RU2767293C1 - Ship ice thickness gauge - Google Patents
Ship ice thickness gauge Download PDFInfo
- Publication number
- RU2767293C1 RU2767293C1 RU2021114064A RU2021114064A RU2767293C1 RU 2767293 C1 RU2767293 C1 RU 2767293C1 RU 2021114064 A RU2021114064 A RU 2021114064A RU 2021114064 A RU2021114064 A RU 2021114064A RU 2767293 C1 RU2767293 C1 RU 2767293C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- controller
- image
- module
- ship
- ice
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительным устройствам, а именно к способам и устройствам для дистанционного измерения размеров объектов, в том числе движущихся [G01B 7/02, G01B 11/06, G01B 11/10, G01B 11/26, G01B 15/02].The invention relates to measuring devices, namely to methods and devices for remote measurement of the size of objects, including moving [G01B 7/02, G01B 11/06, G01B 11/10, G01B 11/26, G01B 15/02].
Из уровня техники известна РЕЙКА НА ЛИНЕ [Инструкция для наблюдений над льдами с корабля. Л.: Морской транспорт - 1956. 53 с.], используемая для глазомерной съемки толщины льдин на ходу судна и представляющая собой деревянную доску длиной 50 см и шириной 7-10 см, разделенную на дециметры, участки рейки длиной 1 дм окрашены попеременно белой и черной или белой и красной красками, посередине рейки выполнено отверстие для линя. Способ применения указанного устройства заключается в спуске на ходу судна рейки на лед и визуальное определение толщины льдин, встающих на ребро у борта судна.Known from the prior art RAIL ON LINE [Instruction for observing ice from a ship. L .: Sea transport - 1956. 53 s.], used for visual survey of the thickness of ice floes on the move of the vessel and representing a wooden board 50 cm long and 7-10 cm wide, divided into decimeters, sections of the
Недостатком данного аналога является низкая точность определения толщины льдин, а также высокая трудоемкость обусловленная невозможностью автоматизации такого способа измерения толщины льда.The disadvantage of this analog is the low accuracy of determining the thickness of the ice floes, as well as the high labor intensity due to the impossibility of automating this method of measuring the thickness of the ice.
Также известен другой аналог - ЛЕДОМЕР ЦУРИКОВА И ПЕРВАКОВА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТОЛЩИНЫ ЛЬДИН НА ХОДУ СУДНА [Наставления гидрометеорологическим станциям и постам. Выпуск 9. Гидрометеорологические наблюдения на морских станциях. Часть III. Гидрометеорологические наблюдения, производимые штурманским составом на морских судах (Наблюдения над погодой и состоянием моря). Л.: Гидрометеоиздат - 1966], состоящий из металлической штанги длиной 60 см с делениями, на конце штанги смонтирован кронштейн с короткой трубкой, параллельной штанге, на штангу надет подвижной хомутик с опорным винтом, к хомутику прикреплена металлическая рамка с вставленной в нее пластинкой из прозрачного материала, на пластинку нанесена прямоугольная сетка с делениями. Способ измерения толщины льда описанным ледомером основан на решении подобных треугольников, у которых большими катетами являются расстояние от глаза наблюдателя до измеряемого объекта - вывороченной на ребро льдины АС и расстояние от глаза до рамки АВ, а малыми катетами - измеряемая толщина СЕ и ее проекция на сетку BD. Для измерений должна быть известна высота глаза наблюдателя над поверхностью льда АС. В момент нахождения льдины на траверзе замечается число делений сетки BD, соответствующее толщине льдины СЕ.Another analogue is also known - ICEMETER TSURIKOVA AND PERVAKOV FOR DETERMINING THE THICKNESS OF ICE ON THE SHIP'S PROGRESS [Instructions for hydrometeorological stations and posts.
Недостатком аналога является низкая точность и оперативность, а также невозможность осуществления процесса измерения непрерывно.The disadvantage of the analogue is the low accuracy and efficiency, as well as the impossibility of carrying out the measurement process continuously.
Известен СПОСОБ ДИСТАНЦИОННОГО ИЗМЕРЕНИЯ ТОЛЩИНЫ ЛЬДА, СПОСОБ ДИСТАНЦИОННОГО ИЗМЕРЕНИЯ ПРОЧНОСТИ ЛЬДА, УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО ИЗМЕРЕНИЯ ТОЛЩИНЫ ЛЬДА, УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО ИЗМЕРЕНИЯ ПРОЧНОСТИ ЛЬДА И ДИСТАНЦИОННЫЙ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ МОДУЛЬ [RU 2712969 C2, опубл.: 03.02.2020], в котором способ дистанционного измерения толщины льда, отличающийся тем, что с помощью электромагнитного индукционного датчика осуществляют дистанционное измерение кажущейся толщины льда, включающей в себя толщину снежного покрова на поверхности льда; с помощью электромагнитных волн осуществляют дистанционное измерение толщины указанного снежного покрова; и на основе указанной кажущейся толщины льда и указанной толщины снежного покрова определяют истинную толщину льда.Known METHOD FOR REMOTE MEASUREMENT OF ICE THICKNESS, METHOD FOR REMOTE MEASUREMENT OF STRENGTH OF ICE, DEVICE FOR REMOTE MEASUREMENT OF ICE THICKNESS, DEVICE FOR REMOTE MEASUREMENT OF STRENGTH OF ICE AND REMOTE MEASURING MODULE [RU 2712969 C2, publ. , characterized in that with the help of an electromagnetic induction sensor, a remote measurement of the apparent ice thickness is carried out, including the thickness of the snow cover on the ice surface; using electromagnetic waves carry out remote measurement of the thickness of the specified snow cover; and based on said apparent ice thickness and said snow thickness, the true ice thickness is determined.
Недостатком описанного способа является низкая помехоустойчивость применяемых электромагнитных индукционных датчиков.The disadvantage of the described method is the low noise immunity of the applied electromagnetic induction sensors.
Наиболее близким по технической сущности является УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ТОЛЩИНЫ ЛЬДИН С БОРТА СУДНА [RU 70983 U1, опубл.: 20.02.2008], содержащее телевизионную камеру, устройство обработки в виде персонального или карманного компьютера, выход которого соединен с устройством отображения изображения в виде монитора, отличающееся тем, что в его состав включен аналого-цифровой преобразователь телевизионного видеосигнала в цифровую матрицу данных изображения, вход которого соединен с выходом телевизионной камеры, а выход - с входом устройства обработки.The closest in technical essence is a DEVICE FOR MEASURING THE THICKNESS OF ICE BOARDS [RU 70983 U1, published: 20.02.2008], containing a television camera, a processing device in the form of a personal or pocket computer, the output of which is connected to an image display device in the form of a monitor , characterized in that it includes an analog-to-digital converter of a television video signal into a digital image data matrix, the input of which is connected to the output of a television camera, and the output is connected to the input of the processing device.
Основными недостатками прототипа являются низкие качество и оперативность выполнения измерений толщины льда, обусловленные, во-первых, обледенением и конденсацией влаги на объективе камеры, во-вторых, наличием неконтролируемых изменений ориентации телевизионной камеры, вызванные кренами и дифферентами корпуса судна в процессе его движения во льдах, в-третьих, ограниченной работоспособностью оптической системы при отсутствии естественного освещения, в-четвертых, длительная ручная обработка данных.The main disadvantages of the prototype are the low quality and efficiency of measuring the thickness of the ice, due, firstly, to icing and moisture condensation on the camera lens, and secondly, the presence of uncontrolled changes in the orientation of the television camera, caused by rolls and trims of the ship's hull during its movement in ice , thirdly, the limited performance of the optical system in the absence of natural light, and fourthly, lengthy manual data processing.
Технический результат заключается в повышении точности измерений толщины льда.The technical result is to increase the accuracy of ice thickness measurements.
Указанный технический результат достигается за счет того, что судовой измеритель толщины льда, содержащий размещенный в корпусе модуль изображения, формирующий цифровое изображение объекта, контроллер обработки изображения с интерфейсным модулем, отличающийся тем, что идентификацию и локализацию объектов измерения осуществляют в потоке видеоизображения, получаемого с модуля изображения путем сравнения получаемых изображений с базой данных ледовых форм, записанных в модуле памяти, подключенного к контроллеру, к контроллеру подключены измерители расстояния до объекта и угла наклона оптической оси модуля изображения, учитывающие пространственное положение модуля изображения относительно измеряемого объекта, к контроллеру также подключены датчики температуры и относительной влажности, измеряющие температуру воздуха внутри корпуса и наружного воздуха и относительную влажность наружного воздуха с возможностью управления нагревом защитного стекла корпуса измерителя, с целью исключения его обледенения.The specified technical result is achieved due to the fact that the ship's ice thickness gauge contains an image module placed in the housing that forms a digital image of the object, an image processing controller with an interface module, characterized in that the identification and localization of measurement objects is carried out in the video image stream received from the module images by comparing the obtained images with the database of ice forms recorded in the memory module connected to the controller, the distance to the object and the angle of the optical axis of the image module are connected to the controller, taking into account the spatial position of the image module relative to the measured object, temperature sensors are also connected to the controller and relative humidity, measuring the temperature of the air inside the case and the outside air and the relative humidity of the outside air with the ability to control the heating of the protective glass of the meter body, in order to exclude its eating.
В частности, к контроллеру подключен датчик позиционирования, выполненный в виде спутникового GNSS-приёмника с возможностью местоопределения объекта измерения.In particular, a positioning sensor is connected to the controller, made in the form of a satellite GNSS receiver with the ability to locate the measurement object.
В частности, к контроллеру подключен модуль связи с возможностью удаленного управления, загрузки в модуль памяти баз данных и передачи результатов измерений на сервер данных.In particular, a communication module is connected to the controller with the possibility of remote control, loading databases into the memory module and transferring the measurement results to the data server.
В частности, нагрев защитного стекла корпуса измерителя выполняют нагревательным элементом, смонтированным на защитном стекле.In particular, heating of the protective glass of the meter housing is performed by a heating element mounted on the protective glass.
В частности, нагрев защитного стекла включают при температуре внутри корпуса меньше или равной точке росы.In particular, heating of the protective glass is switched on when the temperature inside the housing is less than or equal to the dew point.
В частности, точку росы определяют по измеренным значениям температуры и относительной влажности наружного воздуха.In particular, the dew point is determined from the measured values of temperature and relative humidity of the outside air.
Краткое описание чертежей.Brief description of the drawings.
На фиг.1 показан судовой измеритель толщины льда на палубе судна.Figure 1 shows the ship's ice thickness gauge on the deck of the vessel.
На фиг.2 показана блок-схема судового измерителя толщины льда.Figure 2 shows a block diagram of a ship's ice thickness gauge.
На фигурах обозначено: 1 - корпус, 2 - опорно-поворотный механизм, 3 - стойка крепления, 4 - модуль изображения, 5 - измеритель расстояния, 6 - измеритель угла наклона, 7 - датчик позиционирования, 8 - контроллер, 9 - защитное стекло, 10 - датчик температуры, 11 - нагревательный элемент, 12 - датчик наружной температуры, 13 - датчик относительной влажности, 14 - модуль памяти, 15 - интерфейсный модуль, 16 - источник света, 17 - датчик освещенности, 18 - выворот льда, 19 - палуба судна.The figures indicate: 1 - housing, 2 - swivel mechanism, 3 - mounting stand, 4 - image module, 5 - distance meter, 6 - tilt angle meter, 7 - positioning sensor, 8 - controller, 9 - protective glass, 10 - temperature sensor, 11 - heating element, 12 - outdoor temperature sensor, 13 - relative humidity sensor, 14 - memory module, 15 - interface module, 16 - light source, 17 - light sensor, 18 - ice eversion, 19 - deck ship.
Осуществление изобретения.Implementation of the invention.
Судовой измеритель толщины льда содержит корпус 1 (см.Фиг.1), смонтированный с помощью опорно-поворотного механизма 2 к стойке крепления 3, закрепленной к палубе судна 19. Корпус 1 выполнен герметичным. Опорно-поворотный механизм 2 выполнен с возможностью изменения угла наклона корпуса 1 в вертикальной плоскости.The ship's ice thickness meter contains a housing 1 (see Figure 1), mounted using a
Внутри корпуса 1 смонтировано измерительное устройство, выполненное в виде модуля изображения 4, измерителя расстояния 5 и измерителя угла наклона 6. Модуль изображения 4 выполнен, например, в виде цифровой фото-, видеокамеры, модуля технического зрения. Измеритель расстояния 5 выполнен, например, в виде четырех точечного лазерного дальномера. Измеритель угла наклона 6 выполнен, например, в виде двух осевого инклинометра.Inside the
Измерительное устройство также содержит датчик позиционирования 7, выполненный в виде спутникового GNSS-приёмника.The measuring device also contains a
Модуль изображения 4, измеритель расстояния 5 и измеритель угла наклона 6 подключены к контроллеру 8 (см.Фиг.2).The
Одна из граней корпуса 1 выполнено в виде прозрачного для модуля изображения 4, измерителя расстояния 5 и измерителя угла наклона 6 окна, закрытого защитным стеклом 9. Защитное стекло 9 снабжено датчиком температуры 10, смонтированным внутри корпуса 1 и нагревательным элементом 11.One of the faces of the
Снаружи корпуса 1 у защитного стекла 9 смонтированы датчики наружной температуры 12 и относительной влажности 13 воздуха.Outside the
Датчик температуры 10, нагревательный элемент 11, датчик наружной температуры 12 и датчик относительной влажности 13 подключены к контроллеру 8.
К контроллеру 8 подключены модуль памяти 14 и интерфейсный модуль 15. Интерфейсный модуль 15 выполнен с возможностью ввода/вывода и отображения информации и результатов измерений.A
Судовой измеритель толщины льда также снабжен источником света 16 и датчиком освещенности 17. Источник света 16 выполнен в виде прожектора.The ship's ice thickness gauge is also equipped with a
В одном из вариантов реализации контроллер 8 снабжен модулем связи (на фигурах не показан) с возможностью удаленного управления судовым измерителем толщины льда, загрузки в модуль памяти 14 баз данных и передачи результатов измерений на удаленный сервер данных, в том числе и облачный (на фигурах не показаны).In one of the embodiments, the
Судовой измеритель толщины льда работает следующим образом.Ship ice thickness gauge works as follows.
Корпус 1 с опорно-поворотным механизмом 2 монтируют на стойке крепления 3 на палубе судна 19 в районе максимальной частоты проявления выворотов льда обусловленной конструкцией корпуса целевого судна. Корпус 1 ориентируют с помощью опорно-поворотного механизма 2 на высоте места размещения над поверхностью моря, в положении визирования на морскую поверхность близкой к вертикали, совпадающей с оптической осью модуля изображения 4.The
Цифровое изображение льда из модуля изображения 4 в виде матрицы цифровых значений яркости передают в контроллер 8, где его сравнивают с данными базы ледовых форм, записанных в модуле памяти 14 на предмет наличия выворота льда 18, пригодного к проведению измерений. и определяют местоположение.The digital image of ice from the
В случае идентификации выворота льда 18 определяют его местоположение на местности с помощью датчика позиционирования 7 и записывают полученные данные в модуль памяти 14. Далее, по данным базы ледовых форм в контроллере 8 осуществляют его локализацию путем фиксирования маркерных точек на графическом изображении, несущем однозначную информацию об искомой толщине льда и снега.In the case of identifying the eversion of
С измерителя угла наклона 6 и измерителя расстояния 5 мгновенные значения отклонения оптической оси модуля изображения 4 от вертикального положения и расстояния до объекта измерения соответственно передают в контроллер 8. В контроллере 8 осуществляют анализ данных и производят выбор точки или группы точек, лежащих на объекте измерения, рассчитывают поправки геометрических параметров оптической системы модуля изображения 4 для выбранных точек и с помощью фотограмметрии по известным расстоянию до объекта, углу его наклона и разрешению оптической системы (фокусному расстоянию) модуля изображения 4 рассчитывают толщину льдины и снежного покрова.From the
Результаты измерений и расчетов для каждого из объектов измерений передают для визуального отображения в интерфейсный модуль 15 и записывают в модуль памяти 14 вместе с данными о температуре и относительной влажности наружного воздуха.The results of measurements and calculations for each of the measurement objects are transmitted for visual display to the interface module 15 and recorded in the
При работе измерительного устройства судового измерителя толщины льда датчиками наружной температуры 12 и относительной влажности 13 измеряют температуру относительную влажность наружного воздуха и передают измеренные значения в контроллер 8, где по полученным значениям производят расчет точки росы Тр. Датчиком температуры 10 в этот же момент времени измеряют температуру Т поверхности защитного стекла 9 внутри корпуса 1 и также передают измеренное значение в контроллер 8.When the measuring device of the ship's ice thickness gauge is operating, the
В контроллере 8 сравнивают значения точки росы Тр и температуры Т поверхности защитного стекла 9. Если значение Т меньше или равно Тр, то на поверхности защитного стекла может образоваться иней или лед и в этом случае включают подогрев защитного стекла 9 с помощью нагревательного элемента 11, при этом подогрев выполняют до момента равенства Тр и Т.In the
Датчиком освещенности 17, предварительно настроенным на пороговое значение минимальной допустимой для работы модуля изображения 4 яркости, фиксируют значение освещенности и в случае ее снижения ниже упомянутого порогового значения, включают источник света 16.The
Технический результат - повышение точности измерений толщины льда достигается за счет исключения искажения изображения и превышения погрешности измерений расстояния до объекта измерения путем контроля с помощью датчиков температуры 10, наружной температуры 12 и относительной влажности 13 за обледенением защитного стекла 9 корпуса 1, прозрачного для модуля изображения 4 и измерителей расстояния 5 и угла наклона 6 модуля изображения 4 и включением в случае необходимости нагревательного элемента 11 упомянутого защитного стекла 9. Кроме того, повышение точности измерений толщины льда достигается за счет внесения корректирующих поправок в геометрические параметры оптической системы модуля изображения 4 путем измерения в режиме реального времени при захвате изображения объекта с помощью измерителей расстояния 5 до объекта и угла наклона 6 оптической оси модуля изображения 4, учитывающие его пространственное положение относительно измеряемого объекта, в том числе и при движении судна.EFFECT: increasing the accuracy of ice thickness measurements is achieved by eliminating image distortion and exceeding the measurement error of the distance to the measurement object by monitoring, using
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021114064A RU2767293C1 (en) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | Ship ice thickness gauge |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021114064A RU2767293C1 (en) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | Ship ice thickness gauge |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2767293C1 true RU2767293C1 (en) | 2022-03-17 |
Family
ID=80737073
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021114064A RU2767293C1 (en) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | Ship ice thickness gauge |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2767293C1 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101349501B1 (en) * | 2012-08-13 | 2014-01-09 | 한국해양과학기술원 | Measurement system of sea ice thickness by using video camera |
RU2510608C1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-04-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle |
RU2548641C1 (en) * | 2013-12-30 | 2015-04-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Method of ice cover thickness determination during models testing of ships and offshore engineering structures in ice test basin and device for its implementation |
RU2559159C1 (en) * | 2014-05-05 | 2015-08-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Ice thickness measuring method |
RU2712969C2 (en) * | 2014-12-16 | 2020-02-03 | Джапан Ойл, Гас Энд Металс Нэйшнл Корпорэйшн | Method for remote measurement of ice thickness, method for remote measurement of ice strength, device for remote measurement of ice thickness, device for remote measurement of ice strength and remote measuring module |
CN112614177A (en) * | 2020-12-16 | 2021-04-06 | 大连理工大学 | Sea ice thickness identification system and method suitable for ship ice area sailing test |
-
2021
- 2021-05-18 RU RU2021114064A patent/RU2767293C1/en active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101349501B1 (en) * | 2012-08-13 | 2014-01-09 | 한국해양과학기술원 | Measurement system of sea ice thickness by using video camera |
RU2510608C1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-04-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle |
RU2548641C1 (en) * | 2013-12-30 | 2015-04-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Method of ice cover thickness determination during models testing of ships and offshore engineering structures in ice test basin and device for its implementation |
RU2559159C1 (en) * | 2014-05-05 | 2015-08-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Ice thickness measuring method |
RU2712969C2 (en) * | 2014-12-16 | 2020-02-03 | Джапан Ойл, Гас Энд Металс Нэйшнл Корпорэйшн | Method for remote measurement of ice thickness, method for remote measurement of ice strength, device for remote measurement of ice thickness, device for remote measurement of ice strength and remote measuring module |
CN112614177A (en) * | 2020-12-16 | 2021-04-06 | 大连理工大学 | Sea ice thickness identification system and method suitable for ship ice area sailing test |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6310644B1 (en) | Camera theodolite system | |
CN103234555B (en) | Photoelectric stable platform installs Zero positioning method | |
CN101666642B (en) | Digital level capable of automatically measuring | |
CN110645921A (en) | Ice-shaped three-dimensional measurement method based on polarization imaging | |
CN103759634A (en) | Near-infrared laser spot field-of-view parameter measurement device and method | |
CN110456328A (en) | Multi-line laser radar calibration system and scaling method | |
CN110285770B (en) | Bridge deflection change measuring method, device and equipment | |
JPS5912966B2 (en) | Method and device for automatically leveling a goniometer | |
US5161242A (en) | Automated repeating sextant (ARS) | |
KR101157318B1 (en) | System for measuring snowfall and method thereof | |
CN108225563B (en) | Field environment sky polarization modeling alignment measuring device | |
CN115127472A (en) | Infrared light source stereoscopic vision geological crack deformation measurement system and method | |
CN108896169A (en) | A kind of navigational lighting aid hard real time high-speed detection system | |
RU2767293C1 (en) | Ship ice thickness gauge | |
RU2635336C2 (en) | Method of calibrating optical-electronic device and device for its implementation | |
US20120198710A1 (en) | Method and apparatus for azimuth determination | |
CN201503267U (en) | Digital water level capable of measuring automatically | |
CN112730422B (en) | Nuclear power station containment defect detection method and system | |
CN106482743B (en) | A kind of rapid detection method of relative position measurement equipment | |
KR101144200B1 (en) | Map data collecting system for plotting instrument | |
JP2004044372A (en) | Submerged caisson submergence guidance system, submergence guidance method, and underwater distance measurement method | |
KR101835513B1 (en) | Image processing system for precise sequential processing of aerial photographed image data | |
RU70983U1 (en) | DEVICE FOR MEASURING THICKNESS OF ICE FROM BOARD | |
CN109959365B (en) | Sea-sky-line positioning method based on pose information measurement | |
CN110453578A (en) | A kind of urban road detection robot system |