единиц складского учета.Compared with the existing state of the art, the present application proposes a method for picking up a storage unit using a handling robot, which contains: a frame; a device for loading and unloading materials mounted on the frame and containing a retractable shoulder and a manipulator mounted on the retractable shoulder; the method of picking up a storage unit includes: driving a manipulator with the help of a retractable arm to extend it to a predetermined location of the warehouse rack along a predetermined horizontal reference line; loading, by means of a manipulator that remains on the reference line, the warehousing unit to a predetermined location; driving, by means of the retractable arm, the manipulator loaded with the storage unit to move it to the frame along the reference line, and unloading, by means of the manipulator, which remains on the reference line, the storage unit onto the frame. With the above method, the SKU can be moved to the frame along a predetermined horizontal reference line, whereby the space occupied by the frame in the vertical direction is reduced, and more SKUs can be loaded.
И, наконец, следует отметить, что вышеописанные варианты выполнения используются только для объяснения технических решений настоящей заявки без их ограничения; на основании идеи настоящей заявки технические признаки вышеописанных вариантов выполнений или других вариантов выполнений также могут комбинироваться, этапы могут внедряться в любом порядке, и существуют много других вариантов различных аспектов настоящей заявки, описанной выше. Для упрощения описания эти варианты не представлены подробно; несмотря на то, что настоящая заявка подробно описана со ссылкой на вышеупомянутые варианты выполнения, специалисту в этой области должно быть понятно, что существует возможность модификации технических решений, описанных в вышеупомянутых вариантах выполнения, или эквивалентной замены некоторых из технических признаков; и что эти модификации или замены не являются отклонением сущности соответствующих технических решений от объема технических решений вариантов выполнения настоящего изобретения.Finally, it should be noted that the above embodiments are used only to explain the technical solutions of the present application without limiting them; based on the idea of the present application, the technical features of the above embodiments or other embodiments may also be combined, the steps may be implemented in any order, and there are many other variations of the various aspects of the present application described above. To simplify the description, these options are not presented in detail; although the present application has been described in detail with reference to the aforementioned embodiments, a person skilled in the art should understand that it is possible to modify the technical solutions described in the aforementioned embodiments, or equivalently replace some of the technical features; and that these modifications or replacements do not constitute a departure from the spirit of the respective technical solutions from the scope of the technical solutions of the embodiments of the present invention.
Claims (18)
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711135812.7A CN108069180A (en) | 2017-11-14 | 2017-11-14 | Robot |
CN201711141498.3 | 2017-11-14 | ||
CN201711141498.3A CN108122016B (en) | 2017-11-14 | 2017-11-14 | Method and device for automatically storing and taking goods |
CN201711135812.7 | 2017-11-14 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020119332A Division RU2754121C1 (en) | 2017-11-14 | 2018-09-07 | Loading and unloading robot and method for taking stock keeping unit using loading and unloading robot |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2021124014A RU2021124014A (en) | 2021-10-06 |
RU2021124014A3 RU2021124014A3 (en) | 2022-03-10 |
RU2772360C2 true RU2772360C2 (en) | 2022-05-19 |
Family
ID=
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006088235A (en) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Hirata Corp | Substrate transfer-loading robot device |
RU2404043C1 (en) * | 2006-09-14 | 2010-11-20 | Абб Франс | Workstation with multisided tool holder and method of its control |
CN102825496A (en) * | 2012-09-13 | 2012-12-19 | 山东法因数控机械股份有限公司 | Automatic work piece loading-unloading robot |
CN105945935A (en) * | 2016-06-24 | 2016-09-21 | 山东交通学院 | Multi-unit linear driving three-range-of-motion loading robot |
CN106005866A (en) * | 2016-07-19 | 2016-10-12 | 青岛海通机器人系统有限公司 | Intelligent warehousing system based on mobile robots |
CN106379681A (en) * | 2016-07-11 | 2017-02-08 | 黄金刚 | Intelligent warehousing robot, system and system control method |
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006088235A (en) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Hirata Corp | Substrate transfer-loading robot device |
RU2404043C1 (en) * | 2006-09-14 | 2010-11-20 | Абб Франс | Workstation with multisided tool holder and method of its control |
CN102825496A (en) * | 2012-09-13 | 2012-12-19 | 山东法因数控机械股份有限公司 | Automatic work piece loading-unloading robot |
CN105945935A (en) * | 2016-06-24 | 2016-09-21 | 山东交通学院 | Multi-unit linear driving three-range-of-motion loading robot |
CN106379681A (en) * | 2016-07-11 | 2017-02-08 | 黄金刚 | Intelligent warehousing robot, system and system control method |
CN106005866A (en) * | 2016-07-19 | 2016-10-12 | 青岛海通机器人系统有限公司 | Intelligent warehousing system based on mobile robots |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2754121C1 (en) | Loading and unloading robot and method for taking stock keeping unit using loading and unloading robot | |
US11465840B2 (en) | Handling robot | |
US11396424B2 (en) | Handling robot | |
US11794996B2 (en) | Handling robot | |
US20240043207A1 (en) | Handling robot | |
RU2772360C2 (en) | Loading and unloading robot | |
CN118410821A (en) | Transfer robot and goods taking method based on transfer robot |