RU2762693C1 - Method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping - Google Patents
Method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping Download PDFInfo
- Publication number
- RU2762693C1 RU2762693C1 RU2020122955A RU2020122955A RU2762693C1 RU 2762693 C1 RU2762693 C1 RU 2762693C1 RU 2020122955 A RU2020122955 A RU 2020122955A RU 2020122955 A RU2020122955 A RU 2020122955A RU 2762693 C1 RU2762693 C1 RU 2762693C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- tool
- specified
- movement
- tool center
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D22/00—Shaping without cutting, by stamping, spinning, or deep-drawing
- B21D22/20—Deep-drawing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D31/00—Other methods for working sheet metal, metal tubes, metal profiles
- B21D31/04—Expanding other than provided for in groups B21D1/00 - B21D28/00, e.g. for making expanded metal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области робототехники и позволяет повысить точность перемещений промышленного робота в процессе инкрементального формообразования.The invention relates to the field of robotics and improves the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping.
Известен способ повышения точности перемещений промышленного робота в процессе неразрушающего контроля, описанный в статье «Off-line scan path planning for robotic NDT», M. Morozov, S.G. Pierce, C.N. MacLeod, C. Mineo, R. Summan. Описывается применение промышленного робота- манипулятора для неразрушающего контроля (NDT) в аэрокосмической промышленности в частности, для решения задач обратного инжиниринга. Робот используется для перемещения ультразвукового датчика по заданной траектории. В руку робота был установлен датчик вихревых токов. В данном способе точность перемещений робота оценивается в соответствии со стандартом ISO 9283:1998(en) «Manipulating industrial robots-Performance criteria and related test methods)). Повышение точности перемещений робота достигается за счет измерения в процессе калибровки текущих координат инструментального центра робота с помощью лазерного трекера Leica AT901b и их сравнения с координатами, заданными в командах робота. Проводится сравнение координаты в памяти контроллера и измеренной с помощью трекера координаты, затем определяется величина рассогласования. Отражатель установлен близко к инструментальному центру робота.A known method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of non-destructive testing, described in the article "Off-line scan path planning for robotic NDT", M. Morozov, S.G. Pierce, C.N. MacLeod, C. Mineo, R. Summan. The application of an industrial robotic manipulator for non-destructive testing (NDT) in the aerospace industry, in particular, for solving problems of reverse engineering, is described. The robot is used to move the ultrasonic sensor along a predetermined path. An eddy current sensor was installed in the robot arm. In this method, the accuracy of the movements of the robot is assessed in accordance with ISO 9283: 1998 (en) “Manipulating industrial robots-Performance criteria and related test methods)). Increasing the accuracy of the robot's movements is achieved by measuring during the calibration of the current coordinates of the tool center of the robot using the Leica AT901b laser tracker and comparing them with the coordinates specified in the robot commands. A comparison is made between the coordinates in the controller's memory and the coordinates measured with the tracker, then the value of the mismatch is determined. The reflector is mounted close to the instrument center of the robot.
Для обеспечения требуемой точности перемещения руки робота требуется учет влияния ряда факторов, например, изменения температуры в процессе обработки, что невозможно обеспечить только за счет калибровки робота. Недостатками данного способа является то, что не учитывается траектория перемещения руки робота в процессе обработки, также невозможно определить положения инструментального центра робота относительно поверхности изделия.To ensure the required accuracy of movement of the robot arm, it is necessary to take into account the influence of a number of factors, for example, temperature changes during processing, which cannot be ensured only by calibrating the robot. The disadvantages of this method are that the trajectory of movement of the robot's hand during processing is not taken into account, it is also impossible to determine the position of the tool center of the robot relative to the surface of the product.
Известен патент RU 2706260 С2 «Способ компенсации отклонения рабочей точки)), опубликованный 15.11.2019. Повышение точности позиционирования робота-манипулятора в процессе сварки осуществляется за счет измерения перемещений инструментального центра робота с помощью лазерного трекера. На основе сравнения между измеренным фактическим положением рабочей точки и ее номинальным положением определяют корректирующее значение, на основе которого во время обработки заготовки адаптируют набор компенсационных параметров для уменьшения отклонения. При этом могут учитываться и компенсироваться как априори неизвестные возмущающие воздействия, так и изменяющиеся зависимости известных возмущающих воздействий, то есть при этом используется обратная связь для улучшения компенсационных параметров в реальном времени.Known patent RU 2706260 C2 "Method of compensating the deviation of the operating point)), published on 15.11.2019. Increasing the positioning accuracy of the robot manipulator during the welding process is carried out by measuring the displacements of the tool center of the robot using a laser tracker. Based on the comparison between the measured actual position of the operating point and its nominal position, a correction value is determined, on the basis of which a set of compensation parameters is adapted to reduce the deviation during machining of the workpiece. In this case, both a priori unknown disturbing influences and changing dependences of known disturbing influences can be taken into account and compensated for, that is, feedback is used to improve the compensation parameters in real time.
Это позволяет производить адаптацию компенсационных параметров с тактовой частотой, с которой ЧПУ производит интерполяцию. Большое внимание в патенте уделено формированию управляющих команд. При этом не учитывается расположение инструментального центра робота относительно заготовки и нет возможности определения рассогласования заданной и реальной траектории перемещения инструмента в процессе обработки. В измерительной системе используется один единственный отражатель, расположенный на инструменте, что не позволяет отслеживать положение инструмента относительно заготовки.This makes it possible to adapt the compensation parameters with the clock frequency with which the CNC interpolates. Much attention is paid to the formation of control commands in the patent. In this case, the location of the tool center of the robot relative to the workpiece is not taken into account and there is no possibility of determining the mismatch between the specified and real trajectory of the tool movement during machining. The measuring system uses a single reflector located on the tool, which does not allow tracking the position of the tool relative to the workpiece.
За прототип взят способ повышения точности перемещений бурового инструмента, описанный в статье «Working pose measurement and quality evaluation of rotary drilling rig based on laser tracker», Xinghua Lu и Tao Jiang. В статье рассматривается процесс бурения с помощью буровой крупногабаритная установки. При этом 4 отражателя установлены на инструменте и 4 - на базовой поверхности для обеспечения возможности отслеживания перемещения инструмента относительно базовой поверхности. Инструмент совершает одновременно вращательное движение и поступательное перемещение вдоль оси отверстия. При работе инструмента по результатам измерения положения инструмента относительно базовой поверхности определяется ряд геометрических параметров траектории: эксцентриситет окружности, градиент перемещения вдоль вертикальной оси энтропию координат вследствие вибрации инструмента.The prototype is the method for increasing the accuracy of the movement of the drilling tool, described in the article "Working pose measurement and quality evaluation of rotary drilling rig based on laser tracker", Xinghua Lu and Tao Jiang. The article discusses the process of drilling using a large-sized drilling rig. In this case, 4 reflectors are installed on the tool and 4 - on the base surface to provide the ability to track the movement of the tool relative to the base surface. The tool performs simultaneously rotary movement and translational movement along the axis of the hole. When the tool is operating, according to the results of measuring the position of the tool relative to the base surface, a number of geometric parameters of the trajectory are determined: the eccentricity of the circle, the gradient of displacement along the vertical axis, the entropy of coordinates due to vibration of the tool.
Предложенный в данной работе способ повышения точности перемещений заключается в оценке положения центра инструмента относительно базовой поверхности по результатам измерения с помощью лазерного трекера положения инструмента относительно базовой поверхности, которая задается с помощью 4 сферических отражателей, расчете по результатам измерений геометрических величины рассогласования заданной и реальной траектории перемещения инструмента. Если величина рассогласования пока не превышает допустимую величину, то корректировка траектории не требуется.The proposed method for increasing the accuracy of movements is to estimate the position of the center of the tool relative to the base surface according to the results of measurements with a laser tracker of the position of the tool relative to the base surface, which is set using 4 spherical reflectors, and the calculation, according to the results of measurements, of the geometrical values of the mismatch of the given and real trajectory of movement tool. If the value of the misalignment does not yet exceed the permissible value, then the correction of the trajectory is not required.
Данное решение рассматривает только оценку перемещения в процессе сверления и не определяет порядок формирования управляющих команд робота.This solution considers only the assessment of movement during the drilling process and does not determine the order in which the robot's control commands are generated.
Поставлена задача обеспечения требуемой точности перемещения инструментального центра робота относительно базовой поверхности заготовки в процессе инкрементального формообразования при перемещении инструмента по более сложной, например, спиралевидной траектории или при пошаговом перемещении, и определения порядка формирования управляющей команды для робота на основе оценки величины рассогласования текущих координат инструментального центра робота и координат заданной траектории перемещения, обусловленной влиянием внешних факторов (давление, температура), а также кинематическими ошибками и жесткостью соединений робота.The task is to ensure the required accuracy of movement of the tool center of the robot relative to the base surface of the workpiece in the process of incremental shaping when moving the tool along a more complex one, for example, a spiral trajectory or during stepwise movement, and determining the order of forming a control command for the robot based on an estimate of the mismatch of the current coordinates of the tool center robot and coordinates of a given trajectory of movement, due to the influence of external factors (pressure, temperature), as well as kinematic errors and rigidity of the robot joints.
Способ повышения точности перемещений промышленного робота-манипулятора (1) в процессе инкрементального формообразования заключается в оценке положения инструментального центра относительно базовой поверхности по результатам измерения его координат с помощью лазерного трекера (2) и расчете по результатам измерений величины рассогласования фактических и теоретических координат инструментального центра робота в заданный момент времени. Базовой поверхностью является жестко закрепленный прижим заготовки (3), на котором установлены 4 сферических отражателя SMR (4) (фиг. 1). Для измерения положения инструментального центра робота один отражатель жестко закреплен непосредственно рядом с ним (фиг. 1).A method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot manipulator (1) in the process of incremental shaping consists in assessing the position of the tool center relative to the base surface based on the results of measuring its coordinates using a laser tracker (2) and calculating, based on the measurement results, the value of the discrepancy between the actual and theoretical coordinates of the tool center of the robot at a given moment in time. The base surface is a rigidly fixed blank clamp (3), on which 4 spherical SMR reflectors (4) are installed (Fig. 1). To measure the position of the tool center of the robot, one reflector is rigidly fixed directly next to it (Fig. 1).
Фактические координаты инструментального центра робота, определенные по результатам измерений лазерного трекера, сравниваются с теоретическими координатами, заданными программой обработки заготовки, а оценка рассогласования заданной и реальной траектории перемещения робота осуществляется путем сравнения текущих и реальных координат инструментального центра робота в заданных точках после прохождения каждого витка траектории или шага углубления деформирующего инструмента с формированием корректирующего сигнала в случае превышения допустимой величины, определяемой заданной точностью обработки.The actual coordinates of the tool center of the robot, determined from the measurement results of the laser tracker, are compared with the theoretical coordinates specified by the workpiece processing program, and the mismatch between the specified and real trajectory of the robot is estimated by comparing the current and real coordinates of the tool center of the robot at specified points after passing each loop of the trajectory. or the step of deepening the deforming tool with the formation of a correction signal in case of exceeding the permissible value determined by the specified processing accuracy.
Траектория перемещения инструментального центра робота представляет собой конусовидную спираль или траекторию с пошаговым перемещением. При пошаговом движении пуансон, прикрепленный через адаптер к инструментальному центру робота, (фиг. 2, а), описывает окружность заданного радиуса, далее происходит смещение на один шаг вдоль оси изделия на окружность другого радиуса и так, пока не будут окончено формообразование. При спиральном способе (фиг. 2,б) пуансон постоянно движется по спирали.The trajectory of movement of the tool center of the robot is a cone-shaped spiral or a trajectory with stepwise movement. With step-by-step movement, the punch, attached through an adapter to the tool center of the robot (Fig. 2, a), describes a circle of a given radius, then there is a shift by one step along the axis of the product to a circle of a different radius, and so on until the shaping is completed. In the spiral method (Fig. 2, b), the punch is constantly moving in a spiral.
По результатам определения величины рассогласования заданной и реальной траекторий осуществляется корректировка управляющих команд в соответствии с алгоритмом (фиг. 3).Based on the results of determining the value of the mismatch between the specified and real trajectories, the control commands are corrected in accordance with the algorithm (Fig. 3).
Процедура корректировки перемещений робота содержит следующие шаги.The procedure for correcting robot movements contains the following steps.
Перед началом работы проводится установка связи между промышленным роботом и лазерным трекером. Затем проводится загрузка CAD-модели изделия, определяющей траекторию перемещения инструментального центра робота и требуемую точность выполнения траектории. В соответствии с заданной конфигурацией изделия осуществляется загрузка алгоритма управления роботом и определение расчетных координат перемещения инструментального центра робота, а также определение допустимой погрешности перемещений инструментального центра ε.Before starting work, a connection is established between an industrial robot and a laser tracker. Then, the CAD-model of the product is loaded, which determines the trajectory of movement of the tool center of the robot and the required accuracy of the trajectory. In accordance with the given configuration of the product, the robot control algorithm is loaded and the calculated coordinates of the movement of the tool center of the robot are determined, as well as the permissible error of the displacements of the tool center ε is determined.
В точке, соответствующей начальному положению пуансона, проводится измерение координат инструментального центра робота-манипулятора для оценки погрешности измерений и калибровки робота. При этом Y и Z представляют собой координаты инструментального центра робота в плоскости, перпендикулярной оси обрабатываемой детали.At the point corresponding to the initial position of the punch, the coordinates of the tool center of the robotic arm are measured to assess the measurement error and calibrate the robot. In this case, Y and Z represent the coordinates of the tool center of the robot in the plane perpendicular to the axis of the workpiece.
Далее проводится определение величины рассогласования заданных и фактических координат начальной точки обработки по результатам измерения с помощью лазерного трекера.Next, the amount of mismatch between the specified and actual coordinates of the starting point of processing is determined based on the measurement results using a laser tracker.
Если величина среднеквадратического отклонения не превышает допустимой погрешности ε, начинается процесс обработки заготовки с помощью промышленного робота по заданной программе, одновременно проводится измерение координат отражателей в заданных точках траектории. Если величина среднеквадратического отклонения превышает допустимую величину, требуется дополнительная калибровка промышленного робота.If the value of the standard deviation does not exceed the permissible error ε, the process of processing the workpiece begins with the help of an industrial robot according to a given program, while the coordinates of the reflectors are measured at the given points of the trajectory. If the value of the standard deviation exceeds the permissible value, additional calibration of the industrial robot is required.
Далее начинается процесс обработки заготовки в соответствии с CAD-моделью.Next, the process of processing the workpiece begins in accordance with the CAD model.
Для осуществления данного процесса необходимо задать частоту сканирования лазерного трекера в ходе выполнения данной операции. Максимально возможное число контролируемых точек на каждом витке траектории определяется частотой сканирования лазерного трекера. Для осуществления данного метода необходим лазерный трекер, обеспечивающий измерение по трем степеням свободы с частотой сканирования не меньше тактовой частоты робота.To carry out this process, it is necessary to set the frequency of scanning the laser tracker during this operation. The maximum possible number of controlled points on each loop of the trajectory is determined by the scanning frequency of the laser tracker. To implement this method, a laser tracker is required that provides measurements in three degrees of freedom with a scanning frequency not less than the clock frequency of the robot.
В процессе перемещение пуансона по каждому витку траектории проводится измерение с помощью лазерного трекера координат инструментального центра робота с заданной частотой. По результатам измерений с помощью лазерного трекера выполняется сравнение фактических координат с теоретическими, заданными CAD - моделью обрабатываемой детали. Если величина рассогласования фактических и теоретических координат пуансона превышает заданную величину ε, то она используется для расчета величины корректирующего сигнала для корректировки перемещений инструментального центра робота с частотой, соответствующей тактовой частоте робота.In the process of moving the punch along each turn of the trajectory, a measurement is carried out using a laser tracker of the coordinates of the tool center of the robot at a given frequency. Based on the results of measurements using a laser tracker, the actual coordinates are compared with the theoretical ones specified by the CAD model of the workpiece. If the value of the mismatch between the actual and theoretical coordinates of the punch exceeds the specified value ε, then it is used to calculate the value of the correction signal to correct the movements of the tool center of the robot with a frequency corresponding to the clock frequency of the robot.
После прохождения каждого витка траектории (при спиральной траектории перемещении пуансона) или шага углубления деформирующего инструмента (при пошаговой траектории) проводится оценка фактической величины перемещения деформирующего инструмента (пуансона) вдоль оси заготовки X по результатам измерений с помощью лазерного трекера. Если величина рассогласования ΔХ превышает заданную величину ε, то происходит корректировка величины перемещения вдоль оси X, а результаты измерения лазерного трекера используются для расчета величины корректирующего сигнала.After passing each turn of the trajectory (with a spiral trajectory of movement of the punch) or the step of deepening of the deforming tool (with a stepwise trajectory), the actual value of the movement of the deforming tool (punch) along the workpiece axis X is estimated according to the results of measurements using a laser tracker. If the value of the mismatch ΔX exceeds the preset value ε, then the amount of displacement along the X axis is corrected, and the measurement results of the laser tracker are used to calculate the value of the correction signal.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020122955A RU2762693C1 (en) | 2020-07-06 | 2020-07-06 | Method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020122955A RU2762693C1 (en) | 2020-07-06 | 2020-07-06 | Method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2762693C1 true RU2762693C1 (en) | 2021-12-22 |
Family
ID=80039446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020122955A RU2762693C1 (en) | 2020-07-06 | 2020-07-06 | Method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2762693C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2785422C1 (en) * | 2022-06-30 | 2022-12-07 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Adaptive compensation system for industrial robot |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006110962A2 (en) * | 2005-04-22 | 2006-10-26 | K.U.Leuven Research And Development | Asymmetric incremental sheet forming system |
| JP2006341262A (en) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Amino:Kk | Method and apparatus for forming thin sheet |
| RU2466858C1 (en) * | 2011-06-01 | 2012-11-20 | Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации | Method of control of accuracy of profiled movements of industry robots |
| CN203426298U (en) * | 2012-08-10 | 2014-02-12 | 福特环球技术公司 | Blank holding fixture for incremental forming machine |
| CN107300373A (en) * | 2017-08-21 | 2017-10-27 | 泰安华鲁锻压机床有限公司 | Complex-curved measurement apparatus based on six degree of freedom auxiliary robot |
| RU2679860C1 (en) * | 2018-05-29 | 2019-02-13 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Method for processing easy-deformable products |
-
2020
- 2020-07-06 RU RU2020122955A patent/RU2762693C1/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006110962A2 (en) * | 2005-04-22 | 2006-10-26 | K.U.Leuven Research And Development | Asymmetric incremental sheet forming system |
| JP2006341262A (en) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Amino:Kk | Method and apparatus for forming thin sheet |
| RU2466858C1 (en) * | 2011-06-01 | 2012-11-20 | Российская Федерация в лице Министерства промышленности и торговли Российской Федерации | Method of control of accuracy of profiled movements of industry robots |
| CN203426298U (en) * | 2012-08-10 | 2014-02-12 | 福特环球技术公司 | Blank holding fixture for incremental forming machine |
| CN107300373A (en) * | 2017-08-21 | 2017-10-27 | 泰安华鲁锻压机床有限公司 | Complex-curved measurement apparatus based on six degree of freedom auxiliary robot |
| RU2679860C1 (en) * | 2018-05-29 | 2019-02-13 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Method for processing easy-deformable products |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Matsubara, S. Incremental Backward Bulge Forming of a Sheet Metal with a Hemispherical Tool. Journal of the JSTP, vol.35, pp.1311-1316, 1994. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2785422C1 (en) * | 2022-06-30 | 2022-12-07 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Adaptive compensation system for industrial robot |
| RU2785421C1 (en) * | 2022-06-30 | 2022-12-07 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Adaptive compensation system for industrial robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| USRE45391E1 (en) | Method and an apparatus for performing a program controlled process on a component | |
| US7904202B2 (en) | Method and system to provide improved accuracies in multi-jointed robots through kinematic robot model parameters determination | |
| US6345213B1 (en) | Control method for an industrial robot | |
| US8401692B2 (en) | System and method for tool testing and alignment | |
| JP2013218684A (en) | Device for correcting error for cnc (computer numerical control) machine tool | |
| JP6091826B2 (en) | Processing device control device, processing device, and processing data correction method | |
| KR20080088165A (en) | Robot calibration method | |
| CN111002304B (en) | Device for acquiring position and location of end effector of manipulator | |
| TWI754888B (en) | Calibrating method and calibrating system | |
| KR20170056372A (en) | Method for Measurement And Compensation of Error on Portable 3D Coordinate Measurement Machine | |
| CN113365785A (en) | Method for calibrating a tool of an industrial robot, control system and industrial robot | |
| CN112902898B (en) | Three-dimensional measuring device and applicable mechanical arm correction method | |
| JP6228905B2 (en) | Work robot installation status detection method | |
| RU2762693C1 (en) | Method for increasing the accuracy of movements of an industrial robot in the process of incremental shaping | |
| KR100301231B1 (en) | The automatic compensation method for robot working path | |
| JP6735735B2 (en) | A coordinate measuring method and apparatus for inspecting a workpiece, the method comprising generating a measurement correction value using a reference shape known not to substantially deviate from an ideal form, Coordinate measuring method and apparatus for inspecting a workpiece | |
| KR940006570B1 (en) | Robot calibration system by temperature change | |
| WO2022025060A1 (en) | Robot control device | |
| JP5667437B2 (en) | Robot external axis measurement method, robot teaching data creation method, and robot controller | |
| KR101826577B1 (en) | The tool calibration method using robot's wrist axes movements | |
| KR20070096627A (en) | Location measurement apparatus and method of robot | |
| CN116494254B (en) | Industrial robot position correction method and industrial robot | |
| English et al. | Kinematic calibration of six-axis robots | |
| KR100637378B1 (en) | Robot calibration system using perceptron sensor | |
| JPH08141950A (en) | Calibration method of articulated robot |