RU2768616C1 - Strapdown inertial navigation system - Google Patents

Strapdown inertial navigation system Download PDF

Info

Publication number
RU2768616C1
RU2768616C1 RU2021104559A RU2021104559A RU2768616C1 RU 2768616 C1 RU2768616 C1 RU 2768616C1 RU 2021104559 A RU2021104559 A RU 2021104559A RU 2021104559 A RU2021104559 A RU 2021104559A RU 2768616 C1 RU2768616 C1 RU 2768616C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
accelerometers
mounting frame
well
base
mounting
Prior art date
Application number
RU2021104559A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Егор Иванович Титков
Александр Владимирович Фролов
Сергей Викторович Смирнов
Original Assignee
АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики" (АО "ЦНИИАГ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики" (АО "ЦНИИАГ") filed Critical АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики" (АО "ЦНИИАГ")
Priority to RU2021104559A priority Critical patent/RU2768616C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2768616C1 publication Critical patent/RU2768616C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: invention relates to navigation devices and can be used to determine flight-navigation parameters of movement, geographical coordinates and parameters of angular position of aircraft in space. Strapdown inertial navigation system comprises unit (1) of gyroscopes, a group of accelerometers (2-6) and electronics unit (7) with a voltage source placed on housing (8). Housing (8) is connected to base (9), on which mounting frame (10) is mounted, as well as connecting elements for communication with external devices. Base (9) is made in the form of a panel with two working sides, one of which is interfaced with unit (1) of gyroscopes, and the other one - with housing (8) and with mounting frame (10). Mounting frame (10) on one side is equipped with a structure of flat faces perpendicular to the base panel and crossing each other in pairs to form a central mounting well (11) with mounting platforms on which accelerometers (2-6) are fixed. Housing of electronics unit (7) in the part facing base panel (9) is made hollow, with an insulated compartment shielded from penetration of electromagnetic radiation and released heat from electronics unit (7), and enclosing mounting frame (10) together with accelerometers (2-6).
EFFECT: increase in the accuracy of determining by the system of accelerations, velocities, geographical coordinates and parameters of the angular position of the aircraft in space by reducing the error in the deviation of the axes of sensitivity of the accelerometers, with simultaneous increase in structural rigidity of the system, simplified design of bearing parts of the system, improved layout capabilities for installation and connections with interfaced equipment in aircraft, and increased availability of equipment for maintenance.
8 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к конструкции навигационного устройства, именуемого в соответствии с терминологией, принятой данной области техники, как "Бесплатформенная инерциальная навигационная система" (БИНС), и предназначенного для определения пилотажно-навигационных параметров движения, географических координат и параметров углового положения летательного аппарата в пространстве, и обеспечивает соответствующей информацией другие системы комплекса пилотажного оборудования.The invention relates to the design of a navigation device, referred to in accordance with the terminology adopted in the field of technology, as a "Strapdown Inertial Navigation System" (SINS), and designed to determine the flight and navigation parameters of movement, geographical coordinates and parameters of the angular position of the aircraft in space, and provides relevant information to other systems of the flight equipment complex.

Известна бортовая система мониторинга и управления средств обеспечения полетов, содержащая бесплатформенную инерциальную навигационную систему (БИНС), в состав которого входят: акселерометр, гироскоп (RU 198963, с приоритетом от 24.03.2020).Known on-board monitoring and control system for flight support, containing a strapdown inertial navigation system (SINS), which includes: accelerometer, gyroscope (RU 198963, with priority from 24.03.2020).

Недостатком этой системы является ограниченность функциональных возможностей, не позволяющая эффективно применять ее для определения ускорений, скоростей, географических координат и параметров углового положения летательного аппарата в пространстве.The disadvantage of this system is the limited functionality, which does not allow it to be effectively used to determine the accelerations, velocities, geographic coordinates and parameters of the angular position of the aircraft in space.

Известен бортовой прибор беспилотного летательного аппарата, обладающий функциями навигационной системы, содержащий программно-аппаратный комплекс, состоящий из вычислителя на основе одноплатного компьютера с платой расширения и инерциального измерительного блока, аппаратно расположенного на плате расширения; бортовой видеокамеры для получения видеопотока и передачи его в вычислитель по USB-интерфейсу, RGB-D - камеры для получения поля глубин в области видимости устройства и передачи его на вычислитель по USB-интерфейсу; полетного контроллера, связанного через систему управления корпуса беспилотного летательного аппарата с платой расширения для распределения и передачи команд, управляющих частотой вращения двигателей и системой стабилизации летательного аппарата, приемника радиосигналов для приема сигналов от сторонней системы управления и передачи их для обработки в вычислитель по интерфейсу связи S.BUS, вращающегося лазерного сканера-дальномера для передачи информации в вычислитель, стационарного лазерного дальномера для определения точечных расстояний до объектов окружающей среды и передачи этой информации в вычислитель по интерфейсу связи UART, причем инерционный измерительный блок состоит из гироскопа, определяющего угловую скорость вращения вокруг собственных осей X, Y и Z, акселерометра, определяющего величину ускорения свободного падения по осям X, Y, и Z, компаса, определяющего углы между собственными осями сенсора X, Y и Z и силовыми линиями магнитного поля Земли, а управляющие сигналы на контроллеры скорости осуществляются методом широтно-импульсной модуляции (RU 195749 с приоритетом от 15.07.2019).Known on-board device of an unmanned aerial vehicle with the functions of a navigation system, containing a hardware-software complex consisting of a calculator based on a single-board computer with an expansion board and an inertial measuring unit hardware located on the expansion board; an onboard video camera for receiving a video stream and transferring it to the computer via the USB interface, RGB-D cameras for receiving the depth field in the field of view of the device and transferring it to the computer via the USB interface; a flight controller connected through the control system of the unmanned aerial vehicle body with an expansion board for distributing and transmitting commands that control the engine speed and the aircraft stabilization system, a radio signal receiver for receiving signals from a third-party control system and transmitting them for processing to a computer via the communication interface S .BUS, a rotating laser range finder for transmitting information to a calculator, a stationary laser range finder for determining point distances to environmental objects and transmitting this information to a calculator via the UART communication interface, and the inertial measuring unit consists of a gyroscope that determines the angular velocity of rotation around its own axes X, Y and Z, an accelerometer that determines the magnitude of the acceleration of gravity along the axes X, Y, and Z, a compass that determines the angles between the sensor's own axes X, Y and Z and the lines of force of the Earth's magnetic field, and the control signals on the con speed trollers are carried out using the pulse-width modulation method (RU 195749 with priority from 07/15/2019).

Недостатками данного устройства являются низкая точность, обусловленная значительной чувствительностью к взаимным воздействиям аппаратуры и внешним факторам, и ограничения по количеству гироскопов и акселерометров, при этом отсутствует возможность резервирования аппаратуры навигации.The disadvantages of this device are low accuracy, due to the significant sensitivity to mutual effects of equipment and external factors, and limitations on the number of gyroscopes and accelerometers, while there is no possibility of redundant navigation equipment.

Известна бесплатформенная инерциальная навигационная система, содержащая три микромеханических гироскопа, три микромеханических акселерометра, микросборки сервисной электроники, фланцы и блок плат, включающий плату интерфейса, плату контроллера, первую, вторую и третью платы аналого-цифрового преобразователя, крышку и корпус, выполненный в виде несущего кронштейна, имеющего форму шестигранника с внутренней полостью и базовыми плоскостями по его граням, на которых с помощью фланцев крепятся три микромеханических гироскопа и три микромеханических акселерометра с микросборками сервисной электроники. Блок плат, включающий плату интерфейса, плату контроллера, первую, вторую и третью платы аналого-цифрового преобразователя, крепится во внутренней плоскости в центре несущего кронштейна, а внутренняя полость, содержащая блок плат, заполняется компаундом, при этом микромеханические гироскопы и акселерометры выполнены в капсульном исполнении (RU 75033 с приоритетом от 14.04.2008).A strapdown inertial navigation system is known, containing three micromechanical gyroscopes, three micromechanical accelerometers, service electronics microassemblies, flanges and a block of boards, including an interface board, a controller board, the first, second and third boards of an analog-to-digital converter, a cover and a housing made in the form of a carrier a bracket in the form of a hexagon with an internal cavity and base planes along its faces, on which three micromechanical gyroscopes and three micromechanical accelerometers with microassemblies of service electronics are mounted with the help of flanges. The block of boards, including the interface board, the controller board, the first, second and third boards of the analog-to-digital converter, is mounted in the inner plane in the center of the carrier bracket, and the inner cavity containing the board block is filled with a compound, while micromechanical gyroscopes and accelerometers are made in a capsule execution (RU 75033 with priority dated 14.04.2008).

Недостатками данного устройства являются низкая точность, обусловленная значительной чувствительностью к взаимным воздействиям аппаратуры и внешним факторам, наличием соединительных кабелей и необходимостью установки дополнительного кожуха для защиты радиоэлементов от внешних воздействий, что негативно влияет на рассеивание тепла и на массогабаритные характеристики системы.The disadvantages of this device are low accuracy, due to the significant sensitivity to the mutual effects of the equipment and external factors, the presence of connecting cables and the need to install an additional casing to protect the radio elements from external influences, which negatively affects heat dissipation and the weight and size characteristics of the system.

Известна бесплатформенная инерциальная навигационная система, в которой существует разделение блока чувствительных элементов и несущей системы всего блока, включающая инерциальный моноблок с герметичной крышкой, и монтажную раму, при этом корпус моноблока имеет соединительные элементы для электрической связи функциональных элементов с внешними устройствами, функциональные элементы размещены внутри инерциального моноблока, при этом внутренняя полость инерциального моноблока содержит разделенные перегородкой первый и второй отсеки, причем в первом отсеке установлен блок чувствительных элементов, выполненный в виде единого корпуса кубической формы с герметизируемыми с помощью крышек четырьмя полостями, при этом в трех взаимно ортогональных полостях расположены кольцевые лазеры прямоугольной формы с функциональной электроникой лазерного гироскопа, а в четвертой - высоковольтный источник напряжения, устройство регулирования периметра и контроля лазерных гироскопов, а также блок из трех акселерометров, размещенных в едином жестком корпусе, обеспечивающем при его закреплении в БЧЭ параллельность осей чувствительности акселерометров и кольцевых лазеров, при этом корпус БЧЭ закрыт снаружи магнитными экранами и снабжен амортизаторами для крепления к стенкам инерциального моноблока, а во втором отсеке установлены источник вторичного питания, преобразователь сигналов датчиков и, по меньшей мере, один вычислитель (RU 2704198 с приоритетом от 28.03.2019).A strapdown inertial navigation system is known, in which there is a separation of the block of sensitive elements and the carrier system of the entire block, including an inertial monoblock with a sealed cover, and a mounting frame, while the monoblock body has connecting elements for electrical connection of functional elements with external devices, functional elements are placed inside inertial monoblock, wherein the inner cavity of the inertial monoblock contains the first and second compartments separated by a partition, and in the first compartment there is a block of sensitive elements made in the form of a single cubic body with four cavities sealed with covers, while in three mutually orthogonal cavities there are annular rectangular-shaped lasers with functional laser gyroscope electronics, and in the fourth - a high-voltage voltage source, a device for adjusting the perimeter and controlling laser gyroscopes, as well as a block of three axes lerometers placed in a single rigid case, which, when it is fixed in the BSE, ensures the parallelism of the sensitivity axes of accelerometers and ring lasers, while the body of the BSE is closed from the outside by magnetic screens and equipped with shock absorbers for fastening to the walls of the inertial monoblock, and in the second compartment there is a secondary power source, a converter sensor signals and at least one calculator (RU 2704198 with priority from 03/28/2019).

Недостатками данного устройства являются низкая точность, обусловленная значительной чувствительностью к взаимным воздействиям аппаратуры и внешним факторам, а также сложность конструкции с большим количеством переходных деталей, что в результате приводит к высокой плотности компоновки аппаратуры и ее взаимному воздействию и, следовательно, к увеличению массы, затруднению рассеивания тепла, сложности доступа для обслуживания и снижению точности устройства в целом.The disadvantages of this device are low accuracy due to significant sensitivity to the mutual effects of the equipment and external factors, as well as the complexity of the design with a large number of transitional parts, which results in a high density of the equipment layout and its mutual effects and, consequently, to an increase in weight, difficulty heat dissipation, difficulty access for maintenance and reduce the accuracy of the device as a whole.

Также известна бесплатформенная инерциальная навигационная система, содержащая блок гироскопов, группу акселерометров и блок электроники с высоковольтным источником напряжения, размещенный на корпусе, связанном с основанием, на котором смонтирована монтажная рама, а также соединительные элементы для связи упомянутых аппаратов с внешними устройствами, в которой используются четыре волоконно-оптических гироскопа (ВОГ) и четыре линейных акселерометра и блок электроники, расположенный в полости корпуса. Корпус имеет форму, приближенную к четырехгранной усеченной пирамиде, с внутренней полостью и гнездами для размещения волоконно-оптических гироскопов и акселерометров, при этом гироскопы и акселерометры закреплены таким образом, что их измерительные оси располагаются равномерно вдоль образующих кругового конуса, при этом система содержит четыре угловых акселерометра, каждый из которых расположен во внутренней полости корпуса под каждым из волоконно-оптических гироскопов и их оси чувствительности совпадают, а блок электроники содержит четыре канала приема и обработки информации и два блока сопряжения. Корпус навигационной системы выполнен в виде несущего кронштейна, имеющего форму, приближенную к четырехгранной усеченной пирамиде с внутренней полостью, при этом в боковых гранях корпуса выполнены гнезда для размещения гироскопов, угловых и линейных акселерометров, содержащие отверстия для крепления по одному гироскопу, одному угловому и одному линейному акселерометру на каждой боковой грани, при этом гнезда выполнены с возможностью закрепления гироскопов, угловых и линейных акселерометров таким образом, что их измерительные оси располагаются равномерно вдоль образующих кругового конуса (RU 2702845, с приоритетом от 16.10.2018, прототип).Also known is a strapdown inertial navigation system containing a block of gyroscopes, a group of accelerometers and an electronics block with a high-voltage voltage source placed on a housing associated with a base on which a mounting frame is mounted, as well as connecting elements for connecting these devices with external devices, which uses four fiber-optic gyroscopes (FOG) and four linear accelerometers and an electronics unit located in the housing cavity. The housing has a shape close to a tetrahedral truncated pyramid, with an internal cavity and sockets for accommodating fiber-optic gyroscopes and accelerometers, while the gyroscopes and accelerometers are fixed in such a way that their measuring axes are located uniformly along the generatrices of a circular cone, while the system contains four angular accelerometer, each of which is located in the internal cavity of the housing under each of the fiber-optic gyroscopes and their sensitivity axes coincide, and the electronics unit contains four channels for receiving and processing information and two interface units. The body of the navigation system is made in the form of a bearing bracket, having a shape close to a tetrahedral truncated pyramid with an internal cavity, while in the side faces of the body there are sockets for placing gyroscopes, angular and linear accelerometers, containing holes for mounting one gyroscope, one angular and one a linear accelerometer on each side face, while the sockets are made with the possibility of fixing gyroscopes, angular and linear accelerometers in such a way that their measuring axes are located evenly along the generatrices of a circular cone (RU 2702845, with priority from 10/16/2018, prototype).

Недостатком данной системы является то, что при воздействии тепла от работы блока электроники с источником напряжения возникают погрешности при работе гироскопа, т.к. оптическое волокно сильно подвержено деформациям, акселерометры расположены в одном объеме с источником тепла и электромагнитных излучений - блоком электроники. Одновременно воздействие тепла от работы блока электроники оказывает влияние на корпуса акселерометров, в результате происходит смещение осей чувствительности и, как следствие, потеря точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы в целом. Так же большое значение отклонений осей чувствительности акселерометров может быть обусловлено воздействием внешних факторов из-за малой жесткости несущей конструкции.The disadvantage of this system is that when exposed to heat from the operation of the electronics unit with a voltage source, errors occur during the operation of the gyroscope, because the optical fiber is highly susceptible to deformation, the accelerometers are located in the same volume with the source of heat and electromagnetic radiation - the electronics unit. At the same time, the effect of heat from the operation of the electronics unit affects the bodies of the accelerometers, as a result, the sensitivity axes are shifted and, as a result, the accuracy of the strapdown inertial navigation system as a whole is lost. Also, a large value of deviations of the sensitivity axes of accelerometers can be due to the influence of external factors due to the low rigidity of the supporting structure.

Технической проблемой, разрешаемой с помощью заявляемого технического решения, является создание эффективной бесплатформенной инерциальной навигационной системы для систем навигации высокоточных летательных аппаратов, а также расширение арсенала бесплатформенных инерциальных навигационных систем.The technical problem solved by the proposed technical solution is the creation of an effective strapdown inertial navigation system for navigation systems of high-precision aircraft, as well as the expansion of the arsenal of strapdown inertial navigation systems.

Технический результат, обеспечивающий разрешение указанной проблемы заключается в повышении точности определения системой ускорений, скоростей, географических координат и параметров углового положения летательного аппарата в пространстве за счет сокращения погрешности отклонения осей чувствительности акселерометров, с одновременным увеличением конструктивной жесткости системы, упрощением конструкции несущих частей системы, улучшением компоновочных возможностей для выполнения монтажа и соединений с сопрягаемым оборудованием в составе летательного аппарата, и увеличением доступности аппаратуры для технического обслуживания.The technical result, which provides a solution to this problem, is to increase the accuracy of determining by the system the accelerations, velocities, geographic coordinates and parameters of the angular position of the aircraft in space by reducing the deviation error of the sensitivity axes of the accelerometers, while increasing the structural rigidity of the system, simplifying the design of the bearing parts of the system, improving layout possibilities for mounting and connections with interfaced equipment as part of an aircraft, and increasing the availability of equipment for maintenance.

Сущность изобретения состоит в том, что бесплатформенная инерциальная навигационная система содержит блок гироскопов, группу акселерометров и блок электроники с источником напряжения, размещенный на корпусе, связанном с основанием, на котором смонтирована монтажная рама, а также соединительные элементы для связи упомянутых аппаратов с внешними устройствами, при этом основание выполнено в виде панели с двумя рабочими сторонами, одна из которых сопряжена с блоком гироскопов, а другая - с корпусом и с монтажной рамой, снабженной с одной стороны структурой плоских граней, перпендикулярных панели основания и попарно пересекающихся между собой с образованием центрального монтажного колодца с установочными площадками, на которых закреплены акселерометры, а корпус блока электроники в части, обращенной к панели основания, выполнен полым, с изолированным отсеком, экранированным от проникновения в него электромагнитных излучений и выделяемого тепла от блока электроники, и охватывающим монтажную раму совместно с акселерометрами.The essence of the invention lies in the fact that the strapdown inertial navigation system contains a block of gyroscopes, a group of accelerometers and an electronics block with a voltage source, placed on a housing connected to the base on which the mounting frame is mounted, as well as connecting elements for connecting the said devices with external devices, while the base is made in the form of a panel with two working sides, one of which is associated with a block of gyroscopes, and the other - with a housing and with a mounting frame, provided on one side with a structure of flat faces perpendicular to the base panel and intersecting in pairs to form a central mounting well with mounting platforms on which accelerometers are fixed, and the body of the electronics unit in the part facing the base panel is made hollow, with an insulated compartment, shielded from the penetration of electromagnetic radiation into it and the heat generated from the electronics unit, and covering the mounting AMU together with accelerometers.

Предпочтительно, монтажная рама со структурой плоских граней выполнена монолитной, с образованием центрального монтажного колодца в форме прямоугольного параллелепипеда из попарно перпендикулярных друг другу плоских граней, сопряженного дном с панелью основания.Preferably, the mounting frame with the structure of flat faces is made monolithic, with the formation of a central mounting well in the form of a rectangular parallelepiped of pairs of flat faces perpendicular to each other, conjugated by the bottom with the base panel.

Предпочтительно, группа акселерометров выполнена с пятью акселерометрами, один из которых размещен на установочной площадке, выполненной на дне монтажного колодца, остальные четыре - попарно симметрично на установочных площадках, выполненных на наружных сторонах граней монтажного колодца.Preferably, the group of accelerometers is made with five accelerometers, one of which is located on the installation site made at the bottom of the mounting well, the remaining four are pairwise symmetrically on the mounting sites made on the outer sides of the mounting well faces.

Предпочтительно, каждое ребро параллелепипеда, образованное пересечением смежных граней центрального монтажного колодца, снабжено двумя взаимно перпендикулярными наружными ребрами жесткости, при этом четыре акселерометра, размещенные на наружных сторонах граней монтажного колодца, разделены между собой наружными ребрами жесткости.Preferably, each edge of the parallelepiped formed by the intersection of adjacent faces of the central mounting well is provided with two mutually perpendicular outer stiffeners, while four accelerometers located on the outer sides of the faces of the mounting well are separated from each other by outer stiffeners.

Предпочтительно, наружные ребра жесткости монтажной рамы выполнены в форме треугольных пластин.Preferably, the outer stiffeners of the mounting frame are in the form of triangular plates.

Предпочтительно, корпус блока электроники снабжен выступающими от изолированного отсека бортами с ребрами жесткости, а изолированный отсек корпуса блока электроники выполнен в форме расширенного к основанию усеченного полого конуса, охватывающего с зазором монтажную раму с акселерометрами.Preferably, the housing of the electronics unit is provided with sides protruding from the insulated compartment with stiffeners, and the insulated compartment of the housing of the electronics unit is made in the form of a truncated hollow cone expanded towards the base, enclosing the mounting frame with accelerometers with a gap.

Предпочтительно, материал и геометрические характеристики указанного изолированного отсека корпуса, а также основания и монтажной рамы выбраны из условия обеспечения экранирования акселерометров от электромагнитных излучений, а также их теплоэлектроизоляции и пылевлагозащищенности от окружающей среды.Preferably, the material and geometrical characteristics of the specified insulated housing compartment, as well as the base and the mounting frame, are selected to ensure shielding of accelerometers from electromagnetic radiation, as well as their thermal electrical insulation and dust and moisture protection from the environment.

Предпочтительно, основание и монтажная рама в выполнены заодно из алюминиевого сплава, а корпус блока электроники выполнен монолитным из теплоизоляционного материала, при этом блок гироскопов и корпус блока электроники соединены с основанием фланцевыми соединениями.Preferably, the base and the mounting frame are made integrally from an aluminum alloy, and the electronics unit housing is made of a monolithic heat-insulating material, while the gyroscope unit and the electronics unit housing are connected to the base by flange connections.

На чертеже фиг. 1 изображена блок-схема бесплатформенной инерциальной навигационной системы, на фиг. 2 - конструктивная монтажная схема системы по фиг. 1, на фиг. 3 - монтажная рама.In the drawing of FIG. 1 is a block diagram of a strapdown inertial navigation system, FIG. 2 is a structural wiring diagram of the system of FIG. 1 in FIG. 3 - mounting frame.

Бесплатформенная инерциальная навигационная система содержит блок 1, состоящий из трех кольцевых лазерных гироскопов, группу (блок) из пяти маятниковых акселерометров 2, 3, 4, 5, 6 и блок 7 электроники, состоящий из четырех плат электроники, с источником напряжения, как правило, большой рассеиваемой тепловой мощности, который является источником тепловой энергии.The strapdown inertial navigation system contains a block 1, consisting of three ring laser gyroscopes, a group (block) of five pendulum accelerometers 2, 3, 4, 5, 6 and an electronics block 7, consisting of four electronics boards, with a voltage source, as a rule, large dissipated thermal power, which is a source of thermal energy.

Лазерные гироскопы блока 1 и акселерометры 2-6 совместно ориентированы в ортогональной связанной с объектом системе координат по осям XYZ для измерения абсолютных угловых скоростей и линейных ускорений соответственно.The laser gyroscopes of unit 1 and the accelerometers 2-6 are jointly oriented in an orthogonal coordinate system associated with the object along the XYZ axes to measure absolute angular velocities and linear accelerations, respectively.

Блок 7 электроники представляет собой аппаратно-программный блок, оснащенный вычислителем, и соединен с преобразователями выходных сигналов, входящих в состав блока 1 гироскопов и акселерометров 2-6, а также с соединительными элементами для связи с внешними устройствами (блок электронной вычислительной машины прибора бортовой электроники (ЭВМ ПБЭ), спутниковая навигационная система (СНС)).The electronics unit 7 is a hardware-software unit equipped with a calculator and is connected to the output signal converters included in the unit 1 of gyroscopes and accelerometers 2-6, as well as to connecting elements for communication with external devices (electronic computer unit of the on-board electronics device (computer PBE), satellite navigation system (SNS)).

Блок 7 электроники содержит плату модуля питания, которая обеспечивает формирование необходимых напряжений всех электронных элементов системы.The electronics block 7 contains a power supply module board, which ensures the formation of the necessary voltages for all electronic elements of the system.

Блок 7 электроники содержит плату модуля аналого-цифрового преобразователя, с помощью которой происходит конвертация аналогово сигнала в цифровой от акселерометров 2-6.The electronics unit 7 contains an analog-to-digital converter module board, with the help of which the analog signal is converted into digital from accelerometers 2-6.

Блок 7 электроники содержит плату модуля формирования синхронизирующих импульсов, которая позволяет синхронизировать данные с акселерометров 2-6 и гироскопов блока 1 по тактам времени.Block 7 of the electronics contains a board module for the formation of synchronizing pulses, which allows you to synchronize data from the accelerometers 2-6 and gyroscopes of block 1 by clock cycles.

Блок 7 электроники размещен на корпусе 8, связанном с основанием 9, на котором смонтирована монтажная рама 10, а также соединительные элементы для связи упомянутых аппаратов блока 7 с внешними устройствами, например, с ЭВМ ПБЭ, СНС, по стандартному USB-интерфейсу.The electronics block 7 is placed on the housing 8 connected with the base 9, on which the mounting frame 10 is mounted, as well as connecting elements for connecting the said devices of the block 7 with external devices, for example, with a PBE computer, SNS, via a standard USB interface.

Основание 9 выполнено в виде панели с двумя плоскими рабочими сторонами, одна из которых сопряжена с блоком 1 гироскопов, а другая - с корпусом 8 блока 7 электроники и с монтажной рамой 10, снабженной с одной стороны структурой плоских граней, перпендикулярных плоскости панели основания 9 и попарно пересекающихся между собой с образованием центрального монтажного колодца 11 с установочными площадками, на которых закреплены акселерометры 2-6. Корпус 8 блока 7 электроники в части, обращенной к панели основания 9, выполнен полым, с изолированным отсеком, экранированным от проникновения в него электромагнитных излучений и выделяемого тепла от блока 7 электроники, и охватывающим монтажную раму 10 совместно с акселерометрами 2-6.The base 9 is made in the form of a panel with two flat working sides, one of which is associated with the block 1 of gyroscopes, and the other with the body 8 of the block 7 of the electronics and with the mounting frame 10, provided on one side with a structure of flat edges perpendicular to the plane of the base panel 9 and intersecting in pairs to form a central mounting well 11 with mounting platforms on which accelerometers 2-6 are fixed. The housing 8 of the electronics unit 7 in the part facing the base panel 9 is made hollow, with an insulated compartment, shielded from the penetration of electromagnetic radiation and heat generated from the electronics unit 7 into it, and covering the mounting frame 10 together with the accelerometers 2-6.

Монтажная рама 10 со структурой плоских граней выполнена монолитной, с образованием центрального монтажного колодца 11 в форме прямоугольного параллелепипеда из попарно перпендикулярных друг другу плоских граней, сопряженного дном с панелью основания 9.The mounting frame 10 with the structure of flat faces is made monolithic, with the formation of a central mounting well 11 in the form of a rectangular parallelepiped of pairs of flat faces perpendicular to each other, conjugated by the bottom with the base panel 9.

Группа акселерометров выполнена с пятью акселерометрами 2-6, один из которых размещен на установочной площадке, выполненной на дне монтажного колодца 11, остальные четыре - попарно симметрично на установочных площадках, выполненных на наружных сторонах граней монтажного колодца 11.The group of accelerometers is made with five accelerometers 2-6, one of which is located on the installation site, made at the bottom of the mounting well 11, the remaining four are pairwise symmetrically on the mounting sites, made on the outer sides of the faces of the mounting well 11.

Каждое ребро параллелепипеда, образованное пересечением смежных граней центрального монтажного колодца 11, снабжено двумя взаимно перпендикулярными наружными ребрами 12, 13 жесткости (на чертежах позициями обозначены два ребра жесткости из восьми). Четыре акселерометра 3-6, размещенные на наружных сторонах граней монтажного колодца 11, разделены между собой восемью наружными ребрами 12, 13 жесткости. Наружные ребра 12, 13 жесткости монтажной рамы 10 выполнены в форме треугольных пластин.Each edge of the parallelepiped, formed by the intersection of adjacent faces of the central mounting well 11, is provided with two mutually perpendicular outer ribs 12, 13 of stiffness (two of eight stiffeners are indicated in the drawings). Four accelerometers 3-6, placed on the outer sides of the faces of the mounting well 11, are separated by eight outer ribs 12, 13 of stiffness. The outer stiffeners 12, 13 of the mounting frame 10 are made in the form of triangular plates.

Ребра 12, 13 жесткости образуют со стенками центрального колодца равнопрочную структуру единой конструкции монтажной рамы 10. Благодаря этому обеспечена высокая механическая жесткость монтажной рамы 10, не требующей увеличения ее размеров. Все нагрузки в конструктивно едином устройстве БИНС замыкаются на основание 9.The stiffening ribs 12, 13 form with the walls of the central well an equal-strength structure of a single design of the mounting frame 10. This ensures high mechanical rigidity of the mounting frame 10, which does not require an increase in its size. All loads in a structurally unified SINS device are connected to base 9.

Корпус 8 блока 7 электроники снабжен выступающими от изолированного отсека бортами с ребрами 14 жесткости. Изолированный отсек корпуса 8 выполнен в форме расширенного к основанию усеченного полого конуса 15, охватывающего с зазором монтажную раму 10 с акселерометрами 2-6.The housing 8 of the electronics unit 7 is provided with sides protruding from the insulated compartment with stiffening ribs 14. The insulated compartment of the housing 8 is made in the form of a truncated hollow cone 15 extended to the base, covering with a gap the mounting frame 10 with accelerometers 2-6.

Каждый гироскоп блока 1 и каждый акселерометр 2-6 находится в индивидуальном изолированном корпусе. Кроме того, блок 1 гироскопов также имеет общий корпус, который является защитным для всех трех гироскопов и защищен от воздействия электромагнитных излучений (ЭМИ).Each gyroscope of block 1 and each accelerometer 2-6 is located in an individual insulated housing. In addition, the gyroscope unit 1 also has a common housing, which is protective for all three gyroscopes and is protected from the effects of electromagnetic radiation (EMR).

Материал и геометрические характеристики указанного изолированного отсека усеченного полого конуса 15 корпуса 8, а также основания 9 и монтажной рамы 10 выбраны из условия обеспечения экранирования акселерометров 2-6 от электромагнитных излучений, а также их теплоэлектроизоляции и пылевлагозащищенности от воздействий окружающей среды.The material and geometric characteristics of the specified isolated compartment of the truncated hollow cone 15 of the body 8, as well as the base 9 and the mounting frame 10 are selected from the condition of ensuring the shielding of the accelerometers 2-6 from electromagnetic radiation, as well as their thermal insulation and dust and moisture protection from environmental influences.

Основание 9 и монтажная рама 10 в выполнены, предпочтительно, заодно из алюминиевого сплава Д16, обеспечивающего отвод тепла по периферии основания 9 в окружающее пространство. Корпус 8 блока 7 электроники выполнен монолитным из теплоизоляционного материала, при этом блок 1 гироскопов и корпус 8 блока 7 электроники соединены с основанием 9 фланцевыми соединениями 16.The base 9 and the mounting frame 10 are made, preferably, at the same time from aluminum alloy D16, which provides heat removal along the periphery of the base 9 to the surrounding space. The housing 8 of the electronics unit 7 is made of a monolithic heat-insulating material, while the gyroscope unit 1 and the housing 8 of the electronics unit 7 are connected to the base 9 by flange connections 16.

Блок 1 гироскопов и акселерометры 2-6 связаны с цифровым вычислительным устройством летательного аппарата, например, бортовым компьютером, через блок 7 электроники.The gyroscope unit 1 and the accelerometers 2-6 are connected to the digital computing device of the aircraft, for example, an on-board computer, via the electronics unit 7.

Бесплатформенная инерциальная навигационная система работает следующим образом.Strapdown inertial navigation system works as follows.

Работа заявляемого устройства основана на решении уравнения инерциальной навигации по полученным навигационным параметрам от источников информации - чувствительных элементов (ЧЭ) - маятниковых акселерометров 2-6 и лазерных гироскопов блока 1, действующих по осям XYZ чувствительности единой системы координат, связанной с летательным аппаратом системы координат.The operation of the proposed device is based on solving the inertial navigation equation according to the received navigation parameters from information sources - sensitive elements (SE) - pendulum accelerometers 2-6 and laser gyroscopes of block 1, operating along the XYZ axes of sensitivity of a single coordinate system associated with the aircraft of the coordinate system.

При движении летательного аппарата каждый из гироскопов блока 1 измеряет проекцию вектора угловой скорости объекта на свою ось чувствительности. Одновременно каждый из маятниковых акселерометров 2-6 измеряет соответствующую проекцию вектора кажущегося линейного ускорения летательного аппарата на свою ось чувствительности. Сигналы с акселерометров 2-6 после обработки в плате аналого-цифрового преобразователя в блоке 7 электроники преобразуются в цифровую форму и одновременно с сигналами от гироскопов блока 1 по каналам связи передаются в вычислитель блока 7 электроники, который может быть реализован с использованием искусственного интеллекта (нейронной сети).When the aircraft is moving, each of the gyroscopes of unit 1 measures the projection of the object's angular velocity vector onto its axis of sensitivity. At the same time, each of the pendulum accelerometers 2-6 measures the corresponding projection of the vector of the apparent linear acceleration of the aircraft on its axis of sensitivity. The signals from the accelerometers 2-6, after being processed in the analog-to-digital converter board in the electronics unit 7, are converted into digital form and, simultaneously with the signals from the gyroscopes of unit 1, are transmitted via communication channels to the computer of the electronics unit 7, which can be implemented using artificial intelligence (neural networks).

После сбора информации от гироскопов блока 1 и акселерометров 2-6 в блоке 7 электроники измерения приводятся в единую систему координат и осуществляется процессорная обработка данных по заранее составленному алгоритму, решение навигационного уравнения и решения задач навигации и ориентации, запись полученных и обработанных данных в буфер для формирования выходных данных для передачи в блок электронной вычислительной машины прибора бортовой электроники летательного аппарата.After collecting information from the gyroscopes of unit 1 and accelerometers 2-6 in the electronics unit 7, the measurements are brought into a single coordinate system and the processor data processing is carried out according to a pre-compiled algorithm, the navigation equation is solved and the tasks of navigation and orientation are solved, the received and processed data are recorded in the buffer for generating output data for transmission to the electronic computer unit of the aircraft on-board electronics device.

Связь БИНС с внешними устройствами (ЭВМ ПБЭ, СНС) осуществляется в виде цифрового кода и разовых команд, формируемых и получаемых блоком 7 электроники, который обеспечивает функциональное единство всей аппаратуры БИНС в отношении совокупности навигационных параметров по осям XYZ системы координат в системе управления летательным аппаратом.SINS communication with external devices (computer PBE, SNS) is carried out in the form of a digital code and one-time commands generated and received by the electronics unit 7, which ensures the functional unity of all SINS equipment in relation to the totality of navigation parameters along the XYZ axes of the coordinate system in the aircraft control system.

При этом обеспечивается синхронное преобразование информационных цифровых сигналов гироскопов блока 1 и аналоговых сигналов акселерометров 2-6 в цифровой код, а также формирование информационных сигналов и сигналов управления внешними устройствами в бортовой системе управления летательного аппарата. При этом блок 7 электроники осуществляет двухсторонний информационный обмен: формирует инерциальную информацию, управляет преобразователями сигналов гироскопов блока 1 и акселерометров 2-6, осуществляет встроенный контроль инерциальных подсистем и прием поступающей внешней информации от внешнего навигационного комплекса; осуществляет комплексную обработку инерциальной и спутниковой информации, а также контроль достоверности спутниковой информации. Источник напряжения блока 7 электроники обеспечивает формирование необходимых напряжений всех электронных элементов системы.This provides synchronous conversion of information digital signals of the gyroscopes of block 1 and analog signals of accelerometers 2-6 into a digital code, as well as the formation of information signals and control signals of external devices in the onboard control system of the aircraft. At the same time, the electronics unit 7 performs a two-way information exchange: it generates inertial information, controls the signal converters of the gyroscopes of unit 1 and accelerometers 2-6, carries out built-in control of inertial subsystems and receives incoming external information from an external navigation complex; carries out complex processing of inertial and satellite information, as well as control of the reliability of satellite information. The voltage source of the electronics unit 7 ensures the formation of the necessary voltages for all electronic elements of the system.

Навигационный алгоритм выбран таким образом, что на выходе блока 7 электроники снимается и передается в блок электронной вычислительной машины прибора бортовой электроники информация:The navigation algorithm is chosen in such a way that at the output of the electronics unit 7 the information is removed and transmitted to the electronic computer unit of the on-board electronics device:

- о проекциях вектора абсолютной угловой скорости на оси чувствительности заявляемой системы;- about the projections of the absolute angular velocity vector on the sensitivity axis of the proposed system;

- о проекциях вектора линейного ускорения на оси чувствительности заявляемой системы;- about the projections of the vector of linear acceleration on the sensitivity axis of the proposed system;

- о моментах времени, на которые сформирована информация;- about the points in time for which the information is generated;

- о компонентах кватерниона ориентации заявляемой системы.- about the components of the orientation quaternion of the proposed system.

Таким образом, в результате совместной алгоритмической обработки сигналов бесплатформенной инерциальной навигационной системы формируются сигналы, в которых содержится информация о параметрах ориентации и навигационных параметрах летательного аппарата, связанных условием обязательной совместной обработки и использования при управлении летательным аппаратом. Такими параметрами являются углы курса, крена, тангажа, скорость и пройденный путь.Thus, as a result of joint algorithmic processing of signals from a strapdown inertial navigation system, signals are generated that contain information about the orientation parameters and navigation parameters of the aircraft, connected by the condition of mandatory joint processing and use in controlling the aircraft. These parameters are heading, roll, pitch, speed and distance traveled.

Размещение акселерометров 2-6 на жесткой несущей монтажной раме 10 не допускает механического смещения площадок контакта акселерометров 2-6 и возникновения связанных с этих погрешностей измерений по осям чувствительности.The placement of the accelerometers 2-6 on a rigid bearing mounting frame 10 prevents mechanical displacement of the contact areas of the accelerometers 2-6 and the occurrence of associated measurement errors along the sensitivity axes.

Одновременно расположение акселерометров 2-6 в изолированном отсеке корпуса 8, экранированном от проникновения в него электромагнитных излучений и выделяемого тепла от блока 7 электроники, а также их теплоэлектроизоляция и пылевлагозащищенность от окружающей среды, позволяет устранить температурные и иные деформации и, тем самым, минимизировать и даже практически исключить смещение осей чувствительности акселерометров и, как следствие, потерю точности бесплатформенной инерциальной навигационной системы в целом.At the same time, the location of the accelerometers 2-6 in an isolated compartment of the housing 8, shielded from the penetration of electromagnetic radiation into it and the heat generated from the electronics unit 7, as well as their thermal electrical insulation and dust and moisture protection from the environment, makes it possible to eliminate temperature and other deformations and, thereby, minimize and even practically eliminate the displacement of the sensitivity axes of accelerometers and, as a result, the loss of accuracy of the strapdown inertial navigation system as a whole.

Таким образом, заявленная бесплатформенная инерциальная навигационная система позволяет достичь существенного уменьшения массогабаритных характеристик и обеспечить повышенную надежность и стойкость к внешним воздействиям, увеличить дальность/точность полета летательного аппарата.Thus, the claimed strapdown inertial navigation system allows to achieve a significant reduction in weight and size characteristics and provide increased reliability and resistance to external influences, increase the range/accuracy of the flight of the aircraft.

Совокупность геометрических форм, связей и оптимального взаимного расположения аппаратуры и элементов конструкции обеспечивает устойчивую работу алгоритмов вычисления, высокую точность передаваемой в бортовую цифровую вычислительную машину информации, простоту и надежность конструкции, меньшую относительно прототипа себестоимость изготовления, а также требуемые характеристики на уровне мировых аналогов, но без применения трудоемких технологических процессов, специального инструмента или дорогостоящих металлов пониженной плотности. Простота форм и технологичность конструкции обеспечивают ее ремонтопригодность, а также существенно сокращают время подготовки к производству и снижают себестоимость. Конструкция системы имеет высокий модернизационный потенциал и предназначена для скорейшего внедрения в производство в связи с высокой потребностью в навигационных системах.The combination of geometric shapes, relationships and the optimal relative position of the equipment and structural elements ensures stable operation of calculation algorithms, high accuracy of information transmitted to the onboard digital computer, simplicity and reliability of the design, lower manufacturing cost relative to the prototype, as well as the required characteristics at the level of world analogues, but without the use of labor-intensive technological processes, special tools or expensive low-density metals. Simplicity of forms and manufacturability of the design ensure its maintainability, as well as significantly reduce the time of preparation for production and reduce the cost. The design of the system has a high potential for modernization and is intended for the earliest introduction into production due to the high demand for navigation systems.

Claims (8)

1. Бесплатформенная инерциальная навигационная система, содержащая блок гироскопов, группу акселерометров и блок электроники с источником напряжения, размещенный на корпусе, связанном с основанием, на котором смонтирована монтажная рама, а также соединительные элементы для связи с внешними устройствами, отличающаяся тем, что основание выполнено в виде панели с двумя рабочими сторонами, одна из которых сопряжена с блоком гироскопов, а другая - с корпусом и с монтажной рамой, снабженной с одной стороны структурой плоских граней, перпендикулярных панели основания и попарно пересекающихся между собой с образованием центрального монтажного колодца с установочными площадками, на которых закреплены акселерометры, а корпус блока электроники в части, обращенной к панели основания, выполнен полым, с изолированным отсеком, экранированным от проникновения в него электромагнитных излучений и выделяемого тепла от блока электроники, и охватывающим монтажную раму совместно с акселерометрами.1. A strapdown inertial navigation system containing a block of gyroscopes, a group of accelerometers and an electronics block with a voltage source placed on a housing connected to a base on which a mounting frame is mounted, as well as connecting elements for communication with external devices, characterized in that the base is made in the form of a panel with two working sides, one of which is associated with a block of gyroscopes, and the other with a body and with a mounting frame, provided on one side with a structure of flat edges perpendicular to the base panel and intersecting in pairs to form a central mounting well with mounting platforms , on which the accelerometers are fixed, and the body of the electronics unit in the part facing the base panel is made hollow, with an insulated compartment, shielded from the penetration of electromagnetic radiation into it and the heat generated from the electronics unit, and enclosing the mounting frame together with the accelerometers. 2. Навигационная система по п. 1, отличающаяся тем, что монтажная рама со структурой плоских граней выполнена монолитной, с образованием центрального монтажного колодца в форме прямоугольного параллелепипеда из попарно перпендикулярных друг другу плоских граней, сопряженного дном с панелью основания.2. The navigation system according to claim 1, characterized in that the mounting frame with the structure of flat faces is made monolithic, with the formation of a central mounting well in the form of a rectangular parallelepiped of pairs of flat faces perpendicular to each other, conjugated by the bottom with the base panel. 3. Навигационная система по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что группа акселерометров выполнена с пятью акселерометрами, один из которых размещен на установочной площадке, выполненной на дне монтажного колодца, остальные четыре - попарно симметрично на установочных площадках, выполненных на наружных сторонах граней монтажного колодца.3. The navigation system according to claim 1 or 2, characterized in that the group of accelerometers is made with five accelerometers, one of which is located on the installation site, made at the bottom of the mounting well, the remaining four are symmetrical in pairs on the installation sites, made on the outer sides of the faces mounting well. 4. Навигационная система по п. 2, отличающаяся тем, что каждое ребро параллелепипеда, образованное пересечением смежных граней центрального монтажного колодца, снабжено двумя взаимно перпендикулярными наружными ребрами жесткости, при этом четыре акселерометра, размещенные на наружных сторонах граней монтажного колодца, разделены между собой наружными ребрами жесткости.4. The navigation system according to claim 2, characterized in that each edge of the parallelepiped, formed by the intersection of adjacent faces of the central mounting well, is equipped with two mutually perpendicular outer stiffeners, while four accelerometers located on the outer sides of the faces of the mounting well are separated from each other by external stiffening ribs. 5. Навигационная система по п. 4, отличающаяся тем, что наружные ребра жесткости монтажной рамы выполнены в форме треугольных пластин.5. Navigation system according to claim 4, characterized in that the outer stiffeners of the mounting frame are made in the form of triangular plates. 6. Навигационная система по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что корпус блока электроники снабжен выступающими от изолированного отсека бортами с ребрами жесткости, а изолированный отсек выполнен в форме расширенного к основанию усеченного полого конуса, охватывающего с зазором монтажную раму с акселерометрами.6. The navigation system according to claim 1 or 2, characterized in that the body of the electronics unit is provided with sides protruding from the insulated compartment with stiffeners, and the insulated compartment is made in the form of a truncated hollow cone expanded towards the base, covering with a gap the mounting frame with accelerometers. 7. Навигационная система по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что материал и геометрические характеристики указанного изолированного отсека корпуса, а также основания и монтажной рамы выбраны из условия обеспечения экранирования акселерометров от электромагнитных излучений, а также их теплоэлектроизоляции и пылевлагозащищенности от окружающей среды.7. The navigation system according to claim 1 or 2, characterized in that the material and geometric characteristics of the specified isolated compartment of the housing, as well as the base and the mounting frame are selected from the condition of ensuring the shielding of accelerometers from electromagnetic radiation, as well as their thermal insulation and dust and moisture protection from the environment. 8. Навигационная система по п. 5, отличающаяся тем, что основание и монтажная рама выполнены заодно из алюминиевого сплава, а корпус блока электроники выполнен монолитным из теплоизоляционного материала, при этом блок гироскопов и корпус блока электроники соединены с основанием фланцевыми соединениями.8. The navigation system according to claim 5, characterized in that the base and the mounting frame are made integrally from an aluminum alloy, and the housing of the electronics unit is made of a monolithic heat-insulating material, while the gyroscope unit and the housing of the electronics unit are connected to the base by flange connections.
RU2021104559A 2021-02-24 2021-02-24 Strapdown inertial navigation system RU2768616C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104559A RU2768616C1 (en) 2021-02-24 2021-02-24 Strapdown inertial navigation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021104559A RU2768616C1 (en) 2021-02-24 2021-02-24 Strapdown inertial navigation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2768616C1 true RU2768616C1 (en) 2022-03-24

Family

ID=80820161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021104559A RU2768616C1 (en) 2021-02-24 2021-02-24 Strapdown inertial navigation system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2768616C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210310793A1 (en) * 2018-07-19 2021-10-07 Universidad Ces. Device for measuring morphological length, based on angular laser technique (alt), and associated method
RU2795261C1 (en) * 2022-04-11 2023-05-02 Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ" Device for determining the angles of spatial orientation of dynamic and static objects

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU73475U1 (en) * 2008-02-04 2008-05-20 Закрытое акционерное общество "Гирооптика" SMALL INERTIAL MOVEMENT MANAGEMENT SYSTEM
RU75033U1 (en) * 2008-04-14 2008-07-20 Закрытое акционерное общество "Гирооптика" FREE PLATFORM INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
RU2430333C1 (en) * 2010-06-21 2011-09-27 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" Navigation system and navigation system case
RU2702845C1 (en) * 2018-10-16 2019-10-11 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" Navigation system and housing of navigation system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU73475U1 (en) * 2008-02-04 2008-05-20 Закрытое акционерное общество "Гирооптика" SMALL INERTIAL MOVEMENT MANAGEMENT SYSTEM
RU75033U1 (en) * 2008-04-14 2008-07-20 Закрытое акционерное общество "Гирооптика" FREE PLATFORM INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
RU2430333C1 (en) * 2010-06-21 2011-09-27 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" Navigation system and navigation system case
RU2702845C1 (en) * 2018-10-16 2019-10-11 Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Антарес" Navigation system and housing of navigation system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210310793A1 (en) * 2018-07-19 2021-10-07 Universidad Ces. Device for measuring morphological length, based on angular laser technique (alt), and associated method
RU2795261C1 (en) * 2022-04-11 2023-05-02 Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ" Device for determining the angles of spatial orientation of dynamic and static objects

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Bian et al. Inertial navigation
US8130142B2 (en) GNSS ultra-short baseline heading determination system and method
CA1113071A (en) Strapped down attitude and heading reference system for aircraft employing skewed axis two-degree-of-freedom rate gyros
RU2430333C1 (en) Navigation system and navigation system case
Tucker et al. The AN/WSN-7B marine gyrocompass/navigator
WO2016160961A1 (en) Modular lidar system
Gura et al. Application of inertial measuring unit in air navigation for ALS and DAP
US20070241886A1 (en) Inertial sensor tracking system
CN112304308B (en) Miniaturized high-precision optical fiber gyro inertial navigation device
RU2768616C1 (en) Strapdown inertial navigation system
CN109238280A (en) A kind of aviation miniaturization inertial navigation components using 50 type laser gyroes
RU2702845C1 (en) Navigation system and housing of navigation system
RU2256881C2 (en) Method of estimation of orientation and navigation parameters and strap-down inertial navigation system for fast rotating objects
CN112229400B (en) Small micro-electromechanical gyro inertia/satellite integrated navigation system
CN113503874A (en) Optical fiber combined navigation system
CN102116629A (en) Method of configuring six micro mechanical electronic gyros based on regular tetrahedron
CN116222540A (en) Micro-inertial multi-source autonomous GNC flight control navigation micro-system, method and module
JP6991525B1 (en) Waypoint height coordinate setting method and management server, information processing system, program
JP7135901B2 (en) Inertial sensors, electronics and vehicles
Boxenhorn et al. Micromechanical Inertial Guidance System and its Application
RU73475U1 (en) SMALL INERTIAL MOVEMENT MANAGEMENT SYSTEM
RU75033U1 (en) FREE PLATFORM INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
RU208626U1 (en) Flight control computer for an unmanned aerial vehicle
Raspopov et al. Vertical references for unmanned aerial vehicles
RU2263282C1 (en) Micro-mechanical sensitive elements-based universal navigation device for controlling motion and unified integrated platform-free inertial navigation system for the device