RU2752101C1 - Emergency braking device with rudder and circulation - Google Patents

Emergency braking device with rudder and circulation Download PDF

Info

Publication number
RU2752101C1
RU2752101C1 RU2020136729A RU2020136729A RU2752101C1 RU 2752101 C1 RU2752101 C1 RU 2752101C1 RU 2020136729 A RU2020136729 A RU 2020136729A RU 2020136729 A RU2020136729 A RU 2020136729A RU 2752101 C1 RU2752101 C1 RU 2752101C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
baugd
biks
baur
Prior art date
Application number
RU2020136729A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Алексеевич Скороходов
Валерий Юрьевич Каминский
Марин Любенов Маринов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем транспорта им Н.С. Соломенко Российской Академии наук
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем транспорта им Н.С. Соломенко Российской Академии наук filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем транспорта им Н.С. Соломенко Российской Академии наук
Priority to RU2020136729A priority Critical patent/RU2752101C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2752101C1 publication Critical patent/RU2752101C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

FIELD: shipbuilding.SUBSTANCE: invention relates to the field of shipbuilding and can be used in a ship course control system. The device for emergency braking of the vessel using the rudder and circulation consists of a heading control unit, a navigation unit, a main engine operating mode control unit (MECU), an emergency steering unit, an emergency control unit for the main engine (MEECU) and a heading and speed change unit (SCU) of the vessel. The SCU block is equipped with a fourteenth input, through which a control signal is supplied to the zero input - R of the trigger, and a thirteenth output, through which a signal from the output - T of the trigger is supplied. The MEECU block is equipped with the tenth input, through which the signal is fed to the first input of the "I" element and the eleventh input, through which the signal is fed to the "STOP" set of the engine (3stop). The MECU block is equipped with a third input, through which a signal is fed to the input of the "OR" element. The thirteenth output of the SCU is connected to the tenth input of the MEECU, with the third input of the MECU. The fourth output of the SCU is connected to the eleventh input of the MEECU. The fourteenth input of the SCU is connected to the ninth output of the MEECU.EFFECT: decreases "run-out" of the vessel and increases the efficiency of emergency braking.4 cl, 7 dwg

Description

Изобретение относится к системам управления судами и, в частности, к системам управления курсом и режимами работы главного двигателя судна.The invention relates to ship control systems and, in particular, to heading control systems and modes of operation of the ship's main engine.

Известные судовые системы автоматического управления движением, (см., например, патенты RU 2463205 С2, 10.10.2012 и RU 2292289 С1, 27.01.2007) состоят из приемника спутниковой навигационной системы, датчика угловой скорости, блока заданного значения курсового угла и сумматора, в котором по сигналам текущего значения курсового угла, заданного значения курсового угла и угловой скорости судна, формируется сигнал управления рулевым приводом судна.Known shipborne automatic traffic control systems (see, for example, patents RU 2463205 C2, 10.10.2012 and RU 2292289 C1, 27.01.2007) consist of a satellite navigation system receiver, an angular velocity sensor, a heading angle setpoint and an adder, in which according to the signals of the current value of the heading angle, the given value of the heading angle and the angular velocity of the vessel, a signal is generated to control the steering drive of the vessel.

Приведенные аналоги обеспечивают автоматическое управление только во время движения судна по курсу. При аварийном торможении судна с помощью руля требуется переход на следящее управление, как рулем судна, так и режимами работы главного двигателя, что предполагает достаточно высокую квалификацию персонала.The given analogs provide automatic control only while the vessel is moving along the course. In case of emergency braking of the vessel with the help of the rudder, it is necessary to switch to follow-up control, both by the rudder of the vessel and by the operating modes of the main engine, which implies a sufficiently high qualification of the personnel.

Известная система управления судовым двигателем, (патент RU 2081786, 20.06.1997) содержит датчик частоты вращения, датчик скорости, задатчик режима, формирователь допусков области оптимальных режимов работы, блок контроля, блок формирования управляющих сигналов, регулятор частоты вращения, топливную рейку дизеля. Недостатком данной системы управления является то, что при повороте судна на 180 градусов необходимо вручную установить режим работы главного двигателя на задний ход при выходе его на обратный курс, а затем остановить, когда скорость судна будет равна нулю, что, как и для упомянутых выше аналогов, требует высокой квалификации вахтенного штурмана.A well-known marine engine control system (patent RU 2081786, 20.06.1997) contains a speed sensor, a speed sensor, a mode adjuster, a tolerance generator for an optimal operating mode, a control unit, a control signal generation unit, a speed regulator, a diesel fuel rail. The disadvantage of this control system is that when the vessel is turned 180 degrees, it is necessary to manually set the operating mode of the main engine to reverse when it enters the reverse course, and then stop when the speed of the vessel is zero, which, as for the above-mentioned analogs , requires high qualifications of the navigator of the watch.

Основным элементом системы управления судна является авторулевой - подсистема, предназначенная для автоматического управления рулевым приводом и для удержания судна на заданном курсе. Подобные авторулевые (патенты: RU 2224279 С1, 20.02.2004, RU 2207585 С2, 27.06.2003, RU 2260191 С1, 10.09.2005) в своем составе содержат следующие блоки и узлы: блок управления с панелями управления, датчик обратной связи, переключатель режимов управления, при этом к входу блока управления подключены выходы электронной картографической навигационно-информационной системы, приемоиндикатора спутниковой навигационной системы GPS, лага, рулевого колеса и гидравлического устройства управления рулем, а выход блока управления соединен с входом рулевой машины, выход которой через датчик обратной связи соединен с входом блока управления. Недостатком подобных устройств является то, что для торможения судна с помощью циркуляции необходимо повернуть задатчик курса судна на 180 градусов при движении судна в автоматическом режиме по курсу, либо отключить автоматический режим, перейти на следящее управление и затем переложить вертикальный руль с помощью штурвала на левый или правый борт. Подобные манипуляции требуют достаточного времени, которого в условиях экстренного торможения может и не быть.The main element of the ship's control system is the autopilot - a subsystem designed to automatically control the steering gear and to keep the ship on a given course. Similar autopilots (patents: RU 2224279 C1, 02/20/2004, RU 2207585 C2, 06/27/2003, RU 2260191 C1, 09/10/2005) include the following units and assemblies: a control unit with control panels, a feedback sensor, a mode switch control unit, while the outputs of the electronic cartographic navigation and information system, the receiver-indicator of the GPS satellite navigation system, the log, the steering wheel and the hydraulic steering device are connected to the input of the control unit, and the output of the control unit is connected to the input of the steering gear, the output of which is connected through a feedback sensor with the input of the control unit. The disadvantage of such devices is that in order to brake the vessel by means of circulation, it is necessary to turn the ship's heading adjuster by 180 degrees when the vessel is moving in automatic mode along the course, or turn off the automatic mode, switch to tracking control and then shift the vertical rudder using the steering wheel to the left or starboard. Such manipulations require a sufficient amount of time, which may not be available under conditions of emergency braking.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному устройству является «Устройство аварийного торможения судна с помощью руля», патент RU 2707480, 26.11.2019.The closest in technical essence to the claimed device is "Device for emergency braking of the vessel using the rudder", patent RU 2707480, 11/26/2019.

Указанное устройство аварийного торможения судна с помощью руля (УАТСР), состоит из блока управления курсом (БУК) (4), блока навигации (БН) (6), первый вход (6.1) которого подключен к третьему входу (4.3) БУК (4), блока аварийного управления рулем (БАУР) (1), блока аварийного управления главным двигателем (БАУГД) (2), блока изменения курса и скорости (БИКС) (3) и блока управления режимами работы главного двигателя (БУГД) (5) судна, при этом первый (3.1), второй (3.2), третий (3.3), четвертый (3.4), пятый (3.5) и шестой (3.6) выходы БИКС (3) соединены соответственно с первым (2.1), вторым (2.2), третьим (2.3), четвертым (2.4), пятым (2.5) и шестым (2.6) входами БАУГД (2), а первый (3.1), второй (3.2) и третий (3.3) выходы БИКС (3) соединены соответственно со вторым (1.2), третьим (1.3) и вторым (1.2) входами БАУР (1), а первый (1.1) и четвертый (1.4) входы БАУР (1), седьмой (3.7), восьмой (3.8), девятый (3.9), десятый (3.10) и одиннадцатый (3.11) входы БИКС (3) соединены соответственно с девятым (2.9) выходом БАУГД (2) и двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3), с седьмым (2.7) выходом БАУГД (2), вторым (6.2) и первым (6.1) выходами БН (6), с шестым (1.6) и пятым (1.5) выходами БАУР (1), а восьмой (2.8) выход БАУГД (2), седьмой (1.7), восьмой (1.8) и девятый (1.9) выходы БАУР (1) соединены соответственно со вторым (5.2) входом БУГД (5), первым (4.1) и вторым (4.2) входами БУК (4) и первым (5.1) входом БУГД (5), а первый выход (6.1) БН (6), кроме того, соединен с девятым (3.9) входом БИКС (3).The specified device for emergency braking of the vessel using the rudder (UATSR), consists of a course control unit (BUK) (4), a navigation unit (BN) (6), the first input (6.1) of which is connected to the third input (4.3) BUK (4) , the emergency steering unit (BAUR) (1), the emergency control unit for the main engine (BAUGD) (2), the unit for changing the course and speed (BIKS) (3) and the unit for controlling the modes of operation of the main engine (BGM) (5) of the vessel, in this case, the first (3.1), the second (3.2), the third (3.3), the fourth (3.4), the fifth (3.5) and the sixth (3.6) outputs of the NIRS (3) are connected, respectively, with the first (2.1), the second (2.2), and the third (2.3), fourth (2.4), fifth (2.5) and sixth (2.6) inputs of BAUGD (2), and the first (3.1), second (3.2) and third (3.3) outputs of BIKS (3) are connected, respectively, with the second (1.2 ), third (1.3) and second (1.2) inputs of BAUR (1), and the first (1.1) and fourth (1.4) inputs of BAUR (1), seventh (3.7), eighth (3.8), ninth (3.9), tenth ( 3.10) and the eleventh (3.11) inputs of BIKS (3) are connected respectively with the ninth (2.9) output BAUGD (2) and the twelfth (3.12) output of the BIKS (3), with the seventh (2.7) output BAUGD (2), the second (6.2) and first (6.1) outputs BN (6), with the sixth ( 1.6) and the fifth (1.5) outputs of BAUR (1), and the eighth (2.8) outputs of BAUGD (2), the seventh (1.7), eighth (1.8) and ninth (1.9) outputs of BAUR (1) are connected, respectively, to the second (5.2) the input of the BUGD (5), the first (4.1) and second (4.2) inputs of the BUG (4) and the first (5.1) input of the BUGD (5), and the first output (6.1) of the BN (6), in addition, is connected to the ninth (3.9 ) by the BIKS input (3).

Недостатком ближайшего аналога является большой «выбег» судна при аварийном торможении с помощью руля.The disadvantage of the closest analogue is the large "run-out" of the vessel during emergency braking with the help of the rudder.

Техническим результатом от применения заявленного устройства является снижение «выбега» судна и повышение эффективности аварийного торможения судна за счет дополнительного использования циркуляции, т.е. автоматического изменения курса судна на 180 градусов.The technical result from the application of the claimed device is to reduce the "run-out" of the vessel and increase the efficiency of emergency braking of the vessel due to the additional use of circulation, i.e. automatic change of the ship's course by 180 degrees.

Для достижения указанного технического результата в заявленное устройство аварийного торможения судна с помощью руля и циркуляции (УАТПРЦ), фиг. 1, содержащее блок управления курсом (БУК) (4), блок навигации (БН) (6), первый вход (6.1) которого подключен к третьему входу (4.3) БУК (4), блок аварийного управления рулем (БАУР) (1), блок аварийного управления главным двигателем (БАУГД) (2), блок изменения курса и скорости (БИКС) (3) и блок управления режимами работы главного двигателя (БУГД) (5) судна, при этом первый (3.1), второй (3.2), третий (3.3), четвертый (3.4), пятый (3.5) и шестой (3.6) выходы БИКС (3) соединены соответственно с первым (2.1), вторым (2.2), третьим (2.3), четвертым (2.4), пятым (2.5) и шестым (2.6) входами БАУГД (2), а первый (3.1), второй (3.2) и третий (3.3) выходы БИКС (3) соединены соответственно со вторым (1.2), третьим (1.3) и вторым (1.2) входами БАУР (1), а первый (1.1) и четвертый (1.4) входы БАУР (1), седьмой (3.7), восьмой (3.8), девятый (3.9), десятый (3.10) и одиннадцатый (3.11) входы БИКС (3) соединены соответственно с девятым (2.9) выходом БАУГД (2) и двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3), с седьмым (2.7) выходом БАУГД (2), вторым (6.2) и первым (6.1) выходами БН (6), с шестым (1.6) и пятым (1.5) выходами БАУР (1), а восьмой (2.8) выход БАУГД (2), седьмой (1.7), восьмой (1.8) и девятый (1.9) выходы БАУР (1) соединены соответственно со вторым (5.2) входом БУГД (5), первым (4.1) и вторым (4.2) входами БУК (4) и первым (5.1) входом БУГД (5), а первый выход (6.1) БН (6), кроме того, соединен с девятым (3.9) входом БИКС (3), дополнительно введены следующие связи: блок БИКС(3) оснащен четырнадцатым (3.14) входом, на который подается сигнал от датчика остановки главного двигателя Дстоп БАУГД (2) и тринадцатым (3.13) выходом, который передает сигнал, сформированный на выходе третьего триггера БИКС (3), блок БАУГД(2) оснащен десятым (2.10) входом, на который поступает сигнал от третьего триггера БИКС (3) и одиннадцатым (2.11) входом, на который поступает сигнал с выхода датчика скорости судна, равной нулю DV=0 БИКС (3), а блок БУГД (5) оснащен дополнительно третьим (5.3) входом, на который поступает сигнал от третьего триггера БИКС (3), причем тринадцатый (3.13) выход БИКС (3) соединен с десятым (2.10) входом БАУГД (2) и с третьим (5.3) входом БУГД (5), четвертый (3.4) выход БИКС (3) соединен с одиннадцатым (2.11) входом БАУГД (2), а четырнадцатый (3.14) вход БИКС (3) соединен с девятым (2.9) выходом БАУГД (2).To achieve the specified technical result in the claimed device for emergency braking of the vessel using the rudder and circulation (UATPRTs), Fig. 1, containing a heading control unit (BUK) (4), a navigation unit (BN) (6), the first input (6.1) of which is connected to the third input (4.3) BUK (4), an emergency rudder control unit (BAUR) (1) , the emergency control unit for the main engine (BAUGD) (2), the unit for changing the course and speed (BIKS) (3) and the unit for controlling the modes of operation of the main engine (BGM) (5) of the vessel, the first (3.1), the second (3.2) , the third (3.3), the fourth (3.4), the fifth (3.5) and sixth (3.6) outputs of the NIRS (3) are connected, respectively, with the first (2.1), the second (2.2), the third (2.3), the fourth (2.4), the fifth ( 2.5) and the sixth (2.6) inputs of the BAUGD (2), and the first (3.1), the second (3.2) and the third (3.3) outputs of the BIKS (3) are connected, respectively, with the second (1.2), the third (1.3) and the second (1.2) inputs of BAUR (1), and the first (1.1) and fourth (1.4) inputs of BAUR (1), seventh (3.7), eighth (3.8), ninth (3.9), tenth (3.10) and eleventh (3.11) inputs of BIKS (3 ) are connected respectively to the ninth (2.9) output of BAUGD (2) and the twelfth (3.12) output of BIKS (3), with the seventh (2.7) output BAUGD (2), the second (6.2) and first (6.1) outputs of the BN (6), with the sixth (1.6) and fifth (1.5) outputs BAUR (1), and the eighth (2.8) output BAUGD (2 ), the seventh (1.7), the eighth (1.8) and the ninth (1.9) outputs of the BAUR (1) are connected, respectively, with the second (5.2) input of the BUGD (5), the first (4.1) and the second (4.2) inputs of the BUK (4) and the first (5.1) by the input of the BUGD (5), and the first output (6.1) of the BN (6), in addition, is connected to the ninth (3.9) input of the BIKS (3), the following connections are additionally introduced: the BIKS block (3) is equipped with the fourteenth (3.14) input, to which a signal is sent from the main engine stop sensor Dstop BAUGD (2) and the thirteenth (3.13) output, which transmits the signal generated at the output of the third BIKS trigger (3), the BAUGD unit (2) is equipped with the tenth (2.10) input, on which receives a signal from the third trigger of NIKS (3) and the eleventh (2.11) input, which receives a signal from the output of the ship speed sensor equal to zero DV = 0 NIKS (3), and the BUGD unit (5) is additionally equipped with a third (5.3) input , on the which receives a signal from the third trigger of the BIKS (3), and the thirteenth (3.13) output of the BIKS (3) is connected to the tenth (2.10) input of the BAUGD (2) and to the third (5.3) input of the BUGD (5), the fourth (3.4) output of the BIKS (3) is connected to the eleventh (2.11) input of the BAUGD (2), and the fourteenth (3.14) input of the BIKS (3) is connected to the ninth (2.9) output of the BAUGD (2).

БАУР (1), фиг. 2, состоит из кнопки «Стоп» (Кстоп) (1.11), кнопки аварийного торможения с помощью руля (КАТР) (1.12), первого (1.13), второго (1.14), третьего (1.15) элементов «ИЛИ», первого (1.16), второго (1.17), третьего (1.18) триггеров, первого (1.21) и второго (1.22) элементов «И», задатчика левого борта руля (ЗЛБ) (1.23) и задатчика правого борта руля (ЗПБ) (1.24), а также кнопок: циркуляции левого борта (КЦЛБ) (1.32) и циркуляции правого борта (КЦПБ) (1.30), четвертого (1.25), пятого (1.26), шестого (1.27), седьмого (1.28) и восьмого (1.33) элементов «ИЛИ», четвертого (1.31) и пятого (1.29) триггеров, первого (1.19) и второго (1.20) инверторов «НЕ».BAUR (1), fig. 2, consists of a Stop button (K stop ) (1.11), an emergency braking button using the rudder (KATR) (1.12), the first (1.13), the second (1.14), the third (1.15) OR elements, the first ( 1.16), the second (1.17), the third (1.18) triggers, the first (1.21) and the second (1.22) elements "I", the left side rudder adjuster (ZLB) (1.23) and the starboard rudder adjuster (ZPB) (1.24), as well as buttons: left side circulation (KTsLB) (1.32) and starboard circulation (KTsPB) (1.30), fourth (1.25), fifth (1.26), sixth (1.27), seventh (1.28) and eighth (1.33) elements " OR ", fourth (1.31) and fifth (1.29) triggers, first (1.19) and second (1.20)" NOT "inverters.

Кнопка (Кстоп) (1.11) соединена с первым входом первого (1.13) элемента «ИЛИ» и со вторым входом восьмого (1.33) элемента «ИЛИ».The button (K stop ) (1.11) is connected to the first input of the first (1.13) element "OR" and to the second input of the eighth (1.33) element "OR".

Второй вход первого (1.13) элемента «ИЛИ» является первым входом (1.1) БАУР (1), который соединен с первым входом восьмого (1.33) элемента «ИЛИ».The second input of the first (1.13) element "OR" is the first input (1.1) of BAUR (1), which is connected to the first input of the eighth (1.33) element "OR".

Выход первого (1.13) элемента «ИЛИ» является пятым (1.5) выходом БАУР (1) и соединен с входом R первого триггера (1.16), вход S которого соединен с выходом КАТР (1.12).The output of the first (1.13) element "OR" is the fifth (1.5) output of BAUR (1) and is connected to the input R of the first flip-flop (1.16), the input S of which is connected to the output of KATR (1.12).

Выход первого триггера (1.16) является девятым (1.9) выходом БАУР (1), а также первыми входами шестого (1.27) элемента «ИЛИ» и седьмого (1.28) элемента «ИЛИ», выходы которых является, соответственно, выходами (1.7) и (1.6) БАУР(1).The output of the first flip-flop (1.16) is the ninth (1.9) output of BAUR (1), as well as the first inputs of the sixth (1.27) element "OR" and the seventh (1.28) element "OR", the outputs of which are, respectively, outputs (1.7) and (1.6) BAUR (1).

Четвертый вход (1.4) БАУР (1) соединен с первым входом первого элемента «И» (1.21), второй вход которого подключен к выходу первого инвертора «НЕ» (1.19), вход которого является вторым входом (1.2) БАУР (1).The fourth input (1.4) of the BAUR (1) is connected to the first input of the first element "AND" (1.21), the second input of which is connected to the output of the first inverter "NOT" (1.19), the input of which is the second input (1.2) of the BAUR (1).

Выход первого элемента «И» (1.21) соединен с входом S второго триггера (1.17), вход R которого соединен с выходом третьего триггера (1.18).The output of the first element "AND" (1.21) is connected to the input S of the second flip-flop (1.17), the input R of which is connected to the output of the third flip-flop (1.18).

Вход S третьего триггера (1.18) подключен к выходу третьего элемента «ИЛИ» (1.15).The S input of the third flip-flop (1.18) is connected to the output of the third "OR" element (1.15).

Второй вход (1.2) БАУР (1) подключен к первому входу третьего элемента «ИЛИ» (1.15), а третий вход (1.3) БАУР (1) подключен ко второму входу третьего элемента «ИЛИ» (1.15).The second input (1.2) of the BAUR (1) is connected to the first input of the third element "OR" (1.15), and the third input (1.3) of the BAUR (1) is connected to the second input of the third element "OR" (1.15).

Вход R третьего триггера (1.18) соединен с выходом второго элемента «И» (1.22).Input R of the third flip-flop (1.18) is connected to the output of the second element "AND" (1.22).

Второй вход второго элемента «И» (1.22) подключен к выходу второго инвертора «НЕ» (1.20), вход которого является вторым входом (1.2) БАУР (1).The second input of the second element "AND" (1.22) is connected to the output of the second inverter "NOT" (1.20), the input of which is the second input (1.2) of BAUR (1).

Первый вход второго элемента «И» (1.22) является четвертым входом (1.4) БАУР(1).The first input of the second element "AND" (1.22) is the fourth input (1.4) of BAUR (1).

Выход второго триггера (1.17) через первый вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) соединен с входом ЗЛБ (1.23), а второй вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) соединен с выходом четвертого триггера (1.31) и со вторыми входами шестого (1.27) и седьмого (1.26) элементов «ИЛИ».The output of the second trigger (1.17) through the first input of the fourth element "OR" (1.25) is connected to the input of the ZLB (1.23), and the second input of the fourth element "OR" (1.25) is connected to the output of the fourth trigger (1.31) and with the second inputs of the sixth ( 1.27) and the seventh (1.26) OR elements.

Вход S четвертого триггера (1.31) соединен с кнопкой КЦЛБ (1.32), а вход R четвертого триггера (1.31) соединен с выходом восьмого элемента «ИЛИ» (1.33) и с входом R пятого триггера (1.29), вход S которого соединен с КЦПБ (1.30).The S input of the fourth trigger (1.31) is connected to the KTsLB button (1.32), and the R input of the fourth trigger (1.31) is connected to the output of the eighth OR element (1.33) and to the R input of the fifth trigger (1.29), the S input of which is connected to the KTsPB (1.30).

Выход пятого триггера (1.29) соединен через второй вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) с входом ЗПБ (1.24) и с третьими входами шестого (1.27) и седьмого (1.28) элементов «ИЛИ».The output of the fifth flip-flop (1.29) is connected through the second input of the fifth element "OR" (1.26) with the input of the ZPB (1.24) and with the third inputs of the sixth (1.27) and seventh (1.28) elements "OR".

Первый вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) соединен с выходом третьего триггера (1.18).The first input of the fifth element "OR" (1.26) is connected to the output of the third flip-flop (1.18).

Выходы ЗЛБ (1.23) и ЗПБ (1.24), соответственно, присоединены к первому и второму входам второго элемента «ИЛИ» (1.14), выход которого является восьмым выходом (1.8) БАУР (1).Outputs ZLB (1.23) and ZPB (1.24), respectively, are connected to the first and second inputs of the second OR element (1.14), the output of which is the eighth output (1.8) of BAUR (1).

БАУГД (2), фиг. 3, состоит из датчика остановки главного двигателя (Дстоп) (2.11), первого (2.12), второго (2.13), третьего (2.14), четвертого (2.15) триггеров, первого элемента «ИЛИ» (2.20), задатчиков: среднего хода (ЗСХ) (2.16), малого хода (ЗМХ) (2.17), самого малого хода (ЗСМХ) (2.18), полного хода назад (ЗГГХН) (2.19), задатчика «СТОП» двигателя (Зстоп) (2.21), второго (2.23) и третьего (2.24) элементов «ИЛИ», пятого (2.22) триггера, элемента «И» (2.25), инвертора «НЕ» (2.26) и входов десятого (2.10) и одиннадцатого (2.11) БАУГД (2).BAUGD (2), fig. 3, consists of a main engine stop sensor (D stop ) (2.11), the first (2.12), the second (2.13), the third (2.14), the fourth (2.15) triggers, the first "OR" element (2.20), the setters: average travel (ЗСХ) (2.16), low speed (ЗМХ) (2.17), the smallest speed (ЗСМХ) (2.18), full speed backwards (ЗГГХН) (2.19), engine "STOP" setpoint (Зstop) (2.21), second ( 2.23) and the third (2.24) elements "OR", the fifth (2.22) trigger, the element "AND" (2.25), the inverter "NOT" (2.26) and the inputs of the tenth (2.10) and eleventh (2.11) BAUGD (2).

Выход Дстоп (2.11) является девятым (2.9) и седьмым (2.7) выходами БАУГД (2), и, кроме того, соединен с входом R пятого триггера (2.22), вход S которого соединен с выходом задатчика (Зстоп) (2.21), входом которого является одиннадцатый вход (2.11) БАУГД (2).Output D stop (2.11) is the ninth (2.9) and seventh (2.7) outputs of the BAUGD (2), and, in addition, is connected to the input R of the fifth flip-flop (2.22), the input S of which is connected to the output of the master (Zstop) (2.21) , the input of which is the eleventh input (2.11) BAUGD (2).

Выход пятого триггера (2.22) соединен через инвертор «НЕ» (2.26) со вторым входом элемента «И» (2.25), первых вход которого является входом (2.10) БАУГД (2), а выход элемента «И» (2.25) соединен через второй вход третьего элемента «ИЛИ» (2.24) с входом ЗПХН (2.19).The output of the fifth flip-flop (2.22) is connected through the inverter "NOT" (2.26) with the second input of the element "AND" (2.25), the first input of which is the input (2.10) BAUGD (2), and the output of the element "AND" (2.25) is connected through the second input of the third element "OR" (2.24) with the input of ZPHN (2.19).

Выход ЗПХН (2.19) соединен через четвертый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) с выходом (2.8) БАУГД (2).The output ZPHN (2.19) is connected through the fourth input of the first element "OR" (2.20) with the output (2.8) BAUGD (2).

Кроме того выход пятого триггера (2.22) соединен с первым входом второго элемента «ИЛИ» (2.23), второй вход которого является пятым входом (2.5) БАУГД (2), а выход второго элемента «ИЛИ» (2.23) соединен с пятым входом первого элемента «ИЛИ» (2.20).In addition, the output of the fifth flip-flop (2.22) is connected to the first input of the second "OR" element (2.23), the second input of which is the fifth input (2.5) BAUGD (2), and the output of the second "OR" element (2.23) is connected to the fifth input of the first the element "OR" (2.20).

Шестой вход (2.6) БАУГД (2) соединен с входом S первого триггера (2.12), а третий вход (2.3) БАУГД (2) соединен с входом R первого триггера (2.12) и с входом S второго триггера (2.13).The sixth input (2.6) BAUGD (2) is connected to the S input of the first flip-flop (2.12), and the third input (2.3) BAUGD (2) is connected to the R input of the first flip-flop (2.12) and to the S input of the second flip-flop (2.13).

Второй вход (2.2) БАУГД (2) соединен с входом R второго триггера (2.13) и с входом S третьего триггера (2.14).The second input (2.2) BAUGD (2) is connected to the R input of the second flip-flop (2.13) and to the S input of the third flip-flop (2.14).

Первый вход (2.1) БАУГД (2) соединен с входом R третьего триггера (2.14) и входом S четвертого триггера (2.15), вход R которого является четвертым входом (2.4) БАУГД (2).The first input (2.1) of the BAUGD (2) is connected to the input R of the third flip-flop (2.14) and the input S of the fourth flip-flop (2.15), the input R of which is the fourth input (2.4) of the BAUGD (2).

Выходы первого (2.12), второго (2.13) и третьего (2.14) триггеров соединены с входами, соответственно, ЗСХ (2.16), ЗМХ (2.17), ЗСМХ (2.18), выходы которых соединены, соответственно, с первым, вторым и третьим входами первого элемента «ИЛИ» (2.20).The outputs of the first (2.12), second (2.13) and third (2.14) flip-flops are connected to the inputs, respectively, ЗСХ (2.16), ЗМХ (2.17), ЗСМХ (2.18), the outputs of which are connected, respectively, with the first, second and third inputs the first element "OR" (2.20).

Выход четвертого триггера (2.15) соединен с первым входом третьего элемента «ИЛИ» (2.24).The output of the fourth flip-flop (2.15) is connected to the first input of the third "OR" element (2.24).

БИКС (3), фиг. (4), состоит из датчика скорости судна, равной нулю, (DV=0) (3.11), датчика первоначального курса (ДПК) (3.13), датчика отклонения судна от первоначального курса на левый борт на 20 градусов (ДОЛБ20) (3.14), датчика отклонения судна от первоначального курса на левый борт на 40 градусов (ДОЛБ40) (3.15), первого (3.12) и второго (3.17) триггеров, элемента «ИЛИ» (3.16), счетчика пересечения первоначального курса (Сч) (3.18) и элемента «И» (3.19), а также датчика изменения курса на 180 градусов по сравнению с первоначальным курсом (D180) (3.21), третьего триггера (3.20), входа (3.14) и выхода (3.13) БИКС (3).BICS (3), fig. (4), consists of a vessel speed sensor equal to zero, (DV = 0) (3.11), an initial heading sensor (DPK) (3.13), a vessel deviation sensor from the initial course to the port side by 20 degrees (DOLB20) (3.14) , the sensor of the vessel deviation from the initial course to the port side by 40 degrees (DOLB40) (3.15), the first (3.12) and second (3.17) triggers, the "OR" element (3.16), the counter of the initial course crossing (MH) (3.18) and element "I" (3.19), as well as a heading change sensor by 180 degrees compared to the original course (D180) (3.21), the third trigger (3.20), input (3.14) and output (3.13) of the NIKS (3).

Вход DV=0 (3.11) является восьмым входом (3.8) БИКС (3), а выход DV=0 (3.11) является четвертым выходом (3.4) БИКС (3) и соединен с входом S первого триггера (3.12), вход R которого является седьмым (3.7) входом БИКС (3).Input DV = 0 (3.11) is the eighth input (3.8) of the BIKS (3), and the output DV = 0 (3.11) is the fourth output (3.4) of the BIKS (3) and is connected to the S input of the first flip-flop (3.12), the input R of which is the seventh (3.7) input of the NIRS (3).

Выход первого триггера (3.12) является пятым (3.5) выходом БИКС (3).The output of the first flip-flop (3.12) is the fifth (3.5) output of the NIKS (3).

Девятый вход (3.9) БИКС (3) соединен с первым входом ДПК (3.13) и с входами ДОЛБ20 (3.14), ДОЛБ40 (3.15) и вторым входом D180 (3.21)The ninth input (3.9) of the BIKS (3) is connected to the first input of the DPK (3.13) and to the inputs DOLB20 (3.14), DOLB40 (3.15) and the second input D180 (3.21)

Выходы ДОЛБ20 (3.14) и ДОЛБ40 (3.15) являются, соответственно, шестым (3.6) и третьим (3.3) выходами БИКС (3).Outputs DOLB20 (3.14) and DOLB40 (3.15) are, respectively, the sixth (3.6) and third (3.3) outputs of NIRS (3).

Второй вход ДПК (3.13) является десятым (3.10) входом БИКС (3), соединенным также и с первым входом элемента «ИЛИ» (3.16), второй вход которого (элемента «ИЛИ» (3.16)) подключен к выходу элемента «И» (3.19), а выход элемента «ИЛИ» (3.16) является двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3).The second input of the DPK (3.13) is the tenth (3.10) input of the BIKS (3), also connected to the first input of the "OR" element (3.16), the second input of which (the "OR" element (3.16)) is connected to the output of the "AND" element (3.19), and the output of the OR element (3.16) is the twelfth (3.12) output of the BIKS (3).

Выход ДПК (3.13) соединен с входом S второго триггера (3.17) и первым входом D180 (3.21).The output of the DPK (3.13) is connected to the S input of the second flip-flop (3.17) and the first input D180 (3.21).

Выход датчика (D180) (3.21) соединен с входом S третьего триггера (3.20), вход R которого соединен с четырнадцатым входом (3.14) БИКС (3), а выход третьего триггера соединен с тринадцатым выходом (3.13) БИКС (3).The sensor output (D180) (3.21) is connected to the S input of the third trigger (3.20), the R input of which is connected to the fourteenth input (3.14) of the BIKS (3), and the output of the third trigger is connected to the thirteenth output (3.13) of the BIKS (3).

Вход R второго триггера (3.17) является одиннадцатым (3.11) входом БИКС (3).Input R of the second flip-flop (3.17) is the eleventh (3.11) input of the BIKS (3).

Выход второго триггера (3.17) соединен с входом Сч (3.18) и первым входом элемента «И» (3.19). Второй вход элемента «И» (3.19) соединен с первым выходом Сч (3.18), который также является вторым выходом (3.2) БИКС (3), а второй выход Сч (3.18) является первым выходом (3.1) БИКС (3).The output of the second flip-flop (3.17) is connected to the Cch input (3.18) and the first input of the "AND" element (3.19). The second input of the element "I" (3.19) is connected to the first output of the MF (3.18), which is also the second output (3.2) of the IMS (3), and the second output of the MF (3.18) is the first output (3.1) of the IMS (3).

БУГД (5), фиг. 6, состоит из задатчика режимов работы главного двигателя (ЗГД) (5.13), элемента сравнения (ЭС) (5.14), инвертора «НЕ» (5.11), логического элемента «И» (5.12), усилителя (У) (5.16), исполнительного механизма (ИМ) (5.17), сектора газа (СГ) (5.18), датчика обратной связи (ДОС) (5.15), элемента «ИЛИ» (5.19) и третьего входа (5.3) БУГД (5).BUGD (5), fig. 6, consists of a setter of operating modes of the main engine (ZGD) (5.13), a comparison element (ES) (5.14), an inverter "NOT" (5.11), a logical element "AND" (5.12), an amplifier (U) (5.16), an actuator (IM) (5.17), a gas sector (SG) (5.18), a feedback sensor (DOS) (5.15), an "OR" element (5.19) and a third input (5.3) BUGD (5).

Первый вход (5.1) БУГД (5) соединен с первым входом элемента «ИЛИ» (5.19), второй вход элемента «ИЛИ» (5.19) является третьим входом (5.3) БУГД (5), а выход элемента «ИЛИ» (5.19) соединен, через инвертор «НЕ» (5.11), с первым входом логического элемента «И» (5.12).The first input (5.1) of the BUGD (5) is connected to the first input of the OR element (5.19), the second input of the OR element (5.19) is the third input (5.3) of the BUGD (5), and the output of the OR element (5.19) connected, through the inverter "NOT" (5.11), with the first input of the logic element "AND" (5.12).

Второй вход логического элемента «И» (5.12) соединен с ЗГД (5.13), а выход логического элемента «И» (5.12) соединен с первым входом элемента сравнения (ЭС) (5.14), второй и третий входы которого являются, соответственно, вторым входом (5.2) БУГД (5) и выходом ДОС (5.15).The second input of the logical element "AND" (5.12) is connected to the ZGD (5.13), and the output of the logical element "AND" (5.12) is connected to the first input of the comparison element (ES) (5.14), the second and third inputs of which are, respectively, the second input (5.2) BUGD (5) and output DOS (5.15).

Выход ЭС (5.14) соединен через усилитель (У) (5.16) с исполнительным механизмом (ИМ) (5.17), механически связанным с сектором газа (СГ) (5.18) и датчиком обратной связи (ДОС) (5.15).The ES output (5.14) is connected through an amplifier (U) (5.16) with an actuator (MI) (5.17) mechanically connected to the gas sector (SG) (5.18) and a feedback sensor (DOS) (5.15).

Благодаря новой совокупности существенных признаков обеспечивается дополнительное торможение за счет автоматической циркуляции судна и повышения эффективности торможения при одновременном снижении «выбега» судна.Thanks to a new set of essential features, additional braking is provided due to the automatic circulation of the vessel and an increase in braking efficiency while reducing the ship's “run-out”.

Заявленное устройство поясняется чертежами:The claimed device is illustrated by drawings:

фиг. 1 - устройство аварийного торможения судна с помощью руля и циркуляции (УАТПРЦ);fig. 1 - device for emergency braking of the vessel using the rudder and circulation (UATPRTs);

фиг. 2 - блок аварийного управления рулем (БАУР) (1);fig. 2 - emergency steering unit (BAUR) (1);

фиг. 3 - блок аварийного управления главным двигателем (БАУГД) (2);fig. 3 - emergency control unit for the main engine (BAUGD) (2);

фиг. 4 - блок изменения курса и скорости (БИКС) (3);fig. 4 - block for changing course and speed (BIKS) (3);

фиг. 5 - блок управления курсом (БУК) (4);fig. 5 - course control unit (BUK) (4);

фиг. 6 - блок управления главным двигателем (БУГД) (5);fig. 6 - main engine control unit (BGM) (5);

фиг. 7 - блок навигации (БН) (6).fig. 7 - navigation unit (BN) (6).

Устройство аварийного торможения судна с помощью руля и циркуляции (УАТПРЦ), фиг. 1, состоит из БАУР (1), БАУГД (2), БИКС (3), БУК (4), БУГД (5) и БН (6).Device for emergency braking of the vessel using the rudder and circulation (UATPRTs), fig. 1, consists of BAUR (1), BAUGD (2), BIKS (3), BUK (4), BUGD (5) and BN (6).

Первый (1.1), второй (1.2), третий (1.3), четвертый (1.4) входы БАУР (1) соединены, соответственно, с девятым выходом (2.9) БАУГД (2), первым (3.1) и третьим (3.3), вторым (3.2) и двенадцатым (3.12) выходами БИКС (3).The first (1.1), the second (1.2), the third (1.3), the fourth (1.4) inputs of the BAUR (1) are connected, respectively, with the ninth output (2.9) of the BAUGD (2), the first (3.1) and the third (3.3), the second (3.2) and the twelfth (3.12) outputs of the NIKS (3).

Пятый (1.5), шестой (1.6), седьмой (1.7), восьмой (1.8), девятый (1.9) выходы БАУР (1) соединены, соответственно, с одиннадцатым (3.11), десятым (3.10) входами БИКС (3), первым (4.1), вторым (4.2) входами БУК (4), первым (5.1) входом БУГД (5).The fifth (1.5), sixth (1.6), seventh (1.7), eighth (1.8), ninth (1.9) outputs of the BAUR (1) are connected, respectively, with the eleventh (3.11), tenth (3.10) inputs of the BIKS (3), the first (4.1), the second (4.2) inputs of the BUK (4), the first (5.1) input of the BUGD (5).

Девятый (3.9), восьмой (3.8), седьмой (3.7) и четырнадцатый (3.14) входы БИКС (3), а также третий (4.3) вход БУК (4) соединены, соответственно, с первым (6.1), вторым (6.2) выходами БН (6), седьмым (2.7) и девятым (2.9) выходами БАУГД (2) и первым (6.1) выходом БН (6).The ninth (3.9), eighth (3.8), seventh (3.7) and fourteenth (3.14) inputs of the NIRS (3), as well as the third (4.3) input of the BUK (4) are connected, respectively, with the first (6.1), the second (6.2) BN outputs (6), seventh (2.7) and ninth (2.9) BAUGD outputs (2) and first (6.1) BN outputs (6).

Первый (3.1), второй (3.2), третий (3.3), четвертый (3.4), пятый (3.5), шестой (3.6) и тринадцатый (3.13) выходы БИКС (3) соединены, соответственно, с первым (2.1), вторым (2.2), третьим (2.3), четвертым (2.4), пятым (2.5), шестым (2.6), десятым (2.10) входами БАУГД (2), а выход (3.13) также соединен с входом (5.3) БУГД (5).The first (3.1), the second (3.2), the third (3.3), the fourth (3.4), the fifth (3.5), the sixth (3.6) and thirteenth (3.13) outputs of the NIRS (3) are connected, respectively, with the first (2.1), the second (2.2), the third (2.3), the fourth (2.4), the fifth (2.5), the sixth (2.6), the tenth (2.10) inputs of the BAUGD (2), and the output (3.13) is also connected to the input (5.3) of the BUGD (5) ...

Кроме того, четвертый (3.4) выход БИКС (3) соединен с входом (2.11) БАУГД (2). Выход (2.8) БАУГД (2) соединен с входом (5.2) БУГД (5).In addition, the fourth (3.4) output of the BIKS (3) is connected to the input (2.11) of the BAUGD (2). Output (2.8) BOUGD (2) is connected to the input (5.2) BOUGD (5).

БАУР (1), фиг. 2, предназначен для выработки управляющего сигнала на руль судна при аварийном торможении и включает: кнопку «Стоп» (Кстоп) (1.11), кнопку аварийного торможения с помощью руля (КАТР) (1.12), первый (1.13), второй (1.14), третий (1.15) элементы «ИЛИ», первый (1.16), второй (1.17), третий (1.18) триггеры, первый (1.21) и второй (1.22) элементы «И», задатчик левого борта руля (ЗЛБ) (1.23) и задатчик правого борта руля (ЗПБ) (1.24), кнопку циркуляции левого борта (КЦЛБ) (1.32) и кнопку циркуляции правого борта (КЦЛБ) (1.30), четвертый (1.25), пятый (1.26), шестой (1.27), седьмой (1.28) и восьмой (1.33) элементы «ИЛИ», четвертый (1.31) и пятый (1.29) триггеры, первый (1.19) и второй (1.20) инверторы.BAUR (1), fig. 2, is designed to generate a control signal to the rudder of the vessel during emergency braking and includes: the "Stop" button (K stop ) (1.11), the emergency braking button using the rudder (KATR) (1.12), the first (1.13), the second (1.14) , the third (1.15) "OR" elements, the first (1.16), the second (1.17), the third (1.18) triggers, the first (1.21) and second (1.22) "AND" elements, the left side rudder adjuster (ZLB) (1.23) and the starboard rudder adjuster (ZPB) (1.24), the left side circulation button (KTsLB) (1.32) and the starboard circulation button (KTsLB) (1.30), the fourth (1.25), the fifth (1.26), the sixth (1.27), the seventh (1.28) and the eighth (1.33) elements "OR", the fourth (1.31) and fifth (1.29) triggers, the first (1.19) and second (1.20) inverters.

Кнопка Кстоп (1.11) соединена с первым входом первого элемента «ИЛИ» (1.13) и со вторым входом восьмого элемента «ИЛИ» (1.33).The K stop button (1.11) is connected to the first input of the first OR element (1.13) and to the second input of the eighth OR element (1.33).

Второй вход первого элемента «ИЛИ» (1.13) является первым входом (1.1) БАУР (1), который соединен с первым входом восьмого элемента «ИЛИ» (1.33).The second input of the first OR element (1.13) is the first input (1.1) of the BAUR (1), which is connected to the first input of the eighth OR element (1.33).

Выход первого элемента «ИЛИ» (1.13) является пятым выходом (1.5) БАУР (1) и соединен с входом R первого триггера (1.16), вход S которого соединен с выходом КАТР (1.12).The output of the first element "OR" (1.13) is the fifth output (1.5) of BAUR (1) and is connected to the input R of the first flip-flop (1.16), the input S of which is connected to the output of KATR (1.12).

Выход первого триггера (1.16) является девятым (1.9) выходом БАУР (1), а также первыми входами шестого элемента «ИЛИ» (1.27) и седьмого элемента ИЛИ (1.28). Выходы шестого (1.27) и седьмого (1.28) элементов «ИЛИ» являются, соответственно, выходами (1.7) и (1.6) БАУР (1).The output of the first flip-flop (1.16) is the ninth (1.9) output of BAUR (1), as well as the first inputs of the sixth OR element (1.27) and the seventh OR element (1.28). Outputs of the sixth (1.27) and seventh (1.28) elements "OR" are, respectively, outputs (1.7) and (1.6) BAUR (1).

Четвертый вход (1.4) БАУР (1) соединен с первым входом первого элемента «И» (1.21), второй вход которого подключен к выходу первого инвертора «НЕ» (1.19), вход которого является вторым входом (1.2) БАУР (1).The fourth input (1.4) of the BAUR (1) is connected to the first input of the first element "AND" (1.21), the second input of which is connected to the output of the first inverter "NOT" (1.19), the input of which is the second input (1.2) of the BAUR (1).

Выход первого элемента «И» (1.21) соединен с входом S второго триггера (1.17), вход R которого соединен с выходом третьего триггера (1.18).The output of the first element "AND" (1.21) is connected to the input S of the second flip-flop (1.17), the input R of which is connected to the output of the third flip-flop (1.18).

Вход S третьего триггера (1.18) подключен к выходу третьего элемента «ИЛИ» (1.15).The S input of the third flip-flop (1.18) is connected to the output of the third "OR" element (1.15).

Второй вход (1.2) БАУР (1) подключен к первому входу третьего элемента «ИЛИ» (1.15), а третий вход (1.3) БАУР (1) подключен ко второму входу третьего элемента «ИЛИ» (1.15).The second input (1.2) of the BAUR (1) is connected to the first input of the third element "OR" (1.15), and the third input (1.3) of the BAUR (1) is connected to the second input of the third element "OR" (1.15).

Вход R третьего триггера (1.18) соединен с выходом второго элемента «И» (1.22).Input R of the third flip-flop (1.18) is connected to the output of the second element "AND" (1.22).

Второй вход второго элемента «И» (1.22) подключен к выходу второго инвертора «НЕ» (1.20), вход которого является вторым входом (1.2) БАУР (1).The second input of the second element "AND" (1.22) is connected to the output of the second inverter "NOT" (1.20), the input of which is the second input (1.2) of BAUR (1).

Первый вход второго элемента «И» (1.22) является четвертым входом (1.4) БАУР (1).The first input of the second element "AND" (1.22) is the fourth input (1.4) of BAUR (1).

Выход второго триггера (1.17) через первый вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) соединен с входом ЗЛБ (1.23), а второй вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) соединен с выходом четвертого триггера (1.31).The output of the second flip-flop (1.17) through the first input of the fourth element "OR" (1.25) is connected to the input ZLB (1.23), and the second input of the fourth element "OR" (1.25) is connected to the output of the fourth flip-flop (1.31).

Вход S четвертого триггера (1.31) соединен с кнопкой КЦЛБ (1.32), а вход R четвертого триггера (1.31) соединен с выходом восьмого элемента «ИЛИ» (1.33) и с входом R пятого триггера (1.29), вход S которого соединен с КЦЛБ (1.30).The S input of the fourth trigger (1.31) is connected to the KTsLB button (1.32), and the R input of the fourth trigger (1.31) is connected to the output of the eighth OR element (1.33) and to the R input of the fifth trigger (1.29), the S input of which is connected to the KTsLB (1.30).

Выход пятого триггера (1.29) соединен через второй вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) с входом ЗПБ (1.24) и с третьими входами шестого (1.27) и седьмого элементов «ИЛИ» (1.28).The output of the fifth flip-flop (1.29) is connected through the second input of the fifth element "OR" (1.26) with the input of the ZPB (1.24) and with the third inputs of the sixth (1.27) and seventh elements "OR" (1.28).

Первый вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) соединен с выходом третьего триггера (1.18).The first input of the fifth element "OR" (1.26) is connected to the output of the third flip-flop (1.18).

Выходы ЗЛБ (1.23) и ЗПБ (1.24), соответственно, присоединены к первому и второму входам второго элемента «ИЛИ» (1.14), выход которого является восьмым выходом (1.8) БАУР (1).Outputs ZLB (1.23) and ZPB (1.24), respectively, are connected to the first and second inputs of the second OR element (1.14), the output of which is the eighth output (1.8) of BAUR (1).

Выход первого триггера (1.16) соединен со вторым входом шестого элемента «ИЛИ» (1.27).The output of the first flip-flop (1.16) is connected to the second input of the sixth element "OR" (1.27).

Выход четвертого триггера (1.31) соединен со вторыми входами шестого (1.27) и седьмого (1.28) элементов «ИЛИ».The output of the fourth flip-flop (1.31) is connected to the second inputs of the sixth (1.27) and seventh (1.28) elements "OR".

Выход пятого триггера (1.29) соединен с третьим входом седьмого элемента «ИЛИ» (1.28).The output of the fifth flip-flop (1.29) is connected to the third input of the seventh "OR" element (1.28).

БАУГД (2), фиг. 3 , предназначен для выработки управляющих воздействий в рамках реализации различных режимов работы главного двигателя судна и состоит из датчика остановки главного двигателя (Дстоп) (2.11), первого (2.12), второго (2.13), третьего (2.14), четвертого (2.15) триггеров, первого элемента «ИЛИ» (2.20), задатчиков: среднего хода (ЗСХ) (2.16), малого хода (ЗМХ) (2.17), самого малого хода (ЗСМХ) (2.18), полного хода назад (ЗПХН) (2.19), задатчика «СТОП» двигателя (Зстоп) (2.21), второго (2.23) и третьего (2.24) элементов «ИЛИ», пятого триггера (2.22), элемента «И» (2.25), инвертора «НЕ» (2.26).BAUGD (2), fig. 3, is designed to generate control actions within the framework of the implementation of various modes of operation of the main engine of the vessel and consists of a sensor for stopping the main engine (D stop ) (2.11), the first (2.12), the second (2.13), the third (2.14), the fourth (2.15) triggers, the first element "OR" (2.20), dials: average travel (ЗСХ) (2.16), slow travel (ЗМХ) (2.17), slowest travel (ЗСМХ) (2.18), full travel backward (ЗПХН) (2.19) , the "STOP" setpoint of the motor (Zstop) (2.21), the second (2.23) and third (2.24) OR elements, the fifth trigger (2.22), the "AND" element (2.25), the "NOT" inverter (2.26).

Выход Дстоп (2.11) является девятым (2.9) и седьмым (2.7) выходами БАУГД (2), и, кроме того, выход Дстоп (2.11) соединен с входом R пятого триггера (2.22), вход S которого соединен с выходом задатчика (Зстоп) (2.21), входом которого является одиннадцатый вход (2.11) БАУГД (2).Output D stop (2.11) is the ninth (2.9) and seventh (2.7) outputs of BAUGD (2), and, in addition, the output D stop (2.11) is connected to the input R of the fifth flip-flop (2.22), the input S of which is connected to the output of the master (Zstop) (2.21), the input of which is the eleventh input (2.11) BAUGD (2).

Выход пятого триггера (2.22) соединен через инвертор «НЕ» (2.26) со вторым входом элемента «И» (2.25), первых вход которого является входом (2.10) БАУГД (2), а выход элемента «И» (2.25) соединен через второй вход третьего элемента «ИЛИ» (2.24) с входом ЗПХН (2.19).The output of the fifth flip-flop (2.22) is connected through the inverter "NOT" (2.26) with the second input of the element "AND" (2.25), the first input of which is the input (2.10) BAUGD (2), and the output of the element "AND" (2.25) is connected through the second input of the third element "OR" (2.24) with the input of ZPHN (2.19).

Выход ЗПХН (2.19) соединен через четвертый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) с выходом (2.8) БАУГД (2).The output ZPHN (2.19) is connected through the fourth input of the first element "OR" (2.20) with the output (2.8) BAUGD (2).

Кроме того выход пятого триггера (2.22) соединен с первым входом второго элемента «ИЛИ» (2.23), второй вход которого является пятым входом (2.5) БАУГД (2), а выход второго элемента «ИЛИ» (2.23) соединен с пятым входом первого элемента «ИЛИ» (2.20).In addition, the output of the fifth flip-flop (2.22) is connected to the first input of the second "OR" element (2.23), the second input of which is the fifth input (2.5) BAUGD (2), and the output of the second "OR" element (2.23) is connected to the fifth input of the first the element "OR" (2.20).

Шестой вход (2.6) БАУГД (2) соединен с входом S первого триггера (2.12), а третий вход (2.3) БАУГД (2) соединен с входом R первого триггера (2.12) и с входом S второго триггера (2.13).The sixth input (2.6) BAUGD (2) is connected to the S input of the first flip-flop (2.12), and the third input (2.3) BAUGD (2) is connected to the R input of the first flip-flop (2.12) and to the S input of the second flip-flop (2.13).

Второй вход (2.2) БАУГД (2) соединен с входом R второго триггера (2.13) и с входом S третьего триггера (2.14).The second input (2.2) BAUGD (2) is connected to the R input of the second flip-flop (2.13) and to the S input of the third flip-flop (2.14).

Первый вход (2.1) БАУГД (2) соединен с входом R третьего триггера (2.14) и входом S четвертого триггера (2.15), вход R которого является четвертым входом (2.4) БАУГД (2).The first input (2.1) of the BAUGD (2) is connected to the input R of the third flip-flop (2.14) and the input S of the fourth flip-flop (2.15), the input R of which is the fourth input (2.4) of the BAUGD (2).

Выходы первого (2.12), второго (2.13), и третьего (2.14) триггеров соединены с входами, соответственно, ЗСХ (2.16), ЗМХ (2.17), ЗСМХ (2.18), выходы которых соединены, соответственно, с первым, вторым и третьим входами элемента «ИЛИ» (2.20).The outputs of the first (2.12), second (2.13), and third (2.14) triggers are connected to the inputs, respectively, ЗСХ (2.16), ЗМХ (2.17), ЗСМХ (2.18), the outputs of which are connected, respectively, with the first, second and third inputs of the element "OR" (2.20).

Выход четвертого триггера (2.15) соединен с первым входом третьего элемента «ИЛИ» (2.24).The output of the fourth flip-flop (2.15) is connected to the first input of the third "OR" element (2.24).

БИКС (3), фиг. 4, предназначен для выработки управляющих сигналов по курсу и по скорости судна и состоит из датчика скорости судна, равной нулю, (DV=0) (3.11), датчика первоначального курса (ДПК) (3.13), датчика отклонения судна от первоначального курса на левый борт на 20 градусов (ДОЛБ20) (3.14), датчика отклонения судна от первоначального курса на левый борт на 40 градусов (ДОЛБ40) (3.15), первого (3.12) и второго (3.17) триггеров, элемента «ИЛИ» (3.16), счетчика числа пересечений первоначального курса (Сч) (3.18) и элемента «И» (3.19), а также включает датчик изменения курса на 180 градусов по сравнению с первоначальным курсом (D180) (3.21) и третий триггер (3.20).BICS (3), fig. 4, is designed to generate control signals for the heading and speed of the vessel and consists of a vessel speed sensor equal to zero, (DV = 0) (3.11), an initial heading sensor (DPK) (3.13), a vessel deviation sensor from the initial course to the left side by 20 degrees (DOLB20) (3.14), sensor of vessel deviation from the initial course to port side by 40 degrees (DOLB40) (3.15), first (3.12) and second (3.17) triggers, element "OR" (3.16), counter the number of crossings of the initial heading (M) (3.18) and the "I" element (3.19), and also includes a heading change sensor by 180 degrees compared to the original heading (D180) (3.21) and the third trigger (3.20).

Вход DV=0 (3.11) является восьмым входом (3.8) БИКС (3), а выход DV=0 (3.11) является четвертым выходом (3.4) БИКС (3) и соединен с входом S первого триггера (3.12), вход R которого является седьмым (3.7) входом БИКС (3).Input DV = 0 (3.11) is the eighth input (3.8) of the BIKS (3), and the output DV = 0 (3.11) is the fourth output (3.4) of the BIKS (3) and is connected to the S input of the first flip-flop (3.12), the input R of which is the seventh (3.7) input of the NIRS (3).

Выход первого триггера (3.12) является пятым (3.5) выходом БИКС (3).The output of the first flip-flop (3.12) is the fifth (3.5) output of the NIKS (3).

Девятый вход (3.9) БИКС (3) соединен с первым входом ДПК (3.13) и с входами ДОЛБ20 (3.14), ДОЛБ40 (3.15) и вторым входом D180 (3.21)The ninth input (3.9) of the BIKS (3) is connected to the first input of the DPK (3.13) and to the inputs DOLB20 (3.14), DOLB40 (3.15) and the second input D180 (3.21)

Выходы ДОЛБ20 (3.14) и ДОЛБ40 (3.15) являются, соответственно, шестым (3.6) и третьим (3.3) выходами БИКС (3).Outputs DOLB20 (3.14) and DOLB40 (3.15) are, respectively, the sixth (3.6) and third (3.3) outputs of NIRS (3).

Второй вход ДПК (3.13) является десятым (3.10) входом БИКС (3) и соединен с первым входом элемента «ИЛИ» (3.16), второй вход которого подключен к выходу элемента «И» (3.19), а выход элемента «ИЛИ» (3.16) является двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3).The second input of the DPK (3.13) is the tenth (3.10) input of the BIKS (3) and is connected to the first input of the OR element (3.16), the second input of which is connected to the output of the AND element (3.19), and the output of the OR element ( 3.16) is the twelfth (3.12) output of the NIRS (3).

Выход ДПК (3.13) соединен с входом S второго триггера (3.17) и первым входом датчика D180 (3.21),The output of the DPK (3.13) is connected to the S input of the second trigger (3.17) and the first input of the D180 sensor (3.21),

Выход датчика (D180) (3.21) соединен с входом S третьего триггера (3.20), вход R которого соединен с четырнадцатым входом (3.14) БИКС (3), а выход - с тринадцатым выходом (3.13) БИКС (3).The sensor output (D180) (3.21) is connected to the S input of the third trigger (3.20), the R input of which is connected to the fourteenth input (3.14) of the BIKS (3), and the output to the thirteenth output (3.13) of the BIKS (3).

Вход R второго триггера (3.17) является одиннадцатым (3.11) входом БИКС (3).Input R of the second flip-flop (3.17) is the eleventh (3.11) input of the BIKS (3).

Выход второго триггера (3.17) соединен с входом Сч (3.18) и первым входом элемента «И» (3.19), второй вход которого соединен с первым выходом Сч (3.18), который является вторым выходом (3.2) БИКС (3), а второй выход Сч (3.18) является первым выходом (3.1) БИКС (3).The output of the second flip-flop (3.17) is connected to the MF input (3.18) and the first input of the "AND" element (3.19), the second input of which is connected to the first MF output (3.18), which is the second output (3.2) of the BIKS (3), and the second the MF output (3.18) is the first output (3.1) of the BIKS (3).

БУК (4), фиг. 5, предназначен для изменения положения руля направления по сигналам БАУР (1) и содержит входы: 4.1, 4.2, 4.3.BUK (4), fig. 5, is designed to change the rudder position according to BAUR signals (1) and contains inputs: 4.1, 4.2, 4.3.

БУГД (5), фиг. 6, предназначен для изменения режимов работы главного двигателя по сигналам управления БАУГД (2) и состоит из задатчика режимов работы главного двигателя (ЗГД) (5.13), элемента сравнения (ЭС) (5.14), инвертора «НЕ» (5.11), логического элемента «И» (5.12), усилителя (У) (5.16), исполнительного механизма (ИМ) (5.17), сектора газа (СГ) (5.18), датчика обратной связи (ДОС) (5.15) и элемента «ИЛИ» (5.19).BUGD (5), fig. 6, is designed to change the operating modes of the main engine according to the control signals of the BAUGD (2) and consists of a setter of operating modes of the main engine (ZGD) (5.13), a comparison element (ES) (5.14), an "NOT" inverter (5.11), a logical element "I" (5.12), amplifier (U) (5.16), actuator (MI) (5.17), gas sector (SG) (5.18), feedback sensor (DOS) (5.15) and element "OR" (5.19) ...

Первый вход (5.1) БУГД (5) соединен с первым входом элемента «ИЛИ» (5.19), второй вход элемента «ИЛИ» (5.19) является третьим входом (5.3) БУГД (5), а выход элемента «ИЛИ» (5.19) соединен, через инвертор «НЕ» (5.11), с первым входом логического элемента «И» (5.12).The first input (5.1) of the BUGD (5) is connected to the first input of the OR element (5.19), the second input of the OR element (5.19) is the third input (5.3) of the BUGD (5), and the output of the OR element (5.19) connected, through the inverter "NOT" (5.11), with the first input of the logic element "AND" (5.12).

Второй вход логического элемента «И» (5.12) соединен с ЗГД (5.13), а выход логического элемента «И» (5.12) соединен с первым входом элемента сравнения ЭС (5.14), второй и третий входы которого являются, соответственно, вторым входом (5.2) БУГД (5) и выходом датчика обратной связи ДОС (5.15).The second input of the logical element "AND" (5.12) is connected to the ZGD (5.13), and the output of the logical element "AND" (5.12) is connected to the first input of the comparison element ES (5.14), the second and third inputs of which are, respectively, the second input ( 5.2) BUGD (5) and the output of the DOS feedback sensor (5.15).

Выход ЭС (5.14) соединен через усилитель (У) (5.16) с исполнительным механизмом (ИМ) (5.17), механически связанным с сектором газа (СГ) (5.18) и датчиком обратной связи (ДОС) (5.15).The ES output (5.14) is connected through an amplifier (U) (5.16) with an actuator (MI) (5.17) mechanically connected to the gas sector (SG) (5.18) and a feedback sensor (DOS) (5.15).

БН (6), фиг. 7, предназначен для выработки сигнала по курсу судна, поступающему в БИКС (3) и содержит выходы по курсу судна (ϕ) 6.1 и по скорости (V) 6.2.BN (6), fig. 7, is designed to generate a signal at the heading of the vessel, entering the NICS (3) and contains outputs for the heading of the vessel (ϕ) 6.1 and for the speed (V) 6.2.

Устройство, фиг. 1, работает следующим образом. В исходном состоянии, когда судно движется прямым курсом, работает БУК (4), получая информацию по курсу судна (ϕ) на вход (4.3) БУК (4) от выхода 6.1 БН (6), и обеспечивая стабилизацию курса судна.The device, fig. 1 works as follows. In the initial state, when the ship is heading straight, the BUK (4) operates, receiving information on the ship's heading (ϕ) to the input (4.3) of the BUK (4) from the output 6.1 BN (6), and ensuring the stabilization of the ship's course.

Учитывая, что на входах (5.1) и (5.3) БУГД (5) фиг. 6 сигнал равен нулю, на выходе инвертора «НЕ» (5.11) наличествует сигнал, открывающий элемент «И» (5.12). Сигнал от задатчика ЗГД (5.13), через второй вход элемента «И» (5.12), поступает на первый вход элемента сравнения (ЭС) (5.14), обеспечивая поддержание заданного режима работы главного двигателя следящей системой, состоящей из элемента сравнения (ЭС) (5.14), усилителя (У) (5.16), исполнительного механизма (ИМ) (5.17), сектора газа главного двигателя (СГ) (5.18) и датчика обратной связи (ДОС) (5.15).Taking into account that at the inputs (5.1) and (5.3) of the BUGD (5) in Fig. 6 signal is equal to zero, at the output of the inverter "NOT" (5.11) there is a signal that opens the element "AND" (5.12). The signal from the ZGD setter (5.13), through the second input of the "I" element (5.12), enters the first input of the comparison element (ES) (5.14), ensuring the maintenance of the specified operating mode of the main engine by the servo system, consisting of the comparison element (ES) ( 5.14), amplifier (U) (5.16), actuator (MI) (5.17), gas sector of the main engine (SG) (5.18) and feedback sensor (DOS) (5.15).

При отсутствии попутных судов аварийную остановку судна можно осуществить с помощью циркуляции, что существенно сокращает выбег судна по сравнению с остановкой, осуществляемой с помощью руля.In the absence of passing vessels, the emergency stopping of the vessel can be carried out using circulation, which significantly reduces the ship's run-out in comparison with the stopping carried out with the help of the rudder.

При наличии свободного пространства от попутных судов с левого борта при нажатии кнопки КЦЛБ (1.32) БАУР (1), фиг. 2, сигнал управления с ее выхода поступает на вход S четвертого триггера (1.31) БАУР (1), который включается и на его выходе появляется управляющий сигнал, который поступает через второй вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) БАУР (1) на вход ЗЛБ (1.23) БАУР (1) и включает его, а также на вторые входы шестого (1.27) и седьмого (1.28) элементов «ИЛИ», выходы которых являются соответственно выходами (1.7) и (1.6) БАУР (1).In the presence of free space from the passing vessels on the left side when pressing the KTsLB button (1.32) BAUR (1), Fig. 2, the control signal from its output goes to the input S of the fourth flip-flop (1.31) BAUR (1), which turns on and a control signal appears at its output, which is fed through the second input of the fourth "OR" element (1.25) BAUR (1) to the input ZLB (1.23) BAUR (1) and includes it, as well as to the second inputs of the sixth (1.27) and seventh (1.28) elements "OR", the outputs of which are outputs (1.7) and (1.6) of BAUR (1), respectively.

Сигнал с выхода (1.7) БАУР (1), поступает на вход (4.1) БУК (4), фиг. 1, обеспечивая, тем самым, отключение БУК (4), по каналу стабилизации курса судна (ϕ) и подключение следящего канала БУК (4), для обеспечения перекладки руля на левый борт. Сигнал управления с выхода (1.6) БАУР (1), фиг. 2, поступает на вход (3.10) БИКС (3), фиг. 4. Сигнал с входа (3.10) БИКС (3), поступает на вход (2) ДПК (3.13) БИКС (3) и фиксирует первоначальный курс судна.The signal from the output (1.7) of the BAUR (1) goes to the input (4.1) of the BUK (4), Fig. 1, thus ensuring the disconnection of the BUK (4) through the channel of the vessel's heading stabilization (ϕ) and the connection of the tracking channel of the BUK (4) to ensure the rudder shifting to the left side. The control signal from the output (1.6) of BAUR (1), Fig. 2, enters the input (3.10) of the BIKS (3), Fig. 4. The signal from the input (3.10) of the BIKS (3) arrives at the input (2) of the WPC (3.13) of the BIKS (3) and fixes the initial course of the vessel.

Сигнал с выхода ЗЛБ (1.23) БАУР (1), фиг. 2, поступает через первый вход второго элемента «ИЛИ» (1.14) на выход (1.8) БАУР (1), соединенный с входом (4.2), БУК (4), фиг. 5, и обеспечивает, тем самым, поступление в БУК (4) сигнала управления на следящий канал управления рулем судна для перекладки руля на левый борт.Signal from the output of the ZLB (1.23) BAUR (1), Fig. 2, goes through the first input of the second element "OR" (1.14) to the output (1.8) BAUR (1), connected to the input (4.2), BUK (4), Fig. 5, and thereby provides the control signal to the BUK (4) to the tracking channel of the ship's rudder control for shifting the rudder to the left side.

Одновременно сигнал первоначального курса с ДПК (3.13) БИКС (3), фиг. 4, поступает на первый вход датчика D180 (3.21) БИКС (3), на второй вход которого поступает сигнал текущего курса с входа (3.9) БИКС (3).At the same time, the signal of the initial course from the DPC (3.13) of the BIKS (3), Fig. 4, is fed to the first input of the sensor D180 (3.21) of the BIKS (3), the second input of which receives the signal of the current heading from the input (3.9) of the BIKS (3).

Руль перекладывается на левый борт, и судно начинает совершать левую циркуляцию относительно первоначального курса и, когда угол отклонения курса от первоначального достигнет 180°, т.е., когда судно ляжет на обратный курс, включается датчик D180 (3.21) БИКС (3), фиг. 4, на выходе которого появляется сигнал управления, который поступает на вход S третьего триггера (3.20) БИКС (3) и включает его.The rudder is shifted to the port side, and the vessel begins to make a left turn relative to the initial heading, and when the angle of deviation from the initial heading reaches 180 °, i.e. when the vessel lies on the opposite heading, the D180 (3.21) NICS sensor (3) is switched on, fig. 4, at the output of which a control signal appears, which is fed to the input S of the third flip-flop (3.20) of the BIKS (3) and turns it on.

Сигнал управления с выхода третьего триггера (3.20) БИКС (3) поступает на выход (3.13) БИКС (3), фиг. 4, соединенный с входом (2.10) БАУГД (2), фиг. 3 и с входом (5.3) БУГД (5), фиг. 6.The control signal from the output of the third flip-flop (3.20) of the BIKS (3) is fed to the output (3.13) of the BIKS (3), Fig. 4 connected to the input (2.10) of the BAUGD (2), FIG. 3 and with the input (5.3) of the BOGD (5), Fig. 6.

Сигнал с входа (5.3) БУГД (5), фиг. 6, поступает через второй вход элемента «ИЛИ» (5.19) на инвертор «НЕ» (5.11), который запирает элемент «И» (5.12), прекращая тем самым поступление сигнала управления с ЗГД (5.13) БУГД (5) на главный двигатель.Signal from the input (5.3) of the BUGD (5), Fig. 6, goes through the second input of the "OR" element (5.19) to the "NOT" inverter (5.11), which locks the "AND" element (5.12), thereby stopping the control signal from the DGD (5.13) of the BUGD (5) to the main motor ...

Сигнал управления с входа (2.10) БАУГД (2), фиг. 3, поступает на первый вход элемента «И» (2.25), который включается, так как на его втором входе присутствует сигнал, поступающий с инвертора «НЕ» (2.26) из-за закрытого положения пятого триггера (2.22).The control signal from the input (2.10) BAUGD (2), Fig. 3, arrives at the first input of the "AND" element (2.25), which turns on, since at its second input there is a signal coming from the "NOT" inverter (2.26) due to the closed position of the fifth flip-flop (2.22).

Сигнал с выхода элемента «И» (2.25) через второй вход третьего элемента «ИЛИ» (2.24) БАУГД (2), фиг. 3, поступает на вход ЗПХН (2.19) БАУГД (2), который включается и подает сигнал управления через четвертый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) БАУГД (2) на выход (2.8), соединенный с входом (5.2) БУГД (5), фиг. 6.The signal from the output of the AND element (2.25) through the second input of the third OR element (2.24) BAUGD (2), Fig. 3, enters the input ZPHN (2.19) BAUGD (2), which turns on and gives a control signal through the fourth input of the first element "OR" (2.20) BAUGD (2) to the output (2.8) connected to the input (5.2) BUGD (5 ), fig. 6.

Сигнал с входа (5.2) БУГД (5), фиг. 6, поступает на второй вход элемента сравнения (ЭС) (5.14) и через усилитель (У) (5.16), исполнительный механизм (ИМ) (5.17) и датчик обратной связи (ДОС) (5.15) БУГД (5) перекладывает сектор газа (СГ) (5.18) главного двигателя на режим полного хода назад. Гребной винт судна начинает вращаться в обратном направлении, останавливая его.The signal from the input (5.2) of the BUGD (5), Fig. 6, is fed to the second input of the comparison element (ES) (5.14) and through the amplifier (U) (5.16), the actuator (MI) (5.17) and the feedback sensor (DOS) (5.15), the BUGD (5) shifts the gas sector ( SG) (5.18) of the main engine to full speed reverse. The ship's propeller begins to rotate in the opposite direction, stopping it.

При остановке судна, когда его скорость равна нулю, срабатывает датчик DV=0 (3.11) БИКС (3), фиг. 4, и сигнал с его выхода поступает на выход (3.4) БИКС (3), который соединен с входом (2.11) БАУГД (2), фиг. 3, а с него поступает на вход задатчика (Зстоп) (2.21) БАУГД (2).When the vessel stops, when its speed is zero, the sensor DV = 0 (3.11) of the BIKS (3) is triggered, Fig. 4, and the signal from its output goes to the output (3.4) of the BIKS (3), which is connected to the input (2.11) of the BAUGD (2), Fig. 3, and from it it enters the input of the setpoint (Zstop) (2.21) BAUGD (2).

Задатчик (Зстоп) (2.21) включается и подает сигнал управления на вход S пятого триггера (2.22) БАУГД (2), фиг. 3, с выхода которого сигнал управления, через инвертор «НЕ» (2.26) закрывает элемент «И» (2.25), прекращая поступление сигнала управления на ЗПХН (2.19), который отключается и, тем самым, прекращает поступление сигнала через элемент «ИЛИ» (2.20) на выход (2.8) БАУГД (2).The adjuster (Zstop) (2.21) turns on and sends a control signal to the input S of the fifth flip-flop (2.22) BAUGD (2), Fig. 3, from the output of which the control signal, through the inverter "NOT" (2.26), closes the element "AND" (2.25), stopping the control signal to the ZPHN (2.19), which turns off and, thereby, stops the signal flow through the element "OR" (2.20) to exit (2.8) BAUGD (2).

Кроме того, сигнал с выхода пятого триггера (2.22) БАУГД (2), фиг. 3, поступает через первый вход второго элемента «ИЛИ» (2.23) на пятый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) и далее на выход (2.8) БАУГД (2), фиг. 3.In addition, the signal from the output of the fifth flip-flop (2.22) BAUGD (2), Fig. 3, goes through the first input of the second element "OR" (2.23) to the fifth input of the first element "OR" (2.20) and then to the output (2.8) of BAUGD (2), Fig. 3.

Сигнал с выхода (2.8) БАУГД (2), поступает на вход (5.2) БУГД (5), фиг. 6, обеспечивая, тем самым, перевод сектора газа (СГ) (5.18) БУГД (5) в положение СТОП двигателя.The signal from the output (2.8) of the BAUGD (2) goes to the input (5.2) of the BAUGD (5), Fig. 6, thereby ensuring the transfer of the gas sector (SG) (5.18) of the BUGD (5) to the STOP position of the engine.

При остановке главного двигателя судна, на выходе датчика (Дстоп) (2.11) БАУГД (2), фиг. 3, появляется сигнал, который поступает на вход R пятого триггера (2.22) БАУГД (2) и отключает его.When the main engine of the vessel stops, at the output of the sensor (D stop ) (2.11) BAUGD (2), Fig. 3, a signal appears, which is fed to the R input of the fifth flip-flop (2.22) BAUGD (2) and turns it off.

Данный сигнал также поступает на выход (2.9) БАУГД (2), соединенный с входом (1.1) БАУР (1), фиг. 2, и с входом (3.14) БИКС (3), фиг. 4.This signal is also fed to the output (2.9) of the BAUGD (2) connected to the input (1.1) of the BAUR (1), Fig. 2, and with the input (3.14) of the BIKS (3), Fig. 4.

С входа (3.14) БИКС (3), фиг. 4, сигнал управления поступает на вход R третьего триггера (3.20) БИКС (3) и отключает его, прекращая, тем самым, поступление сигнала управления на вход (5.3) БУГД (5), фиг. 6, и приводя схему в исходное состояние.From the input (3.14) of the BIKS (3), fig. 4, the control signal is fed to the input R of the third flip-flop (3.20) of the BIKS (3) and turns it off, thereby stopping the control signal at the input (5.3) of the MCS (5), FIG. 6, and resetting the circuit.

С входа (1.1) БАУР (1), фиг. 2, сигнал управления поступает через первый вход восьмого элемента «ИЛИ» (1.33) на вход R четвертого триггера (1.31) БАУР (1), фиг. 2, и отключает его, приводя схему БАУР (1) в исходное состояние.From input (1.1) BAUR (1), fig. 2, the control signal is fed through the first input of the eighth OR element (1.33) to the R input of the fourth flip-flop (1.31) BAUR (1), FIG. 2, and turns it off, bringing the BAUR circuit (1) to its original state.

При наличии свободного от судов пространства с правого борта при нажатии кнопки КЦПБ (1.30) БАУР (1), фиг. 2, сигнал управления с ее выхода поступает на вход S пятого триггера (1.29) БАУР (1), который включается и на его выходе появляется управляющий сигнал, который поступает через второй вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) БАУР (1) на вход ЗПБ (1.24) БАУР (1), а также поступает через третьи входы шестого (1.27) и седьмого (1.28) элементов «ИЛИ» на выходы (1.7) и (1.6) БАУР (1).If there is a space free from ships on the starboard side, when pressing the KTsPB button (1.30) BAUR (1), Fig. 2, the control signal from its output goes to the input S of the fifth flip-flop (1.29) BAUR (1), which turns on and a control signal appears at its output, which is fed through the second input of the fifth "OR" element (1.26) BAUR (1) to the input ZPB (1.24) BAUR (1), and also enters through the third inputs of the sixth (1.27) and seventh (1.28) elements "OR" to the outputs (1.7) and (1.6) of BAUR (1).

Сигнал с выхода (1.7) БАУР (1), фиг.2, поступает на вход (4.1) БУК (4), фиг.5, обеспечивая, тем самым, отключение канала стабилизации курса судна (ϕ) в БУК (4), фиг. 5, и подключение следящего канала в БУК (4) для обеспечения перекладки руля на правый борт.The signal from the output (1.7) of the BAUR (1), Fig. 2, is fed to the input (4.1) of the BUK (4), Fig. 5, thereby ensuring the disconnection of the channel of the vessel's heading stabilization (ϕ) in the BUK (4), Fig. ... 5, and connecting the tracking channel to the BUK (4) to ensure the rudder shift to the starboard side.

Сигнал управления с выхода (1.6) БАУР (1), фиг. 2, поступает на вход (3.10) БИКС (3), фиг 4.The control signal from the output (1.6) of BAUR (1), Fig. 2, enters the input (3.10) of the BIKS (3), Fig. 4.

Сигнал с входа (3.10) БИКС (3), фиг. 4, поступает на второй вход ДПК (3.13) БИКС (3), который фиксирует первоначальный курс судна.The signal from the input (3.10) of the BIKS (3), Fig. 4, enters the second input of the WPC (3.13) of the BIKS (3), which records the initial course of the vessel.

Сигнал с выхода ЗПБ (1.23) БАУР (1), фиг. 2, поступает через первый вход второго элемента «ИЛИ» (1.14) на выход (1.8) БАУР (1), соединенный с входом (4.2), БУК (4), фиг. 5, и обеспечивает, тем самым, поступление в БУК (4) сигнала управления на следящий канал управления рулем судна для перекладки руля на правый борт.The signal from the output of the ZPB (1.23) BAUR (1), Fig. 2, goes through the first input of the second element "OR" (1.14) to the output (1.8) BAUR (1), connected to the input (4.2), BUK (4), Fig. 5, and thereby provides the control signal to the BUK (4) to the tracking channel of the ship's rudder control for shifting the rudder to the starboard side.

Сигнал с датчика первоначального курса ДПК (3.13) БИКС (3), фиг. 4, поступает на первый вход датчика D180 (3.21) БИКС (3), на второй вход которого поступает сигнал текущего курса с входа (3.9) БИКС (3).The signal from the sensor of the initial course DPK (3.13) BIKS (3), Fig. 4, is fed to the first input of the sensor D180 (3.21) of the BIKS (3), the second input of which receives the signal of the current heading from the input (3.9) of the BIKS (3).

Руль перекладывается на правый борт и судно начинает совершать правую циркуляцию относительно первоначального курса и, когда угол отклонения курса от первоначального достигнет 180°, т.е. когда судно ляжет на обратный курс, включается датчик D180 (3.21) БИКС (3), фиг. 4, на выходе которого появляется сигнал управления, который поступает на вход S третьего триггера (3.20) БИКС (3), фиг. 4, и триггер включается.The rudder is shifted to the starboard side and the vessel begins to make a right turn relative to the initial heading and when the angle of deviation from the initial heading reaches 180 °, i.e. when the vessel lands on the reverse course, the sensor D180 (3.21) of the BIKS (3) is turned on, fig. 4, at the output of which a control signal appears, which is fed to the input S of the third flip-flop (3.20) of the BIKS (3), FIG. 4 and the trigger is turned on.

Сигнал с выхода третьего триггера (3.20) БИКС (3) поступает на выход (3.13) БИКС (3), фиг. 4, соединенный с входом (2.10) БАУГД (2), фиг. 3 и с входом (5.3) БУГД (5), фиг. 6.The signal from the output of the third trigger (3.20) of the BIKS (3) is fed to the output (3.13) of the BIKS (3), Fig. 4 connected to the input (2.10) of the BAUGD (2), FIG. 3 and with the input (5.3) of the BOGD (5), Fig. 6.

Сигнал с входа (5.3) БУГД (5), фиг. 6, поступает через второй вход элемента «ИЛИ» (5.19) на инвертор «НЕ» (5.11), который запирает элемент «И» (5.12), прекращая, тем самым, поступление сигнала управления с ЗГД (5.13) БУГД (5), фиг. 6 на главный двигатель.Signal from the input (5.3) of the BUGD (5), Fig. 6, goes through the second input of the OR element (5.19) to the NOT inverter (5.11), which locks the AND element (5.12), thereby stopping the control signal from the DGD (5.13) of the BGM (5), fig. 6 to the main engine.

Сигнал управления с входа (2.10) БАУГД (2), фиг. 3, поступает на первый вход элемента «И» (2.25), который включается, так как на его втором входе присутствует сигнал, поступающий с инвертора «НЕ» (2.26) из-за закрытого положения пятого триггера (2.22).The control signal from the input (2.10) BAUGD (2), Fig. 3, arrives at the first input of the "AND" element (2.25), which turns on, since at its second input there is a signal coming from the "NOT" inverter (2.26) due to the closed position of the fifth flip-flop (2.22).

Сигнал с выхода элемента «И» (2.25) через второй вход третьего элемента «ИЛИ» (2.24) БАУГД (2) поступает на вход ЗПХН (2.19) БАУГД (2), который включается и подает сигнал управления через четвертый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) БАУГД (2), фиг. 3, на выход (2.8), соединенный с входом (5.2) БУГД (5), фиг. 6.The signal from the output of the “AND” element (2.25) through the second input of the third “OR” element (2.24) BAUGD (2) enters the input of the ZPHN (2.19) BAUGD (2), which turns on and gives a control signal through the fourth input of the first “OR” element "(2.20) BAUGD (2), fig. 3, to the outlet (2.8) connected to the inlet (5.2) of the BGMD (5), Fig. 6.

Сигнал с входа (5.2) БУГД (5), фиг. 6, поступает на второй вход элемента сравнения (ЭС) (5.14) и через усилитель (У) (5.16), исполнительный механизм (ИМ) (5.17) и датчик обратной связи (ДОС) (5.15) БУГД (5) перекладывает сектор газа (СГ) (5.18) главного двигателя на режим полного хода назад.The signal from the input (5.2) of the BUGD (5), Fig. 6, is fed to the second input of the comparison element (ES) (5.14) and through the amplifier (U) (5.16), the actuator (MI) (5.17) and the feedback sensor (DOS) (5.15), the BUGD (5) shifts the gas sector ( SG) (5.18) of the main engine to full speed reverse.

При остановке судна, когда его скорость равна нулю, срабатывает датчик DV=0 (3.11) БИКС (3), фиг. 4, и сигнал с его выхода поступает на выход (3.4) БИКС (3), фиг. 4, который соединен с входом (2.11) БАУГД (2), фиг. 3, а с него поступает на вход задатчика (Зстоп) (2.21) БАУГД (2).When the vessel stops, when its speed is zero, the sensor DV = 0 (3.11) of the BIKS (3) is triggered, Fig. 4, and the signal from its output goes to the output (3.4) of the BIKS (3), Fig. 4, which is connected to the input (2.11) of the BAUGD (2), FIG. 3, and from it it enters the input of the setpoint (Zstop) (2.21) BAUGD (2).

Задатчик (Зстоп) (2.21) включается и подает сигнал управления на вход S пятого триггера (2.22) БАУГД (2), фиг. 3, с выхода которого сигнал управления, через инвертор «НЕ» (2.26) закрывает элемент «И» (2.25), прекращая, тем самым, поступление сигнала управления на ЗПХН (2.19), который отключается и прекращает подачу сигнала управления с первого элемента «ИЛИ» (2.20) на выход (2.8) БАУГД (2).The adjuster (Zstop) (2.21) turns on and sends a control signal to the input S of the fifth flip-flop (2.22) BAUGD (2), Fig. 3, from the output of which the control signal, through the inverter "NOT" (2.26), closes the element "AND" (2.25), thereby stopping the control signal to the ZPHN (2.19), which turns off and stops the control signal from the first element " OR "(2.20) to exit (2.8) BAUGD (2).

Кроме того, сигнал с выхода пятого триггера (2.22) поступает через первый вход второго элемента «ИЛИ» (2.23) на пятый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) и далее на выход (2.8) БАУГД (2), фиг. 3In addition, the signal from the output of the fifth flip-flop (2.22) is fed through the first input of the second "OR" element (2.23) to the fifth input of the first "OR" element (2.20) and then to the output (2.8) of the BAUGD (2), Fig. 3

Выход (2.8) БАУГД (2), фиг. 1, соединен с входом (5.2) БУГД (5), фиг. 1, поэтому сигнал с выхода (2.8) БАУГД (2), поступает на вход (5.2) БУГД (5), фиг. 6, обеспечивая, тем самым, перевод сектора газа (СГ) (5.18) БУГД (5) в положение СТОП двигателя.Output (2.8) BAUGD (2), fig. 1, is connected to the input (5.2) of the BGMD (5), Fig. 1, therefore, the signal from the output (2.8) of the BOUGD (2) goes to the input (5.2) of the BOUGD (5), Fig. 6, thereby ensuring the transfer of the gas sector (SG) (5.18) of the BUGD (5) to the STOP position of the engine.

При остановке главного двигателя судна, на выходе датчика (Дстоп) (2.11) БАУГД (2), фиг. 3, появляется сигнал, который поступает на вход R пятого триггера (2.22) БАУГД (2) и отключает его.When the main engine of the vessel stops, at the output of the sensor (D stop ) (2.11) BAUGD (2), Fig. 3, a signal appears, which is fed to the R input of the fifth flip-flop (2.22) BAUGD (2) and turns it off.

Также сигнал поступает на выход (2.9) БАУГД (2), соединенный с входом (1.1) БАУР (1), фиг. 2, и с входом (3.14) БИКС (3), фиг. 4.The signal is also fed to the output (2.9) of the BAUGD (2) connected to the input (1.1) of the BAUR (1), Fig. 2, and with the input (3.14) of the BIKS (3), Fig. 4.

С входа (3.14) БИКС (3), фиг. 4, сигнал управления поступает на вход R третьего триггера (3.20) БИКС (3) и отключает его, прекращая тем самым поступление сигнала управления на вход (5.3) БУГД (5), фиг. 6, и приводя схему в исходное состояние.From the input (3.14) of the BIKS (3), fig. 4, the control signal is fed to the input R of the third flip-flop (3.20) of the BIKS (3) and turns it off, thereby stopping the control signal from entering the input (5.3) of the MCS (5), FIG. 6, and resetting the circuit.

С входа (1.1) БАУР (1), фиг. 2, сигнал управления поступает через первый вход элемента «ИЛИ» (1.33) на вход R пятого триггера (1.29), а также и на вход R четвертого триггера (1.31) БАУР (1), фиг. 2, и отключает их, приводя схему в исходное состояние.From input (1.1) BAUR (1), fig. 2, the control signal is fed through the first input of the OR element (1.33) to the R input of the fifth flip-flop (1.29), as well as to the R input of the fourth flip-flop (1.31) BAUR (1), Fig. 2, and turns them off, resetting the circuit to its original state.

Схему также можно привести в исходное состояние с помощью кнопки (Кстоп) (1-11) БАУР (1), фиг. 2). Сигнал с ее выхода поступает через второй вход восьмого элемента «ИЛИ» (1.33) на входы R четвертого (1.31) и пятого (1.29) триггеров, который их отключает, приводя тем самым схему в исходное состояние.The circuit can also be restored to its original state using the button (K stop ) (1-11) BAUR (1), Fig. 2). The signal from its output goes through the second input of the eighth OR element (1.33) to the R inputs of the fourth (1.31) and fifth (1.29) flip-flops, which turns them off, thereby resetting the circuit to its original state.

В качестве составных частей устройства использовались электронные элементы, описанные в работах: К.Ф. Ибрагим. Основы электронной техники, Москва, Мир, 1997; Ю.К. Выдренков. Системотехника, Военно-Морской инженерный институт, СПб, 2004; Пороговые устройства на элементах цифровой логики, электронный ресурс nauchebe.net>2012/09/porogovye-ustrojstva…logiki/; А.В. Лукутин, Е.Б. Шандарова. Элементы электроники. Издательство Томского политехнического университета, 2012.Electronic elements described in the works of K.F. Ibrahim. Fundamentals of Electronic Engineering, Moscow, Mir, 1997; Yu.K. Vydrenkov. Systems Engineering, Naval Engineering Institute, St. Petersburg, 2004; Threshold devices based on digital logic elements, electronic resource nauchebe.net> 2012/09 / porogovye-ustrojstva… logiki /; A.V. Lukutin, E.B. Shandarova. Elements of electronics. Tomsk Polytechnic University Publishing House, 2012.

Подтверждение возможности достижения указанного технического результата при использовании заявленного устройства было осуществлено в ходе испытаний лабораторного макета, выполненного на логических элементах электронной техники, совместно с моделью источников информации и моделью продольного и бокового движения судна, реализованными на персональном компьютере.Confirmation of the possibility of achieving the specified technical result when using the claimed device was carried out in the course of testing a laboratory model made on logical elements of electronic equipment, together with a model of information sources and a model of the longitudinal and lateral movement of the vessel, implemented on a personal computer.

Claims (5)

1. Устройство аварийного торможения судна с помощью руля и циркуляции (УАТПРЦ), содержащее блок управления курсом (БУК) (4), блок навигации (БН) (6), блок аварийного управления рулем (БАУР) (1), блок аварийного управления главным двигателем (БАУГД) (2), блок изменения курса и скорости (БИКС) (3) и блок управления режимами работы главного двигателя (БУГД) (5) судна, при этом первый (3.1), второй (3.2), третий (3.3), четвертый (3.4), пятый (3.5) и шестой (3.6) выходы БИКС (3) соединены, соответственно, с первым (2.1), вторым (2.2), третьим (2.3), четвертым (2.4), пятым (2.5) и шестым (2.6) входами БАУГД (2), также, первый (3.1), второй (3.2) и третий (3.3) выходы БИКС (3) соединены, соответственно, со вторым (1.2), третьим (1.3) и вторым (1.2) входами БАУР (1), а первый (1.1) и четвертый (1.4) входы БАУР (1) соединены, соответственно, с девятым (2.9) выходом БАУГД (2) и двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3), при этом седьмой (3.7), восьмой (3.8), девятый (3.9), десятый (3.10) и одиннадцатый (3.11) входы БИКС (3) соединены, соответственно, с седьмым (2.7) выходом БАУГД (2), вторым (6.2) и первым (6.1) выходами БН (6), с шестым (1.6) и пятым (1.5) выходами БАУР (1), а восьмой (2.8) выход БАУГД (2), седьмой (1.7), восьмой (1.8) и девятый (1.9) выходы БАУР (1) соединены, соответственно, со вторым (5.2) входом БУГД (5), с первым (4.1) и вторым (4.2) входами БУК (4) и первым (5.1) входом БУГД (5), причем первый выход (6.1) БН (6), кроме того, соединен с третьим (4.3) входом БУК (4), отличающееся тем, что, дополнительно, блок БИКС (3) оснащен четырнадцатым (3.14) входом, через который подается управляющий сигнал на нулевой вход - R триггера и тринадцатым (3.13) выходом, через который подается сигнал с выхода - Т триггера, блок БАУГД (2) оснащен десятым (2.10) входом, через который подается сигнал на первый вход элемента «И» БАУГД (2) и одиннадцатым (2.11) входом, через который подается сигнал на задатчик «СТОП» двигателя (Зстоп) БАУГД (2), а блок БУГД (5) оснащен, дополнительно, третьим (5.3) входом, через который подается сигнал на вход элемента «ИЛИ» БУГД (5), причем тринадцатый (3.13) выход БИКС (3) соединен с десятым (2.10) входом БАУГД (2), а также с третьим (5.3) входом БУГД (5), четвертый (3.4) выход БИКС (3) соединен с одиннадцатым (2.11) входом БАУГД (2), а четырнадцатый (3.14) вход БИКС (3) соединен с девятым (2.9) выходом БАУГД (2).1. A device for emergency braking of the vessel using the rudder and circulation (UATPRTs), containing a course control unit (BUK) (4), a navigation unit (BN) (6), an emergency rudder control unit (BAUR) (1), an emergency control unit for the main engine (BAUGD) (2), the unit for changing the course and speed (BIKS) (3) and the unit for controlling the modes of operation of the main engine (BGM) (5) of the vessel, while the first (3.1), the second (3.2), the third (3.3) , the fourth (3.4), the fifth (3.5) and sixth (3.6) outputs of the NIRS (3) are connected, respectively, with the first (2.1), the second (2.2), the third (2.3), the fourth (2.4), the fifth (2.5) and the sixth (2.6) inputs of the BAUGD (2), also the first (3.1), the second (3.2) and the third (3.3) outputs of the BIKS (3) are connected, respectively, with the second (1.2), the third (1.3) and the second (1.2) inputs of BAUR (1), and the first (1.1) and fourth (1.4) inputs of BAUR (1) are connected, respectively, with the ninth (2.9) output of BAUGD (2) and the twelfth (3.12) output of BIKS (3), while the seventh ( 3.7), eighth (3.8), ninth (3.9), tenth (3.10) and eleven The th (3.11) inputs of the BIKS (3) are connected, respectively, with the seventh (2.7) output of the BAUGD (2), the second (6.2) and the first (6.1) outputs of the BN (6), with the sixth (1.6) and fifth (1.5) outputs BAUR (1), and the eighth (2.8) output of BAUGD (2), the seventh (1.7), eighth (1.8) and ninth (1.9) outputs of BAUR (1) are connected, respectively, with the second (5.2) input of the BUGD (5), with the first (4.1) and second (4.2) inputs of the BUK (4) and the first (5.1) input of the BUGD (5), and the first output (6.1) of the BN (6), in addition, is connected to the third (4.3) input of the BUK (4 ), characterized in that, in addition, the NIKS block (3) is equipped with a fourteenth (3.14) input, through which a control signal is supplied to the zero input - R of the trigger, and the thirteenth (3.13) output, through which the signal from the output - T of the trigger, the block BAUGD (2) is equipped with the tenth (2.10) input, through which a signal is fed to the first input of the element "I" BAUGD (2) and the eleventh (2.11) input, through which a signal is sent to the "STOP" setpoint of the engine (Zstop) BAUGD (2) , and the BUGD block (5) is equipped with an additional o, the third (5.3) input, through which a signal is fed to the input of the element "OR" BUGD (5), and the thirteenth (3.13) output of the BIKS (3) is connected to the tenth (2.10) input of the BUGD (2), as well as to the third ( 5.3) by the input of the BIX (5), the fourth (3.4) output of the BIKS (3) is connected to the eleventh (2.11) input of the BAUGD (2), and the fourteenth (3.14) input of the BIKS (3) is connected to the ninth (2.9) output of the BAUGD (2) ... 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что БАУР (1) состоит из кнопки «Стоп» (Кстоп) (1.11), кнопки аварийного торможения с помощью руля (КАТР) (1.12), первого (1.13), второго (1.14), третьего (1.15) элементов «ИЛИ», первого (1.16), второго (1.17), третьего (1.18) триггеров, первого (1.21) и второго (1.22) элементов «И», задатчика руля левого борта (ЗЛБ) (1.23) и задатчика руля правого борта (ЗПБ) (1.24), а также кнопок: циркуляции левого борта (КЦЛБ) (1.32) и циркуляции правого борта (КЦПБ) (1.30), четвертого (1.25), пятого (1.26), шестого (1.27), седьмого (1.28) и восьмого (1.33) элементов «ИЛИ», четвертого (1.31) и пятого (1.29) триггеров, первого (1.19) и второго (1.20) инверторов «НЕ», при этом кнопка (Кстоп) (1.11) соединена с первым входом первого (1.13) элемента «ИЛИ» и со вторым входом восьмого (1.33) элемента «ИЛИ», второй вход первого (1.13) элемента «ИЛИ» является первым входом (1.1) БАУР (1), который соединен и с первым входом восьмого (1.33) элемента «ИЛИ», причем первый вход (1.1) БАУР (1) присоединен к девятому (2.9) выходу БАУГД (2), выход первого (1.13) элемента «ИЛИ» является пятым (1.5) выходом БАУР (1), который соединен с одиннадцатым (3.11) входом БИКС (3) и, также, выход первого (1.13) элемента «ИЛИ» соединен с входом R первого триггера (1.16), вход S которого соединен с выходом КАТР (1.12), выход первого триггера (1.16) является девятым (1.9) выходом БАУР (1), который соединен с первым входом (5.1) БУГД (5), выход первого триггера (1.16), также соединен с первыми входами шестого (1.27) элемента «ИЛИ» и седьмого (1.28) элемента «ИЛИ», выходы которых являются, соответственно, выходами БАУР (1): (1.7), который соединяется с первым (4.1) входом БУК (4) и (1.6), который соединяется с десятым (3.10) входом БИКС (3), четвертый вход (1.4) БАУР (1), соединенный с двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3), соединен с первым входом первого элемента «И» (1.21), второй вход которого подключен к выходу первого инвертора «НЕ» (1.19), вход которого является вторым входом (1.2) БАУР (1), соединенным с третьим (3.3) выходом БИКС (3), выход первого элемента «И» (1.21) соединен с входом S второго триггера (1.17), вход R которого соединен с выходом третьего триггера (1.18), вход S третьего триггера (1.18) подключен к выходу третьего элемента «ИЛИ» (1.15), второй вход (1.2) БАУР (1), соединенный с третьим (3.3) выходом БИКС (3), подключен к первому входу третьего элемента «ИЛИ» (1.15), а третий вход (1.3) БАУР (1), соединенный со вторым (3.2) выходом БИКС (3), подключен ко второму входу третьего элемента «ИЛИ» (1.15), вход R третьего триггера (1.18) соединен с выходом второго элемента «И» (1.22), второй вход второго элемента «И» (1.22) подключен к выходу второго инвертора «НЕ» (1.20), вход которого является вторым входом (1.2) БАУР (1), первый вход второго элемента «И» (1.22) является четвертым входом (1.4) БАУР (1), выход второго триггера (1.17) через первый вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) соединен с входом ЗЛБ (1.23), а второй вход четвертого элемента «ИЛИ» (1.25) соединен с выходом четвертого триггера (1.31), также выход четвертого триггера (1.31) соединен со вторыми входами шестого (1.27) и седьмого (1.26) элементов «ИЛИ», вход S четвертого триггера (1.31) соединен с кнопкой КЦЛБ (1.32), а вход R четвертого триггера (1.31) соединен с выходом восьмого элемента «ИЛИ» (1.33) и с входом R пятого триггера (1.29), вход S которого соединен с КЦПБ (1.30), выход пятого триггера (1.29) соединен через второй вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) с входом ЗПБ (1.24) и с третьими входами шестого (1.27) и седьмого (1.28) элементов «ИЛИ», также выход пятого триггера (1.29) соединен с третьим входом седьмого элемента (1.26) «ИЛИ», первый вход пятого элемента «ИЛИ» (1.26) соединен с выходом третьего триггера (1.18), выходы ЗЛБ (1.23) и ЗПБ (1.24), соответственно, присоединены к первому и второму входам второго элемента «ИЛИ» (1.14), выход которого является восьмым выходом (1.8) БАУР (1), соединенным со вторым (4.2) входом БУК (4).2. The device according to claim 1, characterized in that the BAUR (1) consists of a Stop button (K stop ) (1.11), an emergency braking button using a rudder (KATR) (1.12), the first (1.13), the second ( 1.14), the third (1.15) OR elements, the first (1.16), the second (1.17), the third (1.18) triggers, the first (1.21) and second (1.22) AND elements, the left side rudder adjuster (ZLB) ( 1.23) and starboard rudder adjuster (ZPB) (1.24), as well as buttons: left side circulation (KTsLB) (1.32) and starboard circulation (KTsPB) (1.30), fourth (1.25), fifth (1.26), sixth ( 1.27), the seventh (1.28) and eighth (1.33) elements "OR", the fourth (1.31) and fifth (1.29) triggers, the first (1.19) and second (1.20) inverters "NOT", while the button (K stop ) ( 1.11) is connected to the first input of the first (1.13) element "OR" and to the second input of the eighth (1.33) element "OR", the second input of the first (1.13) element "OR" is the first input (1.1) BAUR (1), which is connected and with the first input of the eighth (1.33) element "OR", and n The first input (1.1) of BAUR (1) is connected to the ninth (2.9) output of BAUGD (2), the output of the first (1.13) element "OR" is the fifth (1.5) output of BAUR (1), which is connected to the eleventh (3.11) input of BICS (3) and, also, the output of the first (1.13) element "OR" is connected to the input R of the first flip-flop (1.16), the input S of which is connected to the output of KATP (1.12), the output of the first flip-flop (1.16) is the ninth (1.9) output of BAUR (1), which is connected to the first input (5.1) of the BUGD (5), the output of the first flip-flop (1.16), is also connected to the first inputs of the sixth (1.27) element "OR" and the seventh (1.28) element "OR", the outputs of which are , respectively, by the outputs of the BAUR (1): (1.7), which connects to the first (4.1) input of the BUK (4) and (1.6), which connects to the tenth (3.10) input of the BIKS (3), the fourth input (1.4) BAUR ( 1), connected to the twelfth (3.12) output of the BIKS (3), is connected to the first input of the first "AND" element (1.21), the second input of which is connected to the output of the first inverter "NOT" (1.19), the input of which is the second input (1.2) BAUR (1), connected to the third (3.3) output of the BIKS (3), the output of the first element "I" (1.21) is connected to the input S of the second flip-flop (1.17), the input R of which is connected to the output of the third flip-flop ( 1.18), the input S of the third flip-flop (1.18) is connected to the output of the third element "OR" (1.15), the second input (1.2) of the BAUR (1), connected to the third (3.3) output of the BIKS (3), is connected to the first input of the third element "OR" (1.15), and the third input (1.3) BAUR (1), connected to the second (3.2) output of the BIKS (3), is connected to the second input of the third element "OR" (1.15), input R of the third flip-flop (1.18) connected to the output of the second element "AND" (1.22), the second input of the second element "AND" (1.22) is connected to the output of the second inverter "NOT" (1.20), the input of which is the second input (1.2) BAUR (1), the first input of the second element "AND" (1.22) is the fourth input (1.4) BAUR (1), the output of the second trigger (1.17) through the first input of the fourth element "OR" (1.25) is connected to the input ZLB (1.23), and the second input is The third "OR" element (1.25) is connected to the output of the fourth trigger (1.31), the output of the fourth trigger (1.31) is also connected to the second inputs of the sixth (1.27) and seventh (1.26) elements "OR", the input S of the fourth trigger (1.31) is connected with the KTsLB button (1.32), and the input R of the fourth trigger (1.31) is connected to the output of the eighth element "OR" (1.33) and to the input R of the fifth trigger (1.29), the input S of which is connected to the KTsPB (1.30), the output of the fifth trigger ( 1.29) is connected through the second input of the fifth element "OR" (1.26) with the input of the ZPB (1.24) and with the third inputs of the sixth (1.27) and seventh (1.28) elements "OR", also the output of the fifth trigger (1.29) is connected to the third input of the seventh element (1.26) "OR", the first input of the fifth element "OR" (1.26) is connected to the output of the third flip-flop (1.18), outputs ZLB (1.23) and ZPB (1.24), respectively, are connected to the first and second inputs of the second element "OR »(1.14), the output of which is the eighth output (1.8) of the BAUR (1), connected to the second (4.2) input of the BUK (4). 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что БАУГД (2) состоит из датчика остановки главного двигателя (Дстоп) (2.11), первого (2.12), второго (2.13), третьего (2.14), четвертого (2.15) триггеров, первого элемента «ИЛИ» (2.20), задатчиков: среднего хода (ЗСХ) (2.16), малого хода (ЗМХ) (2.17), самого малого хода (ЗСМХ) (2.18), полного хода назад (ЗПХН) (2.19), задатчика «СТОП» двигателя (Зстоп) (2.21), второго (2.23) и третьего (2.24) элементов «ИЛИ», пятого (2.22) триггера, элемента «И» (2.25), инвертора «НЕ» (2.26) и входов: десятого (2.10) БАУГД (2), соединенного с тринадцатым выходом (3.13) БИКС (3), и одиннадцатого (2.11) БАУГД (2), соединенного с четвертым выходом (3.4) БИКС (3), выход Дстоп (2.11) подсоединен к девятому (2.9) и седьмому (2.7) выходам БАУГД (2), которые соединяются: выход (2.9) с входом (1.1) БАУР (1) и с входом (3.14) БИКС (3), а выход (2.7) с входом (3.7) и, кроме того, выход Дстоп (2.11) соединен с входом R пятого триггера (2.22), вход S пятого триггера (2.22) соединен с выходом задатчика (Зстоп) (2.21), входом которого является одиннадцатый вход (2.11) БАУГД (2), выход пятого триггера (2.22) соединен через инвертор «НЕ» (2.26) со вторым входом элемента «И» (2.25), первый вход которого является входом (2.10) БАУГД (2), а выход элемента «И» (2.25) соединен через второй вход третьего элемента «ИЛИ» (2.24) с входом ЗПХН (2.19), выход ЗПХН (2.19) соединен через четвертый вход первого элемента «ИЛИ» (2.20) с выходом (2.8) БАУГД (2), который соединяется со вторым входом (5.2) БУГД (5), кроме того, выход пятого триггера (2.22) соединен с первым входом второго элемента «ИЛИ» (2.23), второй вход которого является пятым входом (2.5) БАУГД (2), соединенным с пятым выходом (3.5) БИКС (3), а выход второго элемента «ИЛИ» (2.23) соединен с пятым входом первого элемента «ИЛИ» (2.20), шестой вход (2.6) БАУГД (2), соединенный с шестым выходом (3.6) БИКС (3), связан с входом S первого триггера (2.12), а третий вход (2.3) БАУГД (2), связанный с третьим выходом (3.3) БИКС (3), соединен с входом R первого триггера (2.12) и с входом S второго триггера (2.13), второй вход (2.2) БАУГД (2), связанный со вторым входом (3.2) БИКС (3), соединен с входом R второго триггера (2.13) и с входом S третьего триггера (2.14), первый вход (2.1) БАУГД (2), связанный с первым выходом (3.1) БИКС (3) соединен с входом R третьего триггера (2.14) и входом S четвертого триггера (2.15), вход R которого является четвертым входом (2.4) БАУГД (2), связанным с четвертым выходом (3.4) БИКС (3), выходы первого (2.12), второго (2.13) и третьего (2.14) триггеров соединены с входами, соответственно, ЗСХ (2.16), ЗМХ (2.17), ЗСМХ (2.18), выходы которых соединены, соответственно, с первым, вторым и третьим входами первого элемента «ИЛИ» (2.20), выход четвертого триггера (2.15) соединен с первым входом третьего элемента «ИЛИ» (2.24).3. The device according to claim 1, characterized in that the BAUGD (2) consists of a main engine stop sensor (D stop ) (2.11), the first (2.12), the second (2.13), the third (2.14), the fourth (2.15) triggers , the first element "OR" (2.20), setpoints: average stroke (ЗСХ) (2.16), low speed (ЗМХ) (2.17), lowest speed (ЗСМХ) (2.18), full travel backwards (ЗПХН) (2.19), setpoint "STOP" of the motor (Zstop) (2.21), the second (2.23) and third (2.24) elements "OR", the fifth (2.22) trigger, element "AND" (2.25), inverter "NOT" (2.26) and inputs: the tenth (2.10) BAUGD (2) connected to the thirteenth output (3.13) of the BIKS (3), and the eleventh (2.11) BAUGD (2) connected to the fourth output (3.4) of the BIKS (3), the output D stop (2.11) is connected to the ninth (2.9) and seventh (2.7) outputs of BAUGD (2), which are connected: output (2.9) with input (1.1) BAUR (1) and with input (3.14) of BIKS (3), and output (2.7) with input (3.7) and, in addition, the D stop output (2.11) is connected to the R input of the fifth flip-flop (2.22), the S input of the fifth flip-flop (2. 22) is connected to the output of the master (Zstop) (2.21), the input of which is the eleventh input (2.11) BAUGD (2), the output of the fifth trigger (2.22) is connected through the inverter "NOT" (2.26) to the second input of the element "AND" (2.25 ), the first input of which is the input (2.10) of the BAUGD (2), and the output of the "AND" element (2.25) is connected through the second input of the third "OR" element (2.24) to the input of the ZPHN (2.19), the output of the ZPHN (2.19) is connected through the fourth input of the first element "OR" (2.20) with the output (2.8) BAUGD (2), which is connected to the second input (5.2) of the BUGD (5), in addition, the output of the fifth trigger (2.22) is connected to the first input of the second element "OR "(2.23), the second input of which is the fifth input (2.5) BAUGD (2) connected to the fifth output (3.5) of the BICS (3), and the output of the second" OR "element (2.23) is connected to the fifth input of the first" OR " (2.20), the sixth input (2.6) BAUGD (2), connected to the sixth output (3.6) of the BIKS (3), is connected to the S input of the first flip-flop (2.12), and the third input (2.3) BAUGD (2), connected to the third go out house (3.3) BIKS (3), connected to the input R of the first trigger (2.12) and to the input S of the second trigger (2.13), the second input (2.2) BAUGD (2), connected to the second input (3.2) BIKS (3), connected to the R input of the second flip-flop (2.13) and to the S input of the third flip-flop (2.14), the first input (2.1) of the BAUGD (2) connected to the first output (3.1) of the BIKS (3) is connected to the R input of the third flip-flop (2.14) and the input S of the fourth trigger (2.15), the input R of which is the fourth input (2.4) of the BAUGD (2) connected to the fourth output (3.4) of the BIKS (3), the outputs of the first (2.12), second (2.13) and third (2.14) triggers connected to the inputs, respectively, ЗСХ (2.16), ЗМХ (2.17), ЗСМХ (2.18), the outputs of which are connected, respectively, with the first, second and third inputs of the first element "OR" (2.20), the output of the fourth trigger (2.15) is connected with the first input of the third element "OR" (2.24). 4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что БИКС (3) состоит из датчика скорости судна, равной нулю, (DV=0) (3.11), датчика первоначального курса (ДПК) (3.13), датчика отклонения судна от первоначального курса на левый борт на 20 градусов (ДОЛБ20) (3.14), датчика отклонения судна от первоначального курса на левый борт на 40 градусов (ДОЛБ40) (3.15), первого (3.12) и второго (3.17) триггеров, элемента «ИЛИ» (3.16), счетчика пересечения первоначального курса (Сч) (3.18) и элемента «И» (3.19), а также датчика изменения курса на 180 градусов по сравнению с первоначальным курсом (D180) (3.21), третьего триггера (3.20), входа (3.14), связанного с девятым выходом (2.9) БАУГД (2), и выхода (3.13) БИКС (3), связанного с входом (2.10) БАУГД (2) и входом (5.3) БУГД (5), вход DV=0 (3.11) является восьмым входом (3.8) БИКС (3), связанным со вторым выходом (6.2) БН (6), а выход DV=0 (3.11) является четвертым выходом (3.4) БИКС (3), связанным с четвертым входом (2.4) БАУГД (2) и с одиннадцатым входом (2.11) БАУГД (2), также выход DV=0 (3.11) соединен с входом S первого триггера (3.12), вход R которого является седьмым (3.7) входом БИКС (3), связанным с седьмым выходом (2.7) БАУГД (2), выход первого триггера (3.12) является пятым (3.5) выходом БИКС (3), связанным с пятым входом (2.5) БАУГД (2), девятый вход (3.9) БИКС (3), связанный с первым выходом (6.1) БН (6), соединен с первым входом ДПК (3.13) и с входами ДОЛБ20 (3.14), ДОЛБ40 (3.15) и со вторым входом D180 (3.21), выходы ДОЛБ20 (3.14) и ДОЛБ40 (3.15) являются, соответственно, шестым (3.6) выходом БИКС (3), связанным с шестым (2.6) входом БАУГД (2), и третьим (3.3) выходом БИКС (3), связанным со вторым (1.2) входом БАУР (1) и третьим (2.3) входом БАУГД (2), второй вход ДПК (3.13) является десятым (3.10) входом БИКС (3), связанным с шестым (1.6) выходом БАУР (1), соединенным с первым входом элемента «ИЛИ» (3.16), второй вход которого подключен к выходу элемента «И» (3.19), а выход элемента «ИЛИ» (3.16) является двенадцатым (3.12) выходом БИКС (3), связанным с четвертым (1.4) входом БАУР (1), выход ДПК (3.13) соединен с входом S второго триггера (3.17) и первым входом D180 (3.21), выход датчика (D180) (3.21) соединен с входом S третьего триггера (3.20), вход R которого соединен с четырнадцатым входом (3.14) БИКС (3), а выход - соединен с тринадцатым выходом (3.13) БИКС (3), вход R второго триггера (3.17) является одиннадцатым (3.11) входом БИКС (3), связанным с пятым (1.5) выходом БАУР (1), выход второго триггера (3.17) соединен с входом Сч (3.18) и первым входом элемента «И» (3.19), второй вход элемента «И» (3.19) соединен с первым выходом Сч (3.18), который также является вторым выходом (3.2) БИКС (3), связанным с третьим входом (1.3) БАУР (1) и со вторым входом (2.2) БАУГД (2), а второй выход Сч (3.18) является первым выходом (3.1) БИКС (3), связанным со вторым (1.2) входом БАУР (1) и первым (2.1) входом БАУГД (2).4. The device according to claim 1, characterized in that the NIKS (3) consists of a vessel speed sensor equal to zero, (DV = 0) (3.11), an initial heading sensor (DPK) (3.13), a vessel deviation sensor from the initial course to the port side by 20 degrees (DOLL20) (3.14), the sensor of the vessel deviation from the initial course to the port side by 40 degrees (DOLL40) (3.15), the first (3.12) and second (3.17) triggers, the "OR" element (3.16) , the counter of the intersection of the initial course (M) (3.18) and the "I" element (3.19), as well as the sensor of the course change by 180 degrees compared to the initial course (D180) (3.21), the third trigger (3.20), input (3.14) connected to the ninth output (2.9) of the BAUGD (2), and the output (3.13) of the BAUGD (3), connected to the input (2.10) of the BAUGD (2) and the input (5.3) of the BAUGD (5), input DV = 0 (3.11) is the eighth input (3.8) of the BIKS (3) associated with the second output (6.2) of the BN (6), and the output DV = 0 (3.11) is the fourth output (3.4) of the BIKS (3) associated with the fourth input (2.4) of the BAUGD (2) and with the eleventh entrance m (2.11) BAUGD (2), also the output DV = 0 (3.11) is connected to the input S of the first flip-flop (3.12), the input R of which is the seventh (3.7) input of the BIKS (3) connected to the seventh output (2.7) BAUGD ( 2), the output of the first flip-flop (3.12) is the fifth (3.5) output of the BIKS (3), connected to the fifth input (2.5) of the BAUGD (2), the ninth input (3.9) of the BIKS (3), connected to the first output (6.1) of the BN (6), connected to the first input of the DPK (3.13) and to the inputs of DOLB20 (3.14), DOLB40 (3.15) and the second input D180 (3.21), the outputs DOLB20 (3.14) and DOLB40 (3.15) are, respectively, the sixth ) by the BIKS output (3), connected with the sixth (2.6) input of the BAUGD (2), and the third (3.3) output of the BICS (3), connected with the second (1.2) input of the BAUR (1) and the third (2.3) input of the BAUGD (2 ), the second input of the DPC (3.13) is the tenth (3.10) input of the BIKS (3), connected to the sixth (1.6) output of BAUR (1), connected to the first input of the "OR" element (3.16), the second input of which is connected to the output of the element "AND" (3.19), and the output of the element "OR" (3.16) is twelfth (3. 12) by the output of the NIKS (3) connected to the fourth (1.4) input of the BAUR (1), the output of the DPK (3.13) is connected to the input S of the second trigger (3.17) and the first input D180 (3.21), the sensor output (D180) (3.21) connected to the input S of the third flip-flop (3.20), the input R of which is connected to the fourteenth input (3.14) of the BIKS (3), and the output is connected to the thirteenth output (3.13) of the BIKS (3), the input R of the second trigger (3.17) is the eleventh ( 3.11) by the NIKS input (3), connected to the fifth (1.5) output of the BAUR (1), the output of the second flip-flop (3.17) is connected to the MF input (3.18) and the first input of the "AND" element (3.19), the second input of the "AND" element (3.19) is connected to the first output of the MF (3.18), which is also the second output (3.2) of the BIKS (3), connected to the third input (1.3) of BAUR (1) and to the second input (2.2) of BAUGD (2), and the second the MF output (3.18) is the first output (3.1) of the BIKS (3), connected with the second (1.2) input of the BAUR (1) and the first (2.1) input of the BAUGD (2). 5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что БУГД (5) состоит из задатчика режимов работы главного двигателя (ЗГД) (5.13), элемента сравнения (ЭС) (5.14), инвертора «НЕ» (5.11), логического элемента «И» (5.12), усилителя (У) (5.16), исполнительного механизма (ИМ) (5.17), сектора газа (СГ) (5.18), датчика обратной связи (ДОС) (5.15), элемента «ИЛИ» (5.19) и третьего входа (5.3) БУГД (5), связанного с тринадцатым выходом (3.13) БИКС (3), причем первый вход (5.1) БУГД (5), связанный с девятым выходом (1.9) БАУР (1), соединен с первым входом элемента «ИЛИ» (5.19), второй вход элемента «ИЛИ» (5.19) является третьим входом (5.3) БУГД (5), а выход элемента «ИЛИ» (5.19) соединен, через инвертор «НЕ» (5.11), с первым входом логического элемента «И» (5.12), второй вход логического элемента «И» (5.12) соединен с ЗГД (5.13), а выход логического элемента «И» (5.12) соединен с первым входом элемента сравнения ЭС (5.14), второй и третий входы которого являются, соответственно, вторым входом (5.2) БУГД (5), связанным со вторым выходом (2.8) БАУГД (2), и выходом ДОС (5.15), выход ЭС (5.14) соединен через усилитель (У) (5.16) с исполнительным механизмом (ИМ) (5.17), механически связанным с сектором газа (СГ) (5.18) и датчиком обратной связи (ДОС) (5.15).5. The device according to claim 1, characterized in that the BGM (5) consists of a master of operating modes of the main engine (ZGD) (5.13), a comparison element (ES) (5.14), an inverter "NOT" (5.11), a logical element " I "(5.12), amplifier (U) (5.16), actuator (MI) (5.17), gas sector (SG) (5.18), feedback sensor (DOS) (5.15), element" OR "(5.19) and of the third input (5.3) of the BUGD (5), connected with the thirteenth output (3.13) of the BICS (3), and the first input (5.1) of the BUGD (5), associated with the ninth output (1.9) of the BAUR (1), is connected to the first input of the element "OR" (5.19), the second input of the element "OR" (5.19) is the third input (5.3) of the BGMD (5), and the output of the element "OR" (5.19) is connected, through the inverter "NOT" (5.11), with the first input the logical element "AND" (5.12), the second input of the logical element "AND" (5.12) is connected to the ZGD (5.13), and the output of the logical element "AND" (5.12) is connected to the first input of the comparison element ES (5.14), the second and third whose inputs are, respectively, the second input (5.2) of the BUG D (5), connected with the second output (2.8) BAUGD (2), and the DOS output (5.15), the ES output (5.14) is connected through the amplifier (U) (5.16) with the actuator (MI) (5.17), mechanically connected with a gas sector (SG) (5.18) and a feedback sensor (DOS) (5.15).
RU2020136729A 2020-11-06 2020-11-06 Emergency braking device with rudder and circulation RU2752101C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020136729A RU2752101C1 (en) 2020-11-06 2020-11-06 Emergency braking device with rudder and circulation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020136729A RU2752101C1 (en) 2020-11-06 2020-11-06 Emergency braking device with rudder and circulation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2752101C1 true RU2752101C1 (en) 2021-07-22

Family

ID=76989368

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020136729A RU2752101C1 (en) 2020-11-06 2020-11-06 Emergency braking device with rudder and circulation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2752101C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2782325C1 (en) * 2022-04-28 2022-10-25 Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина) Ship emergency braking device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040260408A1 (en) * 2003-01-28 2004-12-23 Cindy Scott Integrated configuration in a process plant having a process control system and a safety system
RU2424944C1 (en) * 2010-08-05 2011-07-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение автоматики имени академика Н.А. Семихатова" Ship control system
RU2658562C1 (en) * 2017-07-03 2018-06-21 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") Signal level control device of phase-sensitive sensor
RU2707480C1 (en) * 2018-12-14 2019-11-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем транспорта им. Н.С. Соломенко Российской академии наук Device for emergency braking of a ship by means of control blade
RU2721386C1 (en) * 2019-11-13 2020-05-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Trigger two-stage rs flip-flop

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040260408A1 (en) * 2003-01-28 2004-12-23 Cindy Scott Integrated configuration in a process plant having a process control system and a safety system
RU2424944C1 (en) * 2010-08-05 2011-07-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение автоматики имени академика Н.А. Семихатова" Ship control system
RU2658562C1 (en) * 2017-07-03 2018-06-21 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") Signal level control device of phase-sensitive sensor
RU2707480C1 (en) * 2018-12-14 2019-11-26 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем транспорта им. Н.С. Соломенко Российской академии наук Device for emergency braking of a ship by means of control blade
RU2721386C1 (en) * 2019-11-13 2020-05-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Trigger two-stage rs flip-flop

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2782325C1 (en) * 2022-04-28 2022-10-25 Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина) Ship emergency braking device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Donnarumma et al. Design and validation of dynamic positioning for marine systems: A case study
US11597488B2 (en) Ship maneuvering system, ship, and ship maneuvering method
RU2752101C1 (en) Emergency braking device with rudder and circulation
RU2707480C1 (en) Device for emergency braking of a ship by means of control blade
Zhang et al. Auto-berthing control of marine surface vehicle based on concise backstepping
Endo et al. Ability of berthing assisted by joy stick controller
Rethfeldt et al. System approach for highly automated manoeuvring with research vessel deneb
Naeem et al. Evasive decision making in uninhabited maritime vehicles
Damerius et al. Consumption-reduced manual and automatic manoeuvring with conventional vessels
RU2782325C1 (en) Ship emergency braking device
Ohtsu et al. A fully automatic berthing test using the training ship Shioji Maru
Awal et al. Application of logic programming technique on maritime accident analysis
Schubert et al. Consumption optimised manoeuvring method for ship automation
Awal et al. Analysis of marine accidents by logic programming technique
GB1251682A (en)
RU2301174C1 (en) Ship's motion automatic control system
Kim et al. A Study on the Improvement of Steering Command System through Accident Analysis of Azimuth thruster using STAMP Method
Dastgerdi et al. Geometric Path Planning for High Speed Marine Craft
Fischer et al. Application of Fast Time Manoeuvring Simulation for Training of Challenging Situations in Voyage Planning at Arrival & Departure and for Collision Avoidance
Esnault et al. Steering Induced Roll Quantification During Ship Turning Circle Manoeuvre
Paroka et al. Experimental Study on Automatic Control for Collision Avoidance of Ships
RU2808705C1 (en) Device for controlling a vessel in stormy conditions
RU2321044C2 (en) Device for automatic blocking of exit of airborne and water-borne movable objects from permitted zone and entrance of them to prohibited zones
PL432742A1 (en) System of supervision and response to a collision around a small autonomous and unmanned watercraft
de Kruif et al. Control of a full port-to-port mission for a feeder vessel