RU2749544C1 - Curvilinear movement drive - Google Patents

Curvilinear movement drive Download PDF

Info

Publication number
RU2749544C1
RU2749544C1 RU2020134212A RU2020134212A RU2749544C1 RU 2749544 C1 RU2749544 C1 RU 2749544C1 RU 2020134212 A RU2020134212 A RU 2020134212A RU 2020134212 A RU2020134212 A RU 2020134212A RU 2749544 C1 RU2749544 C1 RU 2749544C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
bellows
axis
curvilinear movement
curvilinear
movement
Prior art date
Application number
RU2020134212A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Николаевич Сысоев
Владислав Сергеевич Сидоров
Павел Владимирович Евстифеев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ)
Priority to RU2020134212A priority Critical patent/RU2749544C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2749544C1 publication Critical patent/RU2749544C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
    • F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
    • F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Actuator (AREA)

Abstract

FIELD: mechanical engineering.SUBSTANCE: apparatus relates to the field of mechanical engineering, robotics, and can be used in pneumatic and hydraulic equipment. Most effective is an application of the apparatus as a curvilinear movement drive for moving links of industrial robots, as well as in apparatuses for correcting the position of mating axisymmetric sleeve-sleeve parts. The problem of the invention is expanding functionality by ensuring control of the direction of curvilinear movement. The drive is comprised of an annular bellows along the axis whereof two plugs are fixed at the ends, interconnected a flexible rod, forming a sealed cavity configured to connect with the working medium pressing tool, a mechanism for controlling the direction of curvilinear movement is installed along the axis of the bellows, made in form of a lever installed along the axis of the bellows in one plug and pivotally fixed therein by the middle part, configured to skew relative to the axis of the bellows, and a flexible rod is fixed at the end of the lever located in the cavity of the bellows, connected with the center of the other plug along the axis of the bellows.EFFECT: expanded functionality due to ensured control of the direction of curvilinear movement.1 cl, 3 dwg

Description

Предлагаемое устройство относится к области машиностроения, роботостроения и может использоваться в пневматическом и гидравлическом оборудовании.The proposed device relates to the field of mechanical engineering, robotics and can be used in pneumatic and hydraulic equipment.

Наиболее эффективно применение устройства в качестве привода криволинейного перемещения подвижных звеньев промышленных роботов, а также устройствах коррекции положения сопрягаемых осесимметричных деталей типа втулка-втулка.The most effective application of the device as a drive for curvilinear movement of moving links of industrial robots, as well as devices for correcting the position of mating axisymmetric parts of the sleeve-sleeve type.

Известны пневматические приводы криволинейного перемещения, в которых для перемещения рабочих органов применяются два сильфона (см. пат. РФ МПК F15B 15/10 №23929 «Привод криволинейного перемещения», Васин В.А., опубл. 20.07.2002 г., Бюл. №20, пат. РФ МПК F15B 15/10 №2215199 «Привод криволинейного перемещения с кольцевым сильфоном», Васин В.А., опубл. 27.10.2003 г., Бюл. №30). Устройства содержат два сильфона, один из которых помещен внутри другого, а торцевые поверхности заглушены, образуя полость, выполненную с возможностью соединения со средством создания давления рабочей среды. Сильфоны установлены таким образом, что их оси не совпадают. Этим обеспечивается криволинейное перемещение за счет силового воздействия рабочей среды.Known pneumatic drives of curvilinear movement, in which two bellows are used to move the working bodies (see US Pat. RF IPC F15B 15/10 No. 23929 "Drive of curvilinear movement", Vasin VA, publ. 20.07.2002, Bul. No. 20, Patent RF MPK F15B 15/10 No. 2215199 "Curvilinear displacement drive with annular bellows", Vasin VA, publ. 27.10.2003, bull. No. 30). The devices contain two bellows, one of which is placed inside the other, and the end surfaces are plugged, forming a cavity made with the possibility of connection with the means for creating pressure of the working medium. The bellows are installed in such a way that their axes are not aligned. This ensures a curvilinear movement due to the force action of the working environment.

Данные устройства имеют сложное конструктивное исполнение, ограниченные функциональные возможности и область применения. Рабочий орган может перемещаться только по одной траектории, так как отсутствует управление направлением перемещения.These devices have a complex design, limited functionality and scope. The working body can only move along one path, since there is no control of the direction of movement.

Известны пневматические приводы криволинейного перемещения, в которых для перемещения органов применяется один сильфон (см. пат. РФ МПК F15B 15/10 №2206011 «Смещенный щелевой затвор с криволинейной траекторией перемещения», Васин В.А., опубл. 10.06.2003 г., Бюл. №16; пат. РФ МПК F15B 15/10, №2206012 «Щелевой затвор с криволинейной траекторией перемещения», Васин В.А., опубл. 10.06.2003 г., Бюл. №16; пат. РФ МПК F15B 15/10, №2215224 «Бескорпусной затвор с криволинейной траекторией перемещения», Васин В.А., опубл. 27.10.2003 г., Бюл. №30). В данных устройствах сильфон выполнен не осесимметричным. У части гофр сильфона центры внешней и внутренней окружностей гофра не совпадают. Конструктивное исполнение сильфона позволяет реализовывать криволинейное перемещение рабочего органа под воздействием давления рабочей среды.Known pneumatic drives of curvilinear movement, in which one bellows is used to move organs (see US Pat. RF IPC F15B 15/10 No. 2206011 "Displaced slotted gate with a curved trajectory of movement", Vasin VA, publ. 10.06.2003. , Bulletin No. 16; RF patent IPC F15B 15/10, No. 2206012 "Slotted gate with a curvilinear trajectory of movement", Vasin VA, publ. 10.06.2003, Bull. No. 16; RF patent IPC F15B 15/10, No. 2215224 "Open-body gate with a curved trajectory of movement", Vasin VA, publ. 27.10.2003, bull. No. 30). In these devices, the bellows is not axisymmetric. At a part of the bellows corrugations, the centers of the outer and inner corrugations of the corrugation do not coincide. The design of the bellows allows for the curvilinear movement of the working body under the influence of the pressure of the working medium.

Использование одного сильфона упрощает конструкцию и повышает надежность работы устройств, но необходимость использования сильфона специфической формы усложняет их изготовление. Кроме этого, данные устройства также обладают ограниченными функциональными возможностями и областью применения, реализуя криволинейное перемещение только по одной траектории без изменения направления движения по ней.The use of one bellows simplifies the design and increases the reliability of the devices, but the need to use a bellows of a specific shape complicates their manufacture. In addition, these devices also have limited functionality and scope, realizing curvilinear movement along only one path without changing the direction of movement along it.

Известны приводы криволинейного перемещения, которые имеют расширенную область применения за счет реализации требуемых направлений траекторий криволинейных перемещений. Данные устройства представляют собой механические рычажные приводы, передаточный механизм которых включает два рычага, шарнирно соединенных между собой (см. пат. РФ МПК F25J 15/06 №147155 «Захватный корректирующий модуль», Сысоев С.Н., Литвинов И.С., Юнцзе Цао, опубл. 27.10.2014 г., Бюл. №30; пат. РФ МПК F25J 15/06 №2622071 «Захватный корректирующий модуль», Сысоев С.Н., Литвинов И.С., Мольков А.А, опубл. 09.06.2017 г., Бюл. №16), или один рычаг (см. пат. РФ МПК F25J 15/06 №170165 «Захватный корректирующий модуль», Сысоев С.Н., Литвинов И.С., Овчинников В.А., опубл. 17.04.2017 г., Бюл. №11; пат. РФ МПК F25J 15/06 №128150 «Захватный корректирующий модуль», Сысоев С.Н., Столяров А.В., опубл. 20.05.2013 г., Бюл. №14).Known drives of curvilinear displacement, which have an expanded area of application due to the implementation of the required directions of trajectories of curvilinear displacements. These devices are mechanical lever drives, the transmission mechanism of which includes two levers pivotally connected to each other (see RF Patent IPC F25J 15/06 No. 147155 "Capture correcting module", Sysoev SN, Litvinov IS, Yongjie Cao, publ. 27.10.2014, Bulletin No. 30; Patent RF IPC F25J 15/06 No. 2622071 "Capture Corrective Module", Sysoev S.N., Litvinov I.S., Molkov A.A., publ. 06/09/2017, Bul. No. 16), or one lever (see patent RF IPC F25J 15/06 No. 170165 "Capture correcting module", Sysoev S.N., Litvinov I.S., Ovchinnikov V. A., publ. 17.04.2017, bull. No. 11; patent of the Russian Federation IPC F25J 15/06 No. 128,150 "Capture correcting module", Sysoev S.N., Stolyarov A.V., publ. 20.05.2013 ., Bul. No. 14).

В данных устройствах внешним силовым воздействием осуществляется перекос рычагов, взаимное расположение которых задает направление криволинейного перемещения. Устройства отличаются расширенными функциональными возможностями, однако область их применения ограничена необходимостью создания силового воздействия на рычаги со стороны рабочего органа.In these devices, the levers are skewed by external force, the relative position of which sets the direction of curvilinear movement. The devices are distinguished by advanced functionality, but their area of application is limited by the need to create a force effect on the levers from the working body.

Наиболее близким из известных по технической сущности является устройство (см. пат. РФ МПК F25J 15/06 №2722200 «Привод криволинейного перемещения», Сысоев С.Н., Овчинников В.А., Голубева Т.Н., опубл. 28.05.2019 г., Бюл. №16), включающее поворотный механизм, состоящий из кольцевого сильфона, по оси которого на торцах закреплены две заглушки, образующие герметичную полость, выполненную с возможностью соединения со средством давления, а в полости на заглушках по оси сильфона закреплена гибкая нерастяжимая тяга.The closest known in terms of technical essence is a device (see patent RF IPC F25J 15/06 No. 2722200 "Curvilinear displacement drive", Sysoev SN, Ovchinnikov VA, Golubeva TN, publ. 28.05. 2019, Bul. No. 16), including a rotary mechanism, consisting of an annular bellows, along the axis of which two plugs are fixed at the ends, forming a sealed cavity made with the possibility of connection with the pressure means, and in the cavity on the plugs along the axis of the bellows flexible inextensible traction.

Устройство работает следующим образом. В исходном положении полость соединена через распределитель с атмосферой. Сильфон за счет упругости гофр занимает симметричное относительно оси положение. Заглушки располагаются параллельно друг другу. Внешним силовым воздействием, перекосом одной заглушки относительно другой задают направление криволинейного перемещения. Для осуществления движения приводом криволинейного перемещения создают в полости сильфона давление рабочей среды. Силовое воздействие от избыточного давления приводит к криволинейному перемещению рабочего органа в направлении заданного перекоса. Однако реализация криволинейного перемещения по заданной траектории только в одном направлении ограничивает область его применения.The device works as follows. In the initial position, the cavity is connected through a distributor to the atmosphere. Due to the elasticity of the corrugation, the bellows occupies a position symmetrical about the axis. The plugs are located parallel to each other. External force, the skew of one plug relative to the other, sets the direction of curvilinear movement. To carry out the movement by the drive of curvilinear movement, the pressure of the working medium is created in the cavity of the bellows. Force action from excess pressure leads to a curvilinear displacement of the working body in the direction of a given skew. However, the implementation of curvilinear movement along a given trajectory in only one direction limits the scope of its application.

При сборке осесимметричных деталей типа «втулка-втулка» с ограниченными торцевыми поверхностями существуют ситуации, когда направление перемещения коррекции положения сопрягаемой детали может совпадать с направлением перекоса детали и может быть противоположным (см. Сысоев С.Н. и др., Исследование граничных условий применения рычажных корректирующих устройств при сопряжении осесимметричных изделий, Журнал «Успехи современной науки», том. 1, №2, 2017, с. 124-128).When assembling axisymmetric parts of the "sleeve-sleeve" type with limited end surfaces, there are situations when the direction of movement of the correction of the position of the mating part may coincide with the direction of the skew of the part and may be opposite (see Sysoev S.N. et al., Study of the boundary conditions of application lever correcting devices when pairing axisymmetric products, Journal "Successes of modern science", vol. 1, no. 2, 2017, pp. 124-128).

Известно определение требуемого направления перемещения сопрягаемой детали (см. Заявка на патент РФ МПК В23Р 11/00, В23Р 19/10, №2018135015 «Способ сборки деталей», Сысоев С.Н., Овчинников В.И., Гребняков П.М., опубл. 03.04.2020 г., Бюл. №10), в котором направление определяют по величине осевого силового взаимодействия сопрягаемых деталей. Однако отсутствуют устройства, реализующие в процессе сборки изменение направления корректирующего перемещения на противоположное направлению перекоса детали.It is known to determine the required direction of movement of the mating part (see. RF patent application IPC В23Р 11/00, В23Р 19/10, No. 2018135015 "Method for assembling parts", Sysoev S.N., Ovchinnikov V.I., Grebnyakov P.M. , publ. 03.04.2020, Bul. No. 10), in which the direction is determined by the magnitude of the axial force interaction of the mating parts. However, there are no devices that implement, in the assembly process, a change in the direction of the corrective movement to the opposite direction of the skew of the part.

Данное устройство повышает эффективность работы привода путем увеличения силовых характеристик при сохранении его массогабаритных параметров, однако не позволяет управлять направлением криволинейного перемещения, включая изменение направления перемещения на противоположное.This device increases the efficiency of the drive by increasing the power characteristics while maintaining its weight and size parameters, but does not allow to control the direction of curvilinear movement, including changing the direction of movement to the opposite.

Таким образом, в данном устройстве и всех известных, отсутствует возможность управления направлением криволинейного перемещения.Thus, in this device and all known ones, there is no possibility of controlling the direction of curvilinear movement.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения управления направления криволинейного перемещения.The object of the invention is to expand the functionality by providing control of the direction of curvilinear movement.

Поставленная задача достигается тем, что в приводе криволинейного перемещения, включающим кольцевой сильфон, по оси которого на торцах закреплены две заглушки, связанные между собой гибкой тягой, образующие герметичную полость, выполненную с возможностью соединения со средством давления рабочей среды, по оси сильфона установлен механизм управления направлением криволинейного перемещения, выполненный в виде рычага, установленного по оси сильфона в одной заглушке и шарнирно закрепленного в ней средней частью с возможностью перекоса относительно оси сильфона, а на конце рычага, расположенного в полости сильфона, закреплена гибкая тяга, соединенная по оси сильфона с центром другой заглушки.The task is achieved by the fact that in the drive of curvilinear displacement, including an annular bellows, along the axis of which two plugs are fixed at the ends, connected by a flexible rod, forming a sealed cavity made with the possibility of connection with the means of pressure of the working medium, a control mechanism is installed along the axis of the bellows direction of curvilinear movement, made in the form of a lever installed along the axis of the bellows in one plug and pivotally fixed in it by the middle part with the possibility of skewing relative to the axis of the bellows, and at the end of the lever located in the cavity of the bellows, a flexible rod is fixed connected along the axis of the bellows with the center another stub.

Пример предлагаемого устройства представлен на чертежах, где показаны направления криволинейных перемещений (фиг. 1), этапы работы привода при сборке осесимметричных деталей с ограниченными торцевыми поверхностями (фиг. 2) и вид общий механизма (фиг. 3) с управлением направления криволинейного перемещения, соответственно: влево (фиг. 3, а); вправо (фиг. 3, б); вперед (фиг. 3, в); назад (фиг. 3, д).An example of the proposed device is presented in the drawings, which show the directions of curvilinear movements (Fig. 1), the stages of the drive when assembling axisymmetric parts with limited end surfaces (Fig. 2) and a view of the general mechanism (Fig. 3) with control of the direction of curvilinear movement, respectively : to the left (Fig. 3, a); to the right (Fig. 3, b); forward (Fig. 3, c); back (Fig. 3, e).

В приводе криволинейного перемещения (фиг. 1, а) торцевые поверхности сильфона 1 закрыты заглушками 2 и 3. На нижней заглушке закреплен рабочий орган 4, например, представляющий собой сопрягаемую деталь «крышка», предназначенная для установки в отверстие детали типа «втулка». В сильфоне образована герметичная полость А, выполненная с возможностью соединенная через распределитель 5 с давлением питания рпит воздуха.In the drive of curvilinear movement (Fig. 1, a), the end surfaces of the bellows 1 are closed with plugs 2 and 3. A working member 4 is fixed on the lower plug, for example, which is a mating part "cover" designed to be installed in a hole of a part of the "sleeve" type. The bellows is formed by a sealed cavity A, adapted to be connected via a distributor 5 with a pressure air supply pit p.

В полости А закреплена гибкая нерастяжимая тяга 6, один конец которой закреплен по оси сильфона на заглушке 3. Другой конец закреплен на конце рычага 7, шарнирно установленного по оси сильфона в заглушке 2. Рычаг 7 выполнен с возможностью перекоса относительно оси сильфона, отводя точку крепления тяги от оси сильфона.In cavity A, a flexible non-extensible rod 6 is fixed, one end of which is fixed along the axis of the bellows on the plug 3. The other end is fixed at the end of the lever 7, which is hinged along the axis of the bellows in the plug 2. The lever 7 is made with the possibility of skewing relative to the axis of the bellows, removing the attachment point thrust from the axis of the bellows.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В исходном положении (фиг. 1, а) полость А соединена через распределитель 5 с атмосферой. Сильфон 1 за счет упругости гофр занимает симметричное относительно оси положение. Заглушки располагаются параллельно друг другу.In the initial position (Fig. 1, a), the cavity A is connected through the distributor 5 to the atmosphere. The bellows 1, due to the elasticity of the corrugations, occupies a position symmetrical about the axis. The plugs are located parallel to each other.

Например, при необходимости осуществления криволинейного перемещения детали 4 в направлении против часовой стрелки, рычаг 7 также поворачивают против часовой стрелки на угол α управления. Тяга 6 перекашивается относительно оси сильфона и создаваемый крутящий момент поворачивает заглушку 3 в данном направлении.For example, if it is necessary to carry out the curvilinear movement of the part 4 in the counterclockwise direction, the lever 7 is also rotated counterclockwise by the control angle α. The rod 6 is skewed relative to the axis of the bellows and the generated torque turns the plug 3 in this direction.

Включением распределителя 5 (фиг. 1, в) соединяют полость А с рпит воздуха. Создается крутящий момент на заглушку 2 в направлении смещения относительно оси сильфона крепления тяги 7, что приводит к криволинейному перемещению детали 4 против часовой стрелки на угол β. Чем больше величина давления в полости А, тем больше величина криволинейного перемещения.By turning on the distributor 5 (Fig. 1, c), the cavity A is connected to the air pit. A torque is created on the plug 2 in the direction of displacement relative to the axis of the bellows fastening the rod 7, which leads to a curvilinear movement of part 4 counterclockwise by an angle β. The greater the pressure in the cavity A, the greater the amount of curvilinear displacement.

При необходимости осуществления криволинейного перемещения рабочего органа 1 в направлении по часовой стрелке, рычаг 7 поворачивают по часовой стрелке. Верхнее крепление тяги 6 смещается влево относительно оси сильфона (фиг. 1, г). Включением распределителя 5 (фиг. 1, д) соединяют полость А с рпит воздуха. Создается крутящий момент на заглушку 2 в направлении смещения относительно оси сильфона крепления тяги 6, что приводит к криволинейному перемещению детали 4.If it is necessary to carry out a curvilinear movement of the working body 1 in a clockwise direction, the lever 7 is turned clockwise. The upper fastening of the rod 6 is shifted to the left relative to the axis of the bellows (Fig. 1, d). By turning on the distributor 5 (Fig. 1, e), the cavity A is connected to the air pit. A torque is created on the plug 2 in the direction of displacement relative to the axis of the bellows fastening the rod 6, which leads to a curvilinear movement of part 4.

При выключении распределителя 5 полость А соединяется с атмосферой, уменьшается величина избыточного давления до нуля и устройство занимает исходное положение.When the distributor 5 is turned off, cavity A is connected to the atmosphere, the excess pressure decreases to zero, and the device takes its original position.

В известных аналогичных устройствах направление криволинейного перемещения задается изменением положения сопрягаемой детали с использованием внешних силовых воздействий на нее. Однако в них отсутствует возможность управления, изменения направления криволинейного перемещения, например, на противоположное ранее заданному.In known similar devices, the direction of curvilinear movement is set by changing the position of the mating part using external force effects on it. However, they lack the ability to control, change the direction of curvilinear movement, for example, to the opposite of the previously specified one.

Пример работы предлагаемого устройства при сборке осесимметричных деталей с ограниченными торцевыми поверхностями показан на рис. 2.An example of the operation of the proposed device when assembling axisymmetric parts with limited end surfaces is shown in Fig. 2.

В исходном положении (рис. 2, а) устройство расположено над втулкой, в отверстие которой необходимо установить крышку 4. При этом их оси сопрягаемых деталей смещены относительно друг друга на величину Δ.In the initial position (Fig. 2, a), the device is located above the bushing, in the hole of which it is necessary to install the cover 4. In this case, their axes of the mating parts are displaced relative to each other by the value Δ.

Устройство перемещают в направлении втулки до соприкосновения сопрягаемых деталей торцевыми поверхностями (рис. 2, б). Дальнейшее перемещение приводит к перекосу крышки 4 в направлении требуемого ее корректирующего перемещения. Возникает перекос тяги 6 и поворот рычага 7 против часовой стрелки (рис. 2, в). Если соединить полость А с давлением рабочей среды, то будет выполняться криволинейное перемещение крышки 4 против часовой стрелки, то есть в противоположном направлении требуемому.The device is moved in the direction of the sleeve until the mating parts come into contact with the end surfaces (Fig. 2, b). Further movement leads to a skew of the cover 4 in the direction of its required corrective movement. There is a skew of the thrust 6 and the rotation of the lever 7 counterclockwise (Fig. 2, c). If cavity A is connected to the pressure of the working medium, then the curvilinear movement of the cover 4 will be performed counterclockwise, that is, in the opposite direction to the required one.

Для изменения направления криволинейного перемещения рычаг 7 поворачивают по часовой стреле ((рис. 2, г), изменяя геометрию сильфона и относительное положение заглушек.To change the direction of curvilinear movement, lever 7 is turned clockwise ((Fig. 2, d), changing the geometry of the bellows and the relative position of the plugs.

Включение распределителя 5, создание давления рабочей среды в полости А приводит к перемещению крышки 4 влево (рис. 2, д). Данное перемещение крышки приводит к ее установке в отверстие втулки (рис. 2, е).Switching on the distributor 5, creating the pressure of the working medium in cavity A leads to the movement of the cover 4 to the left (Fig. 2, e). This movement of the cover leads to its installation into the bushing hole (Fig. 2, f).

Таким образом, предлагаемое техническое решение расширяет функциональные возможности за счет обеспечения управлением направления криволинейного перемещения.Thus, the proposed technical solution expands the functionality by providing control of the direction of curvilinear movement.

Макетирование, проведенные натурные исследования предлагаемого устройства подтвердили его работоспособность, эффективность и промышленную применимость.The prototyping, field studies of the proposed device confirmed its performance, efficiency and industrial applicability.

Claims (1)

Привод криволинейного перемещения, включающий кольцевой сильфон, по оси которого на торцах закреплены две заглушки, связанные между собой гибкой тягой, образующие герметичную полость, выполненную с возможностью соединения со средством давления рабочей среды, отличающийся тем, что по оси сильфона установлен механизм управления направлением криволинейного перемещения, выполненный в виде рычага, установленного по оси сильфона в одной заглушке и шарнирно закрепленного в ней средней частью с возможностью перекоса относительно оси сильфона, а на конце рычага, расположенного в полости сильфона, закреплена гибкая тяга, соединенная по оси сильфона с центром другой заглушки.A curvilinear displacement drive, including an annular bellows, along the axis of which two plugs are fixed at the ends, interconnected by a flexible rod, forming a sealed cavity made with the possibility of connection with the working medium pressure, characterized in that a mechanism for controlling the direction of curvilinear displacement is installed along the axis of the bellows , made in the form of a lever installed along the axis of the bellows in one plug and pivotally fixed in it by the middle part with the possibility of skewing relative to the axis of the bellows, and at the end of the lever located in the cavity of the bellows, a flexible rod is fixed connected along the axis of the bellows with the center of the other plug.
RU2020134212A 2020-10-17 2020-10-17 Curvilinear movement drive RU2749544C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020134212A RU2749544C1 (en) 2020-10-17 2020-10-17 Curvilinear movement drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020134212A RU2749544C1 (en) 2020-10-17 2020-10-17 Curvilinear movement drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2749544C1 true RU2749544C1 (en) 2021-06-15

Family

ID=76377527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020134212A RU2749544C1 (en) 2020-10-17 2020-10-17 Curvilinear movement drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2749544C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2785181C1 (en) * 2022-04-01 2022-12-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Bellows curvilinear movement drive

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5083498A (en) * 1989-09-25 1992-01-28 Bridgestone Corporation Bendable actuator
DE10149395A1 (en) * 2001-09-27 2003-04-24 Festo Ag & Co Turning and/or pivot drive for e.g. door drive, ventilator flap, ball valve, etc. has expansion bellows with guide elements between drive parts, to cause bellows to expand along curved track
RU2218488C1 (en) * 2002-05-15 2003-12-10 Васин Владимир Анатольевич Curvilinear displacement drive
RU2722200C1 (en) * 2019-12-17 2020-05-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Curvilinear movement drive
RU2722916C1 (en) * 2019-10-15 2020-06-04 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Curvilinear movement drive

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5083498A (en) * 1989-09-25 1992-01-28 Bridgestone Corporation Bendable actuator
DE10149395A1 (en) * 2001-09-27 2003-04-24 Festo Ag & Co Turning and/or pivot drive for e.g. door drive, ventilator flap, ball valve, etc. has expansion bellows with guide elements between drive parts, to cause bellows to expand along curved track
RU2218488C1 (en) * 2002-05-15 2003-12-10 Васин Владимир Анатольевич Curvilinear displacement drive
RU2722916C1 (en) * 2019-10-15 2020-06-04 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Curvilinear movement drive
RU2722200C1 (en) * 2019-12-17 2020-05-28 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Curvilinear movement drive

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2785181C1 (en) * 2022-04-01 2022-12-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) Bellows curvilinear movement drive

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Hawkes et al. Design and implementation of a 300% strain soft artificial muscle
US9211200B2 (en) One motor finger mechanism
JP6843355B2 (en) Pneumatic device for operating organs
JP3993886B2 (en) Robot arm
RU2722200C1 (en) Curvilinear movement drive
KR101072818B1 (en) Manipulators with Distributed Actuation Mechanism
MX2021011967A (en) Forceps motion transfer assembly.
US11192266B2 (en) Variable stiffness series elastic actuator
CN107486850B (en) Variable-rigidity elastic joint of flexible cable driven robot
US20160243697A1 (en) Multi-articulated manipulator
KR102154391B1 (en) Apparatus gripper
CN105500399A (en) Manipulator driven by pneumatic brake cables and having human hand characteristics
RU2722916C1 (en) Curvilinear movement drive
KR900007195B1 (en) Hydraulic remote center compliance device
RU2749544C1 (en) Curvilinear movement drive
US10967524B1 (en) System and method for conversion of rotational motion into linear actuation by mechanical stacking or unstacking of connected links
US20140260715A1 (en) Linear/rotary motion transforming device
WO2007014980A2 (en) Device with a flexible pressurisable container inside moving tubes for achieving working movement
JPWO2018105470A1 (en) Actuator device and joint motion assist device
RU2749545C1 (en) Curvilinear movement drive
JP4012938B2 (en) Joint structure and robot arm
RU2693963C1 (en) Manipulator
JP2007223039A (en) Joint structure body and robot arm
RU2657672C1 (en) Gripping correcting module
CN204585235U (en) A kind of pneumatic brake cable drives and has the manipulator of staff feature