RU2762999C1 - Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system - Google Patents

Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system Download PDF

Info

Publication number
RU2762999C1
RU2762999C1 RU2020122733A RU2020122733A RU2762999C1 RU 2762999 C1 RU2762999 C1 RU 2762999C1 RU 2020122733 A RU2020122733 A RU 2020122733A RU 2020122733 A RU2020122733 A RU 2020122733A RU 2762999 C1 RU2762999 C1 RU 2762999C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
navigation
accuracy
rne
horizontal
search matrix
Prior art date
Application number
RU2020122733A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Игорь Леонидович Ажгиревич
Александр Викторович Измайлов-Перкин
Георгий Алексеевич Кветкин
Вадим Вячеславович Костюков
Андрей Владимирович Свиязов
Анатолий Борисович Шаповалов
Виктор Викторович Щербинин
Original Assignee
АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики", (АО "ЦНИИАГ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики", (АО "ЦНИИАГ") filed Critical АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО "Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики", (АО "ЦНИИАГ")
Priority to RU2020122733A priority Critical patent/RU2762999C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2762999C1 publication Critical patent/RU2762999C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/022—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/022—Means for monitoring or calibrating
    • G01S1/024—Means for monitoring or calibrating of beacon transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0242—Determining the position of transmitters to be subsequently used in positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0244—Accuracy or reliability of position solution or of measurements contributing thereto

Abstract

FIELD: navigation.
SUBSTANCE: invention relates to the field of navigation and is intended for improving the accuracy of navigation of an object using a multi-position radio engineering range measuring system as a navigation system. In the claimed method, the horizontal and vertical geometric factors of accuracy degradation are calculated. Implementation of a complete search of the variants of RNE placement in a predetermined area or on a given trajectory involves construction of a search matrix consisting of points - centres of areas of possible location of the RNE, use of a digital elevation model to calculate the value of elevation at the current point of installation of the RNE (the search matrix point), calculation of the values of horizontal and vertical geometric factors for each configuration of the RNE, sorted in order of increasing of the spatial geometric factor. The RNE configurations that do not provide values of horizontal and vertical geometric factors less than the maximum permissible are then excluded. Area restrictions (visibility areas, permitted areas) are converted into binary masks.
EFFECT: increase in the accuracy of determining the location by a radio engineering range measuring method due to the optimisation of placement of reference navigation equipment (RNE) in a predetermined area of operation of the navigation object.
2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области навигации и предназначено для повышения точности навигации объекта, использующего в качестве навигационной системы многопозиционную радиотехническую дальномерную систему, в состав которой в качестве опорных навигационных устройств (ОНУ) входят наземные радиомаяки, а именно для формирования конфигурации ОНУ на местности. В качестве объекта навигации могут выступать наземные и водные объекты, пилотируемые и беспилотные летательные аппараты.The invention relates to the field of navigation and is intended to improve the navigation accuracy of an object using a multi-position radio rangefinder system as a navigation system, which includes ground radio beacons as reference navigation devices (ONU), namely, to form the ONU configuration on the ground. Ground and water objects, manned and unmanned aerial vehicles can act as a navigation object.

Известны способы навигации, основанные на применении радиотехнических дальномерных систем с наземными радиомаяками [1-5]. Однако, как показал анализ материалов, данные способы никак не определяют расположение наземного оборудования на местности в реальных условиях осуществления навигации, либо характеризуют недостаточно, по большей части указывая лишь достаточное для осуществления навигации количество ОНУ. Также встречаются предложения размещения оборудования в узлах какой-либо геометрической фигуры или вдоль линии.Known navigation methods based on the use of radio rangefinder systems with ground radio beacons [1-5]. However, as the analysis of the materials has shown, these methods do not in any way determine the location of ground equipment on the ground in real conditions of navigation, or they do not characterize enough, for the most part indicating only a sufficient number of ONUs for navigation. There are also proposals for placing equipment at the nodes of a geometric figure or along a line.

Наиболее близким техническим решением, принятым в качестве прототипа, является способ [6]. В способе описан выбор местоположения наземных маяков для построения сотовой навигационной системы, путем размещения их в узлах квадратов. Данный способ не учитывает искусственных препятствий для распространения радиоволн, а также местный рельеф области, в которой осуществляется навигация, однако является наиболее обоснованным из аналогов с технической точки зрения.The closest technical solution adopted as a prototype is the method [6]. The method describes the choice of the location of ground beacons for building a cellular navigation system, by placing them in the nodes of the squares. This method does not take into account artificial obstacles to the propagation of radio waves, as well as the local relief of the area in which navigation is carried out, however, it is the most justified of the analogs from a technical point of view.

Заявляемый способ предполагает размещение наземного оборудования с учетом запретных зон различной природы, рельефа, искусственных препятствий, что позволяет значительно повысить точность определения координат в заданной области пространства или районе функционирования.The inventive method involves the placement of ground equipment, taking into account restricted areas of various nature, terrain, artificial obstacles, which can significantly improve the accuracy of determining coordinates in a given area of space or area of operation.

Сущность изобретения заключается в следующем.The essence of the invention is as follows.

Радиотехническая дальномерная система функционирует в искусственном навигационном поле, формируемом заблаговременно размещенными в районе функционирования наземными ОНУ. В общем случае существует неограниченное количество вариантов мест расстановки ОНУ, поэтому для практического применения радиотехнической дальномерной системы должна быть решена задача поиска конечного числа вариантов расстановки ОНУ, которые в наибольшей степени удовлетворяют выбранному критерию качества, а именно точности решения навигационного решения.The radio-technical rangefinder system operates in an artificial navigation field formed by ground-based ONUs placed in advance in the area of operation. In the general case, there is an unlimited number of options for the placement of the ONU, therefore, for the practical application of the radio-technical rangefinder system, the problem of finding a finite number of options for the placement of the ONU must be solved, which to the greatest extent satisfy the selected quality criterion, namely, the accuracy of the solution of the navigation solution.

Как известно, результирующая ошибка определения координат объекта с помощью радиотехнической дальномерной системы складывается из двух составляющих: ошибок определения координат ОНУ и ошибок измерения дальностей от объекта до каждого ОНУ. Кроме того, влияние указанных ошибок на результирующую ошибку определения координат характеризуется посредством геометрического фактора ухудшения точности (DOP) - параметра, зависящего от взаимного положения группировки ОНУ и объекта в момент измерения дальностей.As you know, the resulting error in determining the coordinates of an object using a radio-technical rangefinder system consists of two components: errors in determining the coordinates of the ONU and errors in measuring the distances from the object to each ONU. In addition, the influence of these errors on the resulting error in determining the coordinates is characterized by the geometric deterioration factor (DOP) - a parameter that depends on the relative position of the ONU grouping and the object at the time of measuring the ranges.

Геометрический фактор может изменяться в широком диапазоне значений, поэтому ошибки определения координат объекта с помощью радиотехнической дальномерной системы при его движении могут значительно варьироваться.The geometric factor can vary in a wide range of values, therefore, errors in determining the coordinates of an object using a radio rangefinder system during its movement can vary significantly.

Заявляемый способ предполагает минимизацию геометрического фактора за счет решения задачи оптимального размещения ОНУ с целью повышения точности определения координат в заданной области пространства, например, на траектории снижения летательного аппарата, заходящего на посадку, или в районе функционирования объекта навигации.The inventive method involves minimizing the geometric factor by solving the problem of optimal placement of the ONU in order to improve the accuracy of determining the coordinates in a given area of space, for example, on the descent trajectory of an approaching aircraft, or in the area of operation of the navigation object.

Способ отличается отсутствием привязки к какой-либо геометрической фигуре, формированием конфигурации (варианта размещения) опорных навигационных устройств исходя из рельефа местности, разрешенных зон, необходимой области осуществления навигации.The method is characterized by the absence of binding to any geometric figure, the formation of a configuration (variant of placement) of reference navigation devices based on the terrain, permitted zones, the required area of navigation.

Структурно-функциональная схема процедуры выбора мест размещения ОНУ показана на фиг. 1. Основным элементом схемы является алгоритм поиска всех возможных конфигураций ОНУ. Поиск производится путем полного перебора без повторений всех конфигураций и вычисления их геометрического фактора.The structural and functional diagram of the procedure for selecting the locations of the ONU is shown in Fig. 1. The main element of the scheme is the search algorithm for all possible configurations of the ONU. The search is performed by exhaustive search without repeating all configurations and calculating their geometric factor.

Вычисление значения геометрического фактора выполняется в ходе работы итерационного алгоритма метода наименьших квадратов и для одной конфигурации ОНУ и текущей точки приближения к позиции в области исследования выполняется следующим образом:The calculation of the value of the geometric factor is performed in the course of the iterative algorithm of the least squares method and for one configuration of the ONU and the current point of approach to the position in the study area is performed as follows:

1. Формируется матрица измерений1. A matrix of measurements is formed

Figure 00000001
Figure 00000001

где (XЛ, YЛ, ZЛ) - координаты текущей точки приближения (точки линеаризации);where (X L , Y L , Z L ) - coordinates of the current approach point (linearization point);

(Xi, Yi, Zi) - координаты i-го ОНУ;(X i , Y i , Z i ) - coordinates of the i-th ONU;

Di - расстояние от точки линеаризации до i-го ОНУ.D i - distance from the point of linearization to the i-th ONU.

2. Вычисляется информационная матрица2. The information matrix is calculated

Q=(HTH)-1 Q = (H T H) -1

3. Определяется горизонтальный (HDOP) и вертикальный (VDOP) геометрические факторы ухудшения точности:3. Determine the horizontal (HDOP) and vertical (VDOP) geometric degradation factors:

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
Figure 00000003

Далее составляется список конфигураций ОНУ, удовлетворяющих зональным ограничениям, и сортируется в порядке увеличения пространственного геометрического фактора (PDOP):Next, a list of ONU configurations that satisfy the zonal constraints is compiled and sorted in order of increasing spatial geometric factor (PDOP):

Figure 00000004
Figure 00000004

Конфигурации, не обеспечивающие значения горизонтального и вертикального геометрических факторов меньше предельно допустимых, из списка исключаются.Configurations that do not provide the values of horizontal and vertical geometric factors less than the maximum allowable ones are excluded from the list.

Реализация полного перебора в заданном районе или на заданной траектории предполагает построение матрицы поиска, состоящей из точек-центров зон возможного расположения ОНУ. Для вычисления значения высоты в текущем месте установки ОНУ (точке матрицы поиска) используется цифровая модель высот. Зональные ограничения (зоны видимости, разрешенные зоны) переводятся в бинарные маски - матрицы элементов логического типа, размерность которых соответствует размерности матрицы поиска, а элементы принимают значение «истина» в том случае, если соответствующая точка матрицы поиска удовлетворяет ограничению. Суммарная бинарная маска вычисляется логическим перемножением всех масок, участвующих в расчете. Зональные ограничения могут включаться и выключаться из расчета.The implementation of a full enumeration in a given area or on a given trajectory involves the construction of a search matrix, consisting of points-centers of the zones of the possible location of the ONU. To calculate the height value at the current location of the ONU (search matrix point), a digital height model is used. Zonal restrictions (visibility zones, allowed zones) are converted into binary masks - matrices of logical type elements, the dimension of which corresponds to the dimension of the search matrix, and the elements take on the value "true" if the corresponding point of the search matrix satisfies the restriction. The summed binary mask is calculated by logical multiplication of all masks involved in the calculation. Zone restrictions can be turned on and off on a count.

Техническим результатом является повышение точности определения местоположения радиотехническим дальномерным способом благодаря оптимизации расположения ОНУ на местности с точки зрения уменьшения геометрического фактора ухудшения точности в заданном районе функционирования объекта навигации.The technical result is to increase the accuracy of determining the location by radio-technical range-finding method by optimizing the location of the ONU on the ground in terms of reducing the geometric factor of deterioration of accuracy in a given area of operation of the navigation object.

Способ может найти применение для построения навигационной системы в составе системы посадки пилотируемого или беспилотного летательного аппарата, в составе системы навигации судов в зонах стесненных вод, а именно в каналах, шлюзовых камерах, а также для навигации наземного транспорта, в том числе в условиях городской застройки.The method can be used to build a navigation system as part of a landing system for a manned or unmanned aerial vehicle, as part of a navigation system for ships in areas of confined waters, namely in canals, lock chambers, as well as for navigation of ground vehicles, including in urban areas ...

Таким образом, заявленное изобретение соответствует критериям патентоспособности.Thus, the claimed invention meets the criteria for patentability.

ЛитератураLiterature

1. Патент RU 2624461 «Способ определения координат объекта», ООО «НРТБ-С», 26.08.2016.1. Patent RU 2624461 "Method for determining the coordinates of an object", LLC "NRTB-S", 26.08.2016.

2. Патент RU 2695805 «Способ определения координат движущегося объекта по дальностям», АО «НРТБ», 23.01.2019.2. Patent RU 2695805 "Method for determining the coordinates of a moving object by range", JSC "NRTB", 23.01.2019.

3. Патент RU 2682317 «Способ определения координат движущегося объекта», ООО «НРТБ-С», 16.07.2018.3. Patent RU 2682317 "Method for determining the coordinates of a moving object", LLC "NRTB-S", 16.07.2018.

4. Патент RU 2410518 «Комплексный способ навигации летательных аппаратов», ЗАО «ВНИИРА-Навигатор», 17.08.2012.4. Patent RU 2410518 "Integrated method for navigation of aircraft", CJSC "VNIIRA-Navigator", 17.08.2012.

5. Патент RU 2264598 «Способ определения координат летательного аппарата», ОАО МНПК «Авионика», 17.12.2004.5. Patent RU 2264598 "Method for determining the coordinates of an aircraft", JSC MNPK "Avionika", 17.12.2004.

6. Патент RU 2303793 «Способ построения сотовой навигационной системы», ОАО «Концерн «Созвездие», 12.10.2005.6. Patent RU 2303793 "Method for constructing a cellular navigation system", JSC "Concern" Sozvezdie ", 12.10.2005.

Claims (2)

1. Способ повышения точности навигации объекта, использующего в качестве навигационной системы радиотехническую дальномерную систему, в состав которой в качестве опорных навигационных устройств входят наземные радиомаяки, отличающийся тем, что повышение точности выполняется путем минимизации горизонтального и вертикального геометрических факторов ухудшения точности при реализации полного перебора конфигураций (вариантов размещения) опорных навигационных устройств для заданного района или на заданной траектории функционирования объекта навигации путем заблаговременного построения матрицы поиска, состоящей из точек-центров зон возможного расположения опорных навигационных устройств, задания расстояния между точками матрицы поиска, использования цифровой модели высот для вычисления значения высоты в текущем месте установки опорных навигационных устройств (точке матрицы поиска), вычисления значений горизонтального и вертикального геометрических факторов для каждой конфигурации опорных навигационных устройств, сортировку конфигураций опорных навигационных устройств в порядке увеличения пространственного геометрического фактора, исключения конфигураций, не обеспечивающих значения горизонтального и вертикального геометрических факторов меньше предельно допустимых.1. A method of increasing the navigation accuracy of an object using a radio rangefinder system as a navigation system, which includes ground radio beacons as reference navigation devices, characterized in that the accuracy is improved by minimizing the horizontal and vertical geometric factors of accuracy degradation when implementing a complete enumeration of configurations (placement options) of reference navigation devices for a given area or on a given trajectory of operation of the navigation object by pre-building a search matrix consisting of points-centers of zones of possible location of reference navigation devices, setting the distance between points of the search matrix, using a digital elevation model to calculate the height value at the current installation location of reference navigation devices (point of the search matrix), calculation of the values of horizontal and vertical geometric factors for each configuration of reference navigation gating devices, sorting configurations of reference navigation devices in order of increasing the spatial geometric factor, excluding configurations that do not provide the values of horizontal and vertical geometric factors less than the maximum permissible. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что в расчете учитываются зональные ограничения (зоны видимости, разрешенные зоны), которые переводятся в бинарные маски, размерность которых соответствует размерности матрицы поиска, а элементы принимают значение «истина» в том случае, если соответствующая точка матрицы поиска удовлетворяет ограничению, причем суммарная бинарная маска вычисляется логическим перемножением всех масок, участвующих в расчете.2. The method according to claim 1, characterized in that the calculation takes into account zonal restrictions (visibility zones, permitted zones), which are converted into binary masks, the dimension of which corresponds to the dimension of the search matrix, and the elements take the value "true" if the corresponding point of the search matrix satisfies the constraint, and the total binary mask is calculated by logical multiplication of all masks involved in the calculation.
RU2020122733A 2020-07-09 2020-07-09 Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system RU2762999C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020122733A RU2762999C1 (en) 2020-07-09 2020-07-09 Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020122733A RU2762999C1 (en) 2020-07-09 2020-07-09 Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2762999C1 true RU2762999C1 (en) 2021-12-24

Family

ID=80039367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020122733A RU2762999C1 (en) 2020-07-09 2020-07-09 Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2762999C1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2303793C2 (en) * 2005-10-12 2007-07-27 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие". Method for construction of cellular navigational system
KR20090030001A (en) * 2007-09-19 2009-03-24 이인옥 Method of selecting beacon for positioning system
US20130342401A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-26 Microsoft Corporation Correcting device error radius estimates in positioning systems
RU2611564C1 (en) * 2016-02-11 2017-02-28 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method of aircrafts navigation
RU2620359C9 (en) * 2016-06-06 2017-07-25 Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Method for determining aircraft position with respect to runway at landing and system for its implementation
RU2643360C1 (en) * 2017-03-27 2018-02-01 Юрий Николаевич Гайчук Method for determining coordinates of radio-frequency radiation source in three-dimensional space
RU2658679C1 (en) * 2017-09-18 2018-06-22 Сергей Сергеевич Губернаторов Vehicle location automatic determination method by radar reference points
CN109031269A (en) * 2018-06-08 2018-12-18 上海西井信息科技有限公司 Localization method, system, equipment and storage medium based on millimetre-wave radar
RU2681836C1 (en) * 2018-02-13 2019-03-13 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Казанский (Приволжский) федеральный университет" (ФГАОУ ВО КФУ) Method for determining spatial coordinates and angular position of a remote object
RU2687844C1 (en) * 2018-09-04 2019-05-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method for navigation-information support of autonomous unmanned underwater vehicle of large autonomy performing extended underwater crossing

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2303793C2 (en) * 2005-10-12 2007-07-27 Открытое акционерное общество "Концерн "Созвездие". Method for construction of cellular navigational system
KR20090030001A (en) * 2007-09-19 2009-03-24 이인옥 Method of selecting beacon for positioning system
US20130342401A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-26 Microsoft Corporation Correcting device error radius estimates in positioning systems
RU2611564C1 (en) * 2016-02-11 2017-02-28 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Method of aircrafts navigation
RU2620359C9 (en) * 2016-06-06 2017-07-25 Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" Method for determining aircraft position with respect to runway at landing and system for its implementation
RU2643360C1 (en) * 2017-03-27 2018-02-01 Юрий Николаевич Гайчук Method for determining coordinates of radio-frequency radiation source in three-dimensional space
RU2658679C1 (en) * 2017-09-18 2018-06-22 Сергей Сергеевич Губернаторов Vehicle location automatic determination method by radar reference points
RU2681836C1 (en) * 2018-02-13 2019-03-13 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Казанский (Приволжский) федеральный университет" (ФГАОУ ВО КФУ) Method for determining spatial coordinates and angular position of a remote object
CN109031269A (en) * 2018-06-08 2018-12-18 上海西井信息科技有限公司 Localization method, system, equipment and storage medium based on millimetre-wave radar
RU2687844C1 (en) * 2018-09-04 2019-05-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method for navigation-information support of autonomous unmanned underwater vehicle of large autonomy performing extended underwater crossing

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
OSTROUMOV I.V. Algorithm for choosing the optimal pair of radio navigation aids when determining the location of an aircraft // Reports of the Belarusian State University of Informatics and Radioelectronics. 2018, N 3(113), ss. 72-79. *
ОСТРОУМОВ И.В. Алгоритм выбора оптимальной пары радионавигационных средств при определении местоположения летательного аппарата // Доклады Белорусского государственного университета информатики и радиоэлектроники. 2018, N 3(113), сс. 72-79. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8280384B2 (en) System and method for predicting location accuracy of a mobile unit
CN104019765B (en) Multi-site cloud global orientation method based on laser beam block adjustment
US20030060213A1 (en) Location method for mobile netwoks
KR101424747B1 (en) Method and apparatus for position estimation of access point in wi-fi system
US8032299B2 (en) Method for map matching with guaranteed integrity
US8629802B2 (en) Method for the location of mobile terminals
KR20180123558A (en) Method and system for determining a global location of a first landmark
CN109782289B (en) Underwater vehicle positioning method based on baseline geometric structure constraint
CN106162555A (en) Indoor orientation method and system
CN102325370A (en) High-precision three-dimensional positioner for wireless sensor network node
CN109141427A (en) EKF localization method under nlos environment based on distance and angle probabilistic model
CN102322863B (en) Remote sensing satellite multi-satellite combined converse orbit and attitude determination method
CN104808225A (en) Measurement method, correction method and measurement device of single-point satellite positioning errors
CN102288938A (en) Effective three-dimensional positioner for wireless sensor network node
Wigren Fingerprinting localisation using round trip time and timing advance
RU2762999C1 (en) Method for increasing the accuracy of determining the coordinates of an object by a radio engineering range measuring system
CN110608737B (en) Land-based radio navigation station selection method based on total system error estimation
Saleh et al. 5G-enabled vehicle positioning using EKF with dynamic covariance matrix tuning
CN103558618A (en) Method for improving locating precision
CN103096465A (en) Environment self-adaption multi-target direct locating method
CN110426717A (en) It is a kind of based on the co-located method and system of three-dimensional map assisted GNSS, positioning device, storage medium
CN109937342A (en) For positioning the methods, devices and systems of mobile object
CN112254722B (en) Vehicle positioning method based on QR code and inertial navigation fusion
CN104101861B (en) Distance-measuring and positioning method and system
CN108924734A (en) A kind of three-dimension sensor node positioning method and system