RU2744753C1 - Assisting simulator robot for the damaged hand - Google Patents
Assisting simulator robot for the damaged hand Download PDFInfo
- Publication number
- RU2744753C1 RU2744753C1 RU2020113513A RU2020113513A RU2744753C1 RU 2744753 C1 RU2744753 C1 RU 2744753C1 RU 2020113513 A RU2020113513 A RU 2020113513A RU 2020113513 A RU2020113513 A RU 2020113513A RU 2744753 C1 RU2744753 C1 RU 2744753C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hand
- glove
- parts
- robotic
- control unit
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0285—Hand
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской восстанавливающей технике, и именно, к ассистирующему роботу-тренажеру с интеллектуальной системой управления (далее – тренажер), предназначенному для восстановления нормальной моторики кистей рук, т.е. для реабилитации пациентов с двигательной дисфункцией верхних конечностей и нарушениями моторики кистей рук, в том числе обусловленными поражением центральной нервной системы, с возможностью мультиплицирования числа лечебных мест при одном модуле управления и общей силовой установке.The invention relates to medical restorative technology, and specifically, to an assisting robot simulator with an intelligent control system (hereinafter referred to as the simulator), designed to restore normal motor skills of the hands, i.e. for the rehabilitation of patients with motor dysfunction of the upper extremities and hand motility disorders, including those caused by damage to the central nervous system, with the possibility of multiplying the number of treatment sites with one control module and a common power plant.
Из уровня техники известны различные варианты подобных устройств, имеющих подобное назначение.Various variants of such devices having a similar purpose are known from the prior art.
Например, известен документ RU 175852 U1, опубликованный 21.12.2017, раскрывающий экзоскелетное устройство для реабилитации рук, включающее два идентичных рычажных механизма, расположенных зеркально, каждый из которых через последовательно соединенные шарниры связан через траверсу со стойкой, при этом оси первого и второго шарниров выполнены с возможностью ориентации на центр сустава плеча, третий шарнир соединен со вторым и, кроме того, с первым выходным звеном рычажного механизма, четвертый шарнир соединен с первым, первое выходное звено рычажного механизма выполнено с возможностью соединения с плечом через поддерживающий элемент и со вторым выходным звеном через шарнир, положение оси которого выполнено с возможностью соосного расположения относительно оси локтевого сустава, все шарниры оснащены активными приводами, отличающееся тем, что активные приводы установлены соосно осям шарниров, ось третьего шарнира соосна оси первого выходного звена, а оси первого и второго шарнира расположены в диапазоне углов 85-95°.For example, there is a known document RU 175852 U1, published on December 21, 2017, disclosing an exoskeleton device for hand rehabilitation, including two identical lever mechanisms, arranged in a mirror, each of which is connected through a traverse with a rack through series-connected hinges, while the axes of the first and second hinges are made with the possibility of orientation to the center of the shoulder joint, the third hinge is connected to the second and, in addition, to the first output link of the linkage mechanism, the fourth hinge is connected to the first, the first output link of the linkage mechanism is configured to be connected to the shoulder through the supporting element and to the second output link through the hinge, the position of the axis of which is configured to be coaxial relative to the axis of the elbow joint, all hinges are equipped with active drives, characterized in that the active drives are installed coaxially with the axes of the hinges, the axis of the third hinge is coaxial to the axis of the first output link, and the axes of the first and second hinges are located are in the range of angles 85-95 °.
Также из уровня техники (US 2013012362 A1, опубликованный 10.01.2013) известно устройство для реабилитации кисти, которое включает в себя основание, имеющее опору для руки. Первый привод крепится к основанию и включает в себя первый выходной конец. Второй привод соединен с первым выходным концом первого привода и включает в себя второй выходной конец. К второму выходному концу подключается рука. Один из первых и вторых выходных концов вращается вокруг оси, другой из первого и второго выходных концов совершает возвратно-поступательное движение в определенном направлении, повторяя заданную траекторию.Also from the prior art (US 2013012362 A1, published 01/10/2013) a device for the rehabilitation of the hand is known, which includes a base having a support for the hand. The first drive is attached to the base and includes the first output end. The second drive is connected to the first output end of the first drive and includes a second output end. A hand is connected to the second output end. One of the first and second output ends rotates around an axis, the other of the first and second output ends reciprocates in a certain direction, repeating a given trajectory.
Наиболее близким по своей конструкции является документ US 5466213 A, опубликованный 14.11.1995, который раскрывает интерактивного робота-терапевта, который взаимодействует с пациентом, чтобы сформировать двигательные навыки пациента, направляя конечность пациента через серию желаемых упражнений с помощью роботизированной руки. Конечность пациента приводится в полный диапазон движений для восстановления нескольких групп мышц. Приводная система, соединенная с роботизированной рукой, управляется контроллером, который обеспечивает команды для направления роботизированной руки через серию требуемых упражнений.The closest in design is US 5466213 A, published 11/14/1995, which discloses an interactive robot therapist that interacts with a patient to shape the patient's motor skills by guiding the patient's limb through a series of desired exercises using a robotic arm. The patient's limb is brought into full range of motion to restore several muscle groups. A drive system connected to the robotic arm is controlled by a controller that provides commands to guide the robotic arm through a series of desired exercises.
Недостатком наиболее близкого аналога является недостаточная эффективность и функциональность тренажера.The disadvantage of the closest analogue is the lack of efficiency and functionality of the simulator.
Таким образом, задачей заявленного изобретения является устранение недостатков известного уровня техники.Thus, the object of the claimed invention is to eliminate the disadvantages of the prior art.
Техническим результатом, на достижение которого направлено заявленное изобретения, является обеспечение максимальной точности повторения движений реабилитируемой кистью движений кисти, которая не является поврежденной.The technical result to be achieved by the claimed invention is to ensure maximum accuracy of repetition of movements by the rehabilitated hand of movements of the hand, which is not damaged.
Совокупность признаков независимого пункта формулы является полной и достаточной для достижения указанного технического результата.The set of features of an independent claim is complete and sufficient to achieve the specified technical result.
Ассистирующий робот-тренажер для кисти содержит силовую гидравлическую станцию, к которой через гибкие шланги и кабели подключены роботизированная перчатка, сенсорная перчатка и интеллектуальный блок управления. Весь комплекс может крепиться к подвижной стойке с возможностью регулировки по высоте относительно пола.The assistant robot hand trainer contains a power hydraulic station to which a robotic glove, a sensor glove and an intelligent control unit are connected via flexible hoses and cables. The whole complex can be attached to a movable rack with the possibility of height adjustment relative to the floor.
Сенсорная перчатка выполнена из гибкого материала, на частях, соответствующих косным частям кисти человека, которой размещены сенсорные элементы, фиксирующие движения соответствующих частей кисти. Блок управления содержит элементы получения импульсов от сенсоров сенсорной перчатки, элементы преобразования указанных импульсов в сигналы для приведения в действие силовой станции: гидронасосов. Роботизированная перчатка содержит полые жесткие части, повторяющие соответствующие костные части кисти человека, которые в местах проекции суставов кисти соединены шарнирами с обеспечением полноценных движений кисти руки человека, одетой в данную роботизированную перчатку. Полые жесткие части содержат элементы соединения с гидроканалами гидронасосов. The sensory glove is made of a flexible material, on the parts corresponding to the inert parts of the human hand, which contains sensory elements that fix the movements of the corresponding parts of the hand. The control unit contains elements for receiving pulses from sensors of a sensor glove, elements for converting these pulses into signals for driving a power station: hydraulic pumps. The robotic glove contains hollow rigid parts that repeat the corresponding bony parts of the human hand, which are connected by hinges at the projection sites of the hand joints to ensure full movements of the human hand wearing this robotic glove. Hollow rigid parts contain elements of connection with hydraulic channels of hydraulic pumps.
Сенсорная перчатка соединена с блоком управления при помощи проводов, а роботизированная перчатка соединена с блоком управления при помощи гидроканалов.The sensor glove is connected to the control unit using wires, and the robotic glove is connected to the control unit using hydraulic channels.
Тренажер включает в себя стойку, на которой крепятся все основные части или универсальный кранштейн, позволяющий крепить тренажёр на изголовье кровати, дивана, стула или кресла.The simulator includes a stand on which all the main parts are attached or a universal bracket that allows you to attach the simulator to the head of a bed, sofa, chair or armchair.
Каждая перчатка тренажер содержит элементы фиксации на кисти пользователя.Each simulator glove contains fixation elements on the user's hand.
Роботизированная перчатка содержит детали (части), повторяющие соответствующие костные части кисти человека, которые в местах проекции суставов кисти соединены шарнирно с обеспечением полноценных движений кисти руки человека, одетой в данную роботизированную перчатку. Детали данной перчатки предпочтительно выполнены из металла.The robotic glove contains parts (parts) that repeat the corresponding bone parts of the human hand, which are pivotally connected at the projection sites of the hand joints to ensure full movements of the human hand, dressed in this robotic glove. The details of this glove are preferably made of metal.
Сенсорная перчатка выполнена из любого гибкого материала, например текстиль, любой эластичный синтетический нетканый материал, на частях, соответствующих косным частям кисти человека, которой размещены сенсорные элементы в качестве сенсорных элементов могут быть выполнены мио датчики, угловые датчики, датчики упругости или иные подходящие датчики, фиксирующие движения соответствующих частей кисти, передавая импульсы на блок управления, который, получая данные импульсы, дает соответствующие сигналы на гидронасосы, которые толкают по гидроканалам жидкость.The sensor glove is made of any flexible material, for example, textiles, any elastic synthetic non-woven material, on the parts corresponding to the inert parts of the human hand, where the sensor elements are placed, myo sensors, angle sensors, elasticity sensors or other suitable sensors can be made as sensory elements, fixing the movements of the corresponding parts of the hand, transmitting pulses to the control unit, which, receiving these pulses, gives the corresponding signals to the hydraulic pumps, which push the liquid through the hydraulic channels.
При этом датчиками упругости являются датчики сгибания.In this case, flexion sensors are the elastic sensors.
Блок управления представляет собой компьютерный блок, который любым известным образом получаемые импульсы переводит в сигналы для приведения в действие соответствующих гидронасосов, которые могут быть выполнены в виде сервоприводов. The control unit is a computer unit that converts the received pulses in any known way into signals for driving the corresponding hydraulic pumps, which can be made in the form of servo drives.
Роботизированная и сенсорная перчатки закреплены на стойке при помощи рычагов и шарниров. Части роботизированной перчатки соединены с блоком управления и силовой станцией с гидронасосами при помощи гидроканалов.The robotic and sensor gloves are secured to the rack using levers and hinges. Parts of the robotic glove are connected to the control unit and the power station with hydraulic pumps using hydraulic channels.
Сенсорная перчатка соединена с блоком управления при помощи электрических проводов.The sensor glove is connected to the control unit using electrical wires.
Заявленное изобретение обеспечивает предоставление лицам, нуждающимся в восстановительных процедурах для кистей рук, компактного, портабельного, высоко точного тренажёра, полностью и точно воспроизводящего и транслирующего моторику здоровой кисти на повреждённую для выработки в мозгу модели нормальной работы и восстановления работоспособности тканей и суставов повреждённой кисти.The claimed invention provides for the provision of a compact, portable, highly accurate simulator to persons in need of restorative procedures for the hands, which fully and accurately reproduces and translates the motor skills of a healthy hand to a damaged one in order to develop a model of normal functioning in the brain and restore the functioning of the tissues and joints of the damaged hand.
Трехмерная динамика движений сенсорной перчатки полностью без искажений передается на роботизированную перчатку, обеспечивая полное повторение трехмерной динамики движений за счет гидравлических связей (жидкость не подвержена сжатию).The three-dimensional dynamics of the movements of the sensor glove are transmitted completely without distortion to the robotic glove, providing full repetition of the three-dimensional dynamics of movements due to hydraulic connections (the fluid is not subject to compression).
В тренажере возможность прямой передачи усилия со здоровой руки на восстанавливаемую руку сочетается с наличием непрерывной обратной связи от всех суставов и с каждой фаланги восстанавливаемой кисти для исключения избыточных усилий или углов движения, и, таким образом, для избегания возможного травмирования.In the simulator, the possibility of direct transfer of force from the healthy hand to the restored hand is combined with the presence of continuous feedback from all joints and from each phalanx of the restored hand to eliminate excessive forces or angles of movement, and thus to avoid possible injury.
В тренажере предусмотрена возможность контроля блоком управления всех параметров движения восстанавливаемой кисти в строгом соответствии с установками врача по углам и амплитудам сгибаний-разгибаний, по направлениям и углам поворотов, по усилиям, по интенсивности движений и автоматического регулирования этих параметров.The simulator provides the ability to control all parameters of the movement of the restored hand by the control unit in strict accordance with the doctor's settings in the angles and amplitudes of flexion-extension, in the directions and angles of turns, in efforts, in the intensity of movements and automatic regulation of these parameters.
Заявленное изобретение позволяет обеспечить точную физиологичность движений кисти руки человека, с учетом движения всех суставов кисти в 3D-плоскости. Это приводит к воспроизведению нормальных паттернов движения кистей, восстановления и закрепления паттернов движений кистей пациента, которые будут ему необходимы при самостоятельном использовании рук. The claimed invention makes it possible to provide accurate physiological movements of the human hand, taking into account the movement of all joints of the hand in the 3D plane. This leads to the reproduction of normal patterns of movement of the hands, restoration and consolidation of the patterns of movement of the patient's hands, which will be necessary for him when using his hands on his own.
Гидравлика, применяемая в устройстве, позволяет одинаково эффективно управлять тренажёром и достигать точной моторики на обеих кистях. The hydraulics used in the device allow you to control the simulator equally effectively and achieve precise motor skills on both hands.
Блок управления и силовая станция передают импульс от сенсорной перчатки на здоровой кисти с незначительной регулируемой микро-паузой, позволяющей пользователю визуально наблюдать, анализировать свои действия и эффект от них, и, таким образом, активировать определённые области головного мозга в режиме прямой и обратной связи. The control unit and the power station transmit an impulse from the sensory glove to the healthy hand with a slight adjustable micro-pause, which allows the user to visually observe, analyze their actions and their effect, and thus activate certain areas of the brain in direct and feedback mode.
Работает устройство следующим образом:The device works as follows:
Пользователь, имеющий одну поврежденную руку и одну неповрежденную, надевает роботизированную перчатку на поврежденную кисть, фиксируя ее на месте таким образом, чтобы части перчатки полностью повторяли контуры кисти (для этого в каждой перчатке предусмотрены элементы фиксации, а также необходимо использовать роботизированную перчатку соответствующего размера, поскольку кисти рук ребенка, женщины и мужчины отличаются по размерам), а на здоровую руку – сенсорную перчатку, фиксируя ее элементом фиксации. Далее, выполняя движение частями кисти (пальцами) здоровой руки, пользователь при помощи сенсоров передает импульс на блок управления, который, в свою очередь, передает сигнал на соответствующие гидронасосы для приведение соответствующих частей роботизированной перчатки поврежденной кисти, приводя в движение соответствующие фаланги и суставы поврежденной кисти, воспроизводя повторные движения здоровой руки. Таким образом осуществляется восстановление моторики поврежденной руки за счет выполнения именно правильных движений с необходимым усилием.A user with one injured hand and one intact one puts a robotic glove on the damaged hand, fixing it in place so that parts of the glove completely follow the contours of the hand (for this, fixing elements are provided in each glove, and it is also necessary to use a robotic glove of the appropriate size, since the hands of a child, women and men differ in size), and on the healthy hand - a sensor glove, fixing it with a fixation element. Further, performing movement with parts of the hand (fingers) of a healthy hand, the user, using sensors, transmits an impulse to the control unit, which, in turn, transmits a signal to the corresponding hydraulic pumps to drive the corresponding parts of the robotic glove of the injured hand, setting in motion the corresponding phalanges and joints of the injured brushes, reproducing repeated movements of a healthy hand. Thus, the restoration of the motility of the injured hand is carried out by performing exactly the correct movements with the necessary effort.
Заявленным устройством можно пользоваться также и при повреждении обеих кистей, надевая роботизированную перчатку на одну из поврежденных кистей одного пользователя, а сенсорную перчатку - на здоровую кисть другого пользователя для возможности передачи движений на поврежденную кисть.The claimed device can also be used if both hands are damaged, by putting on a robotic glove on one of the damaged hands of one user, and the sensor glove on a healthy hand of another user to be able to transfer movements to the damaged hand.
Таким образом, за счет полного повторения роботизированной перчаткой моторики кисти руки пользователя и передачи импульсов по гидравлическим каналам, обеспечивающим передачу от одной перчатки на другую любого движения любой из ее частей, обеспечивается максимально точное повторение движений реабилитируемой кистью движений кисти, которая не является поврежденной. Thus, due to the complete repetition of the motility of the user's hand by the robotic glove and the transmission of impulses through hydraulic channels, which ensure the transfer from one glove to another of any movement of any of its parts, the most accurate repetition of movements by the rehabilitated hand of movements of the hand, which is not damaged, is provided.
Заявленное изобретение является новым и имеет изобретательский уровень по сравнению с известным уровнем техники.The claimed invention is new and has an inventive step in comparison with the prior art.
Заявленное изобретение отвечает условию патентоспособности "промышленная применимость", поскольку оно может использоваться в промышленности.The claimed invention meets the "industrial applicability" condition of patentability, since it can be used in industry.
Хотя настоящее изобретение было раскрыто со ссылкой на предпочтительные варианты его осуществления, это не предназначено для ограничения настоящего изобретения, специалисты с общими знаниями в данной области техники настоящего изобретения могут модифицировать и осуществить его, не отступая от идеи и объема изобретения, следовательно, объем охраны настоящего изобретения должен регулироваться объемом, заданным в его формуле.Although the present invention has been disclosed with reference to preferred embodiments thereof, this is not intended to limit the present invention, those skilled in the art may modify and implement the present invention without departing from the spirit and scope of the invention, therefore, the scope of protection of the present invention invention should be governed by the scope specified in its claims.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020113513A RU2744753C1 (en) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | Assisting simulator robot for the damaged hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020113513A RU2744753C1 (en) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | Assisting simulator robot for the damaged hand |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2744753C1 true RU2744753C1 (en) | 2021-03-15 |
Family
ID=74874562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020113513A RU2744753C1 (en) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | Assisting simulator robot for the damaged hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2744753C1 (en) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4763893A (en) * | 1985-02-01 | 1988-08-16 | Barthlome Donald E | Pumping unit for therapeutic hand exerciser |
| SU1766408A1 (en) * | 1989-07-17 | 1992-10-07 | Днепропетровский медицинский институт | Device for rehabilitation of hand |
| US20170266075A1 (en) * | 2014-12-04 | 2017-09-21 | Telerobot Labs S.R.L. | Aid device for the movement and/or rehabilitation of one or more fingers of a hand |
| US9820908B2 (en) * | 2011-06-23 | 2017-11-21 | Rehabit-Tec Ltd. | Apparatus and method for rehabilitating an injured limb |
| WO2018188480A1 (en) * | 2017-04-14 | 2018-10-18 | The Chinese University Of Hongkong | Flexibly driven robotic hands |
| US20180303698A1 (en) * | 2015-01-07 | 2018-10-25 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Fluid-driven actuators and related methods |
| US20190145435A1 (en) * | 2013-10-29 | 2019-05-16 | President And Fellows Of Harvard College | Multi-Segment Reinforced Actuators and Applications |
| US20190336381A1 (en) * | 2018-05-05 | 2019-11-07 | Eleni KOLTZI | System and Method for Stroke Rehabilitation Using Position Feedback Based Exoskeleton Control Introduction |
| US20190374422A1 (en) * | 2017-01-23 | 2019-12-12 | National University Of Singapore | Fluid-driven actuator and its applications |
| RU2717046C1 (en) * | 2019-06-13 | 2020-03-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "ОРЛОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени И.С. ТУРГЕНЕВА" (ОГУ им. И.С. Тургенева) | Exoskeleton glove with linear actuators |
-
2020
- 2020-04-15 RU RU2020113513A patent/RU2744753C1/en active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4763893A (en) * | 1985-02-01 | 1988-08-16 | Barthlome Donald E | Pumping unit for therapeutic hand exerciser |
| SU1766408A1 (en) * | 1989-07-17 | 1992-10-07 | Днепропетровский медицинский институт | Device for rehabilitation of hand |
| US9820908B2 (en) * | 2011-06-23 | 2017-11-21 | Rehabit-Tec Ltd. | Apparatus and method for rehabilitating an injured limb |
| US20190145435A1 (en) * | 2013-10-29 | 2019-05-16 | President And Fellows Of Harvard College | Multi-Segment Reinforced Actuators and Applications |
| US20170266075A1 (en) * | 2014-12-04 | 2017-09-21 | Telerobot Labs S.R.L. | Aid device for the movement and/or rehabilitation of one or more fingers of a hand |
| US20180303698A1 (en) * | 2015-01-07 | 2018-10-25 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Fluid-driven actuators and related methods |
| US20190374422A1 (en) * | 2017-01-23 | 2019-12-12 | National University Of Singapore | Fluid-driven actuator and its applications |
| WO2018188480A1 (en) * | 2017-04-14 | 2018-10-18 | The Chinese University Of Hongkong | Flexibly driven robotic hands |
| US20190336381A1 (en) * | 2018-05-05 | 2019-11-07 | Eleni KOLTZI | System and Method for Stroke Rehabilitation Using Position Feedback Based Exoskeleton Control Introduction |
| RU2717046C1 (en) * | 2019-06-13 | 2020-03-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "ОРЛОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени И.С. ТУРГЕНЕВА" (ОГУ им. И.С. Тургенева) | Exoskeleton glove with linear actuators |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Park et al. | IntelliArm: An exoskeleton for diagnosis and treatment of patients with neurological impairments | |
| Babaiasl et al. | A review of technological and clinical aspects of robot-aided rehabilitation of upper-extremity after stroke | |
| Veneman et al. | Design and evaluation of the LOPES exoskeleton robot for interactive gait rehabilitation | |
| Knaepen et al. | Human–robot interaction: Kinematics and muscle activity inside a powered compliant knee exoskeleton | |
| Díaz et al. | Lower-limb robotic rehabilitation: literature review and challenges | |
| US20190201273A1 (en) | Robotic upper limb rehabilitation device | |
| Ren et al. | Developing a whole-arm exoskeleton robot with hand opening and closing mechanism for upper limb stroke rehabilitation | |
| EP2723458B1 (en) | An apparatus and method for rehabilitating an injured limb | |
| CN108743215B (en) | Rehabilitation training system based on flexible rehabilitation gloves | |
| CA2381887A1 (en) | Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like anexoskeleton drive system from a fixed base | |
| Matjačić et al. | Sit-to-stand trainer: an apparatus for training “normal-like” sit to stand movement | |
| KR101098565B1 (en) | Apparatus for hand rehabilitation | |
| Zhang et al. | Developing an intelligent robotic arm for stroke rehabilitation | |
| CN106389068A (en) | Device for autonomous rehabilitation training of upper limb unilateral hemiplegia patient and control method | |
| Lagoda et al. | Human-robot interfaces in exoskeletons for gait training after stroke: State of the art and challenges | |
| Kubo et al. | Gait rehabilitation device in central nervous system disease: a review | |
| WO2015122786A1 (en) | Device supporting physical abilities of the lower limbs | |
| RU2744753C1 (en) | Assisting simulator robot for the damaged hand | |
| CN207506748U (en) | For the equipment of the autonomous rehabilitation training of upper limb unilateral side hemiplegic patient | |
| Vanderniepen et al. | Design of a powered elbow orthosis for orthopaedic rehabilitation using compliant actuation | |
| Macovei et al. | A short overview of upper limb rehabilitation devices | |
| RU2423961C2 (en) | Module orthopedic seat-trainer | |
| RU2766754C1 (en) | Robotic device of the simulator for the rehabilitation of limbs and the method for its application | |
| RU206844U1 (en) | Device for upper limb finger rehabilitation procedures | |
| CN109907940B (en) | Upper limb rehabilitation system and method based on wrist joints and rehabilitation gloves |