RU2750811C1 - Redundant follower electric drive - Google Patents
Redundant follower electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2750811C1 RU2750811C1 RU2020137346A RU2020137346A RU2750811C1 RU 2750811 C1 RU2750811 C1 RU 2750811C1 RU 2020137346 A RU2020137346 A RU 2020137346A RU 2020137346 A RU2020137346 A RU 2020137346A RU 2750811 C1 RU2750811 C1 RU 2750811C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control system
- output shaft
- engine
- worm
- drive
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/24—Transmitting means
- B64C13/38—Transmitting means with power amplification
- B64C13/50—Transmitting means with power amplification using electrical energy
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
- F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
- F16H1/16—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising worm and worm-wheel
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
- H02K7/1163—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears where at least two gears have non-parallel axes without having orbital motion
- H02K7/1166—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears where at least two gears have non-parallel axes without having orbital motion comprising worm and worm-wheel
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/48—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing mechanical values representing the speeds
- H02P5/485—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing mechanical values representing the speeds using differential movement of the two motors, e.g. using differential gearboxes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
Область техникиTechnology area
Предлагаемое изобретение относится к резервированным следящим электрическим приводам, которые могут использоваться в качестве исполнительных устройств (рулевых приводов) в системах управления полетом воздушным судном и, в частности, в системе управления автоматом(и) перекоса беспилотного вертолета. Изобретение может быть применено в любой отрасли промышленности, где необходимо обеспечение высокого уровня отказобезопасности.The proposed invention relates to redundant servo electric drives that can be used as actuators (steering drives) in aircraft flight control systems and, in particular, in the control system of the automatic (s) skew of an unmanned helicopter. The invention can be applied in any industry where a high level of fail safety is required.
Уровень техникиState of the art
Известен двухдвигательный следящий электропривод постоянного тока [Зайцев Α.Α., Б.С. Коробов и др. «Двухдвигательный следящий электропривод постоянного тока», Авторское свидетельство SU 432647] с соединением валов двигателей через механический дифференциал, содержащий индивидуальные регулируемые преобразователи в цепях якорей двигателей, усилитель и датчики обратных связей по скорости и току.Known double-motor servo DC drive [Zaitsev .Α., B.S. Korobov and others. "Twin-motor servo electric drive of direct current", Inventor's certificate SU 432647] with the connection of motor shafts through a mechanical differential containing individual adjustable converters in the motor armature circuits, an amplifier and feedback sensors for speed and current.
Недостатком двухдвигательной следящего электропривода постоянного тока как аналога, является отсутствие резервирования по датчикам и каналам управления, устройствам управления, что снижает отказоустойчивость привода и отказобезопасность систем, в которых применяется привод. Применение аналоговых сигналов для управления электроприводом снижает помехоустойчивость привода.The disadvantage of a double-motor servo DC drive as an analogue is the lack of redundancy for sensors and control channels, control devices, which reduces the drive's fault tolerance and the fail safety of systems in which the drive is used. The use of analog signals to control an electric drive reduces the noise immunity of the drive.
Наиболее близким к изобретению прототипом является привод исполнительного механизма полетом [Гранд М. Серж «Привод исполнительного механизма управления полетом», Авторское свидетельство RU 2599737], содержащий: первый двигатель, соединенный с первым червячным колесом посредством первого червяка, при этом червячная передача может передавать усилие только в одном направлении; и второй двигатель соединенный со вторым червячным колесом посредством второго червяка, при этом червячная передача может передавать усилие только в одном направлении.The closest prototype to the invention is a flight actuator drive [Grand M. Serge "Flight control actuator drive", Inventor's certificate RU 2599737], containing: the first engine connected to the first worm wheel by means of the first worm, while the worm gear can transmit force in one direction only; and a second motor connected to the second worm wheel by means of a second worm, the worm gear being able to transmit force in only one direction.
Причиной, препятствующей получению указанного ниже технического результата при использовании прототипа (привод исполнительного механизма управления полетом), являются:The reason for preventing the obtaining of the technical result indicated below when using the prototype (actuator of the flight control actuator) are:
- неприменимая компоновка для системы управления автоматом перекоса беспилотного воздушного судна вертолетного типа соосной схемы, т.к. высота привода ограничивается конструкцией колонки несущего винта вертолета. Для применения поворотного электрического привода в составе системы управления автоматом перекоса, необходимо горизонтальное расположение выходного вала, однако при таком расположении выходного вала у привода исполнительного механизма управления полетом, двигатели прототипа располагаются друг над другом, из-за чего высота привода более чем в два раза превышает высоту двигателя, что не позволяет расположить приводы на дисках колонки несущих винтов беспилотного вертолета соосной схемы;- inapplicable layout for the control system of the swashplate of an unmanned aerial vehicle of a helicopter type of coaxial scheme, since the height of the drive is limited by the design of the main rotor column of the helicopter. To use a rotary electric drive as part of a swashplate control system, a horizontal arrangement of the output shaft is required, however, with this arrangement of the output shaft at the drive of the flight control actuator, the prototype engines are located one above the other, due to which the drive height is more than twice the height of the engine, which does not allow the drives to be located on the disks of the rotor column of an unmanned helicopter with a coaxial scheme;
- более низкий ресурс привода из-за отсутствия возможности определять места соприкосновения червячных колес и конических шестерен дифференциала с зацепляемыми деталями и смещать места соприкосновения во времени обеспечивая таким образом равномерный износ деталей;- lower resource of the drive due to the inability to determine the places of contact of worm wheels and bevel gears of the differential with the meshed parts and to shift the places of contact in time, thus ensuring uniform wear of the parts;
- отсутствие в составе привода информационной системы и системы управления привода в то время, как надежность этих систем оказывает ключевое влияние на отказобезопасности системы управления воздушного судна. Современные электрические приводы как правило совмещают в своем составе двигатели, механические преобразователи, электрические преобразователи, устройства управления и информационные устройства, это позволяет упростить применение электрического привода и повысить отказоустойчивость привода и отказобезопасность системы управления воздушным судна;- the lack of an information system and a drive control system in the drive, while the reliability of these systems has a key impact on the failure safety of the aircraft control system. Modern electric drives, as a rule, combine motors, mechanical converters, electrical converters, control devices and information devices in their composition, this makes it possible to simplify the use of an electric drive and increase the fail-safety of the drive and the fail-safety of the aircraft control system;
- большая величина люфта выходного вала из-за большего количества размерных цепочек в суммирующем устройстве прототипа по сравнению с коническим дифференциалом, невозможность регулировать величину люфта;- a large amount of backlash of the output shaft due to the greater number of dimensional chains in the summing device of the prototype in comparison with the bevel differential, the inability to regulate the amount of backlash;
Сущность изобретения заключается в следующем.The essence of the invention is as follows.
Задачей изобретения является уменьшение высоты резервированного электрического привода, повышение его ресурса, повышение отказоустойчивости привода и отказобезопасности системы управления вертолетом, уменьшение люфта выходного вала. Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, выражается вThe objective of the invention is to reduce the height of the redundant electric drive, increase its resource, increase the fail-safety of the drive and the fail-safety of the helicopter control system, and reduce the backlash of the output shaft. The technical result obtained during the implementation of the invention is expressed in
1) Уменьшении высоты электрического привода за счет изменения его компоновки путем замены суммирующего устройства прототипа в виде планетарной передачи на конический дифференциал, что позволяет разместить привода на верхнем и нижнем дисках колонки несущих винтов беспилотного вертолета соосной схемы.1) Reducing the height of the electric drive by changing its layout by replacing the prototype summing device in the form of a planetary gear with a conical differential, which makes it possible to place the drives on the upper and lower disks of the rotor column of an unmanned helicopter of a coaxial scheme.
2) Повышении ресурса электрического привода за счет снижения износа червячных колес дифференциала и конических шестерен дифференциала с помощью системы управления, которая позволяет равномерно распределять время соприкосновения различных участков этих деталей с зацепляемыми деталями без изменения положения выходного вала. Это свойство является полезным в случае, например, полета вертолета на крейсерской скорости, при котором работа приводов системы управления воздушного судна как привило происходит на одном небольшом участке соприкосновения шестерен, при этом вследствие постоянных флуктуационных возмущений внешней среды, воздействующих на вертолет, положение привода, устанавливаемое системой управления, колеблется в одной области, вызывая износ только тех участков шестерен, которые соответствует крейсерскому режиму. Таким образом равномерно смещая во времени точки соприкосновения шестерен без изменения положения выходного вала можно существенно повысить ресурс резервированного электрического привода.2) Increasing the resource of the electric drive by reducing the wear of the worm wheels of the differential and bevel gears of the differential using a control system that allows you to evenly distribute the contact time of various parts of these parts with the engaged parts without changing the position of the output shaft. This property is useful in the case, for example, of a helicopter flight at cruising speed, in which the operation of the drives of the aircraft control system, as a rule, occurs on one small area of contact of the gears, while due to constant fluctuation disturbances of the external environment acting on the helicopter, the position of the drive set control system, fluctuates in one area, causing wear only on those sections of the gears that correspond to the cruising mode. Thus, uniformly shifting in time the points of contact of the gears without changing the position of the output shaft, it is possible to significantly increase the resource of the redundant electric drive.
3) Повышение отказоустойчивости привода и отказобезопасности системы управления вертолетом за счет размещения в составе привода информационной и управляющей системы с четырехкратным резервированием по датчикам положения, двукратным по системе управления и каналу информационного обмена с системой автоматического управления воздушного судна.3) Increase of the drive fail-safety and fail-safety of the helicopter control system by placing an information and control system as part of the drive with four-fold redundancy for position sensors, two-fold for the control system and the information exchange channel with the aircraft automatic control system.
4) Уменьшении люфта выходного вала электрического привода за счет меньшего количества размерных цепочек в дифференциале по сравнению с суммирующим устройством прототипа в виде планетарной передачи и возможности регулировать величину люфта.4) Reducing the backlash of the output shaft of the electric drive due to the smaller number of dimensional chains in the differential in comparison with the adder of the prototype in the form of a planetary gear and the ability to adjust the amount of backlash.
Указанный технический результат достигается тем, что в известный прототип, который содержит первый двигатель, соединенный с первым червячным колесом посредством первого червяка, при этом червячная передача может передавать усилие только в одном направлении; и второй двигатель соединенный со вторым червячным колесом посредством второго червяка, при этом червячная передача может передавать усилие только в одном направлении, согласно изобретению дополнительно вводятся: вместо устройства суммирования скоростей на базе планетарной передачи конический дифференциал 11 обеспечивающий горизонтальное параллельное расположение двигателей на одной плоскости и горизонтальное расположением выходного вала, суммирование скоростей вращения червячных колес передач 9, 10 и обеспечивающий вращение выходного вала 12; первый датчик абсолютного положения выходного вала 13, механически соединенный с выходным валом 12, и электрически и информационно с системой управления первого двигателя 3, системой управления второго двигателя 4; второй датчик абсолютного положения выходного вала 14, механически соединенный с выходным валом 12, и электрически и информационно с системой управления второго двигателя 4, системой управления первого двигателя 3; датчик положения 1 первого двигателя, механически соединенный с первым двигателем 5, также соединяющийся электрически и информационно с системой управления первого двигателя 3, системой управления второго двигателя 4; датчик положения 2 второго двигателя, механически соединенный со вторым двигателем 6, также соединяющийся электрически и информационно с системой управления второго двигателя 4, системой управления первого двигателя 3; система управления первого двигателя 3, которая управляет первым двигателем 5 и получает информацию от датчиков 1, 2, 13, 14 и системы управления 4; система управления 4 второго двигателя, которая управляет вторым двигателем 6 и получает информацию от датчиков 1, 2, 13, 14 и системы управления 3; канал информационного обмена 1а по которому передаются управляющие воздействия на систему управления 3 от системы управления воздушным судном; канал информационного обмена 2а по которому передаются управляющие воздействия на систему управления 4 от системы управления воздушным судном.The specified technical result is achieved in that the known prototype, which contains the first motor connected to the first worm wheel by means of the first worm, while the worm gear can transmit force only in one direction; and the second motor is connected to the second worm wheel by means of the second worm, while the worm gear can transmit force only in one direction, according to the invention, the following are additionally introduced: instead of a speed summation device based on the planetary gear, a
Причинно-следственные связи признаков изобретения с техническим результатом выражаются в следующем. Использование дифференциала 11 вместо суммирующего устройства прототипа в виде планетарной передачи позволяет уменьшить высоту электрического привода таким образом, чтобы его можно было скомпоновать в колонке несущего винта беспилотного вертолета. Данный эффект достигается за счет того, что дифференциал при горизонтальном расположении выходного вала позволяет разместить двигатели горизонтально в одной плоскости, в отличие от прототипа, где двигатели необходимо располагать вертикально, из-за чего увеличивается высота привода.Causal relationships of the features of the invention with the technical result are expressed in the following. The use of
Введение первого датчика абсолютного положения выходного вала 13, второго датчика абсолютного положения выходного вала 14, датчика положения вала первого двигателя 1, датчика положения вала второго двигателя 2, системы управления первым двигателем 3, системы управления вторым двигателем 4 позволяет контролировать места соприкосновения червячных шестерен червячных передач 9, 10 конических шестерен дифференциала 11 с зацепляемыми деталями и автоматически смещать эти точки соприкосновения по командам систем управления 3, 4 обеспечивая равномерный износ шестерен дифференциала и червячных колес по всей окружности, при этом не происходит изменения положения выходного вала, либо же не происходит отклонения выходного вала от заданного значения, что позволяет значительно повысить ресурс изделия в тех случаях когда выходной вал совершает небольшие колебания в одной области в течение длительного времени, например, при полете воздушного судна на крейсерской скорости.The introduction of the first absolute position sensor of the
Введение первого датчика абсолютного положения выходного вала 13, второго датчика абсолютного положения выходного вала 14, датчика положения вала первого двигателя 1, датчика положения вала второго двигателя 2, системы управления первым двигателем 3, системы управления вторым двигателем 4, канала информационного обмена 1а, канала информационного обмена 2а, позволяет повысить отказобезопасности системы управления вертолетом за счет четырехкратного резервирования по датчикам положения, дублирования системы управления, дублирования канала информационного обмена.Introduction of the first absolute position sensor of the
Использование дифференциала 11 вместо суммирующего устройства прототипа позволяет уменьшить люфт выходного вала, за счет уменьшения количества размерных цепочек с 3 в суммирующем устройстве прототипа до 2 в дифференциале, а также за счет появляющейся возможности регулировать люфт за счет регулировочных прокладок, которые позволяют смещать конические шестерни к центру крестовины.The use of
Изобретение поясняется чертежами, на которых представлены: фиг. 1 - схема структурная резервированного электрического следящего привода;The invention is illustrated by drawings, which show: FIG. 1 is a structural diagram of a redundant electric servo drive;
фиг.2 - трехмерный вид снизу в 3/4 электрического следящего привода фиг. 3 - трехмерный вид сверху в 3/4 электрического следящего привода; фиг. 4 - кинематическая схема узла, содержащего конический дифференциал 11, червячные передачи 9, 10, выходной вал 12FIG. 2 is a 3/4 bottom three-dimensional view of the electric follower of FIG. 3 is a three-dimensional top view of 3/4 of the electric servo drive; fig. 4 - kinematic diagram of a unit containing a
Резервированный электрический следящий привод (фиг. 1) содержит: первый двигатель 5, соединенный с первым промежуточным редуктором 7, который соединен с первой червячной передачей 9, передающий усилие только в одном направлении, на дифференциал 11; второй двигатель 6 соединенный со вторым промежуточным редуктором 8, который соединен со второй червячной передачей 10, передающий усилие только в одном направлении, на дифференциал 11; конический дифференциал 11, обеспечивающий горизонтальное параллельное расположение двигателей на одной плоскости и горизонтальное расположением выходного вала и обеспечивающий вращение выходного вала 12; первый датчик абсолютного положения выходного вала 13, механически соединенный с выходным валом 12, и электрически и информационно с системой управления первого двигателя 3, системой управления второго двигателя 4; второй датчик абсолютного положения выходного вала 14, механически соединенный с выходным валом 12, и электрически и информационно с системой управления второго двигателя 4, системой управления первого двигателя 3; датчик положения 1 первого двигателя, механически соединенный с первым двигателем 5, также соединяющийся электрически и информационно с системой управления первого двигателя 3, системой управления второго двигателя 4; датчик положения 2 второго двигателя, механически соединенный со вторым двигателем 6, также соединяющийся электрически и информационно с системой управления второго двигателя 4, системой управления первого двигателя 3; систему управления первого двигателя 3, которая управляет первым двигателем 5 и получает информацию от датчиков 1, 2, 13, 14 и системы управления 4; систему управления второго двигателя 4, которая управляет вторым двигателем 6 и получает информацию от датчиков 1, 2, 13, 14 и системы управления 3; канал информационного обмена 1а по которому передаются управляющие воздействия на систему управления 3 от системы управления воздушным судном; канал информационного обмена 2а по которому передаются управляющие воздействия на систему управления 4 от системы управления воздушным судном.The redundant electric servo drive (Fig. 1) contains: the
Резервированный электрический следящий привод работает следующим образом. Устройства управления 3, 4 принимают заданное значение положения выходного вала от системы управления полетом воздушного судна через каналы информационного обмена 1а, 2а при этом оценивая текущее положение выходного вала по датчикам 13, 14 и датчикам положения роторов двигателей 1, 2, определяют величину рассогласования между заданными и текущим положением выходного вала и в соответствии с этой величиной вырабатывают управляющие воздействия на двигатели 5, 6, которые выполняют вращение в соответствии с управляющим воздействием, вращая промежуточные редукторы, 7, 8, а те в свою очередь червячные передачи 9, 10, которые вращают шестерни дифференциала 11, дифференциал же работая как устройство сложения скоростей обеспечивает вращение выходного вала 12. Системы управления 3, 4 обеспечивают выдачу управляющего воздействия на двигатели 5, 6 до тех пор, пока положение выходного вала не достигнет заданного положения, обратная связь обеспечивается датчиками 1, 2, 11, 12, по достижении выходным валом 12 заданного положения двигатели 5, 6 могут быть отключены и в этом случае они не будут потреблять электроэнергию т.к. удержание положения вала обеспечивается за счет самостопорящихся червячных передач 9, 10. Если оба двигателя 5, 6 вращаются в разные стороны с одинаковыми скоростями, то вращение выходного вала происходит либо по часовой стрелке, либо против в зависимости от того в каком направлении вращаются двигатели, при этом на выходном валу происходит сложение скоростей вращения червячных колес червячных передач 9, 10.The redundant electric servo drive works as follows.
Система управления первым двигателем 3 и система управления вторым двигателем 4 с помощью датчиков 13, 14, 1, 2, а так же за счет информационной связи между собой контролируют места соприкосновения червячных шестерен червячных передач 9, 10 конических шестерен дифференциала 11 с зацепляемыми деталями и автоматически смещают эти точки соприкосновения выдавая необходимые управляющие воздействия на двигатели 5, 6 обеспечивая равномерный износ шестерен дифференциала и червячных колес по всей окружности, при этом не происходит изменения положения выходного вала, либо же не происходит отклонения выходного вала от заданного значения, что позволяет значительно повысить ресурс изделия в тех случаях когда выходной вал совершает небольшие колебания в одной области в течение длительного времени, например, при полете воздушного судна на крейсерской скорости.The control system of the
В случае отказа двигателя 5, самостопорящеяся червячная передача 9 не позволяет передать обратное движение червячного колеса на вал промежуточного редуктора 7 в этом случае дифференциал 13 работает только от двигателя 6, при этом снижается скорость вращения выходного вала в два раза, но сохраняется крутящий момент, аналогично, в случае выхода из строя двигателя 6 самостопорящеяся червячная передача 10 не позволяет передать обратное движение червячного колеса на вал промежуточного редуктора 8 в этом случае дифференциал 11 работает только от двигателя 5. В случае отказа промежуточного редуктора 7 самостопорящеяся червячная передача 9 не позволяет передать обратное движение червячного колеса на вал промежуточного редуктора в этом случае дифференциал 11 работает только от двигателя 6. В случае отказа промежуточного редуктора 8 самостопорящеяся червячная передача 10 не позволяет передать обратное движение червячного колеса на вал промежуточного редуктора, в этом случае дифференциал 11 работает только от двигателя 5. В случае отказа одного из датчиков 1, 2, 11, 12 управляющее устройство 3 используя мажоритарный принцип или другим способом определяет действительное положение вала, определяет отказавший датчик и выдает на двигатель 5 соответствующее управляющее воздействие. В случае отказа одного из датчиков 1, 2, 11, 12 управляющее устройство 4 по мажоритарному принципу или другим способом определяет действительное положение вала, определяет отказавший датчик и выдает на двигатель 6 соответствующее управляющее воздействие. В случае отказа управляющего устройства, 3 при котором оно не выдает управляющее воздействие на двигатель 5 работа будет обеспечена работой управляющего устройства 4 и двигателя 6. В случае отказа управляющего устройства, 4 при котором оно не выдает управляющее воздействие на двигатель 6 работа будет обеспечена работой управляющего устройства 3 и двигателя 5.In the event of
В зависимости от характеристик двигателей 5, 6 привод может быть реализован как с дополнительными редукторами 7, 8 фиг. 1, так и без них, в этом случае первый двигатель 5 соединен напрямую с первой червячной передачей 9, а второй двигатель 6 аналогично соединен со второй червячной передачей 10.Depending on the characteristics of the
На фиг. 2 и фиг. 3 представлены трехмерные виды электрического следящего привода. На изображении двигатель 6 дополнительный редуктор 8 объединены в одном корпусе, двигатель 5, дополнительный редуктор 7 также объединены в одном корпусе. Первый червяк с корпусом 9а, первое червячное колесо 10б образуют червячную передачу 9, второй червяк с корпусом 10а, второе червячное колесо 10б образуют вторую червячную передачу 10. Системы управления 3, 4 могут располагаться на одной печатной плате, либо на раздельных.FIG. 2 and FIG. 3 shows three-dimensional views of the electric servo drive. In the image,
Принцип работы конического дифференциала хорошо известен он широко применяется в промышленности, в [Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. Для втузов - ч-е изд., перераб. И доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. мит., 1988. - 640 с., стр. 163, 164] представлена схема дифференциального суммирующего механизма с коническими колесами взятого за основу. Принцип работы узла, содержащего конический дифференциал 11, червячные передачи 9, 10, выходной вал 12 поясняется на фиг.3. Конический дифференциал 11 обеспечивает сложение скоростей вращения колес червячных передач 9, 10 на выходном валу 12.The principle of operation of the bevel differential is well known, it is widely used in industry, in [Artobolevsky I.I. Theory of mechanisms and machines: Textbook. For technical colleges - ed., Rev. And add. - M .: Science. Ch. ed. physical mat. mit., 1988. - 640 p., pp. 163, 164] a diagram of a differential summing mechanism with bevel wheels taken as a basis is presented. The principle of operation of the unit containing the
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020137346A RU2750811C1 (en) | 2020-11-13 | 2020-11-13 | Redundant follower electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020137346A RU2750811C1 (en) | 2020-11-13 | 2020-11-13 | Redundant follower electric drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2750811C1 true RU2750811C1 (en) | 2021-07-05 |
Family
ID=76755838
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020137346A RU2750811C1 (en) | 2020-11-13 | 2020-11-13 | Redundant follower electric drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2750811C1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU432647A1 (en) * | 1969-07-04 | 1974-06-15 | TWO-MOTOR FOLLOWING DC ELECTRIC DRIVE | |
RU2599737C2 (en) * | 2014-03-05 | 2016-10-10 | Гудрич Актюасьён Системз Сас | Flight control actuator drive |
RU2653606C2 (en) * | 2016-04-05 | 2018-05-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (МАИ) | Redundant self-locking drive |
RU185163U1 (en) * | 2018-09-28 | 2018-11-22 | Андрей Валерьянович Дудьев | Group twin-motor differential drive |
CN110701249A (en) * | 2019-08-27 | 2020-01-17 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | Parallel type dual-redundancy electric steering engine based on overrunning clutch |
-
2020
- 2020-11-13 RU RU2020137346A patent/RU2750811C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU432647A1 (en) * | 1969-07-04 | 1974-06-15 | TWO-MOTOR FOLLOWING DC ELECTRIC DRIVE | |
RU2599737C2 (en) * | 2014-03-05 | 2016-10-10 | Гудрич Актюасьён Системз Сас | Flight control actuator drive |
RU2653606C2 (en) * | 2016-04-05 | 2018-05-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (МАИ) | Redundant self-locking drive |
RU185163U1 (en) * | 2018-09-28 | 2018-11-22 | Андрей Валерьянович Дудьев | Group twin-motor differential drive |
CN110701249A (en) * | 2019-08-27 | 2020-01-17 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | Parallel type dual-redundancy electric steering engine based on overrunning clutch |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2066924B1 (en) | Actuator and method of operating the actuator | |
US4534524A (en) | Position and control system for helicopter blade actuation | |
US20050011307A1 (en) | Split-torque gear box | |
CN100436860C (en) | An antivibration device having rotary flyweights and an epicyclic geartrain | |
CN105026246A (en) | Vehicle steering device | |
RU2750811C1 (en) | Redundant follower electric drive | |
DE202005005848U1 (en) | Rudder machine consists of main and supplementary motors connected to redundant controllers and located on common drive shaft with redundant sensors used to determine angle of rudder blade | |
US5729100A (en) | Method and apparatus for controlling backlash in motor drive systems | |
CN209776133U (en) | Wheel drive module | |
US20190382108A1 (en) | Actuator for use in aviation | |
RU2599737C2 (en) | Flight control actuator drive | |
CN112041217A (en) | Method for controlling two electric motors | |
US8985501B2 (en) | Vibration control system | |
CN106151484A (en) | A kind of eliminate the device of gear backlash, method, control system and control method | |
US11987344B2 (en) | Rudder system architecture for electrical actuators | |
CN104295708A (en) | Electronic-control anti-backlash gear pair | |
CN114337086B (en) | Mechanical dual-redundancy rotary electric actuator | |
US2667344A (en) | Acceleration stabilized synchoronizer | |
CN102381352B (en) | Electronic steering control system of industrial vehicle | |
US9951825B2 (en) | Multi-plate clutch | |
US20230382517A1 (en) | Fly-by-wire servo actuator for primary flight control | |
KR101658459B1 (en) | Dual-redundancy electro-mechanical actuator for the aircraft with torque conflict prevention function | |
US1674143A (en) | Apparatus for imparting movements | |
CN202765275U (en) | Rotation feedback device | |
CN117728625A (en) | Dual motor drive assembly and method of operating the same |