RU2769544C1 - Способ совместного управления движением транспортных средств - Google Patents
Способ совместного управления движением транспортных средств Download PDFInfo
- Publication number
- RU2769544C1 RU2769544C1 RU2021117885A RU2021117885A RU2769544C1 RU 2769544 C1 RU2769544 C1 RU 2769544C1 RU 2021117885 A RU2021117885 A RU 2021117885A RU 2021117885 A RU2021117885 A RU 2021117885A RU 2769544 C1 RU2769544 C1 RU 2769544C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- stations
- coordinates
- transmitted
- control stations
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G7/00—Traffic control systems for simultaneous control of two or more different kinds of craft
Abstract
Изобретение относится к системам регулирования движения транспорта, а именно к глобальным системам управления движением. На станциях управления принимают навигационную информацию извне и передают ее на транспортные средства (ТС), а также рассчитывают координаты обнаруженных объектов и передают их на станции поиска, где определяют координаты, скорости и размеры обнаруженных объектов и передают их на станции управления, где рассчитывают координаты ТС и передают их на станции поиска, где определяют координаты и скорости ТС и передают их на станции управления. Со станции управления передают данные ТС и обнаруженных объектов на остальные станции управления. На ТС определяют их координаты и желаемые маршруты и передают их на станции управления, где рассчитывают ошибки определения координат на ТС и передают их на ТС для корректировки. На станциях управления определяют рекомендуемые маршруты ТС и передают их на ТС, а также определяют ТС и обнаруженные объекты перед каждым ТС и передают их координаты, скорости и размеры на ТС для расчета траекторий их движения по рекомендуемым маршрутам. Повышается безопасность движения ТС. 1 ил.
Description
Изобретение относится к системам регулирования движения транспорта, а именно к глобальным системам управления движением, и может быть использовано для совместного обеспечения группой стран безопасного движения транспортных средств (ТС) на всех этапах управления их движением.
Известен способ управления движением транспортных средств (US 8538673), в котором на станции управления принимают навигационную информацию извне; на ТС определяют их текущие координаты, и передают их на станцию управления; на станции управления определяют рекомендуемые маршруты ТС, и передают их на соответствующие ТС.
Наиболее близким к предлагаемому является способ управления движением транспортных средств (RU 2746058 С1), в котором на станциях управления принимают навигационную информацию извне; на ТС определяют их текущие координаты и желаемые маршруты, и передают их на станции управления, в зонах ответственности которых они находятся; на станциях управления определяют рекомендуемые маршруты ТС, находящихся в их зонах ответственности.
Однако в известных способах безопасные траектории движения ТС по рекомендуемым маршрутам рассчитывают на станции управления, что снижает точность расчетов в связи с удаленностью станции управления от ТС. При этом, глобальная спутниковая система навигации не работает в зонах применения средств радиоэлектронной борьбы, что снижает точность определения координат ТС с помощью бортовых инерциальных систем навигации, а в известных способах эти координаты не корректируют. Кроме того, в известных способах не осуществляют поиск посторонних объектов, с которыми могут столкнуться ТС, а также не обеспечивают возможность взаимодействия систем, принадлежащих странам со своими зонами ответственности.
Указанные недостатки известных способов приводят к снижению безопасности движения ТС.
Цель изобретения - повышение безопасности движения ТС.
Предложенный способ заключается в том, что:
- на станциях управления принимают навигационную информацию извне, и передают ее на ТС, находящиеся в их зонах ответственности;
- на станциях управления рассчитывают точные текущие координаты обнаруженных объектов, и передают их на соответствующие станции поиска;
- на станциях поиска обнаруживают ранее обнаруженные и новые объекты, определяют координаты, скорости и размеры обнаруженных объектов, и передают их на соответствующие станции управления;
- на станциях управления рассчитывают точные текущие координаты ТС, и передают их на соответствующие станции поиска;
- на станциях поиска определяют координаты и скорости ТС, и передают их на соответствующие станции управления;
- со станций управления передают данные ТС и обнаруженных объектов, принятые от станций поиска, на остальные станции управления;
- на ТС определяют их текущие координаты и желаемые маршруты, и передают их на станции управления, в зонах ответственности которых они находятся;
- на станциях управления рассчитывают текущие ошибки определения координат на ТС, находящихся в их зонах ответственности, и передают их на соответствующие ТС для корректировки;
- на станциях управления определяют рекомендуемые маршруты ТС, которые находятся в их зонах ответственности, и передают их на соответствующие ТС;
- на станциях управления определяют ТС и обнаруженные объекты, которые находятся перед каждым ТС, находящимся в их зонах ответственности, и передают их координаты, скорости и размеры на соответствующие ТС для расчета безопасных траекторий движения ТС по рекомендуемым маршрутам.
ТС могут быть надводными, воздушными или космическими, а станции поиска - радиолокационными, телевизионными, лазерными или комбинированными (US 10453351). С ТС передают их характеристики на станции управления, в зонах ответственности которых они находятся.
На станциях управления принимают извне и передают на ТС навигационную информацию, которая содержит цифровые карты местности, а также координаты и размеры опасных и запретных зон. На станциях управления, благодаря обмену между ними данными ТС и обнаруженных объектов, формируют одинаковые базы данных, для анализа которых используют одинаковые алгоритмы, и получают одинаковые результаты.
На станциях управления координаты ТС и обнаруженных объектов рассчитывают на основании их координат и скоростей, принятых со станций поиска на всех станциях управления в предыдущем цикле, и моментов времени их определения на станциях поиска. Со станций управления координаты ТС и обнаруженных объектов передают на станции поиска, в секторах обзора которых они находятся.
На станциях управления различают ранее обнаруженные и новые объекты путем сравнения их координат, принятых со станций поиска, с координатами объектов, переданными на станции поиска.
На ТС определяют их координаты с помощью бортовых инерциальных систем навигации, корректируемых с помощью глобальной спутниковой системы навигации, а желаемые маршруты - с помощью пилотов или автопилотов.
На станциях управления рекомендуемые маршруты ТС определяют, исходя из необходимости предотвращения их опасного сближения с объектами и остальными ТС, а также из необходимости обхода ими опасных и запретных зон.
Предложенный способ может быть реализован в системе, блок-схема которой приведена на чертеже.
Блоки: 1, 2, 3, 4 - станции управления; 5, 6, 7, 8 - группы станций поиска; 9, 10, 11, 12 - группы ТС.
Связи между блоками: 1-2, 1-3, 1-4, 2-1, 2-3, 2-4, 3-1, 3-2, 3-4, 4-1, 4-2, 4-3 - данные ТС и обнаруженных объектов, принятые со станций поиска; 1-5, 2-6, 3-7, 4-8 - точные текущие координаты ТС и обнаруженных объектов; 1-9, 2-10, 3-11, 4-12 - навигационная информация, текущие ошибки определения координат на ТС, рекомендуемые маршруты ТС, а также координаты, скорости и размеры ТС и обнаруженных объектов, которые находятся перед каждым ТС; 5-1, 6-2, 7-3, 8-4 - координаты, скорости и размеры обнаруженных объектов, а также координаты и скорости ТС; 9-1, 10-2, 11-3, 12-4 - текущие координаты и желаемые маршруты ТС; 13-1, 14-2, 15-3, 16-4 - навигационная информация.
Claims (1)
- Способ совместного управления движением транспортных средств, заключающийся в том, что на станциях управления принимают навигационную информацию извне; на транспортных средствах (ТС) определяют их текущие координаты и желаемые маршруты и передают их на станции управления, в зонах ответственности которых они находятся; на станциях управления определяют рекомендуемые маршруты ТС, находящихся в их зонах ответственности; отличающийся тем, что со станций управления передают навигационную информацию на ТС, находящиеся в их зонах ответственности; на станциях управления рассчитывают точные текущие координаты обнаруженных объектов и передают их на соответствующие станции поиска; на станциях поиска обнаруживают ранее обнаруженные и новые объекты, определяют координаты, скорости и размеры обнаруженных объектов и передают их на соответствующие станции управления; на станциях управления рассчитывают точные текущие координаты ТС и передают их на соответствующие станции поиска; на станциях поиска определяют координаты и скорости ТС и передают их на соответствующие станции управления; со станций управления передают данные ТС и обнаруженных объектов, принятые от станций поиска, на остальные станции управления; на станциях управления рассчитывают текущие ошибки определения координат на ТС, находящихся в их зонах ответственности, и передают их на соответствующие ТС для корректировки; со станций управления передают рекомендуемые маршруты ТС, находящихся в их зонах ответственности, на соответствующие ТС; на станциях управления определяют ТС и обнаруженные объекты, которые находятся перед каждым ТС, находящимся в их зонах ответственности, и передают их координаты, скорости и размеры на соответствующие ТС для расчета безопасных траекторий движения ТС по рекомендуемым маршрутам.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117885A RU2769544C1 (ru) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | Способ совместного управления движением транспортных средств |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117885A RU2769544C1 (ru) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | Способ совместного управления движением транспортных средств |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2769544C1 true RU2769544C1 (ru) | 2022-04-01 |
Family
ID=81076201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2021117885A RU2769544C1 (ru) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | Способ совместного управления движением транспортных средств |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2769544C1 (ru) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8538673B2 (en) * | 2008-10-31 | 2013-09-17 | Czech Technical University In Prague | System and method for planning/replanning collision free flight plans in real or accelerated time |
| RU2683584C1 (ru) * | 2018-04-23 | 2019-03-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" | Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств |
| RU2746058C1 (ru) * | 2020-07-23 | 2021-04-06 | Закрытое акционерное общество "Азимут-Альянс" | Способ и устройство управления воздушным движением |
-
2021
- 2021-06-21 RU RU2021117885A patent/RU2769544C1/ru active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8538673B2 (en) * | 2008-10-31 | 2013-09-17 | Czech Technical University In Prague | System and method for planning/replanning collision free flight plans in real or accelerated time |
| RU2683584C1 (ru) * | 2018-04-23 | 2019-03-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" | Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств |
| RU2746058C1 (ru) * | 2020-07-23 | 2021-04-06 | Закрытое акционерное общество "Азимут-Альянс" | Способ и устройство управления воздушным движением |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10788830B2 (en) | Systems and methods for determining a vehicle position | |
| KR101920303B1 (ko) | 3차원 위치 판정 장치 및 방법 | |
| CN108628324B (zh) | 基于矢量地图的无人车导航方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20190003847A1 (en) | Methods And Systems For Vehicle Localization | |
| CN106918342A (zh) | 无人驾驶车辆行驶路径定位方法及定位系统 | |
| KR102371984B1 (ko) | 도로 변경 지점 검출 방법 | |
| GB2596708A (en) | Aligning road information for navigation | |
| US10943130B2 (en) | Method, device and computer readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a transportation vehicle relative to the lanes of a carriageway | |
| US20170011627A1 (en) | Traffic-light cycle length estimation device | |
| WO2015068030A1 (en) | Vehicle position identifying system and vehicle position identifying method | |
| CN102506872B (zh) | 一种判定飞行航路偏离的方法 | |
| KR102037129B1 (ko) | 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 | |
| US20190360820A1 (en) | Method and device for executing at least one measure for increasing the safety of a vehicle | |
| US10928524B2 (en) | Lane detection | |
| CN103344979A (zh) | 一种旷野目标的无人机搜索定位方法 | |
| US20200124422A1 (en) | Localization using dynamic landmarks | |
| CN108291814A (zh) | 用于在环境中点精确地定位机动车的方法、设备、地图管理装置和系统 | |
| CN108398701B (zh) | 车辆定位方法和装置 | |
| US20180364720A1 (en) | Method for creating a digital map for an automated vehicle | |
| CN111739295A (zh) | 一种定位方法及装置 | |
| US20190339083A1 (en) | Method for Satellite-Based Detection of a Vehicle Location by Means of a Motion and Location Sensor | |
| CN104535068A (zh) | 盲区路线导航方法及系统 | |
| US11579628B2 (en) | Method for localizing a vehicle | |
| CN107764273A (zh) | 一种车辆导航定位方法及系统 | |
| RU2769544C1 (ru) | Способ совместного управления движением транспортных средств |